JPH03161792A - 3次元カーソル及びそれを用いたオフラインプログラミング方式 - Google Patents
3次元カーソル及びそれを用いたオフラインプログラミング方式Info
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- JPH03161792A JPH03161792A JP1301626A JP30162689A JPH03161792A JP H03161792 A JPH03161792 A JP H03161792A JP 1301626 A JP1301626 A JP 1301626A JP 30162689 A JP30162689 A JP 30162689A JP H03161792 A JPH03161792 A JP H03161792A
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- 102100031584 Cell division cycle-associated 7-like protein Human genes 0.000 description 1
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- G—PHYSICS
- G09—EDUCATION; CRYPTOGRAPHY; DISPLAY; ADVERTISING; SEALS
- G09G—ARRANGEMENTS OR CIRCUITS FOR CONTROL OF INDICATING DEVICES USING STATIC MEANS TO PRESENT VARIABLE INFORMATION
- G09G5/00—Control arrangements or circuits for visual indicators common to cathode-ray tube indicators and other visual indicators
- G09G5/08—Cursor circuits
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1656—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators
- B25J9/1671—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators characterised by simulation, either to verify existing program or to create and verify new program, CAD/CAM oriented, graphic oriented programming systems
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
- G06F3/00—Input arrangements for transferring data to be processed into a form capable of being handled by the computer; Output arrangements for transferring data from processing unit to output unit, e.g. interface arrangements
- G06F3/01—Input arrangements or combined input and output arrangements for interaction between user and computer
- G06F3/048—Interaction techniques based on graphical user interfaces [GUI]
- G06F3/0481—Interaction techniques based on graphical user interfaces [GUI] based on specific properties of the displayed interaction object or a metaphor-based environment, e.g. interaction with desktop elements like windows or icons, or assisted by a cursor's changing behaviour or appearance
- G06F3/04812—Interaction techniques based on cursor appearance or behaviour, e.g. being affected by the presence of displayed objects
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明はオフラインロボットプログラミング方式等の3
次元空間を表示するグラフィック画面上で物体又はロボ
ットの位置及び姿勢を指定するための3次元カーソル及
びそれを用いたオフラインプログラミング方式に関する
。
次元空間を表示するグラフィック画面上で物体又はロボ
ットの位置及び姿勢を指定するための3次元カーソル及
びそれを用いたオフラインプログラミング方式に関する
。
近年、ロボットを操作して所望の作業を行わせる場合に
、ロボットを実際に摸作することなくプログラムを作成
するというオフラインプログラミング方式が導入される
