JPH0285097A - ヘリコプタの遠隔操縦方法及び遠隔操縦装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、ラジオコントロール等によって遠隔操縦され
る、例えば農薬散布用ヘリコプタに関し、特にその飛行
領域を容易に、かつ精度良くコントロールできる遠隔操
縦方法及び遠隔操縦装置に関する。

〔従来の技術〕

例えば無人ヘリコプタをａ薬敗布等に使用する場合は、
ラジオコントロール等によってヘリコプタの飛行領域を
コントロールすることとなる。この場合、操縦者が発信
器の操縦稈を操作することによって位置指示信号をヘリ
コプタ上の受信器に送信すると、該信号を制御装置が制
？１１信号に変換し、アンプを介してサーボ機構に出力
し、該機構がメインロータのピッチ角、前（噴角等ある
いはエンジン回転速度を変化させ、これによってヘリコ
プタの前後、左右、及び上下方向の位置がコントロール
される。

〔発明が解決しようとする問題点〕

ところで、上述のヘリコプタを使用する農薬散布におい
ては、飛行領域が相当に広くなり、ヘリコプタが操縦者
からはるかに離れた位置まで飛行することから、遠隔操
縦によってヘリコプタの飛行位置を精度良くコントロー
ルするのは非常に困難である。

そこで本発明者等は、上述の遠隔操縦を容易化できるヘ
リコプタとして、機体の後部を、飛行領域を規制するワ
イヤで地上と連結したヘリコプタを開発している。

本発明は、上記開発に係るヘリコプタのより容易で、か
つ精度のよい遠隔操縦方法及び遠隔操縦装置を提供する
ことを目的としている。

〔問題点を解決するための手段〕

本願第１項の発明は、機体後部が規制ワイヤによって地
上に連結されたヘリコプタの遠隔操縦方法であって、操
縦位置を中心とし、該位置からヘリコプタまでの距離を
半径とする円弧と飛行領域の両開縁との一対の交点に対
応する一対の目盛を有し、かつ飛行領域と相位形のガイ
ド図形を用いる点を特徴としている。そして、操縦にあ
たっては、操縦位置からヘリコプタまでのワイヤ長さを
検出し、該検出ワイヤ長さを半径とした場合の上記図形
上の一対の目盛間を上記規制ワイヤが揺動するように遠
隔操縦することを特徴としている。

ここで上記ガイド図形をより具体的に説明すれば、この
ガイド図形は、例えば第２図に符号１３で示すように、
第１図に示す飛行領域２７と相位形であり、操縦位置か
らヘリコプタ１までの距離Ｒを半径とする円弧と飛行領
域の周縁との一対の交点ｒに相当する位置に一対の目盛
「。が設けられている。なお、本発明における飛行領域
は、矩形状のものに限らず、いかなる形状であってもよ
い。

また、本発明においてはガイド図形を飛行領域と所定の
関連性をもって配置する。即ち、例えば第１図に示すよ
うに、両図形の対角線が一直線をなすように、かつその
手前側の角部が重なるように配置する。

また、本願第２項の発明は、機体後部がワイヤによって
地上に連結されたヘリコプタの遠隔操縦装置であって、
操縦位置からヘリコプタまでのワイヤ長さを検出するワ
イヤ長さ検出手段と、操縦位置を中心とし、上記検出ワ
イヤ長さを半径とする円弧と飛行領域の両開縁との一対
の交点のそれぞれと上記操縦位置とを結ぶ［線と、操縦
位置からヘリコプタ方向に伸びる基準線とのなす許容水
平飛行角度を求める許容水平飛行角度演算手段と、上記
基準線と上記ワイヤとのなす水平ワイヤ角度を検出する
水平ワイヤ角度検出手段とを備えたことを特（衣として
いる。

また、第３項の発明は、許容水平飛行角度演算手段だけ
でなく、許容垂直飛行角度演算手段をも設けるとともに
、水平ワイヤ角度検出手段及び垂直ワイヤ角度検出手段
を設け、両ネ食出ワイヤ角度が両許容飛行角度内になる
ように遠隔操縦することを特徴としている。

ここで本願の第２項、第３項の発明における許容飛行角
度演算手段は、具体的数値として許容角度を表示する場
合だけでなく、検出角度が許容角度を越えた場合に警報
信号（ブザー音、ランプ表示等）を発生する場合、ある
いはさらにサーボ機構に飛行方向等を切り換えるための
制御信号を発生するなど、要は制御の一過程で上記許容
飛行角度を演算する場合の全てを含むものである。

