JPH03111195A - ロボットハンドの安全継手 - Google Patents
ロボットハンドの安全継手Info
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- JPH03111195A JPH03111195A JP24853689A JP24853689A JPH03111195A JP H03111195 A JPH03111195 A JP H03111195A JP 24853689 A JP24853689 A JP 24853689A JP 24853689 A JP24853689 A JP 24853689A JP H03111195 A JPH03111195 A JP H03111195A
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- hand
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- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract description 9
- 230000002159 abnormal effect Effects 0.000 abstract description 3
- 230000015556 catabolic process Effects 0.000 abstract 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 2
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 2
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 1
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
[産業上の利用分野]
この発明は、作業用ロボットにハンドを取り付ける継手
、特にハンドに異常な外力が作用した時のロボットやハ
ンドの破損防止を目的とするロボットハンドの安全継手
に関する。
、特にハンドに異常な外力が作用した時のロボットやハ
ンドの破損防止を目的とするロボットハンドの安全継手
に関する。
[従来技術]
従来のロボットハンドの安全継手には、第4図と第5図
で示すようなものがある。
で示すようなものがある。
このロボットハンドの安全継手1は、第4図に示すよう
に、ロボット5に取り付けるためのロボット側フランジ
2と、ロボット5のハンド6を取り付けるためのハンド
側フランジ3と、ハンド6に必要以上の外力Fが加わっ
たときに安全継手1自体を破断させロボット5の破損を
防止するための破断溝4とを備えた構造になっている。
に、ロボット5に取り付けるためのロボット側フランジ
2と、ロボット5のハンド6を取り付けるためのハンド
側フランジ3と、ハンド6に必要以上の外力Fが加わっ
たときに安全継手1自体を破断させロボット5の破損を
防止するための破断溝4とを備えた構造になっている。
このロボットハンドの安全継手1の破断力の値は、破断
溝4の形状と安全継手1の材料の種類によって決定され
る。従って、破断溝4の形状を決め、かつ材料の種類を
選択することで安全継手1の破断力が設定される構造に
なっている。
溝4の形状と安全継手1の材料の種類によって決定され
る。従って、破断溝4の形状を決め、かつ材料の種類を
選択することで安全継手1の破断力が設定される構造に
なっている。
[発明が解決しようとする課題]
しかしながら、このような従来のものにあっては、−度
破断溝4の形状とロボットハンドの安全継手1の材料の
種類を決めるとその破断力は決定されるため、破断力の
設定変更を要するときには、変更すべき破断力に対応し
た破断溝4の形状と材料を有する新たな安全継手1を用
いなければならず、作業能率上問題がある。また、従来
の安全継手1は、−度破断すると再使用ができないため
、経済性に乏しい。
破断溝4の形状とロボットハンドの安全継手1の材料の
種類を決めるとその破断力は決定されるため、破断力の
設定変更を要するときには、変更すべき破断力に対応し
た破断溝4の形状と材料を有する新たな安全継手1を用
いなければならず、作業能率上問題がある。また、従来
の安全継手1は、−度破断すると再使用ができないため
、経済性に乏しい。
[課題を解決するための手段]
この発明は、かかる従来の課題に着目してなされたもの
で、ハンドをロボットに対して連結手段により接続し、
前記ハンドに所定量以上の外力が作用した時に、前記連
結手段の接続を解除し、前記ハンドをロボットに対して
