JPH03110022A - プレスブレーキシステムのワーク位置決め装置および方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、プレスブレーキでワークの曲げ加工を行うに
当たって、ワークを正確な位置に確実に位置決めするこ
とができるプレスブレーキシステムのワーク位置決め装
置および方法に関する。

〔従来の技術〕

プレスブレーキでワークの曲げ加工を行うに当たっては
、曲げ加工を精度良く行うべくワークを正確な位置に確
実に位置決めさせる必要がある。

ここにワークを位置決めする手法としては、オペレータ
が手動で行うものがある。すなわち、ダイの長手方向と
ワークの折り曲げられるべき辺とが平行になるようにこ
の折り曲げられるべき辺がバックストップに当接するま
でダイとパンチとの間にワークを挿入する。この場合、
挿入は両手親指を折り曲げられるべき辺と反対側の辺に
押し当て、一定の力で押すこ吉により位置決め精度を高
めるようにし、ワークがバックストップに当接し。

たことはオペレータの手（両手親指）の感覚で検出する
。

また、ワークの位置決めを自動的に行うものがある。す
なわち、第５図に示すようにプレスブレーキの２つのバ
ックストップの両脇にポテンショメータ２０をそれぞれ
何段する。そして、ブ１ノスプレーキに近接して設けら
れたプレスブレーキロボットによってダイとパンチとの
間にワークを挿入する。この場合、ワークの正確な位置
決め位置は、２つのポテンショメータ２ｏの所定値とし
て設定されている。そこで、挿入は、２つのポテンショ
メータ２０の出力が上記所定値になるようにプレスブレ
ーキロボットを制御することにより行うようにする。

また、ブレスジ１ノーキでは、ワークのプレスブレーキ
に対する挿入部位（辺）を変化させる工程を順次繰り返
して、曲げ加工を行い、箱等の製品を完成させるように
しているが、この工程のうち６、プレスブレーキロボッ
トのハンドによって把持されるワークの辺とバックスト
ップによって当接されるべきワークの辺（折り曲げられ
るべき辺）とが直交する横曲げ作業と呼称されるものが
ある。

〔発明が解決しようとする課題〕

１７かし、上記するオペレータが手動で行うワー・りの
位置決め゛は・、ワークの挿入開始からバックストップ
の当接に至るまで、複雑かつ微妙な力の制御を必要とす
る。そこで、位置決め操作を自動化すべく、同様な力の
制御をプレスブレ−キロボットで行わせようとすると、
技術的にもコス！・的にも困難性が招来する。

また、上記するポテンショメータの出力に基づくワーク
の位置決めは、確かに位置決め操作の自動化を達成する
ことができるものの、次のような問題点が招来する。

第１に、ポテンショメータの出力が所定値に達したかを
みなからブ１ノスブ！ノーキロボットを制御する必要が
あるため、位置決めに時間が掛かる。

また、位置決め精度を高＜１．ようとすればするほど時
間が掛かることになる。

また、ポテンショメータの調整を時々する必要がある。

１７かもボテンシ３メータはアナログ回路であり、出力
は不安定でそれ自体、高精度は望めない。そこで、ボテ
ンシヮメ〜夕の代わりにエンコーダを用いることが考え
られるが、これはコストアップを招来し、望ましくない
。

そこで、ポテンショメータを使用せず、プレスブレーキ
ロボットのワーク把持力を２段階に変化させてワークを
バックストップに直接突き当てる技術が本発明者等によ
って提案され、その実効が研究されつつある。

しかＬ、ブレスジ１ノーキロボツトのハンドによって把
持されるワークの位置は、ワークの寸法誤差、ワークの
把持誤差、ロボットのＮＣ誤差等に起因して一定に定ま
らない。１．たがって、横曲げ作業時において、第４図
に示すように２つのバックストップのうちハンドによっ
て把持されるワークの辺から近い方のバックストップに
先にワークが当接するようにワークが挿入される場合が
ある（矢印Ｎは挿入方向を示す）。このようにワークが
挿入されて、ワークがバックストップに当接される段階
になると、ワーク把持力は、バックストップの当接に応
じて容易にワークが押し戻される程度の力になっている
。すると、最初にワークの折り曲げられる辺のうちハン
ドから近い側がバックストップ２１に３によって押動さ
れる。すると、ワークに左回りのモーメントが働き、折
り曲げられる辺のうちハンドから遠い側の辺はついには
もう一方のバックストップ２１ａに当接せず、２つのバ
ックストップの先端面を結ぶ線分に対してワークの折り
曲げられる辺が平行とならず、所定角度を以て傾いた状
態になる不正確な位置決めが行われることとなる。

