JP2006227673A - 自律走行装置 - Google Patents
自律走行装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2006227673A JP2006227673A JP2005037138A JP2005037138A JP2006227673A JP 2006227673 A JP2006227673 A JP 2006227673A JP 2005037138 A JP2005037138 A JP 2005037138A JP 2005037138 A JP2005037138 A JP 2005037138A JP 2006227673 A JP2006227673 A JP 2006227673A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- autonomous
- vehicle
- autonomous traveling
- target point
- traveling
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 abstract description 5
- 230000010354 integration Effects 0.000 abstract 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 9
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 8
- 238000000926 separation method Methods 0.000 description 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 2
- 238000004140 cleaning Methods 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
【課題】自律走行装置が目標地点に向かって移動しながら位置ずれ修正を行い、多数地点での作業を連続で短時間に行うことを可能とすること。
【解決手段】自律走行車付属カメラにて天井、壁面の目標地点を検出し、予め入力した目標地点との位置ずれ情報を算出し、経路積算値および位置ずれ情報を台車運動方程式に算入して台車位置制御を行うことにより、移動中に目標地点からの位置ずれ修正を行い、作業機器による作業を行うことが可能となる。
【選択図】図1
【解決手段】自律走行車付属カメラにて天井、壁面の目標地点を検出し、予め入力した目標地点との位置ずれ情報を算出し、経路積算値および位置ずれ情報を台車運動方程式に算入して台車位置制御を行うことにより、移動中に目標地点からの位置ずれ修正を行い、作業機器による作業を行うことが可能となる。
【選択図】図1
Description
本発明は、無人搬送車の自律運転時の位置検出制御方法に関し、特に誘導路として床面に部分的に磁気テープや反射テープ等を敷設せずに、無人搬送車付属のカメラによって検出した位置ずれ情報と無人搬送車の車輪に設けたエンコーダによる経路積算値とにより搬送車の自立運転を高速にかつ精度良く、作業機器による屋内作業を行うようにした無人搬送車の自律走行装置に関するものである。
従来の無人搬送車の自律走行装置としては、自己の位置座標を求めて移動順序に従って目標地点に向かって走行し、目標地点近くで停止後、搭載した作業機器(作業ツールや監視カメラなど)の目標地点からのずれを修正して目標地点で作業機器による屋内作業を行うものがあった。
すなわち、この従来の無人搬送車の自律走行装置は、予め入力した移動プログラムに従って作業地点に移動する自走式台車と、この自走式台車の荷台上に設けた電子式光波測距測角儀と、自走式台車の荷台上に設けた動力駆動のXYテーブルと、XYテーブル上に設けた作業機器と、自走式台車の走行制御およびXYテーブルや作業機器の駆動制御を行う制御部とを有し、地図等を転写した環境モデルと、この環境モデル内における作業地点の座標と、自走式台車の移動、作業機器の位置出しおよび作業メニューに関するプログラムを制御部のコンピュータに予め入力し、出発点での自己位置同定を終えた自走式台車を作業地点に向かって移動させ、さらに、前記光波測距測角儀で床面の基準点に配置した反射ターゲットまでの距離を測定して作業地点の近くに停止した自走式台車と作業地点との間のずれ量を演算し、そのずれを前記XYテーブルで修正して作業機器を作業地点に位置決めし、その後、作業機器による作業を行うように構成されたものであった。