自由に動く状態にして前記外力を逃すロボットハンドの
安全継手であって、前記連結手段の一端をフレキシブル
ジヨイントで接続し、他端を圧力駆動手段を介して接続
すると共に、前記ハンドに所定量以上の外力が作用して
前記ハンドがロボットに対して所定量変位した状態を検
知する検知手段を設け、更に、常態で、前記圧力駆動手
段に所定の圧力を作用させて、ロボットに対してハンド
を固定し、前記所定量以上の外力作用時に、該検知手段
からの信号により、前記ハンドに作用する外力を逃す圧
力制御手段を設けたロボットハンドの安全継手としたこ
とを特徴とする。
で、ハンドをロボットに対して連結手段により接続し、
前記ハンドに所定量以上の外力が作用した時に、前記連
結手段の接続を解除し、前記ハンドをロボットに対して
自由に動く状態にして前記外力を逃すロボットハンドの
安全継手であって、前記連結手段の一端をフレキシブル
ジヨイントで接続し、他端を圧力駆動手段を介して接続
すると共に、前記ハンドに所定量以上の外力が作用して
前記ハンドがロボットに対して所定量変位した状態を検
知する検知手段を設け、更に、常態で、前記圧力駆動手
段に所定の圧力を作用させて、ロボットに対してハンド
を固定し、前記所定量以上の外力作用時に、該検知手段
からの信号により、前記ハンドに作用する外力を逃す圧
力制御手段を設けたロボットハンドの安全継手としたこ
とを特徴とする。
[作 用コ
かかる手段によれば、ロボットのハンドに所定量以上の
異常な外力が加わると、フレキシブルジヨイントを介し
てハンドが所定量変位する。すると、検知手段からの信
号により圧力制御手段が動作し、この圧力制御手段にて
圧力駆動手段の圧力を所要の圧力に制御することにより
、ハンドに加わった外力を逃がすことができ、必要以上
の外力がハンドに加わった場合において、ハンドやロボ
ット等の破損を防止することができる。
異常な外力が加わると、フレキシブルジヨイントを介し
てハンドが所定量変位する。すると、検知手段からの信
号により圧力制御手段が動作し、この圧力制御手段にて
圧力駆動手段の圧力を所要の圧力に制御することにより
、ハンドに加わった外力を逃がすことができ、必要以上
の外力がハンドに加わった場合において、ハンドやロボ
ット等の破損を防止することができる。
一方、前記外力より小さな力が作用している場合、つま
り、常態では、前記圧力駆動手段の圧力が所定値に設定
されることにより、前記ハンドをロボットに対して固定
され、ハンドにより所定の作業を行なうことができる。
り、常態では、前記圧力駆動手段の圧力が所定値に設定
されることにより、前記ハンドをロボットに対して固定
され、ハンドにより所定の作業を行なうことができる。
[実施例]
以下、この発明を実施例に基づいて説明する。
第1図は、この発明の第1実施例を示す。
まず構成を説明すると、ロボットハンドの安全継手は、
ロボット11とハンド12とを連結する安全継手本体1
3を有している。
ロボット11とハンド12とを連結する安全継手本体1
3を有している。
この安全継手本体13は、ロボット11に取り付けるた
めのロボット側フランジ15と、このフランジ15に対
向するように設けられ、かつハンド12に取り付けられ
るハンド側フランジ16とを具備し、ロボット側フラン
ジ15の前面に円環状に設けられた位置決め溝17aが
形成され、この位置決め溝17aには、ハンド側フラン
ジ16の前面に固着されたリング17bの先端部が挿入
されている。この位置決め溝17aは、断面略半円形状
形成され、環状の溝17aの中心がフランジ15の中心
に位置されている。
めのロボット側フランジ15と、このフランジ15に対
向するように設けられ、かつハンド12に取り付けられ
るハンド側フランジ16とを具備し、ロボット側フラン
ジ15の前面に円環状に設けられた位置決め溝17aが
形成され、この位置決め溝17aには、ハンド側フラン
ジ16の前面に固着されたリング17bの先端部が挿入
されている。この位置決め溝17aは、断面略半円形状
形成され、環状の溝17aの中心がフランジ15の中心
に位置されている。
一方、リング17bの中心はハンド側フランジ16の中
心に位置され、位置決め溝17aに嵌められた先端部は
尖鋭に形成されている。これによりリング17bが取り
付けられているハンド側フランジ16が、リング17b
の先端部と位置決め溝I7aとの接触点を中心として揺
動できるようになっている。
心に位置され、位置決め溝17aに嵌められた先端部は
尖鋭に形成されている。これによりリング17bが取り
付けられているハンド側フランジ16が、リング17b
の先端部と位置決め溝I7aとの接触点を中心として揺
動できるようになっている。
またフランジ15.16の間には連結手段としてのピス