本発明は、こうした実情に鑑みてなされたものであり、
作業効率の低下、コストアップを招来することなく、高
精度かつ確実にワークの位置決めが行え、以て正確な曲
げ加工を行うことができるプレスブレーキシステムのワ
ーク位置決め装置および方法を提供することをその第１
の目的としている。また、横曲げ作業が行われる場合に
、高精度かつ確実にワークの位置決めが行え、以て正確
な曲げ加工を行うことができるプレスブレーキシステム
のワーク位置決め装置および方法を提供することをその
第２の目的としている。

〔課題を解決するための手段および作用〕そこで、この
発明の第１発明に係る装置では、２つのバックストップ
によってワークの挿入位置を規制して、ダイとパンチと
により前記ワークの曲げ加工を行うプレスブレーキ本体
と、前記ワークをハンドによって把持して、把持された
ワークを前記バックストップに当接するまで前記ダイと
前記パンチとの間に挿入して前記ワークの位置決めを行
うプレスブレーキロボットとを有したプレスブレーキシ
ステムにおいて、前記ワークが前記バックストップに当
接したことを各バックストップ毎に検出する２つのセン
サと、前記プレスブレーキロボットによる前記ワークの
挿入時に、前記ハンドによって把持されたワークが前記
ダイ上に位置するまでは前記ハンドの把持力を強にする
とともに、前記ハンドによって把持されたワークが前記
ダイ上に位置した時点から前記ハンドの把持力を弱にす
る把持力可変制御手段と、前記２つのセンサから検出信
号が出力されると、位置決め完了信号を出力する手段と
を具え、この位置決め完了信号に応じて°前記ワークの
曲げ加工を行うようにしている。

また、第１発明に係る方法では、プレスブレーキロボッ
トのハンドによって把持されたワークがダイ上に位置す
るまでは前記ハンドの把持力を強にする行程と、前記ハ
ンドによって把持されたワークが前記ダイ上に位置した
時点から前記ハンドの把持力を弱にする行程と、２つの
バックストップの両方に前記ワークが当接したことを検
出し、この検出後、前記ワークの曲げ加工を開始する行
程とが実行される。

すなわち、プレスブレーキロボットのハンドの把持力は
、ハンドによって把持されたワークがダイ上に位置する
までは、強である。このため、ワークを振り回すハンド
リングの際、十分な把持力によりワークがハンドからず
れることなく、強固に把持される。その後、ワークが２
つのバックストップに当接するまでワークが挿入される
が、この場合、ワークの寸法誤差、ワークの把持誤差、
ロボットのＮＣ誤差等に起因して、ワークのバックスト
ップに当接すべき辺と２つのバックストップの先端を結
ぶ線分とが平行である保証はない。

そこで、ハンドによって把持されたワークがダイ上に位
置した時点からは、もうワークを振り回すことは必要な
いのでハンドの把持力を、弱にする。すると、ワークが
バックストップ（片方のバックストップ）に当接した際
に、ハンドの摩擦力よりも、バックストップによる反力
が大きくなり、ワークが押し戻されるため、最終的には
必ずワークは２つのバックストップに当接し、正確な位
置決めが確実になされることとなる。しかして、２っの
バックストップの両方についてワークが当接した時点を
以て、ワークの曲げ加工を開始するようにする。

