JPH03143900A

JPH03143900A - 無人搬送車及びこれを利用した搬送方法

Info

Publication number: JPH03143900A
Application number: JP27821789A
Authority: JP
Inventors: Akira Tatsuke; 田付　明; Sadao Kimura; 貞夫木村; Tomio Ike; 池　富夫
Original assignee: Mitsubishi Corp; Mitsui Miike Machinery Co Ltd; Mitsui Miike Engineering Corp
Current assignee: Mitsubishi Corp; Mitsui Miike Machinery Co Ltd; Mitsui Miike Engineering Corp
Priority date: 1989-10-25
Filing date: 1989-10-25
Publication date: 1991-06-19

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】Ｅ産業上の利用分野〕本発明は、印刷工場及び’２２　＊　Ｌ場において、印
刷用紙と印刷物の搬送に用いられる無人搬送車、及びそ
の無人搬送車を利用した、印刷用紙及び印刷物の無人搬
送方法に関する。

〔従来の技術〕

代表例として、巻取紙を印刷用紙とするラインにおいて
は、ロール状の巻取紙に印刷してこれを折って積んだり
、製本したりして処理する場合、第１４図に示すように
、ロール状巻取紙Ａを巻取紙置場１３かＳ印刷ライン１
１の入口＋１ａまで独立搬送路１５ｇに沿って搬入し、
また印刷ライン１１に連設された折機ラインや製本ライ
ン１２の出口１２ａから印刷物Ｂを印刷物置場１４まで
独立搬送路＋５ｈに沿って搬出している。

従来、ロール状巻取紙への搬送には、第１３図に示すよ
うに、載台Ｍａを備えた巻取紙専用の１！」（人搬迭車
Ｍや有人のフォークリフト車を用い、また印刷物Ｂの搬
送には、印刷物専用の有人フォークリフト車や有人の台
車式搬送車を用いている。

〔発明が解決しようとする課題］ロール状巻取紙へと印刷物Ｂの搬送にそれぞれ専用の搬
送車を用いている関係から、巻取ｆ氏Ａの１９２　Ｊ車
で印刷物Ｂを運搬することができず、また印すリ物Ｂの
搬送車で巻取紙Ａを運ぶことができない。このため、２
台の搬送車が稼働中であっても、いずれか一方の搬送車
が故障したような場合、全ラインに支障がでるなど、実
際の運用面で何かと不便を生じる。また有人の（９２送
車を用いた場合は、省力化できない。

第１ないし第３の発明は、巻取紙の搬送と印刷物の搬送
を兼用的に行うことができ、しかもそれらを確実に搬送
することかできる無人搬送車を提（共することを目的と
する。

また、第４ないし第６の発明は、巻取紙と印刷物を無人
で、しかも合理的かつ経ｌｒ’（的に１９２送すること
ができる搬送方法を提Ｉｊ＋することを目的とする。

〔課題を解決するための手段コ」二記の目的を達成するために、第１の発明は、ｊＩｊ
人搬送車本体に、昇降装置によって上下させられるフォ
ークを設け、該フォークに、フォークに加えられた被搬
送物の荷重を検知する圧力センサを設けた構成とした。

また第２の発明は、上記第１の発明の無人搬送車のフォ
ークに、パレットに対するフォークのｔｃｐ人位置を検
知する位置センサを設けた構成とした。

第３の発明は、無人搬送車本体に、昇降装置によって上
下させあれるフォークを設け、該フォークに、パレット
の舌金を掴むクランプ装置を設けた構成とした。

また、第４の発明は、ロール状巻取紙を巻取紙置場から
印刷ラインの入口に搬入し、該印刷ラインで印刷されて
印刷ラインに連なる折機ラインで折られて積まれた（以
下、「処理された」という）印刷物を折機ラインの出口
から印刷物置場に搬出するＩＳ２送方法において、昇降
装置によって上下させられるフォークに、パレットに対
するフォークの挿入位置を検知する位置センサと、フォ
ークに加えられた被搬送物の荷電を検知する圧力センサ
を設けた無人搬送車を用い、該無人搬送車のフォークを
、巻取紙が載せられたパレットに挿入してその巻取紙を
巻取紙置場から印刷ラインの入口まで搬送してパレット
ごと荷卸し、該無人搬送車を折機ラインの出口まで移動
させた後、その無人搬送車のフォークを、印刷物が載せ
られたパレットに挿入してその印刷物を印刷物置場まで
１１２送してパレットごと荷卸し、該無人搬送車を巻取
紙置場まで移動させる構成とした。