トン機構18が設けられている。
トン機構18が設けられている。
このピストン機構18は、ハンド側フランジ16の後面
に設けられ、ハンド12に固着されたハウジング19と
、このハウジング19のシリンダ部り9a内に液密に嵌
め込まれたピストン20と、このピストン20に取り付
けられたフレキシブルジヨイント21とを具備している
。また、シリンダ部19a及びピストン20等により圧
力駆動手段が構成されている。
に設けられ、ハンド12に固着されたハウジング19と
、このハウジング19のシリンダ部り9a内に液密に嵌
め込まれたピストン20と、このピストン20に取り付
けられたフレキシブルジヨイント21とを具備している
。また、シリンダ部19a及びピストン20等により圧
力駆動手段が構成されている。
ハウジング19は、ボルト22によってハンド側フラン
ジ16に取り付けられており、その内部にはシリンダ部
19a及びこのシリンダ部19aに連通する穴19bが
設けられている。この穴19bには、圧力油流入出用の
パイプ23が挿入されており、このパイブ23かも穴1
9bを介して流入された圧力油が、ピストン20を境に
してシリンダ部19aの左側に画成された圧力室19c
に溜められている。
ジ16に取り付けられており、その内部にはシリンダ部
19a及びこのシリンダ部19aに連通する穴19bが
設けられている。この穴19bには、圧力油流入出用の
パイプ23が挿入されており、このパイブ23かも穴1
9bを介して流入された圧力油が、ピストン20を境に
してシリンダ部19aの左側に画成された圧力室19c
に溜められている。
一方、フレキシブルジヨイント21は、中心線Ω上に配
置されており、その球状部21aはロボット側フランジ
15に形成されている支持部15aによって回転自在に
支持されている。これによりハンド側フランジ16の揺
動に対応したフレキシブルジヨイント21の揺動が可能
になっており、この結果ピストン20が中心線2に対し
て揺動するようになっている。また、このフレキシブル
ジヨイント21を介してロボット側フランジ15とピス
トン20とが連結されていることから、圧力油の圧力を
受けているピストン20がフレキシブルジヨイント21
を介してロボット側フランジ15とハンド側フランジ1
6とを引き付けて保持し、この結果、ロボット11とハ
ンド12が安全継手本体13によって連結された状態に
なっている。
置されており、その球状部21aはロボット側フランジ
15に形成されている支持部15aによって回転自在に
支持されている。これによりハンド側フランジ16の揺
動に対応したフレキシブルジヨイント21の揺動が可能
になっており、この結果ピストン20が中心線2に対し
て揺動するようになっている。また、このフレキシブル
ジヨイント21を介してロボット側フランジ15とピス
トン20とが連結されていることから、圧力油の圧力を
受けているピストン20がフレキシブルジヨイント21
を介してロボット側フランジ15とハンド側フランジ1
6とを引き付けて保持し、この結果、ロボット11とハ
ンド12が安全継手本体13によって連結された状態に
なっている。
一方、圧力制御手段としての圧力制御回路14は、バイ
ブ23を通じて圧力室19c内の圧力油に圧力を加える
ポンプ24と、その圧力制御弁25と、圧力油の方向を
切り換える方向切換弁26とを有している。
ブ23を通じて圧力室19c内の圧力油に圧力を加える
ポンプ24と、その圧力制御弁25と、圧力油の方向を
切り換える方向切換弁26とを有している。
また、方向切換弁と26圧力室19cとの間には、ハン
ド12に所定量以上の外力が作用してハンド12がロボ
ット11に対してリング17bの先端を中心にして回動
することによって生じる圧力室19c内の限界圧力値を
検知する検知手段としての圧力センサ27が設けられて
いる。そして圧力制御回路14は、この圧力センサ27
が前記限界圧力値検知した時に発生する信号により、方
向切換弁26を制御して圧力室19cの内圧を低下させ
る機能を有している。
ド12に所定量以上の外力が作用してハンド12がロボ
ット11に対してリング17bの先端を中心にして回動
することによって生じる圧力室19c内の限界圧力値を
検知する検知手段としての圧力センサ27が設けられて
いる。そして圧力制御回路14は、この圧力センサ27
が前記限界圧力値検知した時に発生する信号により、方
向切換弁26を制御して圧力室19cの内圧を低下させ
る機能を有している。
また、この圧力制御回路14は、常態にあっては、圧力
室19c内の初期圧力を維持して、この初期圧力により
リング17bの先端を位置決め溝1.7aに押圧させロ
ボット11に対してハンド12を固定し、安全継手本体
13を介してロボット11とハンド12との連結を維持