（作用〕 ヘリコプタの遠隔操縦では、上述のように、ヘリコプタ
の実際の位置を把握しにくいことがら畏縮が困難となる
が、本発明方法では、飛行領域と相領形で、ワイヤ長さ
毎の許容飛行角度を示す目盛を有するガイド図形を用い
るとともに、ワイヤ長さを検出するようにしたので、こ
のガイド図形上において、ヘリコプタ位置を容易に把握
できる。

即ち、ヘリコプタはガイド図形上の、検出ワイヤ長さに
対応する円弧上に位置しており、この円弧上で、かつ上
記目盛間にワイヤが位置するように遠隔操縦することに
より、ヘリコプタを容易に飛行領域内に位置させること
ができ、操縦が容易であり、かつ制御精度が大幅に向上
する。

また、本願の第２項の発明装置を使用した遠隔操縦にお
いては、検出水平ワイヤ角度が、検出ワイヤ長さに対応
して求められた許容水平飛行角度以下になるように遠隔
操縦すればよい、従って従来の、ヘリコプタの現在位置
を目視で確認しながら操縦する場合に比較して、操縦が
非常に容易であり、かつ制御精度が大幅に向上する。

さらに第３項の発明装置では、許容水平飛行角度に加え
て許容垂直飛行角度も求めるとともに、水平、垂直ワイ
ヤ角度を検出し、雨検出ワイヤ角度が両許容飛行角度内
になるように制御するので、さらに制御精度が向上する
。

〔実施例〕

以下、本発明の実施例を図について説明する。

第１図及び第２図は第１項の発明の一実施例を説明する
ための農薬散布領域及び操縦装置を示す図である。

図において、１はＪ！薬散布用遠隔操縦式無人ヘリコプ
タであり、これは機体２の前部下方に脚部３を設け、上
方にメインロータ４を、後端にテールロータ５をそれぞ
れ設けて構成されている。また上記脚部３部分には農薬
散布装置６が取り付けられている。

また、上記機体２の後部には、上記テールロータ５の後
方に延びる支持ブラケット７が固着されており、これの
後端はワイヤ８によって地上のワイヤ駆動装置９に連結
されている。この駆動装置９は、主として上記ワイヤ８
を巻き取り、又は送り出すためのリール１０と、これを
正、逆に回転駆動するモータ１１と、上記ワイヤ８のヘ
リコプタｌまでの長さを検出指示するワイヤ長さ検出器
としてのエンコーダ１２と、ガイド板１３と、これらを
搭載する基板１４とから構成されている。

なお、１５は上記モータ１１を正、逆回転させるスイッ
チ、１６は上記ワイヤ８の動きをガイドする門型ガイド
、１６ａはリング状で上記ワイヤ８の回動中心となるリ
ングガイドである。

上記ガイド板１３は、遠隔操縦におけるヘリコプタｌの
位置を表すことにより該操縦の基準となるものであり、
ＩＪ薬の散布領域２７と相似の図形の各辺上に、ワイヤ
長さごとの許容飛行角度範囲を示す目盛を刻印したもの
である。例えば第１図に示すように、操縦位置からヘリ
コプタ１までの距離Ｒを半径とする円弧と散布領域２７
の周縁との交点ｒ、ｒと、操縦位置とを結ぶ直線とのな
す角θが許容飛行角度であり、この場合ガイド板１３に
は、上記ｒ、ｒに対応する位置に目盛「。。

「。が刻印されている。

そして上記ワイヤ駆動装置９は、上記ガイド板１３の対
角線が散布領域２７の対角線と一直線をなし、かつリー
ル１０側のコーナが該領域２７のコーナと重なるように
、つまり一定の関連性をもつように配置されている。

この状態で、上記ワイヤ８はリール１０からリングガイ
ド１６ａ内、ガイド板１３上を通り、門型ガイド１６内
を通って上記ヘリコプタｌに接続されており、従って該
ヘリコプタ１はこのワイヤ８の長さを半径とする円弧上
を揺動することとなる。

