JPH0314772A - 車両の制動時における進路変化防止装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は車両の制動時における進路変化を防止するため
の装置に関するものである。

（従来の技術〉 車両は旋回走行中、加速又は減速すると、前輪を駆動す
るか後輪を駆動するかによって異なるものの、進路を旋
回方向内側や外側へ変化されるのを免れない。そこで従
来、実開昭５７−１９１７２号公報や、特開昭５７−６
０９７４号公報に記載の如く、旋回走行中の加減速時上
記の進路変化を打消すよう後輪を補助操舵する技術が提
案された。

（発明が解決しようとする課題） しかしこれらはいずれも、車両制動時の左右輪間制勤ト
ルク差にともなう車両の進路変化を防止することができ
なかった。

左右輪制動トルク差は、ブレーキパッドの摩擦係数のば
らつきや左右輪間路面１ｉ！擦係数の差によって生じ、
この制動トルク差は車両の進路を乱し、この進路変化を
運転者は特に車両の直進走行中の制動時に顕著に感ずる
。

ちなみに第１１図の如く、左右前輪１Ｌ，　ＩＲの制動
トルク反力ＦｆＬ＋　　Ｆｆｌ間にΔＦ　ｔ　（ＦｒＬ
＞　Ｆ　ｒＲ）の差があり、左右後輪２Ｌ．　２Ｈの制
動トルク反力Ｆ　ｒＬ＋Ｆ．が同じである場合、車両は
重心点Ｃの周りに反時計方向のヨーモーメントψｆを受
けて左方向へ進路を変化される。又第１２図の如く、左
右前輪の制動トルク反力ＦｆＬ，　　Ｆｆｌｌが同じで
、左右後輪の制動トルク反力ＦｒＬ．　　ＦｒｉｌがΔ
Ｆ２だけ異なる（Ｆｒｔ＞　Ｆｒａ）場合、車両は重心
点Ｃの周りに反時計方向のヨーモーメントψ，を受けて
左方向へ進路を変化される。

かかる進路変化時運転者はこれを補正するようステアリ
ングホイールを操作しなければならず、面倒であるし、
何よりも運転者に不安感を与える。

しかも前記の傾向は高車速ほど、又急制動ほど強くなる
。

本発明は左右輪間制動トルク差に応じた補助操舵を行う
ような装置の提案により上述の問題を解消することを目
的とする。

（課題を解決するための手段〉 この目的のため本発明装置は第１図に概念を示す如く、 前輪の主操舵とは別に前輪及び後輪の少なくとも一方を
補助揉舵する補助操舵装置を具えた車両において、左右
輪間の制動トルク差を検出する制動トルク差検出手段と
、この制動トルク差にともなうヨーモーメントを打消す
よう前記補助操舵装置を作動させる補助舵角制御手段と
を具備してなるものである。

（作　用） 補助舵角制御手段は、制動トルク差検出手段が検出した
左右輪間の制動トルク差にともなうヨーモーメントを打
消すよう補助操舵装置を作動させて所定の補助操舵を行
う。

よって、左右輪間制劾トルク差があっても、車両はこれ
にともなう進路変化を補助操舵により防止されることと
なり、運転者に不安感を与える等の問題をなくすことが
できる。

（実施例〉 以下、本発明の実施例を図面に基き詳細に説明する。

第２図は本発明の一実施例で、ＩＬ，　ＩＲは左右前輪
、２Ｌ，　２Ｒは左右後輪を示す。左右前輪ＩＬ，　Ｉ
Ｒはステアリングホイール３によりステアリングギャ４
を介して主操舵可能とする。