更に第５発明は、ロール状巻取紙を巻取装置ｑから印刷
ラインの入口に搬入し、該印刷ライン］印刷されて印刷
ラインに連なる折機ラインで処理された印刷物を折機ラ
インの出口から印刷物置に１に搬出する搬送方法におい
て、昇降装置によって上下させられるフォークに、パレ
ットに対するフォークの挿入位置を検知する位置センサ
と、フォークに加えられた被搬送物の荷重を検知する圧
ブセンサ、及び巻取紙の載置溝を設けた無人搬送ヰを用
い、該無人搬送車のフォークの載置溝に巻耗紙を載せて
巻取紙置場から印刷ラインの入口まで搬送して荷卸し、
該無人搬送車を折機ラインの４口まで移動させた後、そ
の５１１号人搬送車のフォークを、印刷物が載せられた
パレットに挿入してそＣ印刷物を印刷物置場まで搬送し
てパレットごと伺卸し、該無人搬送車を巻取紙置場まで
移動させる構成とした。

上記搬送方広は、輪転印刷代の代わりに枚葉印刷機を用
いる印刷ラインにおいても利用できる。

この場合は、巻取紙の代わりにパイルされた白紙か用い
られる。

また、同方法は、印刷ラインで印刷された印刷物を製本
する製本ラインにも利用できる。

更にまた、第８の発明は、ロール状巻取紙を巻取紙置場
から印刷ラインの入口に搬入し、該印刷ラインで印刷さ
れて印刷ラインに連なる折機ラインで処理された印刷物
を折機ラインの出口から印刷物置場に搬出する０２送方
法において、昇降装置によって上下させられるフォーク
に、該フォークに加えられた被搬送物の荷重を検知する
圧力センサを設けた無人搬送車を用い、巻取紙置場と印
刷ラインの入口の間においては、無人搬送車のフォーク
に巻取紙を支持してその巻取紙を巻取紙置場から印刷ラ
インの入口まで搬送して荷卸した後、その無人搬送車を
巻取紙置場に返送し、また、折機ラインの出口と印刷物
置場の間においては、他の無人搬送車のフォークを、印
刷物が載せられたパレットに挿入してその印刷物を印刷
物置場まで搬送してパレットごと荷卸した後、その無人
搬送車を印刷物置場に返送する構成とした。

この搬送方法は、上記の枚葉印刷機を用いる印刷ライン
や製本ラインにおいてもｆり用できる。

〔作用〕

第１の発明の無人搬送車においては、フォークに被搬送
物を支持してフォークを昇降装置で上昇させると、圧力
センサがフォークに加えられた被搬送物の荷重を検知し
て信号を出力する。このため、圧力センサから出力され
る検知信号でフォークに被搬送物が支持されたことを確
認して無人搬送車を発車させ、確実に被搬送物を搬送す
ることができる。尚、圧力センサの代わりに光センサを
用いてもよい。

また、第２の発明においては、上記第１の発明のように
圧力センサが作用するほか、フォークのパレットへの挿
入に際して、（ｎ装置センサが働いてフォークの挿入位
置を自動的に探知する。したがって、パレットに対する
フォークの挿入ミスを生しることがない。

また、圧力センサはフォーク表面とパレットとの接触を
検知するため、パレットを利用して床の上に直置された
印刷物の上部位置を圧力、光、位置センサ等で検知して
その印刷物の上にパレットにのせた他の印刷物を積み重
ねることができる。

また第３の発明では、フォークがパレットに挿入される
と、フォークに設けられたクランプ装置が、パレットに
設けられた舌金を掴んでフォークにバレントを固定する
。このため、搬送中に振動等によってパレットがフォー
クから外れることはなく、この点でも被搬送物を確実に
搬送することができる。

更に、第４の発明の搬送方法においては、無人搬送車が
、巻取紙置場→印刷ラインの入口→折機ラインの出口→
印刷物置場９春取紙置場の！ｒｉｉに巡回して、巻取紙
を巻取紙置場から印刷ラインの入口に運び、また印刷物
を折機ラインの出口から印刷物置場に運搬する。これと
逆の順の運搬も可能である。