次に上記ワイヤ駆動装置９を使用して本実施例方法によ
り！！薬散散布行う場合について説明する。

本実施例方法では、ヘリコプタｌを前方に若干推進力が
発生する状態で飛行させることが必要である。これによ
りヘリコプタ１はワイヤ８を半径とする円弧上において
、操縦者が発信器、を介して送信する指示信号に応じて
上下、及び左右位置が制御される。この場合、操縦者が
スイッチ１５を押すと、モータ１１が正転、又は逆転し
てワイヤ８の長さが変化し、これに応じてヘリコプタｌ
は前、後に移動する。そしてこのときワイヤ８の長さが
エンコーダ１２に表示される。従って操縦者は、上記ガ
イド板１３上の、検出ワイヤ長さに対応した目盛間にお
いてワイヤ８が左右に揺動するように遠隔操縦する０例
えば、検出ワイヤ長さがＲの場合は、ガイド板１３上の
目盛１０〜１０間にワイヤ８が位置するように操縦すれ
ば、ヘリコプタ１は散布領域２７の半径Ｒの円弧上にお
いてｒ　”−ｒ間を飛行することとなる。

このように、本実施例方法によれば、ワイヤ８がガイド
板１３上の、検出ワイヤ長さに対応した目盛間を揺動す
るように操縦するだけでよく、従来のヘリコプタ位置を
目視で確認しながら行う方法に比較して操縦が非常に容
易であり、また農薬散布領域２７上を確実に飛行させる
ことができ、農薬の散布残し、あるいは領域外への散布
等を防止できる。

第３図ないし第６図は第２項の発明の第１実施例による
遠隔操縦装置を説明するための図であり、図中第１図及
び第２図と同一符号は同−又は相当部分を示す０本実施
例は、上記第１項の発明の実施例における農薬散布を、
操縦者による手動の遠隔操縦を全く不要にした、つまり
完全自動化した例である。

１７は水平ワイヤ角度構出器としてのポテンシヨメータ
であり、これはリングガイド１６ａからヘリコプタ１方
向に伸びる基準線りと、ワイヤ８とのなす水平ワイヤ角
度θｈＯを検出するように構成されている。

また、１８は制ｍ装置であり、これはエンコーダ１２か
らのリール回転数を計数することによって、ワイヤ長さ
を演算するカウンタ２１と、ポテンシヨメータ１７から
の電圧をＡ／Ｄｉ換するＡ／Ｄ変換ｔ？１１９と、散布
領域の大きさを辺長さｌを人力することによって設定す
る領域設定スイッチ２２と、ＣＰＵ２０とから構成れれ
ている。このＣＰＵ２０は、上記検出ワイヤ長さＲＯと
、設定された辺長さｌとから許容水平飛行角度θｈを演
算し、上記検出水平ワイヤ角度θｈＯをこの許容水平飛
行角度θｈ内に保持するためのヘリコプタ１の飛行方向
を示すエルロン信号２３を求め、該信号２３を発信器２
４に出力するように構成されている。なお、このエルロ
ン信号２３に応した指示信号が発信器２４からヘリコプ
タｌ上の受信器２５に送信され、これによりヘリコプタ
１の飛行位置が制御される。

次に、本実施例における！Ｍ薬散散布ついて第５図及び
第６図を参照しながら説明する。なお、散布領域２７は
辺長さａの正方形とし、基ｔｉＥ＆ｉＬは該領域２７の
対角線とする。

■　先ず、手動によって辺長さＥを設定スイッチ２２で
設定するとともに、ワイヤ８を初期長さ分送り出し、ヘ
リコプタ１を該ワイヤ長さにおける一〇位置の地上に置
き、エンジンを始動させる。

この状態で装置をスタートさせると、ＣＰＵ２０が、ヘ
リコプタ１を散布高度にてホバリング（待機）さセると
ともに、検出ワイヤ長さＲｏ、及び設定辺長さ２に基づ
いて許容水平飛行角度±θｈを演算する（ステップ５ｌ
−８２）。

ここで上記許容水平飛行角度θｈは、下記の弐で容易に
演算できる。

θｈ−４５＠ｃｏｓ　−’（ｊｌ／Ｒｏ）　（’）　（
Ｒｏ　＞ｊりθ１１　な４５”　　　　　　　　　　　
　　（Ｒｏ≦ρ）■　そして、ＣＰＵ２０が散布装置６
をオンさせるとともに、まず右移動のエルロン信号を出
力し、ヘリコプタ１を右方に飛行させ、検出水平ワイヤ
角度θｈＯを許容水平飛行角度θｈと比較する。

