JPH03110022A - プレスブレーキシステムのワーク位置決め装置および方法 - Google Patents
プレスブレーキシステムのワーク位置決め装置および方法Info
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- JPH03110022A JPH03110022A JP24992989A JP24992989A JPH03110022A JP H03110022 A JPH03110022 A JP H03110022A JP 24992989 A JP24992989 A JP 24992989A JP 24992989 A JP24992989 A JP 24992989A JP H03110022 A JPH03110022 A JP H03110022A
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- gripped
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Landscapes
- Bending Of Plates, Rods, And Pipes (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、プレスブレーキでワークの曲げ加工を行うに
当たって、ワークを正確な位置に確実に位置決めするこ
とができるプレスブレーキシステムのワーク位置決め装
置および方法に関する。
当たって、ワークを正確な位置に確実に位置決めするこ
とができるプレスブレーキシステムのワーク位置決め装
置および方法に関する。
プレスブレーキでワークの曲げ加工を行うに当たっては
、曲げ加工を精度良く行うべくワークを正確な位置に確
実に位置決めさせる必要がある。
、曲げ加工を精度良く行うべくワークを正確な位置に確
実に位置決めさせる必要がある。
ここにワークを位置決めする手法としては、オペレータ
が手動で行うものがある。すなわち、ダイの長手方向と
ワークの折り曲げられるべき辺とが平行になるようにこ
の折り曲げられるべき辺がバックストップに当接するま
でダイとパンチとの間にワークを挿入する。この場合、
挿入は両手親指を折り曲げられるべき辺と反対側の辺に
押し当て、一定の力で押すこ吉により位置決め精度を高
めるようにし、ワークがバックストップに当接し。
が手動で行うものがある。すなわち、ダイの長手方向と
ワークの折り曲げられるべき辺とが平行になるようにこ
の折り曲げられるべき辺がバックストップに当接するま
でダイとパンチとの間にワークを挿入する。この場合、
挿入は両手親指を折り曲げられるべき辺と反対側の辺に
押し当て、一定の力で押すこ吉により位置決め精度を高
めるようにし、ワークがバックストップに当接し。
たことはオペレータの手(両手親指)の感覚で検出する
。
。
また、ワークの位置決めを自動的に行うものがある。す
なわち、第5図に示すようにプレスブレーキの2つのバ
ックストップの両脇にポテンショメータ20をそれぞれ
何段する。そして、ブ1ノスプレーキに近接して設けら
れたプレスブレーキロボットによってダイとパンチとの
間にワークを挿入する。この場合、ワークの正確な位置
決め位置は、2つのポテンショメータ2oの所定値とし
て設定されている。そこで、挿入は、2つのポテンショ
メータ20の出力が上記所定値になるようにプレスブレ
ーキロボットを制御することにより行うようにする。
なわち、第5図に示すようにプレスブレーキの2つのバ
ックストップの両脇にポテンショメータ20をそれぞれ
何段する。そして、ブ1ノスプレーキに近接して設けら
れたプレスブレーキロボットによってダイとパンチとの
間にワークを挿入する。この場合、ワークの正確な位置
決め位置は、2つのポテンショメータ2oの所定値とし
て設定されている。そこで、挿入は、2つのポテンショ
メータ20の出力が上記所定値になるようにプレスブレ
ーキロボットを制御することにより行うようにする。
また、ブレスジ1ノーキでは、ワークのプレスブレーキ
に対する挿入部位(辺)を変化させる工程を順次繰り返
して、曲げ加工を行い、箱等の製品を完成させるように
しているが、この工程のうち6、プレスブレーキロボッ
トのハンドによって把持されるワークの辺とバックスト
ップによって当接されるべきワークの辺(折り曲げられ
るべき辺)とが直交する横曲げ作業と呼称されるものが
ある。
に対する挿入部位(辺)を変化させる工程を順次繰り返
して、曲げ加工を行い、箱等の製品を完成させるように
しているが、この工程のうち6、プレスブレーキロボッ
トのハンドによって把持されるワークの辺とバックスト
ップによって当接されるべきワークの辺(折り曲げられ
るべき辺)とが直交する横曲げ作業と呼称されるものが
ある。
17かし、上記するオペレータが手動で行うワー・りの
位置決め゛は・、ワークの挿入開始からバックストップ
の当接に至るまで、複雑かつ微妙な力の制御を必要とす
る。そこで、位置決め操作を自動化すべく、同様な力の
制御をプレスブレ−キロボットで行わせようとすると、
技術的にもコス!・的にも困難性が招来する。
位置決め゛は・、ワークの挿入開始からバックストップ
の当接に至るまで、複雑かつ微妙な力の制御を必要とす
る。そこで、位置決め操作を自動化すべく、同様な力の
制御をプレスブレ−キロボットで行わせようとすると、
技術的にもコス!・的にも困難性が招来する。
また、上記するポテンショメータの出力に基づくワーク
の位置決めは、確かに位置決め操作の自動化を達成する
ことができるものの、次のような問題点が招来する。
の位置決めは、確かに位置決め操作の自動化を達成する
ことができるものの、次のような問題点が招来する。
第1に、ポテンショメータの出力が所定値に達したかを
みなからブ1ノスブ!ノーキロボットを制御する必要が
あるため、位置決めに時間が掛かる。
みなからブ1ノスブ!ノーキロボットを制御する必要が
あるため、位置決めに時間が掛かる。
また、位置決め精度を高<1.ようとすればするほど時
間が掛かることになる。
間が掛かることになる。
また、ポテンショメータの調整を時々する必要がある。
17かもボテンシ3メータはアナログ回路であり、出力
は不安定でそれ自体、高精度は望めない。そこで、ボテ
ンシヮメ〜夕の代わりにエンコーダを用いることが考え
られるが、これはコストアップを招来し、望ましくない
。
は不安定でそれ自体、高精度は望めない。そこで、ボテ
ンシヮメ〜夕の代わりにエンコーダを用いることが考え
られるが、これはコストアップを招来し、望ましくない
。
そこで、ポテンショメータを使用せず、プレスブレーキ
ロボットのワーク把持力を2段階に変化させてワークを
バックストップに直接突き当てる技術が本発明者等によ
って提案され、その実効が研究されつつある。
ロボットのワーク把持力を2段階に変化させてワークを
バックストップに直接突き当てる技術が本発明者等によ
って提案され、その実効が研究されつつある。
しかL、ブレスジ1ノーキロボツトのハンドによって把