特開2001−289638号公報
しかしながら、前記従来の構成では、自己の位置座標を求めて予め入力した移動順序に従って目標地点に向かって走行し、目標地点近くで停止後、搭載した作業機器(作業ツールや監視カメラなど)の目標地点からのずれを修正して目標地点で作業機器による作業を行うことになるため、移動中の位置ずれ修正が不可能であり、多数地点での作業を連続で短時間に行う等の場合に支障が生じるという問題があった。
本発明は、前記従来の課題を解決するもので、移動中の位置ずれ修正が行え、多数地点での作業を連続で短時間に行うことを可能とする自律走行装置を提供することを目的とする。
上記目的を達成するために、本発明の自律走行装置は、自律走行車付属カメラにて天井、壁面の目標地点を検出し、予め入力した目標地点との位置ずれ情報を算出し、経路積算値および前期位置ずれ情報を台車運動方程式に算入して台車位置制御を行い、移動しながら目標地点からのずれを修正し、作業機器による屋内作業を行うものである。
本構成によって、移動中での位置ずれ修正が可能となり、多数地点での作業を連続で短時間に行うことを可能となる。
以上のように、本発明の自律走行装置によれば、自律走行車付属カメラにて天井、壁面の目標地点を検出し、予め入力した目標地点との位置ずれ情報を算出し、経路積算値および前期位置ずれ情報を台車運動方程式に算入して台車位置制御を行う構成を有するため、移動しながら目標地点からのずれを修正し、多数地点での作業機器による屋内作業を連続で短時間に行うことができるという効果を奏する。
以下本発明の実施の形態について、図面を参照しながら説明する。
図1に示すように、駆動手段10は自律走行車1の前後進、および左右側の移動を制御するものであって、駆動手段10は自律走行車1を右側に移動させるよう左側走行モータ111を駆動する左側モータ駆動部11と、自律走行車1掃除機を左側に移動させるよう右側走行モータ121を駆動する右側モータ駆動部12とから構成されている。左側走行モータ111と右側走行モータ121には図示しない駆動輪がそれぞれ取付けられている。
さらに、走行距離検出手段20は、駆動手段10により移動される自律走行車1の走行距離を検出するものであって、走行距離検出手段20は、駆動手段10の制御により駆動する左側駆動輪の回転数、すなわち、左側走行モータ111の回転数に比例するパルス信号を発生させて自律走行車1が右側に移動した走行距離を検出する左側エンコーダ21と、駆動手段10の制御により駆動する右側駆動輪の回転数、すなわち、右側走行モータ121の回転数に比例するパルス信号を発生させて自律走行車1が左側に移動した走行距離を検出する右側エンコーダ22とから構成されている。
また、方向各検出手段30は、駆動手段10により移動される自律走行車1の走行方向変化を検出するものであって、この方向角検出手段30は駆動手段10により移動される自律走行車1の回転時に変化する電圧レベルにしたがって自律走行車1の回転速度を感知して走行方向変化を検出するジャイロセンサなどの方向角センサである。
位置ずれ情報算出手段40は、駆動手段10により移動される自律走行車1の走行経路に存在する天井および壁面までの目標地点を検出し予め入力した目標地点との位置ずれ情報を算出するものであって、この位置ずれ情報算出手段40は自律走行車1の走行経路に存在する天井および壁面までの目標地点を検出する自律走行車付属カメラ部41から構成されている。
位置ずれ情報算出手段40の自律走行車付属カメラ部41は、自律走行車1の走行経路に存在する天井および壁面までの目標地点を検出する自律走行車付属カメラ411の画像を入力処理する第1のセンサ駆動部412と、自律走行車付属カメラ411を所望の方向へ回転させるステップインモータ413と、ステップインモータ413を駆動するステップインモータ駆動部414とから構成されている。