また、この発明の第２発明に係る装置では、２つのバッ
クストップによってワークの挿入位置を規制して、ダイ
とパンチとにより前記ワークの曲げ加工を行うプレスブ
レーキ本体と、前記ワークをハンドによって把持して、
把持されたワークを前記バックストップに当接するまで
前記ダイと前記パンチとの間・に挿入して前記ワークの
位置決めを行うプレスブレーキロボットとを有し、前記
ハンドによって把持される前記ワークの辺と前記バック
ストップによって当接されるべき前記ワークの辺とが直
交する横曲げ作業を行うプレスブレーキシステムにおい
て、前記ワークが前記バックストップに当接したことを
各バックストップ毎に検出する２つのセンサと、前記プ
レスブレーキロボットによる前記ワークの挿入時に、前
記ハンドによって把持されたワークが前記ダイ上に位置
するまでは前記ハンドの把持力を強にするとともに、前
記ハンドによって把持されたワークが前記ダイ上に位置
した時点から前記ハンドの把持力を弱にする把持力可変
制御手段と、前記２つのパックスＩ・ツブのうち前記ハ
ンドによって把持される辺から遠い方のバックストップ
に先に前記ワークが当接するように前記ワークを前記ダ
イと前記バンチとの間に斜めに挿入するプレスブレーキ
ロボット制御手段と、前記２つのセンサから検出信号が
出力されると、位置決め完了信号を出力する手段とを具
え、この位置決め完了信号に応じて前記ワークの曲げ加
工を行うようにしている。

また、第２発明に係る方法では、プレスブレーキロボッ
トのハンドによって把持されたワークがダイＬに位置す
るまでは前記ハンドの把持力を強にする行程と、前記ハ
ンドによって把持された前記ワークが前記ダイ上に位置
１７た時点から前記ハンドの把持力を弱にする行程と、
２つのバックストップの両方に前記ワークが当接Ｉ７た
ことを検出し、この検出後、前記ワークの曲げ加工を開
始する行程とが実行されるとともに、前記２つのバック
ストップのうち前記ハンドによって把持されるワークの
辺から遠い方のバックストップに先に前記ワークが当接
するように前記ワークを前記ダイとバンチとの間に斜め
に挿入するようにする。

すなわち、第１−発明と同様にプレスブレーキロボット
のハンドの把持力は、強、弱２段階に変化；７、強固な
把持力によりワークを振り回すことができるとともに、
ハンドの摩擦力よりも、バックストップによる反力が大
きくなるような弱い把持力により最終的にワークを２つ
のバックストップに当接させることができる。そ（７て
、２つのバックストップの両方についてワークが当接し
た時点を以て、ワークの曲げ加工を開始するようにする
。

さらに第２発明では、これに加えて、予め、２つのバッ
クストップのうちプレスブレーキロボットのハンドによ
って把持されるワークの辺から遠イ方のバックストップ
に先にワークが当接するよ。

うにワークを挿入する。すると、第３図に示すように、
まず、ハンドによって把持されるワークの辺から遠い方
のバックストップに先にワークが当接する。ここに、ワ
ークに左回りのモーメントが働き、つぎにハンドによっ
て把持されるワークの辺から近い方のバックストップに
ワークが当接する。つまり、横曲げ作業時においても最
終的に必ずワークが２つのバックストップに当接し、正
確な位置決めが確実になされることとなる。

〔実施例〕

以下、図面を参照して本発明の実施例について説明する
。

第１図は、本発明に係るブ１ノスプレーキシステムのワ
ーク位置決め装置および方法の実施例装置の外観を示す
。

同図に示すようにこのブ１／スブ１ノーキシステムは、
ダイ１−を上部に支承した固定テーブル２と、ダイ１に
接近することによりワーク（板材）３の折り曲げ加工を
行うバンチ４が下部に支承され、ダイ１に対してバンチ
４を接近自在に」−Ｈ、下降させる可動テーブル５とを
有（７たプレスブレ−キ本体６を中心に（７て構成され
ている。なお、同図ではブ１ノスプレーギ本体６の内部
に配設され、ダイ１、バンチ４間に挿入された板材３の
挿入位置を規制する２つのバックストップ７（正面から
みて左側のバックストップは７ａ、正面からので右側の
バックストップは７ｂ）が見られるようにダイ１、バン
チ４の中央部を省略している。なお、この２つのバック
ストップ７には板材３の当接に応じて板材３とバックス
トップ７との間に電流が導通する導通センサが各バック
ストップ７ａ１７ｂごとに設けられている。