持されるワークの位置は、ワークの寸法誤差、ワークの
把持誤差、ロボットのNC誤差等に起因して一定に定ま
らない。1.たがって、横曲げ作業時において、第4図
に示すように2つのバックストップのうちハンドによっ
て把持されるワークの辺から近い方のバックストップに
先にワークが当接するようにワークが挿入される場合が
ある(矢印Nは挿入方向を示す)。このようにワークが
挿入されて、ワークがバックストップに当接される段階
になると、ワーク把持力は、バックストップの当接に応
じて容易にワークが押し戻される程度の力になっている
。すると、最初にワークの折り曲げられる辺のうちハン
ドから近い側がバックストップ21に3によって押動さ
れる。すると、ワークに左回りのモーメントが働き、折
り曲げられる辺のうちハンドから遠い側の辺はついには
もう一方のバックストップ21aに当接せず、2つのバ
ックストップの先端面を結ぶ線分に対してワークの折り
曲げられる辺が平行とならず、所定角度を以て傾いた状
態になる不正確な位置決めが行われることとなる。
持されるワークの位置は、ワークの寸法誤差、ワークの
把持誤差、ロボットのNC誤差等に起因して一定に定ま
らない。1.たがって、横曲げ作業時において、第4図
に示すように2つのバックストップのうちハンドによっ
て把持されるワークの辺から近い方のバックストップに
先にワークが当接するようにワークが挿入される場合が
ある(矢印Nは挿入方向を示す)。このようにワークが
挿入されて、ワークがバックストップに当接される段階
になると、ワーク把持力は、バックストップの当接に応
じて容易にワークが押し戻される程度の力になっている
。すると、最初にワークの折り曲げられる辺のうちハン
ドから近い側がバックストップ21に3によって押動さ
れる。すると、ワークに左回りのモーメントが働き、折
り曲げられる辺のうちハンドから遠い側の辺はついには
もう一方のバックストップ21aに当接せず、2つのバ
ックストップの先端面を結ぶ線分に対してワークの折り
曲げられる辺が平行とならず、所定角度を以て傾いた状
態になる不正確な位置決めが行われることとなる。
本発明は、こうした実情に鑑みてなされたものであり、
作業効率の低下、コストアップを招来することなく、高
精度かつ確実にワークの位置決めが行え、以て正確な曲
げ加工を行うことができるプレスブレーキシステムのワ
ーク位置決め装置および方法を提供することをその第1
の目的としている。また、横曲げ作業が行われる場合に
、高精度かつ確実にワークの位置決めが行え、以て正確
な曲げ加工を行うことができるプレスブレーキシステム
のワーク位置決め装置および方法を提供することをその
第2の目的としている。
作業効率の低下、コストアップを招来することなく、高
精度かつ確実にワークの位置決めが行え、以て正確な曲
げ加工を行うことができるプレスブレーキシステムのワ
ーク位置決め装置および方法を提供することをその第1
の目的としている。また、横曲げ作業が行われる場合に
、高精度かつ確実にワークの位置決めが行え、以て正確
な曲げ加工を行うことができるプレスブレーキシステム
のワーク位置決め装置および方法を提供することをその
第2の目的としている。
〔課題を解決するための手段および作用〕そこで、この
発明の第1発明に係る装置では、2つのバックストップ
によってワークの挿入位置を規制して、ダイとパンチと
により前記ワークの曲げ加工を行うプレスブレーキ本体
と、前記ワークをハンドによって把持して、把持された
ワークを前記バックストップに当接するまで前記ダイと
前記パンチとの間に挿入して前記ワークの位置決めを行
うプレスブレーキロボットとを有したプレスブレーキシ
ステムにおいて、前記ワークが前記バックストップに当
接したことを各バックストップ毎に検出する2つのセン
サと、前記プレスブレーキロボットによる前記ワークの
挿入時に、前記ハンドによって把持されたワークが前記
ダイ上に位置するまでは前記ハンドの把持力を強にする
とともに、前記ハンドによって把持されたワークが前記
ダイ上に位置した時点から前記ハンドの把持力を弱にす
る把持力可変制御手段と、前記2つのセンサから検出信
号が出力されると、位置決め完了信号を出力する手段と
を具え、この位置決め完了信号に応じて°前記ワークの
曲げ加工を行うようにしている。
発明の第1発明に係る装置では、2つのバックストップ
によってワークの挿入位置を規制して、ダイとパンチと
により前記ワークの曲げ加工を行うプレスブレーキ本体
と、前記ワークをハンドによって把持して、把持された
ワークを前記バックストップに当接するまで前記ダイと
前記パンチとの間に挿入して前記ワークの位置決めを行
うプレスブレーキロボットとを有したプレスブレーキシ
ステムにおいて、前記ワークが前記バックストップに当
接したことを各バックストップ毎に検出する2つのセン
サと、前記プレスブレーキロボットによる前記ワークの
挿入時に、前記ハンドによって把持されたワークが前記
ダイ上に位置するまでは前記ハンドの把持力を強にする
とともに、前記ハンドによって把持されたワークが前記
ダイ上に位置した時点から前記ハンドの把持力を弱にす
る把持力可変制御手段と、前記2つのセンサから検出信
号が出力されると、位置決め完了信号を出力する手段と
を具え、この位置決め完了信号に応じて°前記ワークの
曲げ加工を行うようにしている。
また、第1発明に係る方法では、プレスブレーキロボッ
トのハンドによって把持されたワークがダイ上に位置す
るまでは前記ハンドの把持力を強にする行程と、前記ハ
ンドによって把持されたワークが前記ダイ上に位置した
時点から前記ハンドの把持力を弱にする行程と、2つの
バックストップの両方に前記ワークが当接したことを検
出し、この検出後、前記ワークの曲げ加工を開始する行
程とが実行される。
トのハンドによって把持されたワークがダイ上に位置す
るまでは前記ハンドの把持力を強にする行程と、前記ハ
ンドによって把持されたワークが前記ダイ上に位置した
時点から前記ハンドの把持力を弱にする行程と、2つの
バックストップの両方に前記ワークが当接したことを検
出し、この検出後、前記ワークの曲げ加工を開始する行
程とが実行される。
すなわち、プレスブレーキロボットのハンドの把持力は
、ハンドによって把持されたワークがダイ上に位置する
までは、強である。このため、ワークを振り回すハンド
リングの際、十分な把持力によりワークがハンドからず
れることなく、強固に把持される。その後、ワークが2
つのバックストップに当接するまでワークが挿入される
が、この場合、ワークの寸法誤差、ワークの把持誤差、
ロボットのNC誤差等に起因して、ワークのバックスト
ップに当接すべき辺と2つのバックストップの先端を結
ぶ線分とが平行である保証はない。
、ハンドによって把持されたワークがダイ上に位置する
までは、強である。このため、ワークを振り回すハンド
リングの際、十分な把持力によりワークがハンドからず
れることなく、強固に把持される。その後、ワークが2
つのバックストップに当接するまでワークが挿入される
が、この場合、ワークの寸法誤差、ワークの把持誤差、