ようになってきた。
、ロボットを実際に摸作することなくプログラムを作成
するというオフラインプログラミング方式が導入される
ようになってきた。
このオフラインプログラミング方式は、稼働中のロボッ
トを停止させなくてもよいため、プログラミング中にロ
ボットを拘束することがなく、生産性を高めることがで
き、プログラムの変更も容易であるという利点を有する
。その一方、ロボット自身及び作業環境等を表示画面上
に3次元的に忠実にグラフィック表示しなければならな
いという要求がある。
トを停止させなくてもよいため、プログラミング中にロ
ボットを拘束することがなく、生産性を高めることがで
き、プログラムの変更も容易であるという利点を有する
。その一方、ロボット自身及び作業環境等を表示画面上
に3次元的に忠実にグラフィック表示しなければならな
いという要求がある。
従来、3次元空間で表示された作業環境下で、物体の配
置や位置を変更したり、ロボットツールの位置や姿勢を
変更したりする場合等は、物体の配置や位置又はロボッ
トツールの位置や姿勢等を表す数値を入力し、その数値
に基づいて3次元空間で表示された画面全体を書き直す
か、又はスライダを操作し、スライダ操作と同時に画面
全体を書き直していた。
置や位置を変更したり、ロボットツールの位置や姿勢を
変更したりする場合等は、物体の配置や位置又はロボッ
トツールの位置や姿勢等を表す数値を入力し、その数値
に基づいて3次元空間で表示された画面全体を書き直す
か、又はスライダを操作し、スライダ操作と同時に画面
全体を書き直していた。
以下、図面を用いて従来のオフラインプログラミング技
術を説明する。
術を説明する。
第9図及び第10図はスライダ操作と同時に画面全体の
書き直しを行う従来のオフラインプログラミング方式を
説明するための表示画面の一例を示す図である。本図で
は表示画面1のみを示し、その他の人力キー等は省略し
てある。
書き直しを行う従来のオフラインプログラミング方式を
説明するための表示画面の一例を示す図である。本図で
は表示画面1のみを示し、その他の人力キー等は省略し
てある。
表示画面1にはロボット6の外観や作業環境等(図示し
ていない)を3次元空間で表した3次元表示領域2と、
メニューキー3と、カーソル4と、スライダ5とが表示
されている。
ていない)を3次元空間で表した3次元表示領域2と、
メニューキー3と、カーソル4と、スライダ5とが表示
されている。
メニューキー3は表示画面1の内容や処理内容等を表示
するものである。カーソル4はマウス操作に応じて移動
し、メニューキ.−3等を指定し、所定のメニューを選
択するものである。スライダ4は3次元表示領域2中の
ロボット6の先端のツール7の位置や姿勢を制御するも
のであり、力一ソル4を操作することによって所定量だ
け移動することができる。−このスライダ4の移動量に
応じて、3次元表示領域2内のロボット6及びツール7
は移動し、その姿勢を変更する。
するものである。カーソル4はマウス操作に応じて移動
し、メニューキ.−3等を指定し、所定のメニューを選
択するものである。スライダ4は3次元表示領域2中の
ロボット6の先端のツール7の位置や姿勢を制御するも
のであり、力一ソル4を操作することによって所定量だ
け移動することができる。−このスライダ4の移動量に
応じて、3次元表示領域2内のロボット6及びツール7
は移動し、その姿勢を変更する。
従って、第9図に示すような位置及び姿勢にあるロボッ
ト6及びツール7を第10図に示すような位置及び姿勢
に変更する場合、カーソル4でメニューキー3のロボッ
ト位置姿勢変更を指定し、次にスライダ5の移動軸XS
Y及びZの移動量及び回転軸P,Q及びRの回転量をカ
ーソル4を用いて所定の位置に移動する。すると、3次
元表示領域2の画面では、ロボット6及びツール7の位
置及び姿勢がスライダ5の操作と同時に画面全体と共に
時々刻々と書き換えられ、最終的にスライダ5で指定さ
れた第10図のようなロボットの位置及び姿勢を表示す
るようになる。
ト6及びツール7を第10図に示すような位置及び姿勢
に変更する場合、カーソル4でメニューキー3のロボッ
ト位置姿勢変更を指定し、次にスライダ5の移動軸XS
Y及びZの移動量及び回転軸P,Q及びRの回転量をカ
ーソル4を用いて所定の位置に移動する。すると、3次
元表示領域2の画面では、ロボット6及びツール7の位
置及び姿勢がスライダ5の操作と同時に画面全体と共に
時々刻々と書き換えられ、最終的にスライダ5で指定さ
れた第10図のようなロボットの位置及び姿勢を表示す
るようになる。
以上のように、物体の配置や位置又はロボットッールの
位置や姿勢等を表す数値を入力し、その数値に基づいて
3次元空間で表示された画面全体の書き直しを行う場合
、数値を基に3次元空間上の位置や姿勢等を頭の中で3
次元的に組み立てなければならず、操作性が極めて低く
、意図通りの指定を行うことが困難であり、相当の時間
と熟練を要するという問題がある。
位置や姿勢等を表す数値を入力し、その数値に基づいて
3次元空間で表示された画面全体の書き直しを行う場合
、数値を基に3次元空間上の位置や姿勢等を頭の中で3
次元的に組み立てなければならず、操作性が極めて低く
、意図通りの指定を行うことが困難であり、相当の時間
と熟練を要するという問題がある。
一方、第9図のようにスライダを操作し、スライダ操作
と同時に画面全体の書き直しを行う場合は、対象となる
物体の移動やロボットの姿勢変更等を3次元空間上で視
覚的に把握できるので、数値的に設定する場合よりは効
率的である。しかし、物体の移動、ロボット及びツール
の位置及び姿勢の変更等をスライダ操作と同時に表示す