このように、一種類の無人搬送車を閉回路とされた１本
の搬送コースに巡回させるため、操作が単純であり、ま
た経済的である。その上、巻取紙の搬入と、印刷物の搬
出を無人で行うので、省力化されるようになる。

第５の発明においては、巻取紙の搬入にパレットを用い
ないこと以外は第４の発明と同一に作用する。

なお、フォークに巻取紙を載せる場合と、フォークから
巻取紙を卸す場合は、通常、適当な巻取紙ローダを用い
る。

枚葉印刷機を用いる印刷ラインや製本ラインにおいても
、フォークの巻取紙載置溝の有無にかかわさず、また、
バレｙｈの有無にかかわらず、同−ｊこ作用する。

第８の発明では、巻取紙置場と印刷ラインの入口間、及
び折機ラインの出口と印刷物置場間で、巻取紙と印刷物
の搬入、及び搬出が、異なる無人搬送車によって人手を
煩わすことなく行われる。このため、省力化が果される
ようになる。

枚葉印刷機を用いる印刷ラインや製本ラインにおいても
、同一に作用する。

〔実施例〕

第１図ないし第８図は、本発明に係る無人搬送車Ｈの一
実施例を示すもので、符号ｌは周知の無人搬送車本体で
あり、自走機能を有する。この無人搬送車本体ｌは、そ
の車輪２が、全方向車輪（例えば、特公昭５５−５０８
３０号公報）となっておれば、直角等の任意の角度で方
向転換でき、搬送路の角部をなだらかに湾曲させるよう
なことをしないで済むので好都合である。

無人搬送車本体１は、昇降装置３によって上下させられ
るフォーク４を備える。フォーク４は、１皮搬送物（本
発明では、ロール状巻取祇Ａと印刷物Ｂ）を支持するも
ので、巻取紙支持用としてパレ、ト５が、また印刷物用
としてパレット６が用意されている。

巻取紙用パレット５と印刷物用パレット６には、フォー
ク４の挿入孔５ａ、６ａ　（底開きの場合は、挿入溝）
が形成されるとともに、パレット５の巻取紙Ａが載せら
れる載置面５ｂは、Ｖ字状あるいは巻取紙Ａの外周面と
ほぼ同一曲率の凹曲面とされ、また印刷物用パレット６
の印刷物Ｂが載せられる載置面６ｂは平面に形成されて
いる。

上記フォーク４の先端部には、位置センサ７が、また中
央の上面には、圧力センサ８がそれぞれ設けられている
。位置センサ７は、発信装置と受信装置とを持ち、発信
装置から超音波や各種光線等を発信してその超音波等が
パレット５，６等の反射面（パレット５，６の場合は、
前端面５ｃ、６ｃ）に衝突して反射したものを受（３装
置で受信してフォーク４の前に障害物かあるかどうか、
より具体的には、フォーク４がパレット５，６の挿入孔
５　ａ　。

６ａの位置に正しくついたかどうかを検知する機能を有
する。尚、位置センサはフォーク先端付近のフォーク側
面に取り付けることもある。また、圧力センサ８は、被
搬送物Ａ、Ｂの荷重を検知する機能を持つ。これは光セ
ンサであってもよい。

上記無人搬送車本体ｌは、位置センサ７から障害物の検
知信号が発せられると、晴に移動して（この場合、全方
向車輪が役立つ）バレノ）５．６の挿入孔５ａ、６ａを
探し、反射が無くなって挿入孔５ａ、６ａが検知される
と、前進してフォーク４をパレット５．６の挿入孔５ａ
、６ａに挿入する。このようにしてフォーク４がパレッ
ト５．６の挿入孔５ａ、６ａに挿入され、フォーク４に
被搬送物Ａ、Ｂが支持されると、圧力センサ８が荷重を
受けて信号を発し、無人搬送車本体１が前進を開始する
構成とされている。

なお、パレｙ）５．６の反射面５　ｃ、６　ｃは、通常
、超音波や各種光線等の反射効率のよい反射板によって
形成する。しかし、位置センサ７の感度が良好であれば
、パレット５．６の反射面５ｃ、６ｃを特別な材料で形
成する必要はなく、また挿入孔５ａ、６ａの幅がフォー
ク４の幅よりも十分に大きく、かつ無人搬送車本体ｌが
高い走行停止精度を持ち、常に正しくパレット５．６の
挿入孔５ａ６ａの位置にフォーク４をつけることができ
るようならば、位置センサ７は不要である。パレット５
．６の挿入孔５ａ、６ａに対するフォーク４の挿入は、
前記では無人搬送車本体１を前進させたが、フォーク４
を無人搬送車７本体１に対して前に突き出して行うこと
もできる。