ロボットのNC誤差等に起因して、ワークのバックスト
ップに当接すべき辺と2つのバックストップの先端を結
ぶ線分とが平行である保証はない。
そこで、ハンドによって把持されたワークがダイ上に位
置した時点からは、もうワークを振り回すことは必要な
いのでハンドの把持力を、弱にする。すると、ワークが
バックストップ(片方のバックストップ)に当接した際
に、ハンドの摩擦力よりも、バックストップによる反力
が大きくなり、ワークが押し戻されるため、最終的には
必ずワークは2つのバックストップに当接し、正確な位
置決めが確実になされることとなる。しかして、2っの
バックストップの両方についてワークが当接した時点を
以て、ワークの曲げ加工を開始するようにする。
置した時点からは、もうワークを振り回すことは必要な
いのでハンドの把持力を、弱にする。すると、ワークが
バックストップ(片方のバックストップ)に当接した際
に、ハンドの摩擦力よりも、バックストップによる反力
が大きくなり、ワークが押し戻されるため、最終的には
必ずワークは2つのバックストップに当接し、正確な位
置決めが確実になされることとなる。しかして、2っの
バックストップの両方についてワークが当接した時点を
以て、ワークの曲げ加工を開始するようにする。
また、この発明の第2発明に係る装置では、2つのバッ
クストップによってワークの挿入位置を規制して、ダイ
とパンチとにより前記ワークの曲げ加工を行うプレスブ
レーキ本体と、前記ワークをハンドによって把持して、
把持されたワークを前記バックストップに当接するまで
前記ダイと前記パンチとの間・に挿入して前記ワークの
位置決めを行うプレスブレーキロボットとを有し、前記
ハンドによって把持される前記ワークの辺と前記バック
ストップによって当接されるべき前記ワークの辺とが直
交する横曲げ作業を行うプレスブレーキシステムにおい
て、前記ワークが前記バックストップに当接したことを
各バックストップ毎に検出する2つのセンサと、前記プ
レスブレーキロボットによる前記ワークの挿入時に、前
記ハンドによって把持されたワークが前記ダイ上に位置
するまでは前記ハンドの把持力を強にするとともに、前
記ハンドによって把持されたワークが前記ダイ上に位置
した時点から前記ハンドの把持力を弱にする把持力可変
制御手段と、前記2つのパックスI・ツブのうち前記ハ
ンドによって把持される辺から遠い方のバックストップ
に先に前記ワークが当接するように前記ワークを前記ダ
イと前記バンチとの間に斜めに挿入するプレスブレーキ
ロボット制御手段と、前記2つのセンサから検出信号が
出力されると、位置決め完了信号を出力する手段とを具
え、この位置決め完了信号に応じて前記ワークの曲げ加
工を行うようにしている。
クストップによってワークの挿入位置を規制して、ダイ
とパンチとにより前記ワークの曲げ加工を行うプレスブ
レーキ本体と、前記ワークをハンドによって把持して、
把持されたワークを前記バックストップに当接するまで
前記ダイと前記パンチとの間・に挿入して前記ワークの
位置決めを行うプレスブレーキロボットとを有し、前記
ハンドによって把持される前記ワークの辺と前記バック
ストップによって当接されるべき前記ワークの辺とが直
交する横曲げ作業を行うプレスブレーキシステムにおい
て、前記ワークが前記バックストップに当接したことを
各バックストップ毎に検出する2つのセンサと、前記プ
レスブレーキロボットによる前記ワークの挿入時に、前
記ハンドによって把持されたワークが前記ダイ上に位置
するまでは前記ハンドの把持力を強にするとともに、前
記ハンドによって把持されたワークが前記ダイ上に位置
した時点から前記ハンドの把持力を弱にする把持力可変
制御手段と、前記2つのパックスI・ツブのうち前記ハ
ンドによって把持される辺から遠い方のバックストップ
に先に前記ワークが当接するように前記ワークを前記ダ
イと前記バンチとの間に斜めに挿入するプレスブレーキ
ロボット制御手段と、前記2つのセンサから検出信号が
出力されると、位置決め完了信号を出力する手段とを具
え、この位置決め完了信号に応じて前記ワークの曲げ加
工を行うようにしている。
また、第2発明に係る方法では、プレスブレーキロボッ
トのハンドによって把持されたワークがダイLに位置す
るまでは前記ハンドの把持力を強にする行程と、前記ハ
ンドによって把持された前記ワークが前記ダイ上に位置
17た時点から前記ハンドの把持力を弱にする行程と、
2つのバックストップの両方に前記ワークが当接I7た
ことを検出し、この検出後、前記ワークの曲げ加工を開
始する行程とが実行されるとともに、前記2つのバック
ストップのうち前記ハンドによって把持されるワークの
辺から遠い方のバックストップに先に前記ワークが当接
するように前記ワークを前記ダイとバンチとの間に斜め
に挿入するようにする。
トのハンドによって把持されたワークがダイLに位置す
るまでは前記ハンドの把持力を強にする行程と、前記ハ
ンドによって把持された前記ワークが前記ダイ上に位置
17た時点から前記ハンドの把持力を弱にする行程と、
2つのバックストップの両方に前記ワークが当接I7た
ことを検出し、この検出後、前記ワークの曲げ加工を開
始する行程とが実行されるとともに、前記2つのバック
ストップのうち前記ハンドによって把持されるワークの
辺から遠い方のバックストップに先に前記ワークが当接
するように前記ワークを前記ダイとバンチとの間に斜め
に挿入するようにする。
すなわち、第1−発明と同様にプレスブレーキロボット
のハンドの把持力は、強、弱2段階に変化;7、強固な
把持力によりワークを振り回すことができるとともに、
ハンドの摩擦力よりも、バックストップによる反力が大
きくなるような弱い把持力により最終的にワークを2つ
のバックストップに当接させることができる。そ(7て
、2つのバックストップの両方についてワークが当接し
た時点を以て、ワークの曲げ加工を開始するようにする
。
のハンドの把持力は、強、弱2段階に変化;7、強固な
把持力によりワークを振り回すことができるとともに、
ハンドの摩擦力よりも、バックストップによる反力が大
きくなるような弱い把持力により最終的にワークを2つ
のバックストップに当接させることができる。そ(7て
、2つのバックストップの両方についてワークが当接し
た時点を以て、ワークの曲げ加工を開始するようにする
。
さらに第2発明では、これに加えて、予め、2つのバッ
クストップのうちプレスブレーキロボットのハンドによ
って把持されるワークの辺から遠イ方のバックストップ
に先にワークが当接するよ。
クストップのうちプレスブレーキロボットのハンドによ
って把持されるワークの辺から遠イ方のバックストップ
に先にワークが当接するよ。
うにワークを挿入する。すると、第3図に示すように、
まず、ハンドによって把持されるワークの辺から遠い方
のバックストップに先にワークが当接する。ここに、ワ
ークに左回りのモーメントが働き、つぎにハンドによっ
て把持されるワークの辺から近い方のバックストップに
ワークが当接する。つまり、横曲げ作業時においても最