るために、表示画面全体をスライダ操作に合わせて時々
刻々と書き換えなければならない。従って、表示装置の
表示速度が遅い場合には画面書き換えに時間を要し、操
作性が損なわれるという問題がある。
と同時に画面全体の書き直しを行う場合は、対象となる
物体の移動やロボットの姿勢変更等を3次元空間上で視
覚的に把握できるので、数値的に設定する場合よりは効
率的である。しかし、物体の移動、ロボット及びツール
の位置及び姿勢の変更等をスライダ操作と同時に表示す
るために、表示画面全体をスライダ操作に合わせて時々
刻々と書き換えなければならない。従って、表示装置の
表示速度が遅い場合には画面書き換えに時間を要し、操
作性が損なわれるという問題がある。
本発明はこのような点に鑑みてなされたものであり、3
次元空間上で物体の配置や位置又はロボットッールの位
置や姿勢等を視覚的に設定し、確認できる操作性のよい
3次元カーソル及びそれを用いたオフラインプログラミ
ング方式を提供することを目的とする。
次元空間上で物体の配置や位置又はロボットッールの位
置や姿勢等を視覚的に設定し、確認できる操作性のよい
3次元カーソル及びそれを用いたオフラインプログラミ
ング方式を提供することを目的とする。
本発明では上記課題を解決するために、3次元空間を表
示する表示画面上で3次元的な位置及び姿勢を指定する
ために、前記3次元空間上で互いに直交する3つの線分
を前記表示画面上に3線分カーソルとして表示し、前記
3線分カーソルを前記3次元空間上で移動可能としたこ
とを特徴とする3次元カーソルが提供される。
示する表示画面上で3次元的な位置及び姿勢を指定する
ために、前記3次元空間上で互いに直交する3つの線分
を前記表示画面上に3線分カーソルとして表示し、前記
3線分カーソルを前記3次元空間上で移動可能としたこ
とを特徴とする3次元カーソルが提供される。
また、本発明では上記課題を解決するために、前記3次
元カーソルを用いて物体の配置又はロボットの位置及び
姿勢を指定することによってロボット制御プログラムを
作成することを特徴とするオフラインプログラミング方
式が提供される。
元カーソルを用いて物体の配置又はロボットの位置及び
姿勢を指定することによってロボット制御プログラムを
作成することを特徴とするオフラインプログラミング方
式が提供される。
3次元空間を表示する表示画面は、3次元空間を表示画
面上の2次元平面に変換したものであるから、従来のよ
うなカーソルでは2次元平面である表示画面上での位置
を特定することはできても、3次元空間上の位置を特定
することはできない。
面上の2次元平面に変換したものであるから、従来のよ
うなカーソルでは2次元平面である表示画面上での位置
を特定することはできても、3次元空間上の位置を特定
することはできない。
しかし、本発明のように3次元空間上で互いに直交する
3つの線分を表示画面上に3線分カーソルとして表示し
、その3線分カーソルを3次元空間上で移動可能とした
ことによって、2次元平面で表示された表示画面上で3
次元空間の位置を指定することができる。また、このよ
うな3次元カーソルを使用して物体の配置又はロボット
の位置及び姿勢を指定することによってロボット制御プ
ログラムを容易に作成することができる。
3つの線分を表示画面上に3線分カーソルとして表示し
、その3線分カーソルを3次元空間上で移動可能とした
ことによって、2次元平面で表示された表示画面上で3
次元空間の位置を指定することができる。また、このよ
うな3次元カーソルを使用して物体の配置又はロボット
の位置及び姿勢を指定することによってロボット制御プ
ログラムを容易に作成することができる。
〔実施例〕
以下、本発明の一実施例を図面を用いて説明する。
第4図は本発明の一実施例である3次元カーソルを表示
するオフラインプログラミング装置の概略構戒を示す図
である。
するオフラインプログラミング装置の概略構戒を示す図
である。
プロセッサ21はROM22に格納されたシステムプロ
グラムに従って装置全体の動作を制御する。ROM22
はEPROM又はEEPROMで構或される。RAM2
3はDRAM等で構或され、各種のデータや演算処理の
ためのデータ等を一時的に記憶する。
グラムに従って装置全体の動作を制御する。ROM22
はEPROM又はEEPROMで構或される。RAM2
3はDRAM等で構或され、各種のデータや演算処理の
ためのデータ等を一時的に記憶する。
浮動小数点演算用プロセッサ24は2次元データと3次
元データとの間の座標変換のための行列式の演算を行う
。
元データとの間の座標変換のための行列式の演算を行う
。
グラフィック制御回路25はディジタル信号を表示用の
信号に変換し、表示装置26に与える。
信号に変換し、表示装置26に与える。
表示装置26はCRTあるいは液晶表示装置が使用され
る。
る。
ハードディスク28は各種のデータを格納するために1
40Mバイト以上の記憶容量を有し、ハードディスクコ
ントローラ27によって制御される。
40Mバイト以上の記憶容量を有し、ハードディスクコ
ントローラ27によって制御される。
入出力ポート29は各種のデータの入出力を行うもので
あり、指令キー及びテンキー等を有するキーボード30
及び表示器26のグラフィックディスプレイ画面上のカ
ーソルを移動するためのマウス31が接続されている。
あり、指令キー及びテンキー等を有するキーボード30
及び表示器26のグラフィックディスプレイ画面上のカ
ーソルを移動するためのマウス31が接続されている。
これらの構成要素はバス20によって互いに結合されて
いる。
いる。
第1図は本発明の一実施例であるオフラインプログラミ