プレスブレーキシステムは、」二紀プレスブレーキ本体
６の他、ワーク載置台に重ね置きされた複数の板材３・
・・を吸着バットにより一枚ずつ取り出す一枚取り装置
８と、−枚取り装置８で取り出した板材３を把持し、こ
の把持した板材３をプレスブレーキ本体６に後述する一
連のハンドリングを以て俄給するプレスブレーキロボッ
ト９と、プレスブレーキロボット９によるハンドリング
作業中、板材３を持ち変える場合に、−時的に板材３を
載置する持ち変え台１０と、曲げ加工が行われた板材３
（完成品）・・・が、ブＩノスプレーキロボット９によ
って載置される搬出台１１と、プレスブレーキ本体６に
配設され、プレスブレーキ本体６と一枚取り装置８とプ
レスブレーキロボット９とを駆動するための、曲げ加工
の内容（曲げ条件等）に応じたデータが入力されるＮＣ
装置１２と、ＮＣ装置１２の入力データが転送されて、
プレスブレーキロボット９を駆動制御するロボットコン
トローラ１３とから構成されている。

ここでプレスブレーキロボット９の構成について説明す
るに、同図に示すように大きくは床に配設された躯体部
１４と、躯体部１４の上部に配設され、３つの間接を有
したアーム部１５と、アーム部１５の先端の間接に支承
されたハンド部１６とから構成されている。

このハンド部１６は、第２図に示すようにアーム部１５
の先端間接の回動に伴い、矢印Ａ方向に移動自在であり
、また同ハンド部１６の所要の回動機構部により矢印Ｂ
方向に回動自在である。そのハンド部１６の先端には２
つの対向する長方形状のフィンガ１７および１８が設け
られている。

これらフィンガ１７．１８のうち、フィンガ１７は可動
するフィンガであり、フィンガ１８は可動しない固定側
のフィンガである。すなわち、フィンガ１７は可動機構
部により矢印Ｃ方向またはＤ方向に移動自在であり、フ
ィンガ１７が矢印Ｃ方向に移動した場合は、フィンガ１
７がフィンガ１８に当接するに至り、フィンガ１７が矢
印り方向に移動した場合は、フィンガ１７がフィンガ１
８から離間されるに至る。したがって、このプレスブレ
ーキロボット９の各可動部（上記可動機構部等）がロボ
ットコントローラ１３により所要に駆動制御されること
により、−枚取り装置８で取り出された板材３をフィン
ガ１７とフィンガ１８との間に挟み、把持する動作と、
そして−時的に板材３を持ち変え台１０に載置して、板
材３のハンド把持位置を順次変えて、板材３の各辺がプ
レスブレーキ本体６で順次折り曲げられるように挿入す
る一連のハンドリング動作と、プレスブレーキ本体６で
板材３の各部の曲げ加工が行われた板材３（完成品）・
・・を搬出台１１に載置する動作とを繰り返し行うこと
ができる。

ここに、フィンガ１７の上記可動機構部は図示していな
い空気圧機構部で発生する空気圧力に応じて作動され、
この空気圧機構部で発生する空気圧力は、強、弱の２段
階に設定することが可能となっている。このため、ロボ
ットコントローラ１３により空気圧機構部で発生する空
気圧力を強、弱の２段階に設定することで、板材３をフ
ィンガ１７とフィンガ１８との間に挟み、把持した時の
把持力を強、弱の２段階にすることができる。

さて、上記ハンドリング動作は基本的にハンド部１６か
らみて板材３の右側３ａ（短辺）、左側３ｂ（短辺）、
先端側３ｃ（長辺）、手前側３ｄ（長辺）の順に折り曲
げられるようにフィンガ１７とフィンガ１８とによる把
持位置（辺）を順次変えていく動作である（第２図（ａ
）参照）。たとえば、板材３の先端側３Ｃを折り曲げる
場合は、この折り曲げられる辺（先端側３ｃ）に対向す
る辺（手前側３ｄ）を把持して、板材３をプレスブレー
キ本体６に対して矢印Ｅ方向に移動させて、ダイ１とパ
ンチ４との間に挿入する。なお、板材３の手前側３ｄを
折り曲げる場合も折り曲げられる辺（手前側３ｄ）と把
持位置（先端側３ｃ）とが対向することとなり、把持位
置を変えて同図（ａ）と同様な態様で挿入することにな
る。