終的に必ずワークが2つのバックストップに当接し、正
確な位置決めが確実になされることとなる。
まず、ハンドによって把持されるワークの辺から遠い方
のバックストップに先にワークが当接する。ここに、ワ
ークに左回りのモーメントが働き、つぎにハンドによっ
て把持されるワークの辺から近い方のバックストップに
ワークが当接する。つまり、横曲げ作業時においても最
終的に必ずワークが2つのバックストップに当接し、正
確な位置決めが確実になされることとなる。
以下、図面を参照して本発明の実施例について説明する
。
。
第1図は、本発明に係るブ1ノスプレーキシステムのワ
ーク位置決め装置および方法の実施例装置の外観を示す
。
ーク位置決め装置および方法の実施例装置の外観を示す
。
同図に示すようにこのブ1/スブ1ノーキシステムは、
ダイ1−を上部に支承した固定テーブル2と、ダイ1に
接近することによりワーク(板材)3の折り曲げ加工を
行うバンチ4が下部に支承され、ダイ1に対してバンチ
4を接近自在に」−H、下降させる可動テーブル5とを
有(7たプレスブレ−キ本体6を中心に(7て構成され
ている。なお、同図ではブ1ノスプレーギ本体6の内部
に配設され、ダイ1、バンチ4間に挿入された板材3の
挿入位置を規制する2つのバックストップ7(正面から
みて左側のバックストップは7a、正面からので右側の
バックストップは7b)が見られるようにダイ1、バン
チ4の中央部を省略している。なお、この2つのバック
ストップ7には板材3の当接に応じて板材3とバックス
トップ7との間に電流が導通する導通センサが各バック
ストップ7a17bごとに設けられている。
ダイ1−を上部に支承した固定テーブル2と、ダイ1に
接近することによりワーク(板材)3の折り曲げ加工を
行うバンチ4が下部に支承され、ダイ1に対してバンチ
4を接近自在に」−H、下降させる可動テーブル5とを
有(7たプレスブレ−キ本体6を中心に(7て構成され
ている。なお、同図ではブ1ノスプレーギ本体6の内部
に配設され、ダイ1、バンチ4間に挿入された板材3の
挿入位置を規制する2つのバックストップ7(正面から
みて左側のバックストップは7a、正面からので右側の
バックストップは7b)が見られるようにダイ1、バン
チ4の中央部を省略している。なお、この2つのバック
ストップ7には板材3の当接に応じて板材3とバックス
トップ7との間に電流が導通する導通センサが各バック
ストップ7a17bごとに設けられている。
プレスブレーキシステムは、」二紀プレスブレーキ本体
6の他、ワーク載置台に重ね置きされた複数の板材3・
・・を吸着バットにより一枚ずつ取り出す一枚取り装置
8と、−枚取り装置8で取り出した板材3を把持し、こ
の把持した板材3をプレスブレーキ本体6に後述する一
連のハンドリングを以て俄給するプレスブレーキロボッ
ト9と、プレスブレーキロボット9によるハンドリング
作業中、板材3を持ち変える場合に、−時的に板材3を
載置する持ち変え台10と、曲げ加工が行われた板材3
(完成品)・・・が、ブIノスプレーキロボット9によ
って載置される搬出台11と、プレスブレーキ本体6に
配設され、プレスブレーキ本体6と一枚取り装置8とプ
レスブレーキロボット9とを駆動するための、曲げ加工
の内容(曲げ条件等)に応じたデータが入力されるNC
装置12と、NC装置12の入力データが転送されて、
プレスブレーキロボット9を駆動制御するロボットコン
トローラ13とから構成されている。
6の他、ワーク載置台に重ね置きされた複数の板材3・
・・を吸着バットにより一枚ずつ取り出す一枚取り装置
8と、−枚取り装置8で取り出した板材3を把持し、こ
の把持した板材3をプレスブレーキ本体6に後述する一
連のハンドリングを以て俄給するプレスブレーキロボッ
ト9と、プレスブレーキロボット9によるハンドリング
作業中、板材3を持ち変える場合に、−時的に板材3を
載置する持ち変え台10と、曲げ加工が行われた板材3
(完成品)・・・が、ブIノスプレーキロボット9によ
って載置される搬出台11と、プレスブレーキ本体6に
配設され、プレスブレーキ本体6と一枚取り装置8とプ
レスブレーキロボット9とを駆動するための、曲げ加工
の内容(曲げ条件等)に応じたデータが入力されるNC
装置12と、NC装置12の入力データが転送されて、
プレスブレーキロボット9を駆動制御するロボットコン
トローラ13とから構成されている。
ここでプレスブレーキロボット9の構成について説明す
るに、同図に示すように大きくは床に配設された躯体部
14と、躯体部14の上部に配設され、3つの間接を有
したアーム部15と、アーム部15の先端の間接に支承
されたハンド部16とから構成されている。
るに、同図に示すように大きくは床に配設された躯体部
14と、躯体部14の上部に配設され、3つの間接を有
したアーム部15と、アーム部15の先端の間接に支承
されたハンド部16とから構成されている。
このハンド部16は、第2図に示すようにアーム部15
の先端間接の回動に伴い、矢印A方向に移動自在であり
、また同ハンド部16の所要の回動機構部により矢印B
方向に回動自在である。そのハンド部16の先端には2
つの対向する長方形状のフィンガ17および18が設け
られている。
の先端間接の回動に伴い、矢印A方向に移動自在であり
、また同ハンド部16の所要の回動機構部により矢印B
方向に回動自在である。そのハンド部16の先端には2
つの対向する長方形状のフィンガ17および18が設け
られている。
これらフィンガ17.18のうち、フィンガ17は可動
するフィンガであり、フィンガ18は可動しない固定側
のフィンガである。すなわち、フィンガ17は可動機構
部により矢印C方向またはD方向に移動自在であり、フ
ィンガ17が矢印C方向に移動した場合は、フィンガ1
7がフィンガ18に当接するに至り、フィンガ17が矢
印り方向に移動した場合は、フィンガ17がフィンガ1
8から離間されるに至る。したがって、このプレスブレ
ーキロボット9の各可動部(上記可動機構部等)がロボ
ットコントローラ13により所要に駆動制御されること
により、−枚取り装置8で取り出された板材3をフィン
ガ17とフィンガ18との間に挟み、把持する動作と、
そして−時的に板材3を持ち変え台10に載置して、板
材3のハンド把持位置を順次変えて、板材3の各辺がプ
レスブレーキ本体6で順次折り曲げられるように挿入す
る一連のハンドリング動作と、プレスブレーキ本体6で
板材3の各部の曲げ加工が行われた板材3(完成品)・
・・を搬出台11に載置する動作とを繰り返し行うこと
ができる。
するフィンガであり、フィンガ18は可動しない固定側
のフィンガである。すなわち、フィンガ17は可動機構
部により矢印C方向またはD方向に移動自在であり、フ
ィンガ17が矢印C方向に移動した場合は、フィンガ1
7がフィンガ18に当接するに至り、フィンガ17が矢
印り方向に移動した場合は、フィンガ17がフィンガ1
8から離間されるに至る。したがって、このプレスブレ
ーキロボット9の各可動部(上記可動機構部等)がロボ
ットコントローラ13により所要に駆動制御されること