そしてθｈｏ≧＋θｈとなったとき、ヘリコプタ１が散
布領域２７の図示右側に出たとして散布装置６を停止さ
せるとともに、ヘリコプタ１をその位置でホバリングさ
せる（ステップ３３〜Ｓ７）。

■　この状態で検出ワイヤ長さＲｏと領域２７の対角線
長さＲ′とを比較し、Ｒｏ≧Ｒ′でない場合は、まだ散
布し終わっていないとして、ワイヤを一定ピッチ送り出
し、検出ワイヤ長Ｒｏ、辺長さｌから±θｈを計算し、
左移動エルロン信号に切り替える（ステップ３８〜５１
１）、これにより、ヘリコプタ１は散布領域２７側に戻
るよう左方に飛行する。

■　検出水平ワイヤ角度θｈａを許容水平飛行角度θｈ
と比較し、θｈｏ≦＋θｈとなったとき、ヘリコプタ１
が散布領域２７内に戻ったとして散布装置６を再び起動
させ、さらにθｈＯ≦−θｈとなったとき、ヘリコプタ
１が散布領域２７の左側に出たとして散布装置６を停止
させるとともに、ヘリコプタｌをその位置でホバリング
させる（ステ、プ５１２　〜５１６）。

■　そして検出ワイヤ長さＲｏと領域２７の対角線長さ
Ｒ′とを比較し、ＲＯ≧Ｒ′でない場合は、まだ散布し
終わっていないとして、再びワイヤ８を一定ピンチ送り
出し、±θｈを計算するとともに、右移動エルロン信号
を出力し、θｈＯ≧−θｈとなったとき再び散布装置６
を起動させる（ステップ５１７〜５２２）、そしてスノ
テプＳ５に戻り、上述と同様にして散布を続け、ＲＯ≧
Ｒ′になったとき、全領域の散布が終了したとして作業
を終了する。

このように、本実施例では、散布領域２７の大きさを辺
長さ！で設定するだけでよく、ワイヤ長さＲｏ及びワイ
ヤ角度θｈｏを検出し、ワイヤ長さＲｏに対応する許容
飛行角度θｈを求め、該θｈと上記θｈＯとを比較して
ヘリコプタ１の位置制御を行うようにしたので、遠隔操
縦の自動化を実現でき、農薬散布を容易に、かつ散布残
し、域外散布等を生しさせることなく正確に行うことが
できる。

ところで、上記第１実施例では、遠隔操縦を完全自動化
したが、本発明の遠隔操縦装置は必ずしも完全自動化す
る必要はなく、例えば第７図、第８図に示すように、そ
の一部を手動によって操縦するようにしても勿論良い０
図中第４図と同一符号は同−又は相当部分を示す。

第７図は、領域２７の設定及び左右方向のコントロール
は手動で行うようにした例である。

本実施例では、ＣＰＵ２０が、検出ワイヤ長さＲｏに対
応した許容水平飛行角度θｈを演算し、該演算角度θｈ
と、検出ワイヤ角度θｈｏとを比較し、θｈｏ≧＋θｈ
又はθｈｏ≦−θｈとなると、警報ランプ２６が点灯す
るように構成されている。

従って、本実施例装置を使用して遠隔操縦する場合は、
上記警報ランプ２６が点灯した時点でエルロン信号を切
り替えればよく、この場合にも遠隔操縦を非常に容易に
行うことができる。

第８図は、エンコーダ１２による検出ワイヤ長さを手動
により設定スイッチ１５ａで設定するとともに、左右方
向のコントロールを手動で行うようにした例である。こ
の例では、ワイヤ長さを設定すると、ＣＰ　ｔＪ　２０
が上記第７図の場合と同様に、該長さに対応した許容水
平飛行角度θｈを演算し、該演算値θｈを、ボテンシグ
メータからの検出ワイヤ角度θｌ＋ｏと比較し、・θｈ
ａ≧＋θｈ又はθｈｏ≦−θｂとなると、警報ランプ２
６が点灯するように構成されている。

なお、上記実施例では、検出ワイヤ長さＲＯに対応する
許容水平飛行角度θｈを数式に基づいてその都度演算し
たが、予めこのＲｏとθｈとのマツプを作成し、これを
ＣＰＬＩ内に記憶しておき、検出Ｒｏに応じたθｈをこ
のマツプから読み出すようにしても勿論良い。