また、板材３の右側３ａを折り曲げる場合は、この折り
曲げられる辺（右側３ａ）と把持位置（手前側３ｄ）と
が直交するいわゆる横曲げ作業になる（第３図参照、Ｇ
はプレスブレーキ本体６に対する挿入方向を示す）。な
お、板材３の左側３ｂを折り曲げる場合も、横曲げ作業
になる。

以下、板材３の先端側３　ｃ　ｓ手前側３ｄを折り曲げ
る場合の制御態様について板材３の先端側３Ｃを折り曲
げる場合を代表させて説明する。また、横曲げ作業時に
おける制御態様について板材３の右側３ａを折り曲げる
場合を代表させて説明する。

まず、板材３の先端側３ｃを折り曲げる工程について説
明する。

・ステップ１０１；板材を強く把持する制御前回の工程
、つまり板材３の左側３ｂの曲げ加王が終了して、板材
３の先端側３ｃを折り曲げる工程が開始されると、まず
、ロボット・コントローラ１３はこの折り曲げられる辺
（先端側３ｅ）に対向する辺（手前側３ｄ）を把持する
ようにプレスブレーキロボット９の各可動部（」二記可
動機構部等）を駆動制御する。この場合、前回の工程が
終了１７て、板材３をプレスブレーキ本体６の内部から
挿入開始位置に持っていくために板材３を振り回す必要
がある。そこで、ロボットコントローラ１３は、前回の
工程の終了時から上記空気圧機構部で強の空気圧力が発
生するように制御する。

すると、可動機構部が作動し、板材３はフィンガ１７と
フィンガ１８との間に強の把持力をもって挟まれること
になる。この強の把持力は、板材３を振り回すハンドリ
ングの際、ハンド部１６から板材３がずれることがない
程度に設定されるものとする。

その後、ロボットコントロ−ラ 部１５の各関節およびハンド部１６の回動ＭＩＬＬＳ部
等を所要に制御して、第２図（ａ）に示すごとくハ゛／
ド部１６で板材３を把持した状態で板材３をプレスブレ
ーキ本体６に対して矢印Ｅ方向に示すように板材３の先
端側３ｃの辺と２つのバックストップ７の先端同志を結
ぶ線分とが平行となるように板材３をダイ１とバンチ４
との間に挿入、移動させる。

・ステップ１０２；板材を弱く把持する制御やがて、板
材３の折り曲げられる辺（先端側３）がダイ１上に位置
すると、つまり、板材３をダイ１に乗ぜた時点（第２図
（ａ）参照）において、ロボットコントローラ１３は、
」二記空気圧機構部で弱の空気圧力が発生するように制
御する。すると、板材３はフィンガ１−７とプインガ１
８との間に弱の把持力をもって挟まれることになる。こ
の弱の把持力は、ハンド部１６の摩擦力よりも、バック
ストップ７による反力が大きくなる程度の弱いものに設
定されているものとする。

そして、ロボットコントローラ１３は、アーム部３−５
の各関節およびハンド部１６の同動機構部等を所要に制
卸して、第２図（ａ）に示すごとく、引き続きハンド部
１６で板材３を把持した状態で板材３をプレスブレーキ
本体６に対して矢印Ｅ方向に移動させて、板材３の先端
側３ｃをバックストップ７に当接させるようにする。

しかし５て、板材３はバックストップ７に当接すること
になるが、この場合、板材３の寸法誤差、板材３の把持
誤差、ロボット９のＮＣ誤差等に起因して、板材３のバ
ックストップ７に当接すべき辺（先端側３ｅ）と２つの
バックストップ７の先端同志を結ぶ線分とが平行である
保証はない。このため板材３が片方のバックストップ、
たとえば７ａ（希には両方のバックストップ７）に当接
することになるが、この場合、把持力が弱なので、板材
３がバックストップ７ａ（片方のバックストップ）に当
接した際に、ハンド部１６の摩擦力よりも、当接したパ
ックス！・ツブ７ａによる反力が大きくなり、板Ｉｔ　
３が押し戻されるため、板材３のバックストップ７に当
接ずべき辺（先端側３ｅ）と２つのパックスｊ・ツブ７
の先端を結ぶ線分とが平行となり、最終的には必ず板材
３はもう一方のバックストップ７ｂに当接し、正確な位
置決めが確実になされることとなる。