ング装置の表示画面の一例を示す図である。第1図にお
いて、第9図と同一の構戒要素には同一の符号が付して
あるので、その説明は省略する。第2図及び第3図は本
発明の一実施例であるオフラインプログラミング装置の
表示画面の別の例を示す図である。
ング装置の表示画面の一例を示す図である。第1図にお
いて、第9図と同一の構戒要素には同一の符号が付して
あるので、その説明は省略する。第2図及び第3図は本
発明の一実施例であるオフラインプログラミング装置の
表示画面の別の例を示す図である。
本実施例では、物体の配置や位置又はロボットッールの
位置や姿勢等を表すために、3次元空間上で互いに直交
する3つの線分を表示画面1上の3次元表示領域2に3
線分XSY及びZからなる3次元カーソルとして表示す
る。
位置や姿勢等を表すために、3次元空間上で互いに直交
する3つの線分を表示画面1上の3次元表示領域2に3
線分XSY及びZからなる3次元カーソルとして表示す
る。
この3次元カーソルは右手系をなす3つの線分XSY及
びZからなる。3つの線分x1Y及びZの交点○は3次
元の位置(X, Y, Z)を示し、3つの線分XS
Y及びZの向きはそれぞれX軸、Y軸及びZ軸の方向を
示す。
びZからなる。3つの線分x1Y及びZの交点○は3次
元の位置(X, Y, Z)を示し、3つの線分XS
Y及びZの向きはそれぞれX軸、Y軸及びZ軸の方向を
示す。
本実施例では、3次元カーソルの線分Zはツール7のZ
軸に一致している。従って、表示画面1上のスライダ5
の移動軸XSY及びZの移動量及び回転軸PSQ及びR
の回転量をカーソル4を用いて所定の位置に移動すると
、3次元表示領域2の画面上で、3次元カーソルの位置
及び姿勢がスライダ5の操作と同時に画面上に表示され
る。
軸に一致している。従って、表示画面1上のスライダ5
の移動軸XSY及びZの移動量及び回転軸PSQ及びR
の回転量をカーソル4を用いて所定の位置に移動すると
、3次元表示領域2の画面上で、3次元カーソルの位置
及び姿勢がスライダ5の操作と同時に画面上に表示され
る。
従って、第9図のロボットの位置及び姿勢を第10図の
ロボットの位置及び姿勢に変更する場合は、スライダ5
をカーソル4で所定の位置に移動する。すると、3次元
カーソルのみが第2図のような位置及び姿勢を表示する
ようになる。
ロボットの位置及び姿勢に変更する場合は、スライダ5
をカーソル4で所定の位置に移動する。すると、3次元
カーソルのみが第2図のような位置及び姿勢を表示する
ようになる。
そこで、この位置及び姿勢でよい場合は、力一ソル4で
メニューキー3の中からロボット位置姿勢変更キーを指
定すると、第3図のように指定された3次元カーソルの
位置及び姿勢に応じて変更されたロボットの位置及び姿
勢が表示される。
メニューキー3の中からロボット位置姿勢変更キーを指
定すると、第3図のように指定された3次元カーソルの
位置及び姿勢に応じて変更されたロボットの位置及び姿
勢が表示される。
ここで、3次元カーソルの表示は表示画面1中の物体及
びロボット6及びツール7の表示とは独立に行われる。
びロボット6及びツール7の表示とは独立に行われる。
本実施例の3次元カーソルを使用することによって、3
次元空間における位置及び姿勢を指定する際の操作性が
飛躍的に向上する。
次元空間における位置及び姿勢を指定する際の操作性が
飛躍的に向上する。
以下、本実施例の動作を図面を用いて説明する。
第5図は本実施例の3次元カーソルの位置及び姿勢を変
更する場合のフローチャートを示す図である。図におい
て、Sに続く数値はステップ番号を示す。
更する場合のフローチャートを示す図である。図におい
て、Sに続く数値はステップ番号を示す。
〔S1〕スライダ又は数値等を用いて3次元カーソルの
位置及び姿勢を入力する。
位置及び姿勢を入力する。
[S2]3次元カーソルのワールド座標系に対するワー
ルド位置を計算する。
ルド位置を計算する。
[S3]S2で求められたワールド位置に基づいて3次
元カーソルの位置及び姿勢をビューイング座標系に変換
する。
元カーソルの位置及び姿勢をビューイング座標系に変換
する。
[S4]33でビューイング座標系に変換された3次元
カーソルの位置及び姿勢を表示装置26の表示座標系に
変換する。
カーソルの位置及び姿勢を表示装置26の表示座標系に
変換する。
〔S5〕現在表示中の3次元カーソルを消去する。
[S6:ls5で表示座標系に変換された3次元カーソ
ルを第2図のように表示装置26の表示画面1上に表示
する。
ルを第2図のように表示装置26の表示画面1上に表示
する。
3次元カーソルの位置及び姿勢は、ワールド座標系を基
準として計算されたが、表示画面上にレイアウト表示さ
れている物体に付随する全ての座標系の中から適当に選
択した座標系を基準として計算してもよい。
準として計算されたが、表示画面上にレイアウト表示さ
れている物体に付随する全ての座標系の中から適当に選
択した座標系を基準として計算してもよい。
このようにして、3次元カーソルの位置及び姿勢の変更
が終了した後、引き続き第2図のロボット6の位置及び
姿勢を第3図のように変更する処理が実行される。第6
図は位置及び姿勢の変更された3次元カーソルに応じて
ロボットの位置及び姿勢を変更する場合のフローチャー
トを示す図である。
が終了した後、引き続き第2図のロボット6の位置及び
姿勢を第3図のように変更する処理が実行される。第6
図は位置及び姿勢の変更された3次元カーソルに応じて
ロボットの位置及び姿勢を変更する場合のフローチャー
トを示す図である。
[S7〕S6で変更表示された3次元カーソルを表示画
面1上で確認しながら、この3次元カーソルの位置及び