上記フォーク４には、第７図と第８図に示すように、必
要に応じてクランプ装置９が取り付けられ、またパレッ
ト５，６には上記クランプ装置９によって掴まれる舌金
１０か設けられる。図のクランプ装置９は、フォーク４
の基部に固定されたピン９ａに２本のクランプアーム９
ｂ、９ｂをＸ状に交差させて回動自在に旧交し、クラン
プアーム９ｂ、９ｂの無人搬送車本体］　［１１１１の
端部同士を油圧、あるいは空圧シリンダ９Ｃで連結した
ちのであり、シリンダ９Ｃを（中長させると、クランプ
アーム９ｂ、９ｂの先端が閉Ｌ゛で舌金１０を掴み（第
８図）、また／リフタ９Ｃを縮小させると、クランプア
ーム９ｂ、９ｂの先端か開いて舌＆ＩＯを解放する（第
７図）構成とされている。

上記から理解されるように、クランプ装置９は振動等に
よってバレ、ｌ−５，６が動いてフォーク４から離脱し
ないようにフォーク４にパレット５６を固定するちので
、これの只体的構造、及び占＆ｌＯの形状等は図のもの
に限られるものではない。

次に上記のように構成された無人搬送車Ｈによる巻取紙
Ａと印刷物Ｂの１．’ｌ）逆方法を第９図を参照して説
明する。

第９図は印刷工場のブロック図であり、輪転印刷機の印
刷ライン１】と折機ライン１２は１本に連設されており
、印刷ライン】１の入口１１ａに向き合う位置に巻取紙
置場Ｉ３が、また折機ライン１２の出口１２ａに向き合
う位置に印刷物置場１４がそれぞれ設けられている。

このような印刷工場において、無人搬送車Ｈは、まず、
巻取紙置場１３で巻取紙Ａをフォーク４に支持する。こ
の場合、無人搬送車Ｈが所定位置に停車すると、位置セ
ンサ７が働いてフォーク４がパレット５の挿入孔５ａの
位置に正しくついているかどうかを検知する。フォーク
４が挿入孔５ａから［黄にずれている場合は、無人搬送
車Ｉ」が横に移動してフォーク４を挿入孔５ａの位置に
つける。

このようにして挿入孔５ａの位置にフォーク４がつくと
、無人搬送車Ｈが前進してフォーク４を挿入孔５ａに挿
入する。フォーク４の挿入が終了すると、クランプ装置
９か働いてパレット５をフォーク４に固定するとともに
、昇降装置３の作用でフォーク４が上昇し、パレット５
ごと巻取紙入を支持する。この際、圧力センサ８が巻取
紙への荷重で作動してフォーク４が巻取紙ＡをＥしく支
持したことを検知する。圧力センサ８から検知信号か発
せられると、無人１９送車１（は、搬送路１５ａを移動
して巻取紙Ａを印刷ライ／ｌｌの入口１１ａに１般入し
、そこに巻取ｒ［Ａをパレット５ごと卸す。

この時再び圧力センサ８が作動して／マレット５が床に
ついたことを検知する。クランプ装置９が作動して舌金
１０を解ｈ’ｔし、フォーク４が引き抜かれる。

無人搬送車Ｈは、Ｒ］　ｉ’（ｉｌｌライン１１の入Ｄ
ｌｌａで巻取紙Ａを卸し終わると、搬送路１５ｂを移動
して折機ライン１２の出口＋２８に至り、印刷物Ｂが載
置されたパレット６の挿入孔６ａにフォーク４を挿入し
てこれを支持する。印刷物用パレ・ノド６に対するフォ
ーク４の挿入は、巻取紙用／くレット５に対するフォー
ク４の挿入と全く同［羨である。

無人搬送車Ｈは、折機ライン１２の出口＋２ａで印刷物
Ｂを支持すると、搬送路＋５ｃを移動して印刷物Ｂを印
刷物置場１４に搬出し、その部分にパレット６ごと荷卸
しする。そして、搬送路１５ｄを移動して巻取紙置場１
３に戻る。以下、同様に搬送路＋５ａ、＋５ｂ、＋５ｃ
、１５ｄを巡回して巻取紙Ａ及び印刷物Ｂを搬送する。