・ステップ１０３：曲げ加工の実行 前述するように両バックストップ７には板材３が当接ｌ
またか否かを検出するセンサが各バックストップ７ａ，
７ｂごとに付設されている。すなわち、板材３とバック
ストップ７ａ，７ｂとが接触することにより、それぞれ
電流１，、Ｉ，カリ導通ずる導通センサである。両方の
電流１，、Ｉ，が導通１，た時を以て、板材３の位置決
めが完了１，たことを示す信号が出力される。

上記位置決め完了信号が出力されると、以下のごとく曲
げ加工のシーケンス制御が実行される。

まず、ＮＣ装置１２はプレスブレーキ本体６に対してシ
フトバック位置までバンチ４を下げるように指令を出力
する。この指令に応じてバンチ４がシフトバック位置ま
で下げられる。

シフトバック位置となったことが検出されると、検出信
号が出力され、この検出信号に応じてロボットコントロ
ーラ１３は、ハンド部１６を開状態（フィンガ１７を矢
印Ｃ方向に移動させる）にするようにプレスブレーキロ
ボット９（フィンガ１７の可動機構部）を駆動制御する
。また上記検出信号に応じてＮＣ装置１２は、可動テー
ブル５を下降させるように可動テーブル５を駆動する駆
動信号を出力する。この駆動信号に応じて可動テーブル
５の油圧機構が作動し、第２図（ｂ）の矢印Ｋに示すご
とくバンチ４が下降し、パンチ４とダイ１とにより板材
３の曲げ加工が行われる。この曲げ加工に伴い、板材３
が跳ね上がってくるが、ハンド部１６は開状態であるの
で、板材３の跳ね上がりに追従するように動作させるこ
とができる。

やがて、曲げ加工が終了すると、加圧完了信号が出力さ
れる。そして、この加圧完了信号に応じてロボットコン
トローラ１３は、ハンド部１６を閉状態（フィンガ１７
を矢印り方向に移動させる）にするようにプレスブレー
キロボット９（フィンガ１７の可動機構部）を駆動制御
する。ロボットコントローラ１３は、さらに、上記油圧
機構部で強の油圧力が発生するように制御する。このよ
うに今回の工程（先端側３Ｃの曲げ加工）の終了時から
把持力が強となり、次回の工程（手前側３ｄの曲げ加工
）に移行され、板材３の持ち変え等が行われて、上述し
たものと同様な制御態様で曲げ加工が行われることにな
る。

つぎに横曲げ作業時の制御態様について説明する。

すなわち、板材３の右側３ａの曲げ加工の工程が開始さ
れたならば、基本的に前記ステップ１０１〜１０３の処
理が実行されることになるが、板材３をプレスブレーキ
本体６に挿入する際に予め、２つのバックストップ７の
うちプレスブレーキロボット９のハンド部１６によって
把持される板材３の辺（手前側３ｄ）から遠い方のバッ
クストップ７ａに先に板材３が当接するように第３図の
矢印Ｇに示すごとく板材３を挿入する。この挿入時にお
いて、ロボットコントローラ１３は板材３の折り曲げら
れる辺（先端側３ａ）が、両バックストップ７の先端同
志を結ぶ線分に対して所定角度θだけなすようにアーム
部１５の各関節等を制御する。なお、上記所定角度θと
しては１度程度が望ましい。ここにハンド部１６によっ
て把持される板材３の位置は、板材３の寸法誤差、板材
３の把持誤差、プレスブレーキロボット９のＮＣ誤差等
に起因して一定に定まらない。したがって、横曲げ作業
時において、第４図に示すように２つのバックストップ
７のうちハンド部１６によって把持される板材３の辺か
ら近い方のバックストップ２１ｂに先に板材３が当接す
るように板材３が把持される場合がある。