により、−枚取り装置8で取り出された板材3をフィン
ガ17とフィンガ18との間に挟み、把持する動作と、
そして−時的に板材3を持ち変え台10に載置して、板
材3のハンド把持位置を順次変えて、板材3の各辺がプ
レスブレーキ本体6で順次折り曲げられるように挿入す
る一連のハンドリング動作と、プレスブレーキ本体6で
板材3の各部の曲げ加工が行われた板材3(完成品)・
・・を搬出台11に載置する動作とを繰り返し行うこと
ができる。
ここに、フィンガ17の上記可動機構部は図示していな
い空気圧機構部で発生する空気圧力に応じて作動され、
この空気圧機構部で発生する空気圧力は、強、弱の2段
階に設定することが可能となっている。このため、ロボ
ットコントローラ13により空気圧機構部で発生する空
気圧力を強、弱の2段階に設定することで、板材3をフ
ィンガ17とフィンガ18との間に挟み、把持した時の
把持力を強、弱の2段階にすることができる。
い空気圧機構部で発生する空気圧力に応じて作動され、
この空気圧機構部で発生する空気圧力は、強、弱の2段
階に設定することが可能となっている。このため、ロボ
ットコントローラ13により空気圧機構部で発生する空
気圧力を強、弱の2段階に設定することで、板材3をフ
ィンガ17とフィンガ18との間に挟み、把持した時の
把持力を強、弱の2段階にすることができる。
さて、上記ハンドリング動作は基本的にハンド部16か
らみて板材3の右側3a(短辺)、左側3b(短辺)、
先端側3c(長辺)、手前側3d(長辺)の順に折り曲
げられるようにフィンガ17とフィンガ18とによる把
持位置(辺)を順次変えていく動作である(第2図(a
)参照)。たとえば、板材3の先端側3Cを折り曲げる
場合は、この折り曲げられる辺(先端側3c)に対向す
る辺(手前側3d)を把持して、板材3をプレスブレー
キ本体6に対して矢印E方向に移動させて、ダイ1とパ
ンチ4との間に挿入する。なお、板材3の手前側3dを
折り曲げる場合も折り曲げられる辺(手前側3d)と把
持位置(先端側3c)とが対向することとなり、把持位
置を変えて同図(a)と同様な態様で挿入することにな
る。
らみて板材3の右側3a(短辺)、左側3b(短辺)、
先端側3c(長辺)、手前側3d(長辺)の順に折り曲
げられるようにフィンガ17とフィンガ18とによる把
持位置(辺)を順次変えていく動作である(第2図(a
)参照)。たとえば、板材3の先端側3Cを折り曲げる
場合は、この折り曲げられる辺(先端側3c)に対向す
る辺(手前側3d)を把持して、板材3をプレスブレー
キ本体6に対して矢印E方向に移動させて、ダイ1とパ
ンチ4との間に挿入する。なお、板材3の手前側3dを
折り曲げる場合も折り曲げられる辺(手前側3d)と把
持位置(先端側3c)とが対向することとなり、把持位
置を変えて同図(a)と同様な態様で挿入することにな
る。
また、板材3の右側3aを折り曲げる場合は、この折り
曲げられる辺(右側3a)と把持位置(手前側3d)と
が直交するいわゆる横曲げ作業になる(第3図参照、G
はプレスブレーキ本体6に対する挿入方向を示す)。な
お、板材3の左側3bを折り曲げる場合も、横曲げ作業
になる。
曲げられる辺(右側3a)と把持位置(手前側3d)と
が直交するいわゆる横曲げ作業になる(第3図参照、G
はプレスブレーキ本体6に対する挿入方向を示す)。な
お、板材3の左側3bを折り曲げる場合も、横曲げ作業
になる。
以下、板材3の先端側3 c s手前側3dを折り曲げ
る場合の制御態様について板材3の先端側3Cを折り曲
げる場合を代表させて説明する。また、横曲げ作業時に
おける制御態様について板材3の右側3aを折り曲げる
場合を代表させて説明する。
る場合の制御態様について板材3の先端側3Cを折り曲
げる場合を代表させて説明する。また、横曲げ作業時に
おける制御態様について板材3の右側3aを折り曲げる
場合を代表させて説明する。
まず、板材3の先端側3cを折り曲げる工程について説
明する。
明する。
・ステップ101;板材を強く把持する制御前回の工程
、つまり板材3の左側3bの曲げ加王が終了して、板材
3の先端側3cを折り曲げる工程が開始されると、まず
、ロボット・コントローラ13はこの折り曲げられる辺
(先端側3e)に対向する辺(手前側3d)を把持する
ようにプレスブレーキロボット9の各可動部(」二記可
動機構部等)を駆動制御する。この場合、前回の工程が
終了17て、板材3をプレスブレーキ本体6の内部から
挿入開始位置に持っていくために板材3を振り回す必要
がある。そこで、ロボットコントローラ13は、前回の
工程の終了時から上記空気圧機構部で強の空気圧力が発
生するように制御する。
、つまり板材3の左側3bの曲げ加王が終了して、板材
3の先端側3cを折り曲げる工程が開始されると、まず
、ロボット・コントローラ13はこの折り曲げられる辺
(先端側3e)に対向する辺(手前側3d)を把持する
ようにプレスブレーキロボット9の各可動部(」二記可
動機構部等)を駆動制御する。この場合、前回の工程が
終了17て、板材3をプレスブレーキ本体6の内部から
挿入開始位置に持っていくために板材3を振り回す必要
がある。そこで、ロボットコントローラ13は、前回の
工程の終了時から上記空気圧機構部で強の空気圧力が発
生するように制御する。
すると、可動機構部が作動し、板材3はフィンガ17と
フィンガ18との間に強の把持力をもって挟まれること
になる。この強の把持力は、板材3を振り回すハンドリ
ングの際、ハンド部16から板材3がずれることがない
程度に設定されるものとする。
フィンガ18との間に強の把持力をもって挟まれること
になる。この強の把持力は、板材3を振り回すハンドリ
ングの際、ハンド部16から板材3がずれることがない
程度に設定されるものとする。
その後、ロボットコントロ−ラ
部15の各関節およびハンド部16の回動MILLS部
等を所要に制御して、第2図(a)に示すごとくハ゛/
ド部16で板材3を把持した状態で板材3をプレスブレ
ーキ本体6に対して矢印E方向に示すように板材3の先
端側3cの辺と2つのバックストップ7の先端同志を結
ぶ線分とが平行となるように板材3をダイ1とバンチ4
との間に挿入、移動させる。
等を所要に制御して、第2図(a)に示すごとくハ゛/
ド部16で板材3を把持した状態で板材3をプレスブレ
ーキ本体6に対して矢印E方向に示すように板材3の先
端側3cの辺と2つのバックストップ7の先端同志を結
ぶ線分とが平行となるように板材3をダイ1とバンチ4
との間に挿入、移動させる。
・ステップ102;板材を弱く把持する制御やがて、板
材3の折り曲げられる辺(先端側3)がダイ1上に位置
すると、つまり、板材3をダイ1に乗ぜた時点(第2図
(a)参照)において、ロボットコントローラ13は、
」二記空気圧機構部で弱の空気圧力が発生するように制
御する。すると、板材3はフィンガ1−7とプインガ1
8との間に弱の把持力をもって挟まれることになる。こ
の弱の把持力は、ハンド部16の摩擦力よりも、バック
ストップ7による反力が大きくなる程度の弱いものに設