姿勢で良い場合は、メニューキー3の中から3次元カー
ソルの位置獲得キーを指定する。
面1上で確認しながら、この3次元カーソルの位置及び
姿勢で良い場合は、メニューキー3の中から3次元カー
ソルの位置獲得キーを指定する。
これによって、ロボット6のツール7の先端が3次元カ
ーソルの位置(原点○)となり、ツール7の姿勢が3次
元カーソルの2軸の方向となる。
ーソルの位置(原点○)となり、ツール7の姿勢が3次
元カーソルの2軸の方向となる。
〔S8〕S7で指定された3次元カーソルの位置及び姿
勢に基づいてツール7の位置及び姿勢を計算し、それを
獲得する。
勢に基づいてツール7の位置及び姿勢を計算し、それを
獲得する。
[S9]38で獲得されたツール7の位置及び姿勢に応
じてロボット6の姿勢を変更する。
じてロボット6の姿勢を変更する。
[S10]位置及び姿勢の変更されたロボット6及びツ
ール7を第3図のように表示画面1上に表示する。
ール7を第3図のように表示画面1上に表示する。
以上のように、3次元カーソルの表示処理を他の表示画
面、即ち作業環境等を表示する画面等とは独立に行うこ
とにより、作業環境等の表示の複雑さとは無関係に一定
の速度で3次元カーソルを移動することができ、いかな
る表示装置においても画面全体を書き換えることなく高
速に3次元的に位置及び姿勢の確認ができるようになる
。また、ロボット6のツール7の位置及び姿勢を3次元
カーソルを使用して指定することによって、形状の複雑
なロボットの位置及び姿勢を容易かつ高速に指定するこ
ともできる。
面、即ち作業環境等を表示する画面等とは独立に行うこ
とにより、作業環境等の表示の複雑さとは無関係に一定
の速度で3次元カーソルを移動することができ、いかな
る表示装置においても画面全体を書き換えることなく高
速に3次元的に位置及び姿勢の確認ができるようになる
。また、ロボット6のツール7の位置及び姿勢を3次元
カーソルを使用して指定することによって、形状の複雑
なロボットの位置及び姿勢を容易かつ高速に指定するこ
ともできる。
以上のフローチャートはロボット6の位置及び姿勢を変
更するものであるが、物体の配置及び位置を変更する場
合にも同様に適用できる。第7図は位置及び姿勢の変更
された3次元カーソルに応じて作業環境等の物体の配置
及び位置を変更する場合のフローチャートを示す図であ
る。
更するものであるが、物体の配置及び位置を変更する場
合にも同様に適用できる。第7図は位置及び姿勢の変更
された3次元カーソルに応じて作業環境等の物体の配置
及び位置を変更する場合のフローチャートを示す図であ
る。
[S11]S6で変更表示された3次元カーソルを表示
画面1上で見ながら、この3次元カーソルの位置及び姿
勢で良い場合は、メニューキー3の中から3次元カーソ
ルの位置獲得キーを指定する。
画面1上で見ながら、この3次元カーソルの位置及び姿
勢で良い場合は、メニューキー3の中から3次元カーソ
ルの位置獲得キーを指定する。
これによって、物体の基準座標系が3次元カーソルの位
置(原点○)となり、物体の基準座標系が3次元カーソ
ルの各X′軸、Y軸及びZ軸と一致する。
置(原点○)となり、物体の基準座標系が3次元カーソ
ルの各X′軸、Y軸及びZ軸と一致する。
CS12)S7で指定された3次元カーソルの位置及び
姿勢に基づいて物体の位置及び配置を計算し、それを再
配置する。
姿勢に基づいて物体の位置及び配置を計算し、それを再
配置する。
[S13]S8で再配置された物体を表示画面1上に表
示する。
示する。
上述の実施例では、S6で変更表示された3次元カーソ
ルを表示画面1上で見ながら、この3次元カーソルの位
置及び姿勢で良い場合に、メニューキー3の中から3次
元カーソルの位置獲得キーを指定することによって、ツ
ール7の位置及び姿勢を獲得し、ロボット6の姿勢を変
更表示したり、物体の位置及び配置を再配置表示したり
しているが、3次元カーソルが移動し、その移動が終了
した時点で自動的に物体の配置又はロボット6の姿勢等
を変更して表示するように構或することもできる。
ルを表示画面1上で見ながら、この3次元カーソルの位
置及び姿勢で良い場合に、メニューキー3の中から3次
元カーソルの位置獲得キーを指定することによって、ツ
ール7の位置及び姿勢を獲得し、ロボット6の姿勢を変
更表示したり、物体の位置及び配置を再配置表示したり
しているが、3次元カーソルが移動し、その移動が終了
した時点で自動的に物体の配置又はロボット6の姿勢等
を変更して表示するように構或することもできる。
第8図は3次元カーソルの移動終了時に実行する処理を
登録した場合のオフラインプログラミング装置のフロー
チャートを示す図である。具体的には、3次元カーソル
の移動終了時点で自動的に物体の配置又はロボット6の
姿勢等を変更して表示するように構或されたものである
。
登録した場合のオフラインプログラミング装置のフロー
チャートを示す図である。具体的には、3次元カーソル
の移動終了時点で自動的に物体の配置又はロボット6の
姿勢等を変更して表示するように構或されたものである
。
[314]カーソル4でメニューキー3の中からポット
ティーチングモード又は物体配置モードを指定する。
ティーチングモード又は物体配置モードを指定する。
[:S151]3次元カーソルの移動に追従するロボッ
ト又は物体を指定する。このステップによって、3次元
カーソルの移動終了時に実行する処理が登録されたこと
になる。即ち、ここでは3次元カーソルの移動終了後に
、移動後の3次元カーソルの位置及び姿勢に応じて指定
されたロボットの位置及び姿勢又は物体の配置を変更し
て表示するという処理が登録されたことになる。
ト又は物体を指定する。このステップによって、3次元