なお、印刷物Ｂを置場１４に卸す際、パレット６を介し
て床の上に直置された印刷物Ｂの上に積み重ねることも
できる。この場合は、フォーク４を上昇させる際に、位
置センサ７を作動させて超音波等を床上の印刷物Ｂに反
射させることにより、フォーク４が床上の印刷物Ｂの上
まで上昇したかどうかを検知させる。このように、印刷
物Ｂを多段に積み上げる場合は、従来のラック式貯蔵庫
のラックが不要となり、コスト低減、スペース節減の効
果がある。

第１Ｏ図は他の印刷工場のブロック図であり、巻取紙置
場（倉庫）１３と、印刷物置場（倉庫）１４の間に、印
刷ライン１１と、この印刷ライン１１に連なる折機ライ
ンＩ２にスタッカーパンドラ−１２ｂ、コンベヤ１２ｃ
を含み、設けられている。

この印刷工場においては、無人搬送車Ｈは、直線状に連
なる搬送路１５　ａ、１５　ｂ、１５ｃを往復して上記
同様に巻取紙Ａと印刷物Ｂを搬送する。搬送路１５ａ、
＋５ｂから分岐された搬送路１５ｅと、搬送路１５ｂ、
１５ｃから分岐された搬送路＋５ｆ部分は、無人搬送車
Ｈによって、あるいは他の搬送手段によって巻取紙Ａと
印６１＋物Ｂを搬送してもよい。

本発明に係る無人搬送車を２台用い、１台は搬送路１５
ｇに、他の１台の搬送車は他の搬送路１５ｈに配して、
第１４図の搬送を行うこともできる。

上記において、巻取紙への搬送に限って言えば、フォー
ク４自体に載置面（載置溝）５ｂを第１１図のように形
成して巻取ｇＡをフォーク４に直接支持したり、パレッ
ト５をフォーク４に最初から一体に固定して実施するこ
ともてきる。この場合は、閘えば、第１１図に示すロー
ダを用いて台り上の巻取紙Ａをフォーク４に支持させ、
また巻取紙Ａをフォーク４から台りに卸す。フォーク４
自体に巻取紙Ａの載置面５ｂを形成する場合、そのフォ
ーク４をパレット６の挿入孔６ａに挿入できるようにし
ておけば、１台の無人搬送車Ｈを巻取紙Ａと印刷物Ｂの
搬送に兼用することができる。パレット５の巻取紙用載
置面５ｂの前後を平面としてこれを印刷物Ｂの載置面６
ｂに形成すれば、そのバレ・、トを巻取紙Ａ及び印刷物
Ｂの運搬に兼用することができ、パレットを節減できる
。

第１１図と第１２図は、ローダの一例を示すもので、レ
ール１６に沿って移動する台車１７に上下装置１８を介
して支持アーム１９を取り付け、該支持アーム１９に支
持ビン２０を取り付けてなり、支持ピン２０を巻取紙へ
の中心孔Ａａに１茨め入れて上下装置１８で巻取紙入を
吊り上げ、台車１７をレール１６に沿って動かして巻取
紙Ａを移送する構成とされている。

枚葉印刷機を有する印刷ラインや製本ラインにおいても
、通常のフォークはもちろん、巻取紙載置溝のあるフォ
ークを持つ無人搬送車によっても、パイルされた白紙、
印刷物、製本は搬送できるので、上記と同様の実施が可
能である。

〔発明の効果〕

第１の発明に係る無人１１２送重は、無人搬送車本体に
、昇降装置によって上下させられるフォークか設けられ
、該フォークには、フォークに加えられた被搬送物の荷
重を検知する圧力センサが設けられた構成とされている
ので、フォークに被搬送物が支持されたことを圧力セン
サから出力される検知信号で確認することができる。し
たがって、ミスなく確実に被搬送物を搬送することがで
きる。

また、巻取紙をフォークに積んたり、フォークから卸し
たりするのに別の装置を必要とせず、経清的である。

また第２の発明に係る無人搬送車は、上記第１の無人搬
送車において、フォークに、パレットに対するフォーク
の挿入位置を検知する位置センサが設けられた構成とさ
れているので、パレットに対するフォークの挿入ミスを
生じることがない。