定されているものとする。
材3の折り曲げられる辺(先端側3)がダイ1上に位置
すると、つまり、板材3をダイ1に乗ぜた時点(第2図
(a)参照)において、ロボットコントローラ13は、
」二記空気圧機構部で弱の空気圧力が発生するように制
御する。すると、板材3はフィンガ1−7とプインガ1
8との間に弱の把持力をもって挟まれることになる。こ
の弱の把持力は、ハンド部16の摩擦力よりも、バック
ストップ7による反力が大きくなる程度の弱いものに設
定されているものとする。
そして、ロボットコントローラ13は、アーム部3−5
の各関節およびハンド部16の同動機構部等を所要に制
卸して、第2図(a)に示すごとく、引き続きハンド部
16で板材3を把持した状態で板材3をプレスブレーキ
本体6に対して矢印E方向に移動させて、板材3の先端
側3cをバックストップ7に当接させるようにする。
の各関節およびハンド部16の同動機構部等を所要に制
卸して、第2図(a)に示すごとく、引き続きハンド部
16で板材3を把持した状態で板材3をプレスブレーキ
本体6に対して矢印E方向に移動させて、板材3の先端
側3cをバックストップ7に当接させるようにする。
しかし5て、板材3はバックストップ7に当接すること
になるが、この場合、板材3の寸法誤差、板材3の把持
誤差、ロボット9のNC誤差等に起因して、板材3のバ
ックストップ7に当接すべき辺(先端側3e)と2つの
バックストップ7の先端同志を結ぶ線分とが平行である
保証はない。このため板材3が片方のバックストップ、
たとえば7a(希には両方のバックストップ7)に当接
することになるが、この場合、把持力が弱なので、板材
3がバックストップ7a(片方のバックストップ)に当
接した際に、ハンド部16の摩擦力よりも、当接したパ
ックス!・ツブ7aによる反力が大きくなり、板It
3が押し戻されるため、板材3のバックストップ7に当
接ずべき辺(先端側3e)と2つのパックスj・ツブ7
の先端を結ぶ線分とが平行となり、最終的には必ず板材
3はもう一方のバックストップ7bに当接し、正確な位
置決めが確実になされることとなる。
になるが、この場合、板材3の寸法誤差、板材3の把持
誤差、ロボット9のNC誤差等に起因して、板材3のバ
ックストップ7に当接すべき辺(先端側3e)と2つの
バックストップ7の先端同志を結ぶ線分とが平行である
保証はない。このため板材3が片方のバックストップ、
たとえば7a(希には両方のバックストップ7)に当接
することになるが、この場合、把持力が弱なので、板材
3がバックストップ7a(片方のバックストップ)に当
接した際に、ハンド部16の摩擦力よりも、当接したパ
ックス!・ツブ7aによる反力が大きくなり、板It
3が押し戻されるため、板材3のバックストップ7に当
接ずべき辺(先端側3e)と2つのパックスj・ツブ7
の先端を結ぶ線分とが平行となり、最終的には必ず板材
3はもう一方のバックストップ7bに当接し、正確な位
置決めが確実になされることとなる。
・ステップ103:曲げ加工の実行
前述するように両バックストップ7には板材3が当接l
またか否かを検出するセンサが各バックストップ7a,
7bごとに付設されている。すなわち、板材3とバック
ストップ7a,7bとが接触することにより、それぞれ
電流1,、I,カリ導通ずる導通センサである。両方の
電流1,、I,が導通1,た時を以て、板材3の位置決
めが完了1,たことを示す信号が出力される。
またか否かを検出するセンサが各バックストップ7a,
7bごとに付設されている。すなわち、板材3とバック
ストップ7a,7bとが接触することにより、それぞれ
電流1,、I,カリ導通ずる導通センサである。両方の
電流1,、I,が導通1,た時を以て、板材3の位置決
めが完了1,たことを示す信号が出力される。
上記位置決め完了信号が出力されると、以下のごとく曲
げ加工のシーケンス制御が実行される。
げ加工のシーケンス制御が実行される。
まず、NC装置12はプレスブレーキ本体6に対してシ
フトバック位置までバンチ4を下げるように指令を出力
する。この指令に応じてバンチ4がシフトバック位置ま
で下げられる。
フトバック位置までバンチ4を下げるように指令を出力
する。この指令に応じてバンチ4がシフトバック位置ま
で下げられる。
シフトバック位置となったことが検出されると、検出信
号が出力され、この検出信号に応じてロボットコントロ
ーラ13は、ハンド部16を開状態(フィンガ17を矢
印C方向に移動させる)にするようにプレスブレーキロ
ボット9(フィンガ17の可動機構部)を駆動制御する
。また上記検出信号に応じてNC装置12は、可動テー
ブル5を下降させるように可動テーブル5を駆動する駆
動信号を出力する。この駆動信号に応じて可動テーブル
5の油圧機構が作動し、第2図(b)の矢印Kに示すご
とくバンチ4が下降し、パンチ4とダイ1とにより板材
3の曲げ加工が行われる。この曲げ加工に伴い、板材3
が跳ね上がってくるが、ハンド部16は開状態であるの
で、板材3の跳ね上がりに追従するように動作させるこ
とができる。
号が出力され、この検出信号に応じてロボットコントロ
ーラ13は、ハンド部16を開状態(フィンガ17を矢
印C方向に移動させる)にするようにプレスブレーキロ
ボット9(フィンガ17の可動機構部)を駆動制御する
。また上記検出信号に応じてNC装置12は、可動テー
ブル5を下降させるように可動テーブル5を駆動する駆
動信号を出力する。この駆動信号に応じて可動テーブル
5の油圧機構が作動し、第2図(b)の矢印Kに示すご
とくバンチ4が下降し、パンチ4とダイ1とにより板材
3の曲げ加工が行われる。この曲げ加工に伴い、板材3
が跳ね上がってくるが、ハンド部16は開状態であるの
で、板材3の跳ね上がりに追従するように動作させるこ
とができる。
やがて、曲げ加工が終了すると、加圧完了信号が出力さ
れる。そして、この加圧完了信号に応じてロボットコン
トローラ13は、ハンド部16を閉状態(フィンガ17
を矢印り方向に移動させる)にするようにプレスブレー
キロボット9(フィンガ17の可動機構部)を駆動制御
する。ロボットコントローラ13は、さらに、上記油圧
機構部で強の油圧力が発生するように制御する。このよ
うに今回の工程(先端側3Cの曲げ加工)の終了時から
把持力が強となり、次回の工程(手前側3dの曲げ加工
)に移行され、板材3の持ち変え等が行われて、上述し
たものと同様な制御態様で曲げ加工が行われることにな
る。
れる。そして、この加圧完了信号に応じてロボットコン
トローラ13は、ハンド部16を閉状態(フィンガ17
を矢印り方向に移動させる)にするようにプレスブレー
キロボット9(フィンガ17の可動機構部)を駆動制御
する。ロボットコントローラ13は、さらに、上記油圧
機構部で強の油圧力が発生するように制御する。このよ
うに今回の工程(先端側3Cの曲げ加工)の終了時から
把持力が強となり、次回の工程(手前側3dの曲げ加工
)に移行され、板材3の持ち変え等が行われて、上述し
たものと同様な制御態様で曲げ加工が行われることにな
る。