カーソルの移動終了時に実行する処理が登録されたこと
になる。即ち、ここでは3次元カーソルの移動終了後に
、移動後の3次元カーソルの位置及び姿勢に応じて指定
されたロボットの位置及び姿勢又は物体の配置を変更し
て表示するという処理が登録されたことになる。
[S16]現在表示中の3次元カーソルの位置及び姿勢
と、S15で指定されたロボットのツールの位置及び姿
勢又は物体の基準座標とが一致していない場合に、両者
の位置及び姿勢が一致するように再表示する。即ち、第
2図のように、3次元カーソルとロボット6のツール7
の位置及び姿勢が一致していない場合に、第l図のよう
に3次元カーソルの位置及び姿勢と指定されたロボット
6のツール7の位置及び姿勢とを一致させる。
と、S15で指定されたロボットのツールの位置及び姿
勢又は物体の基準座標とが一致していない場合に、両者
の位置及び姿勢が一致するように再表示する。即ち、第
2図のように、3次元カーソルとロボット6のツール7
の位置及び姿勢が一致していない場合に、第l図のよう
に3次元カーソルの位置及び姿勢と指定されたロボット
6のツール7の位置及び姿勢とを一致させる。
[:S 1 7]第1図の31からS6の処理によって
、新たに設定された3次元カーソルを表示画面l上に表
示する。
、新たに設定された3次元カーソルを表示画面l上に表
示する。
〔S18〕Sl7で求められた3次元カーソルの位置及
び姿勢にロボット6のツール7の位置及び姿勢又は物体
の基準座標が一致するように、ロボット6の姿勢又は物
体の配置を変更して表示する。
び姿勢にロボット6のツール7の位置及び姿勢又は物体
の基準座標が一致するように、ロボット6の姿勢又は物
体の配置を変更して表示する。
即ち、S17の処理で3次元カーソルが移動し、その移
動が終了した時点で、第2図から第3図のように自動的
にロボット6の姿勢等を変更して表示する。このとき、
3次元カーソルの移動が終了したということは、マウス
31の操作ボタンから判断する。
動が終了した時点で、第2図から第3図のように自動的
にロボット6の姿勢等を変更して表示する。このとき、
3次元カーソルの移動が終了したということは、マウス
31の操作ボタンから判断する。
〔S19〕カーソル4を摸作してメニューキー3の中か
らロボットティーチングモード又は物体配置モードの指
定を解除する。これによって、S15で指定した3次元
カーソルの移動に追従するロボット又は物体の指定が解
除され、3次元カーソルの移動終了時に実行する処理は
抹消される。従って、これ以降は第6図又は第7図のフ
ローチャートによって処理される。
らロボットティーチングモード又は物体配置モードの指
定を解除する。これによって、S15で指定した3次元
カーソルの移動に追従するロボット又は物体の指定が解
除され、3次元カーソルの移動終了時に実行する処理は
抹消される。従って、これ以降は第6図又は第7図のフ
ローチャートによって処理される。
S17及び318の処理は、S19の指定解除が行われ
るまで有効なものとして繰り返し実行される。
るまで有効なものとして繰り返し実行される。
以上の処理によって、カーソル4をスライダ5の位置で
操作するだけで、3次元カーソルを表示画面1上で移動
し、その移動終了時点の3次元カーソルの位置及び姿勢
に物体の配置又はロボットの位置及び姿勢を自動的に変
更表示できるので、メニューキーの中からロボット姿勢
位置変更キーを改めて指定しなくてもよくなり、マウス
の操作性を向上することができる。
操作するだけで、3次元カーソルを表示画面1上で移動
し、その移動終了時点の3次元カーソルの位置及び姿勢
に物体の配置又はロボットの位置及び姿勢を自動的に変
更表示できるので、メニューキーの中からロボット姿勢
位置変更キーを改めて指定しなくてもよくなり、マウス
の操作性を向上することができる。
尚、上述の実施例では、表示画面1上に表示されたスラ
イダ5を使用しているが、オフラインプログラミング装
置(ワークステーション)の中にはハードウェアとして
、コントロールダイヤル装置を装備しているものがある
ので、これをスライダ5の代わりに使用してもよいし、
このコツトロールダイヤル装置を表示画面1上に表示し
て、スライダ5と同様にカーソル4で操作できるように
してもよい。
イダ5を使用しているが、オフラインプログラミング装
置(ワークステーション)の中にはハードウェアとして
、コントロールダイヤル装置を装備しているものがある
ので、これをスライダ5の代わりに使用してもよいし、
このコツトロールダイヤル装置を表示画面1上に表示し
て、スライダ5と同様にカーソル4で操作できるように
してもよい。
以上説明したように本発明によれば、3次元空間上で物
体の配置や位置又はロボットツールの位置や姿勢等を視
覚的に設定し、確認できる操作性のよい3次元カーソル
を提供することができる。
体の配置や位置又はロボットツールの位置や姿勢等を視
覚的に設定し、確認できる操作性のよい3次元カーソル
を提供することができる。
また、この3次元カーソルを用いてオフラインプログラ
ミングを容易に行えるようになる。
ミングを容易に行えるようになる。
第1図は本発明の一実施例であるオフラインプログラミ
ング装置の表示画面の一例を示す図、第2図及び第3図
は本発明の一実施例であるオフラインプログラミング装
置の表示画面の別の例を示す図、 第4図は本発明の一実施例である3次元カーソルを表示
するオフラインプログラミング装置の概略構或を示す図
、 第5図は本実施例の3次元カーソルの位置及び姿勢を変
更する場合のフローチャートを示す図、第6図は位置及
び姿勢の変更された3次元カーソルに応じてロボットの