また、圧力センサや光センサはフォーク表面とパレット
との接触を検知するため、床の上に置かれた印刷物の上
部位置を位置センサで検知してその印刷物の上にパレッ
トにのせられた他の印刷物を積み重ねることが容易であ
る。したがって、ラックを必要とせず、しかも印刷物置
場が狭くて済む効果がある。

また第３の発明に係る無人搬送車は、無人１９２迭車本
体に、昇降装置によって上下させられるフォークが設け
られ、該フォークには、パレットの舌金を掴むクランプ
装置か設けられた構成とされているので、搬送中に振動
等によってパレットがフォークから外れることはなく、
この点で茎）被搬送物を確実に搬送することができる。

また、第４の発明に係る搬送方法は、ロール状巻取紙を
巻取紙置場から印刷ラインの入口に１９２人し、該印刷
ラインで印刷されて印刷ラインに連なる折機ラインで処
理された印刷物を折機ラインの出口から印刷物置場に搬
出する搬送方広において、昇降装置によって上下させら
れるフォークに、パレットに対するフォークの挿入位置
を検知する代置センサと、フォークに加えられた被搬送
物の全型を検知する圧力センサを設けた無人搬送車を耳
い、該無人搬送車のフォークを、巻取紙が載せられたパ
レットに挿入してその巻取紙を巻取祇置坊から印刷ライ
ンの入口まで搬送してパレットごと荷卸し、該無人搬送
車を折機ラインの出口までＯ動させた後、その無人搬送
車のフォークを、印律物が載せられたバレ・、トに挿入
してその印刷物を印刷物置場まで搬送してパレットごと
荷卸し、Ｊ口無人搬送車を巻取紙置場まで移動させ、一
種類に無人搬送車を閉回路とされた１本の搬送コースに
巡回させる構成とされているため、操作が単純であり、
また経済的である。その上、巻取紙の搬入と、印刷物の
搬出を無人で行うので、省力化される効果がある。

第５の発明に係る搬送方法は、ロール状巻取紙を巻取紙
置場から印刷ラインの入口に搬入し、註印刷ラインで印
刷されて印刷ラインに連なる折機ラインで処理された印
刷物を折機ラインの出口から印刷物置場に搬出する搬送
方法において、昇降装置によって上下させられるフォー
クに、パレットに対するフォークの挿入位置を検知する
位置センサと、フォークに加えられた被搬送物の荷重を
検知する圧力センサ、及び巻取紙の載置溝を設けた無人
搬送車を用い、該無人搬送車のフォークの載置溝に巻取
紙を載せて巻取紙置場から印刷ラインの入口まで搬送し
て荷卸し、該無人搬送車を折代ラインの出口まで移動さ
せた後、その無人搬送車のフォークを、印刷物が載せら
れたパレットに挿入してその印刷物を印刷物置場まで搬
送してパレットごと荷卸し、該無人搬送車を巻取紙置場
まで移動させる構成とされているので、巻取紙の搬入に
パレットを用いないで上記第４の発明と同一の効果を上
げることができる。

更に、第８の発明に係る搬送方法は、ロール状巻取紙を
巻取紙置場から印刷ラインの入口に搬入し、該印刷ライ
ンで印刷されて印刷ラインに連なる折機ラインで処理さ
れた印刷物を折機ラインの出口から印刷物置場に搬出す
る搬送方法において昇降装置によって上下させられるフ
ォークに、該フォークに加えられた彼１り２送物の荷重
を検知する圧力センサを設けた無人搬送車を用い、巻取
紙置場と印刷ラインの入口の間においては、無人搬送車
のフォークに巻取紙を支持してその巻取紙を巻取紙置場
から印刷ラインの入口まで搬送して荷卸した後、その無
人搬送車を巻取紙置場に返送し、また、折機ラインの出
口と印刷物置場の間においては、他の無人搬送車のフォ
ークを、印刷物が載せられたパレットに挿入してその印
刷物を印刷物置場まで搬送してパレットごと荷卸した後
、その無人搬送車を印刷物置場に返送する構成とされて
いるので、従来の搬送ラインをそのまま使用して巻取紙
と印刷物の搬入及び搬出を省力化することができる。