つぎに横曲げ作業時の制御態様について説明する。
すなわち、板材3の右側3aの曲げ加工の工程が開始さ
れたならば、基本的に前記ステップ101〜103の処
理が実行されることになるが、板材3をプレスブレーキ
本体6に挿入する際に予め、2つのバックストップ7の
うちプレスブレーキロボット9のハンド部16によって
把持される板材3の辺(手前側3d)から遠い方のバッ
クストップ7aに先に板材3が当接するように第3図の
矢印Gに示すごとく板材3を挿入する。この挿入時にお
いて、ロボットコントローラ13は板材3の折り曲げら
れる辺(先端側3a)が、両バックストップ7の先端同
志を結ぶ線分に対して所定角度θだけなすようにアーム
部15の各関節等を制御する。なお、上記所定角度θと
しては1度程度が望ましい。ここにハンド部16によっ
て把持される板材3の位置は、板材3の寸法誤差、板材
3の把持誤差、プレスブレーキロボット9のNC誤差等
に起因して一定に定まらない。したがって、横曲げ作業
時において、第4図に示すように2つのバックストップ
7のうちハンド部16によって把持される板材3の辺か
ら近い方のバックストップ21bに先に板材3が当接す
るように板材3が把持される場合がある。
れたならば、基本的に前記ステップ101〜103の処
理が実行されることになるが、板材3をプレスブレーキ
本体6に挿入する際に予め、2つのバックストップ7の
うちプレスブレーキロボット9のハンド部16によって
把持される板材3の辺(手前側3d)から遠い方のバッ
クストップ7aに先に板材3が当接するように第3図の
矢印Gに示すごとく板材3を挿入する。この挿入時にお
いて、ロボットコントローラ13は板材3の折り曲げら
れる辺(先端側3a)が、両バックストップ7の先端同
志を結ぶ線分に対して所定角度θだけなすようにアーム
部15の各関節等を制御する。なお、上記所定角度θと
しては1度程度が望ましい。ここにハンド部16によっ
て把持される板材3の位置は、板材3の寸法誤差、板材
3の把持誤差、プレスブレーキロボット9のNC誤差等
に起因して一定に定まらない。したがって、横曲げ作業
時において、第4図に示すように2つのバックストップ
7のうちハンド部16によって把持される板材3の辺か
ら近い方のバックストップ21bに先に板材3が当接す
るように板材3が把持される場合がある。
そこで、このような各誤差を加味した上で、必ずハンド
部16によって把持される板材3の辺から遠い方のバッ
クストップ7aに先に板材3が当接するように板材3を
挿入する制御が行われるようにする。なお、板材3を把
持する際に、そのような傾斜が得られる位置を把持する
制御を行い、その後の挿入は、通常の制御(ハンド部1
6のフィンガ17の長手方向とダイlの長手方向とが平
行になるように板材3を挿入する)を行うような実施も
また可能である。
部16によって把持される板材3の辺から遠い方のバッ
クストップ7aに先に板材3が当接するように板材3を
挿入する制御が行われるようにする。なお、板材3を把
持する際に、そのような傾斜が得られる位置を把持する
制御を行い、その後の挿入は、通常の制御(ハンド部1
6のフィンガ17の長手方向とダイlの長手方向とが平
行になるように板材3を挿入する)を行うような実施も
また可能である。
しかして、板材3がバックストップ7aに当接される段
階になると、把持力は、前述するようにバックストップ
7aの当接に応じて容易に板材3が押し戻される程度の
力になっている。すると、最初に板材3の折り曲げられ
る辺のうちハンド部16に遠い側(3e)がバックスト
ップ7aによって押動される。すると、上記3eに矢印
Mに示すような左回りのモーメントが働き、折り曲げら
れる辺のうちハンド部16に近い側(3g)もついには
もう−ガのバックストップ7bに当接して、最終的に2
つのバックストップ7の先端面を結ぶ線分に対して板材
3の折り曲げられる辺3cが平行となり、正確な位置決
めが行われることとなる。
階になると、把持力は、前述するようにバックストップ
7aの当接に応じて容易に板材3が押し戻される程度の
力になっている。すると、最初に板材3の折り曲げられ
る辺のうちハンド部16に遠い側(3e)がバックスト
ップ7aによって押動される。すると、上記3eに矢印
Mに示すような左回りのモーメントが働き、折り曲げら
れる辺のうちハンド部16に近い側(3g)もついには
もう−ガのバックストップ7bに当接して、最終的に2
つのバックストップ7の先端面を結ぶ線分に対して板材
3の折り曲げられる辺3cが平行となり、正確な位置決
めが行われることとなる。
そして、以下上記ステップ103と同様な処理がなされ
、板材3の辺3aが正確に折り曲げられる。
、板材3の辺3aが正確に折り曲げられる。
以上のようにして板材3は確実に2つのバックストップ
7に当接して正確な位置決めが行われるのであるが、万
が一1板材3をダイ1に乗せてから2つのバックストッ
プ7に当接するに十分な距計だげ板材3を挿入させてら
ついには板材3が2つのバックストップ7には当接しな
いことがある。
7に当接して正確な位置決めが行われるのであるが、万
が一1板材3をダイ1に乗せてから2つのバックストッ
プ7に当接するに十分な距計だげ板材3を挿入させてら
ついには板材3が2つのバックストップ7には当接しな
いことがある。
そこで、上記十分な距離を閾値と(2て、板材3をダイ
1.に乗せてからの板材3の移動距離がこの閾値を超え
ても上記位置決め完了信号が出力されない場合に、異常
が発生したことを示す警報信号を出力するように(2て
もよい。この場合、警報信号に応じてランプ、ブザー等
を作動させ、オペ1ノータに異常を知らせたり、所定の
異常処理を実行するようにす、る。
1.に乗せてからの板材3の移動距離がこの閾値を超え
ても上記位置決め完了信号が出力されない場合に、異常
が発生したことを示す警報信号を出力するように(2て
もよい。この場合、警報信号に応じてランプ、ブザー等
を作動させ、オペ1ノータに異常を知らせたり、所定の
異常処理を実行するようにす、る。
以上説明したように本発明によれば、従来のものに比べ
て作業効率の低下、コストアップが招来することなく、
高精度かつ確実にワークの位置決めを行え、以て正確な
曲げ加工を行うことができるようになる。
て作業効率の低下、コストアップが招来することなく、
高精度かつ確実にワークの位置決めを行え、以て正確な
曲げ加工を行うことができるようになる。
第1図は、本発明に係るプレスブレーキシステムのワー
ク位置決め装置および方法の実施例装置の外観を示す斜
視図、第2図(a)は、゛第1図に示すプレスブレーキ
ロボットによって板材がダイ上に乗せられた様子を示す
斜視図で、同図(b)は、プレスブレーキロボットによ
って板材がダイとパンチとの間に挿入される様子を示す
側面図、第3図は、横曲げ作業時における制御態様を説
明するために用いた上面図、第4図および第5図は、従
来の技術を説明するために用いた図で、第4図は、横曲
げ作業時において位置決めが正L <行われない様子を
示す」二面図、第5図は、ボテフシ3メータを使用1.