する機能を有し、限界圧力値検知時には、圧力室1.9
c内の内圧を低下させてハンド12をロボット11に対
して自由に動く状態にすることによりハンドに作用する
外力を逃すようになってい次に、かかる構成よりなるロ
ボットハンドの安全継手の作用について説明する。
室19c内の初期圧力を維持して、この初期圧力により
リング17bの先端を位置決め溝1.7aに押圧させロ
ボット11に対してハンド12を固定し、安全継手本体
13を介してロボット11とハンド12との連結を維持
する機能を有し、限界圧力値検知時には、圧力室1.9
c内の内圧を低下させてハンド12をロボット11に対
して自由に動く状態にすることによりハンドに作用する
外力を逃すようになってい次に、かかる構成よりなるロ
ボットハンドの安全継手の作用について説明する。
まず、作業条件に応じてハンド12の破断力Fを決定し
、この破断力Fに対応させて圧力室19c内の圧力波の
初期圧力Poを設定しておく、これと並行して圧力セン
サ27が検知すべき限界圧力値P()Po)を破断力F
に対応させて設定しておく。
、この破断力Fに対応させて圧力室19c内の圧力波の
初期圧力Poを設定しておく、これと並行して圧力セン
サ27が検知すべき限界圧力値P()Po)を破断力F
に対応させて設定しておく。
常態、すなわちハンド12に対して第1図矢印方向の外
力fが加わっていない場合または外力fが破断力Fより
小さい場合には、圧力室19c内の圧力が略初期圧力P
oに保たれる。これによる内圧によりリング17bの位
置決め溝17aへの押圧力が維持され、ハンド12がロ
ボットに対して傾くことなく正常な作業を行なうことが
できる。
力fが加わっていない場合または外力fが破断力Fより
小さい場合には、圧力室19c内の圧力が略初期圧力P
oに保たれる。これによる内圧によりリング17bの位
置決め溝17aへの押圧力が維持され、ハンド12がロ
ボットに対して傾くことなく正常な作業を行なうことが
できる。
作業時に、破断力F以上の外力fが加わった場合には、
ハンド側フランジ16がハンド12と一体にリング17
bの上方先端部を支点として中心線9の上方に揺動する
。同時に、フレキシブルジヨイント21が球状部21a
を支点として中心線2の上方に9− 揺動し、ピストン20を中心線2の上方に揺動させる。
ハンド側フランジ16がハンド12と一体にリング17
bの上方先端部を支点として中心線9の上方に揺動する
。同時に、フレキシブルジヨイント21が球状部21a
を支点として中心線2の上方に9− 揺動し、ピストン20を中心線2の上方に揺動させる。
ピストン20の揺動支点とハウジング19の揺動支点の
相違からピストン20とハウジング19との間に変位が
生じ、シリンダ部り9a内のピストン20が圧力室19
cを狭める方向に変位した状態になる。
相違からピストン20とハウジング19との間に変位が
生じ、シリンダ部り9a内のピストン20が圧力室19
cを狭める方向に変位した状態になる。
この結果、圧力室19c内の圧力が初期圧力POから限
界圧力値Pに到る。同時に圧力センサ27がこの圧力値
Pを検知して信号をコントローラに送出し、コントロー
ラが動作する。コントローラは、方向切換弁26を図に
示す状態から圧力室19c内の圧力油をタンク28aに
逃がす状態に切り換える6 この結果、圧力室19c内
の圧力が減少し、ハンド12に加わった外力fが逃がさ
れ、ハンド12やロボット11の破損が防止される。
界圧力値Pに到る。同時に圧力センサ27がこの圧力値
Pを検知して信号をコントローラに送出し、コントロー
ラが動作する。コントローラは、方向切換弁26を図に
示す状態から圧力室19c内の圧力油をタンク28aに
逃がす状態に切り換える6 この結果、圧力室19c内
の圧力が減少し、ハンド12に加わった外力fが逃がさ
れ、ハンド12やロボット11の破損が防止される。
また、作業変更等により破断力Fを変更した場合には、
変更された破断力Fに応じて圧力室1.9c内の初期圧
力POと圧力センサ27の限界圧力値Pを変更すること
によりハンド12の破損を防止することができる。
変更された破断力Fに応じて圧力室1.9c内の初期圧
力POと圧力センサ27の限界圧力値Pを変更すること
によりハンド12の破損を防止することができる。
第2図には、この発明の第2実施例を示す。
1〇−
この実施例は、検知手段としての圧力センサ27の代り
にハンド側フランジ16の揺動角を検知するリミットス
イッチ31が設けられている。このリミットスイッチ3
1は、アーム31aをハンド側フランジ16の上面に接
触させた状態でハンド側フランジ16の近くに配設され
、アーム31aが予め設定された限界角度に到ったとき