第９図ないし第１１図は第３項の発明の一実施例を説明
するための図であり、図中第３図、第４図と同一符号は
同−又は相当部分を示す。

本実施例では、ワイヤ８の基準線りに対する水平方向の
角度θｈＯを検出する水平ボテンシ５メータ３２と、垂
直方向のワイヤ角度θ替。、つまり仰角を検出する垂直
ポテンショメータ３１が設けられている。上記水平ポテ
ンショメータ３２は、垂直方向のスリットを有するガイ
ドプレート３２ａの下端を支持アーム３２ｂで支持し、
これを検出器３２Ｃに接続して構成されている。また、
上記垂直ポテンショメータ３１は、水平方向のスリット
を有するガイドプレート３１ａの一端を支持アーム３１
ｂで支持し、これを検出器３１Ｃに接続して構成されて
いる。

また、ＣＰＵ２０は、散布傾城設定スイッチ２２で設定
された辺長さ！と、検出ワイヤ長さＲ。

とから許容水平飛行角度θｈを演算し、検出水平ワイヤ
角度θｈｏを上記θｈ内に保持するためのエルロン信号
２３ａを出力するとともに、検出ワイヤ長さＲｏと基準
高度Ｈとから許容垂直飛行角度θＶを演算し、検出垂直
ワイヤ角度θｖｏをこのθν内に保持するためのコレク
ティブピッチ信号２３ｂを出力するように構成されてい
る。

本実施例では、ヘリコプタｌの飛行に伴って、水平ポテ
ンショメータ３２のガイドプレート３２ａがワイヤ８に
よって水平方向に揺動し、検出器３２ｃが水平方向のワ
イヤ角度に応じた電圧を発生するとともに、垂直ポテン
シヨメータ３１のガイドプレート３１ａが垂直方向に揺
動し、検出器３１ｃが垂直方向のワイヤ角度に応じた電
圧を発生し、これらの電圧がＡ／Ｄ変換器１９を介して
ＣＰＵ２０に人力される。また、このＣＰＵ２０は、基
準高度Ｈ１散布領域の辺長さｌ、検出ワイヤ長さＲｏも
入力されており、これにより許容水平、垂直飛行角度θ
ｈ、θＶを演算し、該許容角度内に上記検出水平、垂直
ワイヤ角度θｈｏ、　　θνＯを保持するためのエルロ
ン信号２３ａ、コレクティブピッチ信号２３ｂを発信器
２４に出力し、これが送信器２５から機体の制御装置に
伝達され、その左右方向及び上下方向の位置制御が行わ
れる。

このように本実施例では、水平方向の位ｉｌ！ＩＪ御の
みでなく、高さ方向の位置制御についても自動制御でき
、制御精度がより向上し、散布残しをなくすことができ
るとともに、散布域外への薬剤の流出をより確実に防止
できる。

上記実施例では、遠隔操縦を完全自動化したが、第３項
の発明でも勿論その一部を手動で操縦することもできる
０例えば第１２図に示すように、検出水平、垂直ワイヤ
角度θｈｏ、　　θｖｏが許容水平垂直飛行角度θｈ、
θシ外にはみ出した場合は、ランプ２６ａ、２６ｂを点
灯させることによって、操縦者に知らせるようにしても
良い。

上記各実施例では農薬散布領域が正方形の場合について
説明したが、本発明は該領域の形状の如何にかかわず適
用できるものであり、例えば第１３図に示すような規則
性のない形状の場合にも勿論適用でき、このような場合
は上述のマツプからの読み出し方式によって許容飛行角
度を求める方がより簡単である。

さらにまた、本願発明方法及び装置は、上記農薬散布に
限定されるものでなく、要は所定領域上を容易に、かつ
精度よく無人ヘリコプタを遠隔操縦で飛行させる場合で
あればいずれにも適用できる。また、本発明はを人ヘリ
コプタにも勿論適用できる。

（発明の効果〕 以上のように零発方法では、飛行領域と相似形のガイド
図形を用いて遠隔操縦するようにしたので、また本発明
装置では、ワイヤ長さ及びワイヤ角度を検出し、該検出
ワイヤ長さに対応した許容飛行角度を求め、該許容飛行
角度、検出ワイヤ角度を比較しながら遠隔操縦するよう
にしたので、操縦が非常に容易であり、また飛行領域上
を確実に飛行させることができ、操縦精度を向上できる
効果がある。