位置及び姿勢を変更する場合のフローチャートを示す図
、 第7図は位置及び姿勢の変更された3次元カーソルに応
じて作業環境等の物体の配置及び位置を変更する場合の
フローチャートを示す図、第8図は3次元カーソルの移
動終了時に実行する処理を登録した場合のオフラインプ
ログラミング装置のフローチャートを示す図、 第9図及び第10図はスライダ操作と同時に画面全体の
書き直しを行う従来のオフラインプログラミング方式を
説明するための表示画面の一例を示す図である。 ■ ・ 表示画面 2 ・ 3次元表示領域 3 ・−メニューキー 4 ゛ カーソル 5 スライダ 6 ・ ・・・ロボット 7・・・・ − ツール 20 −・ バス 21 ・ プロセッサ 22 ゜・−ROM 23 ・−R A M 24 ・゛・・浮動小数点演算用プロセッサ2 5
−− グラフィック制御回路 26 ゜表示装置 27 ゜゛ハードディスクコントローラ28 ・・
−−−一゛ハードディスク29 −・・・・・入出
力ポート 3 0 ゜ キーボード 31 ・・・一・一・マウス
ング装置の表示画面の一例を示す図、第2図及び第3図
は本発明の一実施例であるオフラインプログラミング装
置の表示画面の別の例を示す図、 第4図は本発明の一実施例である3次元カーソルを表示
するオフラインプログラミング装置の概略構或を示す図
、 第5図は本実施例の3次元カーソルの位置及び姿勢を変
更する場合のフローチャートを示す図、第6図は位置及
び姿勢の変更された3次元カーソルに応じてロボットの
位置及び姿勢を変更する場合のフローチャートを示す図
、 第7図は位置及び姿勢の変更された3次元カーソルに応
じて作業環境等の物体の配置及び位置を変更する場合の
フローチャートを示す図、第8図は3次元カーソルの移
動終了時に実行する処理を登録した場合のオフラインプ
ログラミング装置のフローチャートを示す図、 第9図及び第10図はスライダ操作と同時に画面全体の
書き直しを行う従来のオフラインプログラミング方式を
説明するための表示画面の一例を示す図である。 ■ ・ 表示画面 2 ・ 3次元表示領域 3 ・−メニューキー 4 ゛ カーソル 5 スライダ 6 ・ ・・・ロボット 7・・・・ − ツール 20 −・ バス 21 ・ プロセッサ 22 ゜・−ROM 23 ・−R A M 24 ・゛・・浮動小数点演算用プロセッサ2 5
−− グラフィック制御回路 26 ゜表示装置 27 ゜゛ハードディスクコントローラ28 ・・
−−−一゛ハードディスク29 −・・・・・入出
力ポート 3 0 ゜ キーボード 31 ・・・一・一・マウス
Claims (9)
- (1)3次元空間を表示する表示画面上で3次元的な位
置及び姿勢を指定するために、前記3次元空間上で互い
に直交する3つの線分を前記表示画面上に3線分カーソ
ルとして表示し、前記3線分カーソルを前記3次元空間
上で移動可能としたことを特徴とする3次元カーソル。 - (2)前記3線分カーソルの前記3つの線分の交点は前
記位置を表し、前記3線分カーソルの前記3つの線分の
それぞれの向きは前記姿勢を表すことを特徴とする特許
請求の範囲第1項記載の3次元カーソル。 - (3)前記3線分カーソルの前記3つの線分は右手系で
表示されることを特徴とする特許請求の範囲第1項記載
の3次元カーソル。 - (4)特許請求の範囲第1項、第2項又は第3項記載の
3次元カーソルを用いて物体の配置又はロボットの位置
及び姿勢を指定することによってロボット制御プログラ
ムを作成することを特徴とするオフラインプログラミン
グ方式。 - (5)前記3次元カーソルの表示は前記表示画面中の前
記物体及びロボットの表示とは独立に行われることを特
徴とする特許請求の範囲第4項記載のオフラインプログ
ラミング方式。 - (6)前記3次元カーソルの位置及び姿勢は、ワールド
座標系及び前記表示画面上にレイアウト表示されている
物体に付随する全ての座標系の中から選択された座標系
を基準とすることを特徴とする特許請求の範囲第4項記
載のオフラインプログラミング方式。 - (7)前記3次元カーソルの位置及び姿勢は前記表示画
面上に表示されたスライダ又はコントロールダイヤルに
よって設定されることを特徴とする特許請求の範囲第4
項記載のオフラインプログラミング方式。 - (8)前記3次元カーソルを前記表示画面上で移動し、
その移動が終了した時点で次に実行する処理を登録でき
るようにしたことを特徴とする特許請求の範囲第4項記
載のオフラインプログラミング方式。 - (9)前記3次元カーソルの移動に追従する物体又はロ
ボットを予め指定することによって、前記3次元カーソ
ルを前記表示画面上で移動し、その移動が終了した時点
で、移動後の前記3次元カーソルの位置及び姿勢に応じ
て前記指定された前記物体の配置又は前記ロボットの位
置及び姿勢を変更して表示するような処理を前記処理と
して登録できるようにしたことを特徴とする特許請求の
範囲第8項記載のオフラインプログラミング方式。
Priority Applications (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP1301626A JPH03161792A (ja) | 1989-11-20 | 1989-11-20 | 3次元カーソル及びそれを用いたオフラインプログラミング方式 |
PCT/JP1990/001463 WO1991007738A1 (en) | 1989-11-20 | 1990-11-09 | Three-dimensional cursor and off-line programming system using the same |