に、リミットスイッチ31がON状態になり、図示省略
のコントローラを動作させるような構造になっている。
にハンド側フランジ16の揺動角を検知するリミットス
イッチ31が設けられている。このリミットスイッチ3
1は、アーム31aをハンド側フランジ16の上面に接
触させた状態でハンド側フランジ16の近くに配設され
、アーム31aが予め設定された限界角度に到ったとき
に、リミットスイッチ31がON状態になり、図示省略
のコントローラを動作させるような構造になっている。
かかる構成によれば、ハンド側フランジ16の揺動角が
ハンド12に加わる外力fの大きさに比例することから
、破断力Fに対応したハンド側フランジ16の揺動角と
この揺動角によって生じるリミットスイッチ31のアー
ム31aの限界角度を予め設定しておくことによ1ハ
外力fが破断力Fに到ったときにリミットスイッチ31
がONになり、第一実施例と同様に圧力室19c内の圧
力が低下され、この結果ハンド12の破損を防止するこ
とができる。
ハンド12に加わる外力fの大きさに比例することから
、破断力Fに対応したハンド側フランジ16の揺動角と
この揺動角によって生じるリミットスイッチ31のアー
ム31aの限界角度を予め設定しておくことによ1ハ
外力fが破断力Fに到ったときにリミットスイッチ31
がONになり、第一実施例と同様に圧力室19c内の圧
力が低下され、この結果ハンド12の破損を防止するこ
とができる。
他の構成及び作用は第1実施例と同様であるので説明を
省略する。
省略する。
=11−
また、上記第2実施例の変形例として第3図に示すよう
に、ハウジング41の後部に穴41aを設け、この穴4
1aからピストン42のロッド42aをハウジング41
の外部に延出させ、二〇ロッド42aの後端に、アーム
43aを接触させた状態でリミットスイッチ43を配設
することもできる。
に、ハウジング41の後部に穴41aを設け、この穴4
1aからピストン42のロッド42aをハウジング41
の外部に延出させ、二〇ロッド42aの後端に、アーム
43aを接触させた状態でリミットスイッチ43を配設
することもできる。
かかる構成によれば、外力fが破断力Fに到って生じる
ピストン42の揺動角をリミットスイッチ43によって
検知することができ、リミットスイッチ31と同様にハ
ンド12の破損を防止することができる。
ピストン42の揺動角をリミットスイッチ43によって
検知することができ、リミットスイッチ31と同様にハ
ンド12の破損を防止することができる。
他の構成及び作用は、第1実施例と同様であるので説明
を省略する。
を省略する。
なお、リミットスイッチ31をハンド側フランジ16の
周囲に複数配設し、リミットスイッチ43をロッド42
aの後端周囲に複数配設することにより、フランジ16
とピストン42の揺動角のより適正な検出を行うことが
できる。また、これらのリミットスイッチ31. 43
と圧力センサ27とを併用することにより、より厳密に
ロボット11やハンド12の破損2 防止を図ることができる。
周囲に複数配設し、リミットスイッチ43をロッド42
aの後端周囲に複数配設することにより、フランジ16
とピストン42の揺動角のより適正な検出を行うことが
できる。また、これらのリミットスイッチ31. 43
と圧力センサ27とを併用することにより、より厳密に
ロボット11やハンド12の破損2 防止を図ることができる。
また、上記実施例では、第1図中、ピストン42の左側
の圧力室19cの圧力を高めることにより、ロボット1
1に対してハンド12を固定するようにしているが、右
側を負圧にすることにより固定するようにすることもで
きる。この場合、ハンド12を自由にするには、負圧を
小さくすればよい。
の圧力室19cの圧力を高めることにより、ロボット1
1に対してハンド12を固定するようにしているが、右
側を負圧にすることにより固定するようにすることもで
きる。この場合、ハンド12を自由にするには、負圧を
小さくすればよい。
[発明の効果コ
以上説明してきたように、この発明によれば、ロボット
のハンドの破断力に対応させて圧力駆動手段の圧力を設
定できるため、1つのロボットハンドの安全継手で各種
の破断力の設定変更が短時間で容易にでき、複数の継手
を用意することなく破断設定等の作業の能率向上、破゛
断力投定時間の短縮、ロボット設備停止時間の短縮等を
図ることができる、という実用上有益な効果を発揮する
。
のハンドの破断力に対応させて圧力駆動手段の圧力を設
定できるため、1つのロボットハンドの安全継手で各種
の破断力の設定変更が短時間で容易にでき、複数の継手
を用意することなく破断設定等の作業の能率向上、破゛
断力投定時間の短縮、ロボット設備停止時間の短縮等を
図ることができる、という実用上有益な効果を発揮する