てワークの位置決めが行イつれる様子を示す斜視図であ
る。 1・・・パンチ、4・・・ダイ、6・・・プレスブレー
キ本体、9・・・ブレスジ1ノーキロボツト、16・・
・ハンド部、12・・・NC装置、13・・・ロボット
コントロ〜第2 図 r 第4図
ク位置決め装置および方法の実施例装置の外観を示す斜
視図、第2図(a)は、゛第1図に示すプレスブレーキ
ロボットによって板材がダイ上に乗せられた様子を示す
斜視図で、同図(b)は、プレスブレーキロボットによ
って板材がダイとパンチとの間に挿入される様子を示す
側面図、第3図は、横曲げ作業時における制御態様を説
明するために用いた上面図、第4図および第5図は、従
来の技術を説明するために用いた図で、第4図は、横曲
げ作業時において位置決めが正L <行われない様子を
示す」二面図、第5図は、ボテフシ3メータを使用1.
てワークの位置決めが行イつれる様子を示す斜視図であ
る。 1・・・パンチ、4・・・ダイ、6・・・プレスブレー
キ本体、9・・・ブレスジ1ノーキロボツト、16・・
・ハンド部、12・・・NC装置、13・・・ロボット
コントロ〜第2 図 r 第4図
Claims (4)
- (1)2つのバックストップによってワークの挿入位置
を規制して、ダイとパンチとにより前記ワークの曲げ加
工を行うプレスブレーキ本体と、前記ワークをハンドに
よって把持して、把持されたワークを前記バックストッ
プに当接するまで前記ダイと前記パンチとの間に挿入し
て前記ワークの位置決めを行うプレスブレーキロボット
とを有したプレスブレーキシステムにおいて、 前記ワークが前記バックストップに当接したことを各バ
ックストップ毎に検出する2つのセンサと、 前記プレスブレーキロボットによる前記ワークの挿入時
に、前記ハンドによって把持されたワークが前記ダイ上
に位置するまでは前記ハンドの把持力を強にするととも
に、前記ハンドによって把持されたワークが前記ダイ上
に位置した時点から前記ハンドの把持力を弱にする把持
力可変制御手段と、 前記2つのセンサから検出信号が出力されると、位置決
め完了信号を出力する手段と を具え、この位置決め完了信号に応じて前記ワークの曲
げ加工を行うようにしたプレスブレーキシステムのワー
ク位置決め装置。 - (2)2つのバックストップによってワークの挿入位置
を規制して、ダイとパンチとにより前記ワークの曲げ加
工を行うプレスブレーキ本体と、前記ワークをハンドに
よって把持して、把持されたワークを前記バックストッ
プに当接するまで前記ダイと前記パンチとの間に挿入し
て前記ワークの位置決めを行うプレスブレーキロボット
とを有したプレスブレーキシステムのワーク位置決め方
法において、 前記ハンドによって把持されたワークが前記ダイ上に位
置するまでは前記ハンドの把持力を強にする行程と、 前記ハンドによって把持されたワークが前記ダイ上に位
置した時点から前記ハンドの把持力を弱にする行程と、 前記2つのバックストップの両方に前記ワークが当接し
たことを検出し、この検出後、前記ワークの曲げ加工を
開始する行程と を有したプレスブレーキシステムのワーク位置決め方法
。 - (3)2つのバックストップによってワークの挿入位置
を規制して、ダイとパンチとにより前記ワークの曲げ加
工を行うプレスブレーキ本体と、前記ワークをハンドに
よって把持して、把持されたワークを前記バックストッ
プに当接するまで前記ダイと前記パンチとの間に挿入し
て前記ワークの位置決めを行うプレスブレーキロボット
とを有し、前記ハンドによって把持される前記ワークの
辺と前記バックストップによって当接されるべき前記ワ
ークの辺とが直交する横曲げ作業を行うプレスブレーキ
システムにおいて、 前記ワークが前記バックストップに当接したことを各バ
ックストップ毎に検出する2つのセンサと、 前記プレスブレーキロボットによる前記ワークの挿入時
に、前記ハンドによって把持されたワークが前記ダイ上
に位置するまでは前記ハンドの把持力を強にするととも
に、前記ハンドによって把持されたワークが前記ダイ上
に位置した時点から前記ハンドの把持力を弱にする把持
力可変制御手段と、 前記2つのバックストップのうち前記ハンドによって把
持される辺から遠い方のバックストップに先に前記ワー
クが当接するように前記ワークを前記ダイと前記パンチ
との間に斜めに挿入するプレスブレーキロボット制御手
段と、 前記2つのセンサから検出信号が出力されると、位置決
め完了信号を出力する手段と を具え、この位置決め完了信号に応じて前記ワークの曲
げ加工を行うようにしたプレスブレーキシステムのワー
ク位置決め装置。 - (4)2つのバックストップによってワークの挿入位置
を規制して、ダイとパンチとにより前記ワークの曲げ加
工を行うプレスブレーキ本体と、前記ワークをハンドに
よって把持して、把持されたワークを前記バックストッ
プに当接するまで前記ダイと前記パンチとの間に挿入し
て前記ワークの位置決めを行うプレスブレーキロボット
とを有し、前記ハンドによって把持される前記ワークの
辺と前記バックストップによって当接されるべき前記ワ
ークの辺とが直交する横曲げ作業を行うプレスブレーキ
システムのワーク位置決め方法において、前記ハンドに
よって把持された前記ワークが前記ダイ上に位置するま
では前記ハンドの把持力を強にする行程と、 前記ハンドによって把持された前記ワークが前記ダイ上
に位置した時点から前記ハンドの把持力を弱にする行程
と、 前記2つのバックストップの両方に前記ワークが当接し
たことを検出し、この検出後、前記ワークの曲げ加工を
開始する行程と を有し、かつ前記2つのバックストップのうち前記ハン
ドによって把持される前記ワークの辺から遠い方のバッ
クストップに先に前記ワークが当接するように前記ワー
クを前記ダイと前記パンチとの間に斜めに挿入するよう
にしたプレスブレーキシステムのワーク位置決め方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP24992989A JP2727241B2 (ja) | 1989-09-26 | 1989-09-26 | プレスブレーキシステムのワーク位置決め装置および方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP24992989A JP2727241B2 (ja) | 1989-09-26 | 1989-09-26 | プレスブレーキシステムのワーク位置決め装置および方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH03110022A true JPH03110022A (ja) | 1991-05-10 |
JP2727241B2 JP2727241B2 (ja) | 1998-03-11 |
Family
ID=17200279
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP24992989A Expired - Lifetime JP2727241B2 (ja) | 1989-09-26 | 1989-09-26 | プレスブレーキシステムのワーク位置決め装置および方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2727241B2 (ja) |
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1989
- 1989-09-26 JP JP24992989A patent/JP2727241B2/ja not_active Expired - Lifetime
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Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2727241B2 (ja) | 1998-03-11 |
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