前輪ＩＬ，　ＩＲを主操舵とは別に補助操舵可能とする
ため、ステアリングギャ４を車体に固定せず、全体的に
左右方向へストローク可能に支持する。

そして、このストロークを行わせるためにアクチュエー
タ５をステアリングギャ４及び車体６間に架設する。ア
クチュエータ５は内蔵ばね５ａ，　５ｂを具えてステア
リングギャ４を前輪が補助操舵されない中立位置に弾支
し、室５Ｃ又は５ｄに圧力を供給される時圧力に応じた
距離だけステアリングギャ４を右又は左にストロークさ
せて前輪を対応角度だけ左又は右に補助操舵するものと
する。

アクチュエー夕室５ｃ，　５ｄの圧力はスプリングセン
タ式電磁比例圧力制御弁７により制御し、この弁はポン
プ８及びリザーバ９よりなる圧力源の供給回路１０及び
ドレン回路ｌ１と、アクチュエー夕室５ｃ，　５ｄとの
間に介挿する。弁７は両ソレノイド？ａ，７ｂのＯＦＦ
時室５ｃ，　５ｄを共に無圧状態にし、ソレノイド７ａ
のＯＮ時その駆動電流１ｆＬに比例した圧力を室５Ｃに
、又ソレノイド７ｂのＯＮ時その駆動電流ｔｒｔに比例
した圧力を室５ｄに生じさせるものとする。

電流１　ｆＬ．　　ｌ　ｆ＆は夫々コントローラ１２に
より制御し、このコントローラには、左右前輪のブレー
キロータ１３Ｌ，　　１３Ｒ及びトルクアーム１４Ｌ，
　　１４Ｒよりなるブレーキユニットの制動トルクε，
，．ε．を入力する。これら制動トルクは、トルクアー
ムｌ４Ｌ，　１４Ｒに取着した歪ゲージ１５Ｌ，　１５
Ｒにより検出する。

コントローラ１２はこれら入力情報を基に第３図の制御
プログラムを実行する。先ずステップ３１で左右前輪の
制動トルクεｆＬ＋　　ε．を読込み、次のステップ３
２でこれら制動トルクの差Δε，＝εｆＬ一εｆ，を演
算する。次のステップ３３ではこの制動トルク差Δε，
が正か負かをチェックする。Δε，≧０なら、つまり左
前輪制動トルクε，，が右後輪制動トルクε．以上であ
ると判別した場合、ステップ３４で電流１ｆＬを０とし
、ステップ３５で第４図？対応するテーブルデータから
制動トルク差Δε，に応じた電流１１８をルックアップ
し、ステップ３６でこの１■をンレノイド７ｂに出力す
る。ところで第４図は、制動トルク差Δε，にともなう
ヨーモーメントを打消すような前輪補助操舵量を得るた
めの電流値１ｆｌ（１ｆＬ）を示し、当該Δε，２０で
は第１１図につき前述した処から明らかなようにヨーモ
ーメントψ，が反時計方向に生ずることから、このヨー
モーメントを打消すためには前輪を右に補助操舵する必
要があってｉｒｅを与えることとする。

逆に、ステップ３３でΔε『く０と判別する場合、つま
り右前輪制動トルクε，ｌが左前輪制動トルクε，，よ
り大きい場合、ステップ３７でＩｎ＋を０とし、ステッ
プ３８で第４図に対応するテーブルデータから制動トル
ク差Δε，に応じた電流１ｆＬをルックアップし、ステ
ップ３９でこのＩｒｔをソレノイド７ａに出力する。

電流１ｆｌ又は１ｆｔは圧力制御弁７のソレノイド７ｂ
又は７ａを駆動し、室５ｄ又は５ｃに電流に比例した圧
力を生じさせて、ステアリングギャ４のストロークを介
し前輪を右又は左に補助操舵する。これにより制動トル
ク差Δε，にともなうヨーモーメントが打消され、車両
の進路が制動トルク差で変化するのを防止することがで
きる。

第５図及び第６図は本発明の他の例を示し、本例では第
５図に示す如く第２図のシステムに操舵角センサｌ６を
付加する。このセンサｌ６はステアリングホイール３の
操舵角θを検出してコントローラ１２に人力するもので
、コントローラ１２は第３図に対応した第６図の制御プ
ログラムを実行する。