。
第1図はこの発明のロボットハンドの安全継手の第1実
施例を示す一部断面を含む全体図、第2図はこの発明の
第2実施例を示す第1図に相当す3− る全体図、第3図は第2実施例の変形例を示す第2図に
相当する全体図、第4図と第5図は従来のロボットハン
ドの安全継手を示す図で、第4図は一部を断面で示した
正面図、第5図は一部を切り欠いた側面図である。 11・・・ロボット 12・・・ハンド 14・・・圧力制御回路 19a・・・シリンダ部 19c・・・圧力室 20.42・・・ピストン 21・・・フレキシブルジヨイント 27・・・圧力センサ(検知手段) (圧力制御手段) 4 第 4 図 第 図
施例を示す一部断面を含む全体図、第2図はこの発明の
第2実施例を示す第1図に相当す3− る全体図、第3図は第2実施例の変形例を示す第2図に
相当する全体図、第4図と第5図は従来のロボットハン
ドの安全継手を示す図で、第4図は一部を断面で示した
正面図、第5図は一部を切り欠いた側面図である。 11・・・ロボット 12・・・ハンド 14・・・圧力制御回路 19a・・・シリンダ部 19c・・・圧力室 20.42・・・ピストン 21・・・フレキシブルジヨイント 27・・・圧力センサ(検知手段) (圧力制御手段) 4 第 4 図 第 図
Claims (1)
- ハンドをロボットに対して連結手段により接続し、前記
ハンドに所定量以上の外力が作用した時に、前記連結手
段の接続を解除し、前記ハンドをロボットに対して自由
に動く状態にして前記外力を逃すロボットハンドの安全
継手であつて、前記連結手段の一端をフレキシブルジョ
イントで接続し、他端を圧力駆動手段を介して接続する
と共に、前記ハンドに所定量以上の外力が作用して前記
ハンドがロボットに対して所定量変位した状態を検知す
る検知手段を設け、更に、常態で、前記圧力駆動手段に
所定の圧力を作用させて、ロボットに対してハンドを固
定し、前記所定量以上の外力作用時に、該検知手段から
の信号により、前記ハンドに作用する外力を逃す圧力制
御手段を設けたことを特徴とするロボットハンドの安全
継手。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP24853689A JPH03111195A (ja) | 1989-09-25 | 1989-09-25 | ロボットハンドの安全継手 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP24853689A JPH03111195A (ja) | 1989-09-25 | 1989-09-25 | ロボットハンドの安全継手 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH03111195A true JPH03111195A (ja) | 1991-05-10 |
Family
ID=17179647
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP24853689A Pending JPH03111195A (ja) | 1989-09-25 | 1989-09-25 | ロボットハンドの安全継手 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH03111195A (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2008089173A (ja) * | 2006-07-11 | 2008-04-17 | Delaware Capital Formation Inc | 幾何学的エンド・エフェクタ・システム |
CN110450188A (zh) * | 2019-09-02 | 2019-11-15 | 嘉兴学院 | 一种机器人用三自由度柔性腕关节 |
-
1989
- 1989-09-25 JP JP24853689A patent/JPH03111195A/ja active Pending
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2008089173A (ja) * | 2006-07-11 | 2008-04-17 | Delaware Capital Formation Inc | 幾何学的エンド・エフェクタ・システム |
CN110450188A (zh) * | 2019-09-02 | 2019-11-15 | 嘉兴学院 | 一种机器人用三自由度柔性腕关节 |
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