そこで、このような各誤差を加味した上で、必ずハンド
部１６によって把持される板材３の辺から遠い方のバッ
クストップ７ａに先に板材３が当接するように板材３を
挿入する制御が行われるようにする。なお、板材３を把
持する際に、そのような傾斜が得られる位置を把持する
制御を行い、その後の挿入は、通常の制御（ハンド部１
６のフィンガ１７の長手方向とダイｌの長手方向とが平
行になるように板材３を挿入する）を行うような実施も
また可能である。

しかして、板材３がバックストップ７ａに当接される段
階になると、把持力は、前述するようにバックストップ
７ａの当接に応じて容易に板材３が押し戻される程度の
力になっている。すると、最初に板材３の折り曲げられ
る辺のうちハンド部１６に遠い側（３ｅ）がバックスト
ップ７ａによって押動される。すると、上記３ｅに矢印
Ｍに示すような左回りのモーメントが働き、折り曲げら
れる辺のうちハンド部１６に近い側（３ｇ）もついには
もう−ガのバックストップ７ｂに当接して、最終的に２
つのバックストップ７の先端面を結ぶ線分に対して板材
３の折り曲げられる辺３ｃが平行となり、正確な位置決
めが行われることとなる。

そして、以下上記ステップ１０３と同様な処理がなされ
、板材３の辺３ａが正確に折り曲げられる。

以上のようにして板材３は確実に２つのバックストップ
７に当接して正確な位置決めが行われるのであるが、万
が一１板材３をダイ１に乗せてから２つのバックストッ
プ７に当接するに十分な距計だげ板材３を挿入させてら
ついには板材３が２つのバックストップ７には当接しな
いことがある。

そこで、上記十分な距離を閾値と（２て、板材３をダイ
１．に乗せてからの板材３の移動距離がこの閾値を超え
ても上記位置決め完了信号が出力されない場合に、異常
が発生したことを示す警報信号を出力するように（２て
もよい。この場合、警報信号に応じてランプ、ブザー等
を作動させ、オペ１ノータに異常を知らせたり、所定の
異常処理を実行するようにす、る。

〔発明の効果〕

以上説明したように本発明によれば、従来のものに比べ
て作業効率の低下、コストアップが招来することなく、
高精度かつ確実にワークの位置決めを行え、以て正確な
曲げ加工を行うことができるようになる。

【図面の簡単な説明】

第１図は、本発明に係るプレスブレーキシステムのワー
ク位置決め装置および方法の実施例装置の外観を示す斜
視図、第２図（ａ）は、゛第１図に示すプレスブレーキ
ロボットによって板材がダイ上に乗せられた様子を示す
斜視図で、同図（ｂ）は、プレスブレーキロボットによ
って板材がダイとパンチとの間に挿入される様子を示す
側面図、第３図は、横曲げ作業時における制御態様を説
明するために用いた上面図、第４図および第５図は、従
来の技術を説明するために用いた図で、第４図は、横曲
げ作業時において位置決めが正Ｌ　＜行われない様子を
示す」二面図、第５図は、ボテフシ３メータを使用１．
てワークの位置決めが行イつれる様子を示す斜視図であ
る。 １・・・パンチ、４・・・ダイ、６・・・プレスブレー
キ本体、９・・・ブレスジ１ノーキロボツト、１６・・
・ハンド部、１２・・・ＮＣ装置、１３・・・ロボット
コントロ〜第２ 図 ｒ 第４図