枚葉印刷機を有する印刷ラインや製本ラインにおいても
、上記と同様の効果が得られる。

【図面の簡単な説明】

第１図はパレットを介して巻取紙を支持した本発明に係
る無人搬送車の側面図、第２図はパレットに対する巻取
紙の載置状態を示す正面図、第３図はパレットを介して
印刷物を支持した無人搬送車の前部の側面図、第４図は
パレットに対する印刷物の載置状態を示す正面図、第５
図はフォークの平面図、第６図はフォークの側面図、第
７図はクランプ装置を備えたフォークの平面図、第８図
はクランプ装置によるパレットの固定状態を示す平面図
、第９図は印刷工場のブロック図、第１０図は他の印刷
工場のブロック図、第１１図はローダの側面図、第１２
図はローダの正面図である。第１３図は従来の無人搬送車の側面図、第１４図は従来
の印刷工場のブロック図である。１・・・無人搬送車本体　　３・・・昇降装置４・・・
フォーク　　　　　　５，６・・・パレット５ａ、６ａ
・・・挿入孔５ｂ、８ｂ・・・載置面（載置溝）　７・・・位置セン
サ８・・圧力センサ　　　　９・・・クランプ装置１０
・・・舌金　　　　　　ＩＩ・・・印刷ライン１１ａ・
・・入口＋２ａ・・・出口１４・・・印刷物置場Ｂ・・・印刷物１２・・折機ライン１３・・巻取紙置場Ａ・巻取紙Ｈ・・・無人搬送車