即ち、ステップ３１では操舵角θをも読込み、ステップ
３２で制動トルク差Δ１，＝εｆＬ一ε．を求める。次
に、本例で追加したステップ６１．　６２において、操
舵角θから第７図に対応するテーブルデータを基に補正
係数ｋをルックアップすると共に、第３図におけると同
様なステップ３４〜３９での補助舵角制御に資する制動
トルク差Δε，をΔε，Δτ，・ｋにより演算する。と
ころで補正係数ｋが第７図に示すように操舵角θ＝０近
辺の中立付近で１、それ以外の旋回状態で急減すること
から、前記進路変化防止用の補助操舵が主として直進制
動時に遂行されることとなり、旋回状態でロック傾向と
なる内輪に対し外輪の制動トルクが相対的に大きくなっ
たのに呼応して誤った切増し方向の補助操舵がなされる
のを防止することができる。

第８図及び第９図は前輪１Ｌ，　ｌＲのみならず後輪２
Ｌ，　２Ｒをも補助操舵するようにした例を示す。これ
がため本例では、後輪２Ｌ．　２Ｒをアクチュエータ１
７により転舵可能とし、このアクチュエータｌ７は常態
で内蔵ばね１７ａ．　１７ｂにより後輪を非転舵中立位
置に弾支し、室１７Ｃ又は１７ｄに圧力を供給する時圧
力に応じた角度だけ後輪を左又は右に補助操舵するもの
とする。

アクチュエー夕室１７ｃ．　１７ｄの圧力はスプリング
センタ式電磁比例圧力制御弁１８により制御し、この弁
を供給回路１０及びドレン回路１ｌとアクチュエー夕室
１７ｃ，　１７ｄこの間に介挿する。弁ｌ８は両ソレノ
イド１８ａ．　１８ｂのＯＦＦ時室１７ｃ，　１７ｄを
共に無圧状態にし、ソレノイド１８ａのＯＮ時その駆動
電流１ｒＬに比例した圧力を室１７ｃに、又ソレノイド
１８ｂのＯＮ時その駆動電流ｉ．に比例した圧力を室１
７ｄに生じさせるものとする。

電流１　ｒＬ＋　　１　ｒＲも夫々コントローラ１２に
より制御し、従ってこのコントローラには、左右後輪の
ブレーキロータ１９Ｌ＝　　１９Ｒ及びトルクアーム２
０Ｌ，２ＯＲよりなるブレーキユニットの制動トルクε
．，ε．をも入力する。なお、これら制動トルクは、ト
ルクアーム２ＯＬ．　２ＯＲに取着した歪ゲージ２１Ｌ
，２１Ｈにより検出する。

コントローラ１２は第９図の制御プログラムを実行して
、前後輪の補助操舵により左右輪制動トルク差にともな
う進路変化を防止する。第９図中ステップ３１〜３９，
　６１．　６２は第６図中同一符号にて示すステップと
同じもので、ステップ３１において左右後輪の制動トル
クεｒＬ，ε，Ｒをも読込むことが違うのみである。

後輪の補助操舵を行うために、ステップ９２で左右後輪
の制動トルク差Δτ，をΔτ，一ε．一Δε．の演算に
より求め、次のステップ９２でこれとステ？プ６ｌにお
ける第７図につき前記した補正係数ｋとから後輪補助舵
角制御に資する制動トルク差Δε，をΔε，＝ΔＴｒ”
ｋの演算により求める。

ステップ９３ではΔε，≧０か否かをチェックし、Δε
，≧０なら、つまり左後輪制動トルクが右後輪制動トル
ク以上であると判別した場合、ステップ９４で電流１ｒ
ｌを０とし、ステップ９５で第ｌＯ図に対応するテーブ
ルデータから左右後輪制動トルク差Δε，に応じた電流
１ｒＬをルックアップし、ステップ９６でこの１ｒＬを
ソレノイド１８ａに出力する。