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. （１）２つのバックストップによってワークの挿入位置
   を規制して、ダイとパンチとにより前記ワークの曲げ加
   工を行うプレスブレーキ本体と、前記ワークをハンドに
   よって把持して、把持されたワークを前記バックストッ
   プに当接するまで前記ダイと前記パンチとの間に挿入し
   て前記ワークの位置決めを行うプレスブレーキロボット
   とを有したプレスブレーキシステムにおいて、 前記ワークが前記バックストップに当接したことを各バ
   ックストップ毎に検出する２つのセンサと、 前記プレスブレーキロボットによる前記ワークの挿入時
   に、前記ハンドによって把持されたワークが前記ダイ上
   に位置するまでは前記ハンドの把持力を強にするととも
   に、前記ハンドによって把持されたワークが前記ダイ上
   に位置した時点から前記ハンドの把持力を弱にする把持
   力可変制御手段と、 前記２つのセンサから検出信号が出力されると、位置決
   め完了信号を出力する手段と を具え、この位置決め完了信号に応じて前記ワークの曲
   げ加工を行うようにしたプレスブレーキシステムのワー
   ク位置決め装置。
2. （２）２つのバックストップによってワークの挿入位置
   を規制して、ダイとパンチとにより前記ワークの曲げ加
   工を行うプレスブレーキ本体と、前記ワークをハンドに
   よって把持して、把持されたワークを前記バックストッ
   プに当接するまで前記ダイと前記パンチとの間に挿入し
   て前記ワークの位置決めを行うプレスブレーキロボット
   とを有したプレスブレーキシステムのワーク位置決め方
   法において、 前記ハンドによって把持されたワークが前記ダイ上に位
   置するまでは前記ハンドの把持力を強にする行程と、 前記ハンドによって把持されたワークが前記ダイ上に位
   置した時点から前記ハンドの把持力を弱にする行程と、 前記２つのバックストップの両方に前記ワークが当接し
   たことを検出し、この検出後、前記ワークの曲げ加工を
   開始する行程と を有したプレスブレーキシステムのワーク位置決め方法
   。
3. （３）２つのバックストップによってワークの挿入位置
   を規制して、ダイとパンチとにより前記ワークの曲げ加
   工を行うプレスブレーキ本体と、前記ワークをハンドに
   よって把持して、把持されたワークを前記バックストッ
   プに当接するまで前記ダイと前記パンチとの間に挿入し
   て前記ワークの位置決めを行うプレスブレーキロボット
   とを有し、前記ハンドによって把持される前記ワークの
   辺と前記バックストップによって当接されるべき前記ワ
   ークの辺とが直交する横曲げ作業を行うプレスブレーキ
   システムにおいて、 前記ワークが前記バックストップに当接したことを各バ
   ックストップ毎に検出する２つのセンサと、 前記プレスブレーキロボットによる前記ワークの挿入時
   に、前記ハンドによって把持されたワークが前記ダイ上
   に位置するまでは前記ハンドの把持力を強にするととも
   に、前記ハンドによって把持されたワークが前記ダイ上
   に位置した時点から前記ハンドの把持力を弱にする把持
   力可変制御手段と、 前記２つのバックストップのうち前記ハンドによって把
   持される辺から遠い方のバックストップに先に前記ワー
   クが当接するように前記ワークを前記ダイと前記パンチ
   との間に斜めに挿入するプレスブレーキロボット制御手
   段と、 前記２つのセンサから検出信号が出力されると、位置決
   め完了信号を出力する手段と を具え、この位置決め完了信号に応じて前記ワークの曲
   げ加工を行うようにしたプレスブレーキシステムのワー
   ク位置決め装置。
4. （４）２つのバックストップによってワークの挿入位置
   を規制して、ダイとパンチとにより前記ワークの曲げ加
   工を行うプレスブレーキ本体と、前記ワークをハンドに
   よって把持して、把持されたワークを前記バックストッ
   プに当接するまで前記ダイと前記パンチとの間に挿入し
   て前記ワークの位置決めを行うプレスブレーキロボット
   とを有し、前記ハンドによって把持される前記ワークの
   辺と前記バックストップによって当接されるべき前記ワ
   ークの辺とが直交する横曲げ作業を行うプレスブレーキ
   システムのワーク位置決め方法において、前記ハンドに
   よって把持された前記ワークが前記ダイ上に位置するま
   では前記ハンドの把持力を強にする行程と、 前記ハンドによって把持された前記ワークが前記ダイ上
   に位置した時点から前記ハンドの把持力を弱にする行程
   と、 前記２つのバックストップの両方に前記ワークが当接し
   たことを検出し、この検出後、前記ワークの曲げ加工を
   開始する行程と を有し、かつ前記２つのバックストップのうち前記ハン
   ドによって把持される前記ワークの辺から遠い方のバッ
   クストップに先に前記ワークが当接するように前記ワー
   クを前記ダイと前記パンチとの間に斜めに挿入するよう
   にしたプレスブレーキシステムのワーク位置決め方法。