EP19900916385 EP0455817A4 (en) | 1989-11-20 | 1990-11-09 | Three-dimensional cursor and off-line programming system using the same |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP1301626A JPH03161792A (ja) | 1989-11-20 | 1989-11-20 | 3次元カーソル及びそれを用いたオフラインプログラミング方式 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH03161792A true JPH03161792A (ja) | 1991-07-11 |
Family
ID=17899210
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP1301626A Pending JPH03161792A (ja) | 1989-11-20 | 1989-11-20 | 3次元カーソル及びそれを用いたオフラインプログラミング方式 |
Country Status (3)
Country | Link |
---|---|
EP (1) | EP0455817A4 (ja) |
JP (1) | JPH03161792A (ja) |
WO (1) | WO1991007738A1 (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN108724190A (zh) * | 2018-06-27 | 2018-11-02 | 西安交通大学 | 一种工业机器人数字孪生***仿真方法及装置 |
Families Citing this family (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
AU632628B2 (en) * | 1989-11-13 | 1993-01-07 | Apple Computer, Inc. | Method and apparatus for a computer display system with a three dimensional cursor shadow |
JP4014662B2 (ja) * | 1995-09-18 | 2007-11-28 | ファナック株式会社 | ロボット教示操作盤 |
US6167328A (en) * | 1995-09-19 | 2000-12-26 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | Robot language processing apparatus |
US7502027B1 (en) * | 1999-09-13 | 2009-03-10 | Solidworks Corporation | Electronic drawing viewer |
EP1510893B1 (de) * | 2003-09-01 | 2014-11-05 | TRUMPF Werkzeugmaschinen GmbH + Co. KG | Verfahren und Vorrichtung zum Festlegen der Bewegungsbahn eines Handling-systems |
JP6698268B2 (ja) * | 2014-10-14 | 2020-05-27 | 蛇の目ミシン工業株式会社 | ロボット |
DE202018105721U1 (de) * | 2018-10-05 | 2020-01-20 | Fruitcore Gmbh | Roboter mit Antriebselement auf der Hauptwelle und Bedienvorrichtung für einen Roboter |
Family Cites Families (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0762793B2 (ja) * | 1986-02-17 | 1995-07-05 | 三菱電機株式会社 | 三次元カ−ソル表示装置 |
-
1989
- 1989-11-20 JP JP1301626A patent/JPH03161792A/ja active Pending
-
1990
- 1990-11-09 EP EP19900916385 patent/EP0455817A4/en not_active Withdrawn
- 1990-11-09 WO PCT/JP1990/001463 patent/WO1991007738A1/ja not_active Application Discontinuation
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN108724190A (zh) * | 2018-06-27 | 2018-11-02 | 西安交通大学 | 一种工业机器人数字孪生***仿真方法及装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
WO1991007738A1 (en) | 1991-05-30 |
EP0455817A4 (en) | 1992-09-30 |
EP0455817A1 (en) | 1991-11-13 |
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