【図面の簡単な説明】

第１図及び第２図は第１項の発明の一実施例方法を説明
するための図であり、第り図は飛行領域の平面図、第２
図はワイヤ駆動装置の概略構成図、第３図ないし第６図
は第２項の発明の一実施例装置を説明するための図であ
り、第３図はその概略構成図、第４図はブロック構成図
、第５図はフローチャート図、第６図は飛行領域の平面
図、第７図、第８図は上記第２項の発明の実施例の変形
例を示すブロック構成図、第９図ないし第１１９．よ第
３項の発明の一実施例を説明するための図、あり、第９
図はその斜視図、第１０図はその側面図、第１１図はそ
のブロック図、第１２図は第３項。 発明の実施例の変形例を示すブロック図、第１３図は飛
行領域の変形例を示す平面図である。 図において、１はヘリコプタ、２は機体、７は支持ブラ
ケット、８はワイヤ、１３はガイド図形、１２はエンコ
ーダ（ワイヤ長さ検出手段）、１７はポテンショメータ
（水平ワイヤ角度検出手段）、２０はＣＰＵ　（許容水
平５垂直飛行角度演算手段）、２７は農薬散布領域（飛
行領域）、３１．。 ３２は垂直、水平ポテンショメータ（垂直、水平ワイヤ
角度検出手段）、Ｌは基準線、ｒは交点、ｒｏは目盛、
Ｒｏは検出ワイヤ長さ、θｈｏ、　　θνＯは検出水平
、垂直ワイヤ角度、θｈ、θＶは許容水平。 垂直飛行角度である。 特許出願人　ヤマハ発動機株式会社 代理人　　　　弁理士　下車　努 第３図 第５図 第６ 図 第１０図 ｍ Ｊ〕

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. （１）機体後部が飛行領域を規制するワイヤによって地
   上に連結されたヘリコプタの遠隔操縦方法であって、操
   縦位置からヘリコプタまでの距離を半径とする円弧と飛
   行領域の両周縁との一対の交点に対応する一対の目盛を
   有し、かつ飛行領域と相似形のガイド図形を用いるとと
   もに、操縦位置からヘリコプタまでのワイヤ長さを検出
   し、該検出長さを半径とした場合の上記ガイド図形上の
   一対の目盛間を上記ワイヤが揺動するように遠隔操縦す
   ることを特徴とするヘリコプタの遠隔操縦方法。
2. （２）飛行領域を規制するワイヤによって機体後部が地
   上に連結されたヘリコプタの遠隔操縦装置であって、操
   縦位置からヘリコプタまでの上記ワイヤ長さを検出する
   ワイヤ長さ検出手段と、操縦位置を中心とし、上記検出
   ワイヤ長さを半径とする円弧と飛行領域の両周縁との一
   対の交点のそれぞれと上記操縦位置とを結ぶ直線と、操
   縦位置からヘリコプタ方向に伸びる基準線とのなす許容
   水平飛行角度を求める許容水平飛行角度演算手段と、上
   記基準線と上記ワイヤとのなす水平ワイヤ角度を検出す
   る水平ワイヤ角度検出手段とを備え、上記検出水平ワイ
   ヤ角度が上記許容水平飛行角度以下となるように遠隔操
   縦するようにしたことを特徴とするヘリコプタの遠隔操
   縦装置。
3. （３）飛行領域を規制するワイヤによって機体後部が地
   上に連結されたヘリコプタの遠隔操縦装置であって、操
   縦位置からヘリコプタまでの上記ワイヤ長さを検出する
   ワイヤ長さ検出手段と、操縦位置を中心とし、上記検出
   ワイヤ長さを半径とする円弧と飛行領域の両周縁との一
   対の交点のそれぞれと上記操縦位置とを結ぶ直線と、操
   縦位置からヘリコプタ方向に伸びる基準線とのなす許容
   水平飛行角度を求める許容水平飛行角度演算手段と、上
   記検出ワイヤ長さと基準高度とから許容垂直飛行角度を
   求める許容垂直飛行角度演算手段と、上記基準線と上記
   ワイヤとのなす水平ワイヤ角度を検出する水平ワイヤ角
   度検出手段と、地上と上記ワイヤとのなす垂直ワイヤ角
   度を検出する垂直ワイヤ角度検出手段とを備え、上記検
   出水平、垂直ワイヤ角度が上記許容水平、垂直飛行角度
   以下となるように遠隔操縦するようにしたことを特徴と
   するヘリコプタの遠隔操縦装置。