SU1399112A1

SU1399112A1 - Схват промышленного робота

Info

Publication number: SU1399112A1
Application number: SU833642691A
Authority: SU
Inventors: Геннадий Иннокентьевич Хвощевский; Данил Габдрауфович Газизов
Original assignee: Предприятие П/Я А-7179
Priority date: 1983-09-19
Filing date: 1983-09-19
Publication date: 1988-05-30

Abstract

Изобретение относитс к про- мьшшенным роботам и предназначено дл захвата деталей, удержани и манипулировани ими, преимущественно типа.тел вращени с коническими поверхност ми . Целью изобретени вл етс расширение технологических возможностей путем обеспечени надежного удержани как цилиндрических, так и конических деталей. При перемещении нажимного механизма схвата вместе с опорной площадкой 3 и кольцом 6 вправо происходит взаимодействие упора 10 с кронштейном 8 и в результате останов кольца 6, т ги 4 и опорной площадки 3. Корпус 1, сжима пружину 5, выдвигаетс дальше в рабочую зону, где и осуществл етс захват детали 11. При обратном ходе корпуса опорна площадка 3 под воздействием пружины 5 остаетс неподвижной до момента, пока захваченна губками 2 деталь 11 не будет перемещена с поверхности стола на опорную площадку 3. Далее корпус с удерживаемой губками 2 деталью движутс вместе, чем обеспечиваетс надежна фиксаци в захвате деталей сложной формы. 2 ил. S (Л

Description

00 СО СО

5 Фиг.1

Изобретение относитс к промышленным роботам и манипул торам и предназначено дл захвата, транспортировани и манипулировани детал ми, преимущественно типа тел вращени с коническими поверхност ми.

Цель изобретени - расширение технологических возможностей схвата про- ышленного робота путем обеспечени надежного удержани при захвате как цилиндрических, так и конических деталей .

На (}мг. 1 изображен схват npoNbim- ленного робота в исходном положении без детали, вид сбоку; на фиг. 2 - то же, в момент захвата детали.

Схват промышленного робота содержит корпус 1 с зажимными губками 2. Опорна площадка 3 с помощью т ги А под- вижно установлена на корпусе 1 и подпружинена в крайнее правое положение пружиной 5.

Т га 4 входит в круговой паз кольца 6. К кольцу 6 прикреплена т га 7, пропущенна через направл ющее отверстие кронштейна 8, жестко закрепленного на неподвижной части исполнительного органа 9. На противоположном конце т ги 7 установлен регупируеъ&т упор 10, взаимодействукщий с кронщтей ном 8 при выдвижении схвата.

Схват промышленного робота работает следующим образом.

В исходном положении (фиг. 1)

опорна площадка 3 находитс под зажимными губками 2. При выдвижении корпуса 1 с зажимными губками 2, опорной площадкой 3 и кольцом 6 вправо происходит взаимодействие регулируе- мого упора 10, закрепленного на т ге 7, с неподвижным кронштейном 8, в результате чего происходит останов кольца 6, т ги А и опорной площадки 3. Корпус 1 с зажимными губками 2, сжима пружину 5 (фиг. 2), выдвигаетс дальше в зону захвата детали 1.

Происходит захват детали 1 1 тажим ными губками 2. Опорна площадка 3 в зто врем сориентирова)1а на уровне или ниже плоскости стола на котором находитс деталь.

При обратном ходе корпуса опорна площадка 3, закрепленна на т ге 4, под воздействием пружины 5 остаетс неподвижной до момента, пока захваченна губками 2 деталь не будет перемещена с поверхности стола ча опорную площадку 3.

Затем корлус 1 с захваченной губками 2 деталью 11 и опорной площадкой 3 движутс вместе.

В результате надежной фиксации конической детали 11 между зажимными губ ками 2 и опорной площадкой 3 обеспечиваютс любые манипул ции деталью

Освобождение детали осуществл етс в обратной последовательности.

Claims

Формула изобретени

Схват промышленного робота, содержащий корпус, зажимной механизм, установленный с возможностью осевого перемещени , пару захватных губок, отличающи йс тем, что, с целью расширени технологических возможностей схвата путем обеспечени надежного удержани при захвате как цилиндрических, так и конических деталей, схват снабжен подпружиненно упорной площадкой, двум т гами, колцом , регулируемым упором с кронштейном , установленным на корпусе с возможностью взаимодействи с регулируе- упором, установленным па одном конце первой т ги, другой конец которой предназначен дл взаимодействи с кольцом, кинематически св занным с зажимным механизмом, при этом кольцо посредством второй т ги св зано с подпружиненной площадкой.

5

(