ところで第１０図は、左右後輪間の制動トルク差にとも
なうヨーモーメントを打消すような後輪補助操舵量を得
るための電流値！■（１■）を示し、当該Δε，≧０で
は第１２図につき前述した処から明らかなようにヨーモ
ーメントψ，が反時計方向に生ずることから、このヨー
モーメントヲ打消すためには後輪を左に補助操舵する必
要があって］ｒＬを与えることとする。

逆に、ステップ９３でΔε１〈０と判別する場合、つま
り右後輪制動トルクが左後輪制動トルクより大きい場合
、ステップ９７で１ｒＬを０とし、ステップ９８で第ｌ
Ｏ図に対応するテーブルデータから左右後輪制動トルク
差に応じた電流１ｒｌ１をルックアップし、ステップ９
９でこのｌｒｌをソレノイド１８ｂに出力する。

電流ｊ　ｒＬ＋　　ｌｒｌは圧力制御弁のソレノイド１
８ａ，１８ｂを駆動し、室１７Ｃ又は１７ｄに電流に比
例した圧力を生じさせてアクチュエータ１７を介し後輪
を左又は右に補助操舵する。これにより左右後輪間の制
動トルク差にともなうヨーモーメントが打消され、車両
の進路が後輪の制動トルク差で変化するのを防止するこ
とができる。

なおかかる補助操舵を補正係数ｋにより、主としてステ
アリングホイール操舵角θが０近辺の時に行い、旋回状
態では上記の補助操舵を行わないこととした理由は第５
図及び第６図につき前述したと同じである。

（発明の効果〉 かくして本発明装置は上述の如く、左右輪間で制動トル
ク差があると、これにともなうヨーモーメントを打消す
よう靖助操舵する構戒としたから、制動トルク差によっ
ても車両が進路変化するようなことがなく、運転者に不
安感を与えるのを防止することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明装置の概念図、 第２図は本発明の一実施例を示す車両の補助操舵システ
ム図、 第３図は同例におけるコントローラの制御プログラムを
示すフローチャート、 第４図は同例における左右前輪制動トルク差と前輪補助
操舵制御電流との関係線図、 第５図は本発明の他の例を示す第２図と同様なシステム
図、 第６図は同例におけるコントローラの制御プログラムを
示すフローチャート、 第７図は同例で用いる補正係数の特性図、第８図及び第
９図は夫々本発明の他の例を示す第５図及び第６図と同
様なシステム図及びフローチャート、 第ｌＯ図は左右後輪制動トルク差と後輪補助操舵制御電
流との関係線図、 第ｌ１図及び第１２図は夫々左右輪間制動トルク差にと
もなうヨーモーメントの発生状況説明図である。 ＩＬ，　ＩＲ・・・前輪　　　　　２Ｌ，　２Ｒ・・・
後輪３・・・ステアリングホイール ４・・・ステアリングギャ　５，１７・・・アクチュエ
ータ７．１８・・・圧力制御弁　　１２・・・コントロ
ーラ１５Ｌ．　１５Ｒ．．　２１Ｌ．　２１Ｒ・・・歪
ゲージ１６・・・操舵角センサ。 第２図 第５図 律者τβθ 第６図 第８図 区 派

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、前輪の主操舵とは別に前輪及び後輪の少なくとも一
   方を補助操舵する補助操舵装置を具えた車両において、 左右輪間の制動トルク差を検出する制動トルク差検出手
   段と、 この制動トルク差にともなうヨーモーメントを打消すよ
   う前記補助操舵装置を作動させる補助舵角制御手段とを
   具備してなることを特徴とする車両の制動時における進
   路変化防止装置。 ２、請求項１において、前記補助舵角制御手段は前記主
   操舵の量が大きい領域で補助舵角を減ずるよう構成した
   車両の制動時における進路変化防止装置。