Claims

【特許請求の範囲】

（１）無人搬送車本体に、昇降装置によって上下させら
れるフォークが設けられ、該フォークには、フォークに
加えられた被搬送物の荷重を検知する圧力センサ又は光
センサが設けられたことを特徴とする無人搬送車。
（２）フォークに、パレットに対するフォークの挿入位
置を検知する位置センサか設けられたことを特徴とする
請求項１記載の無人搬送車。
（３）無人搬送車本体に、昇降装置によって上下させら
れるフォークが設けられ、該フォークには、パレットの
舌金を掴むクランプ装置が設けられたことを特徴とする
無人搬送車。
（４）ロール状巻取紙を巻取紙置場から印刷ラインの入
口に搬入し、該印刷ラインで印刷されて印刷ラインに連
なる折機ラインで処理された印刷物を折機ラインの出口
から印刷物置場に搬出する搬送方法において、昇降装置
によって上下させられるフォークに、パレットに対する
フォークの挿入位置を検知する位置センサと、フォーク
に加えられた被搬送物の荷重を検知する圧力センサを設
けた無人搬送車を用い、該無人搬送車のフォークを、巻
取紙が載せられたパレットに挿入してその巻取紙を巻取
紙置場から印刷ラインの入口まで搬送してパレットごと
荷卸し、該無人搬送車を折機ラインの出口まで移動させ
た後、その無人搬送車のフォークを、印刷物が載せられ
たパレットに挿入してその印刷物を印刷物置場まで搬送
してパレットごと荷卸し、該無人搬送車を巻取紙置場ま
で移動させることを特徴とする閉回路式無人搬送方法。
（５）ロール状巻取紙を巻取紙置場から印刷ラインの入
口に搬入し、該印刷ラインで印刷されて印刷ラインに連
なる折機ラインで処理された印刷物を折機ラインの出口
から印刷物置場に搬出する搬送方法において、昇降装置
によって上下させられるフォークに、パレットに対する
フォークの挿入位置を検知する位置センサと、フォーク
に加えられた被搬送物の荷重を検知する圧力センサ、及
び巻取紙の載置溝を設けた無人搬送車を用い、該無人搬
送車のフォークの載置溝に巻取紙を載せて巻取紙置場か
ら印刷ラインの入口まで搬送して荷卸し、該無人搬送車
を折機ラインの出口まで移動させた後、その無人搬送車
のフォークを、印刷物が載せられたパレットに挿入して
その印刷物を印刷物置場まで搬送してパレットごと荷卸
し、該無人搬送車を巻取紙置場まで移動させることを特
徴とする閉回路式無人搬送方法。
（６）パレット状にパイルされた白紙をパイル紙置場か
ら印刷ラインの入口に搬入し、該印刷ラインで印刷され
た印刷物を印刷ラインの出口から印刷物置場に搬出する
搬出方法において、昇降装置によって上下させられるフ
ォークに、パレットに対するフォークの挿入位置を検知
する位置センサと、フォークに加えられた波搬送物の荷
重を検知する圧力センサを設けた無人搬送車を用い、該
無人搬送車のフォークを、パイルされた白紙が載せられ
たパレットに挿入してその白紙をパイル紙置場から印刷
ラインの入口まで搬送してパレットごと荷卸し、該無人
搬送車を印刷ラインの出口まで移動させた後、その無人
搬送車のフォークを、印刷物が載せられたパレットに挿
入してその印刷物を印刷物置場まで搬送してパレットご
と荷卸し、該無人搬送車をパイル紙置場まで移動させる
ことを特徴とする閉回路式無人搬送方法。
（７）印刷物を印刷物置場から製本ラインへ搬入し、該
製本ラインで処理された製本を製本置場へ搬出する搬送
方法において、昇降装置によって上下させられるフォー
クに、パレットに対するフォークの挿入位置を検知する
位置センサと、フォークに加えられた被搬送物の荷重を
検知する圧力センサを設けた無人搬送車を用い、該無人
搬送車のフォークに印刷物を載せて印刷物置場から製本
ラインの入口まで搬送して荷卸し、該無人搬送車を製本
ラインの出口まで移動させた後、その無人搬送車のフォ
ークを、製本が載せられたパレットに挿入してその製本
を製本置場まで搬送してパレットごと荷卸し、該無人搬
送車を印刷物置場まで移動させることを特徴とする閉回
路式無人搬送方法。
（８）ロール状巻取紙を巻取紙置場から印刷ラインの入
口に搬入し、該印刷ラインで印刷されて印刷ラインに連
なる折機ラインで処理された印刷物を折機ラインの出口
から印刷物置場に搬出する搬送方法において、昇降装置
によって上下させられるフォークに、該フォークに加え
られた被搬送物の荷重を検知する圧力センサを設けた無
人搬送車を用い、巻取紙置場と印刷ラインの入口の間に
おいては、無人搬送車のフォークに巻取紙を支持してそ
の巻取紙を巻取紙置場から印刷ラインの入口まで搬送し
て荷卸した後、その無人搬送車を巻取紙置場に返送し、
また、折機ラインの出口と印刷物置場の間においては、
他の無人搬送車のフォークを、印刷物が載せられたパレ
ットに挿入してその印刷物を印刷物置場まで搬送してパ
レットごと荷卸した後、その無人搬送車を折機ラインの
出口に返送することを特徴とする無人搬送方法。
（９）パレット上にパイルされた白紙をパイル紙置場か
ら印刷ラインの入口に搬入し、該印刷ラインで印刷され
た印刷物を印刷ラインの出口から印刷物置場に搬出する
搬送方法において、昇降装置によって上下させられるフ
ォークに、該フォークに加えられた被搬送物の荷重を検
知する圧力センサを設けた無人搬送車を用い、パイル紙
置場と印刷ラインの入口の間においては、無人搬送車の
フォークにパイル紙を支持してそのパイル紙をパイル紙
置場から印刷ラインの入口まで搬送して荷卸した後、そ
の無人搬送車をパイル紙置場に返送し、また、印刷ライ
ンの出口と印刷物置場の間においては、他の無人搬送車
のフォークを、印刷物が載せられたパレットに挿入して
その印刷物を印刷物置場まで搬送してパレットごと荷卸
した後、その無人搬送車を印刷ラインの出口に返送する
ことを特徴とする無人搬送方法。
（１０）印刷物を印刷物置場から製本ラインへ搬入し、
該製本ラインで処理された製本を製本置場へ搬出する搬
送方法において、昇降装置によって上下させられるフォ
ークに、該フォークに加えられた被搬送物の荷重を検知
する圧力センサを設けた無人搬送車を用い、印刷物置場
と製本ラインの入口の間においては、無人搬送車のフォ
ークに印刷物を支持してその印刷物を印刷物置場から製
本ラインの入口まで搬送して荷卸した後、その無人搬送
車を印刷物置場に返送し、また、製本ラインの出口と製
本置場の間においては、他の無人搬送車のフォークを、
製本が載せられたパレットに挿入してその製本を製本置
場まで搬送してパレットごと荷卸した後、その無人搬送
車を製本ライン出口に返送することを特徴とする無人搬
送方法。