また、図1において、制御手段50は、走行距離検出手段20により検出された走行距離データ、および方向各検出手段30により検出された走行方向データが所定時間間隔で入力されて自律走行車1の現在位置を演算し、位置ずれ情報算出手段40により算出された天井および壁面までの目標地点に対する位置ずれ情報が入力され、その情報結果にしたがって自律走行車1の走行経路を制御することによって、自律走行車1が正常軌道から逸脱せずに目標地点まで正確に走行できるよう制御する中央処理装置CPUである。
以下、上記のように構成された自律走行車の位置認識方法、および制御方法とその作用効果について説明する。図2は本実施形態における自律走行車の走行制御動作順を示すフローチャートであり、図中のSはその各ステップを表す。
まず、ユーザーが自律走行車1の所定位置に装着されている動作スイッチをオンさせると、ステップS1では図示しない電源手段から供給される駆動電圧を制御手段50から入力されて自律走行車1を走行作業機能に適するよう初期化させながらユーザーの入力した作業命令に従って動作を開始する。
次いで、ステップS2では作業初期に走行領域内の所定位置に任意の方向へ置かれた自律走行車1に装着された第1の自律走行車付属カメラ411から、ステップインモータ413の駆動にしたがって回転されながら自律走行車1の走行経路に存在する天井および壁面までの目標地点を検出することにより、自律走行車1と目標地点に対する位置ずれ情報を算出する。
自律走行車1と前方壁面WFとの角度を演算する例を図3を参照して説明する。
第1の自律走行車付属カメラ411を所定角度に回転させつつ壁面WFまでの距離を測定した時、i番目の方向が壁面WFと垂直の方向であると仮定すれば、i−1、i+1番目の方向の距離d(i−1)、d(i)、d(i+1)は下記式を満足させる。
cos△θ・d(i−1)=cos△θ・d(i+1)=d(i)であれば
cos-1{d(i)/d(i−1)}=cos-1{d(i)/d(i+1)}=△θである。
cos-1{d(i)/d(i−1)}=cos-1{d(i)/d(i+1)}=△θである。
もし、d(i−1)=d(i)であるか、d(i+1)=d(i)である場合には、
0<cos-1{d(i)/d(i−1)}<△θ
0<cos-1{d(i)/d(i+1)}<△θ
を満足する方向中から最短距離を示す方向が壁面WFと垂直の方向iに最も近いことを類推することができる。すなわち、i方向が壁面WFと垂直の方向であれば、i方向と自律走行車1の正面のなす角θiは、自律走行車1と壁面WFのなす角θに近似であると見なすことができる。
0<cos-1{d(i)/d(i−1)}<△θ
0<cos-1{d(i)/d(i+1)}<△θ
を満足する方向中から最短距離を示す方向が壁面WFと垂直の方向iに最も近いことを類推することができる。すなわち、i方向が壁面WFと垂直の方向であれば、i方向と自律走行車1の正面のなす角θiは、自律走行車1と壁面WFのなす角θに近似であると見なすことができる。
次いで、ステップS3では制御手段50から出力される制御信号を駆動手段10に入力して右側走行モータ121を駆動させることにより、自律走行車1をθiだけ左側に回転させて自律走行車1を前方の壁面WFに垂直に整列させ、ステップS4で第1の自律走行車付属カメラ411から第1のセンサ駆動部412により、図4に示すように、自律走行車1の左側が壁面WLからの離隔距離d1を算出してその算出された離隔距離データd1を制御手段50に出力する。
さらに、第1の自律走行車付属カメラ411から第1のセンサ駆動部412により、図4に示すように、自律走行車1の右側が壁面WRからの離隔距離d2を算出してその算出された離隔距離データd2を制御手段50に出力する。
この際、離隔距離データをd1>d2とすれば、駆動手段10では制御手段50から出力される制御信号が入力されて右側走行モータ121を駆動させることにより、自律走行車1を左側に90°回転させて(d1+d2)/2になる中間地点に移動させる。
上記過程を繰り返すと、図5に示すような複雑な構造の走行領域内でも走行領域(部屋)の中心点に移動できるようになるため、ステップS5では自律走行車1の位置が中心点であるかを判別し、部屋の中心点でない場合(NOのとき)には、前記ステップS4に戻り自律走行車1が部屋の中心点に移動する時までステップS4以下の動作を繰返し行う。
前記ステップS5での判別の結果、自律走行車1の位置が部屋の中心点の場合(YESのとき)には、大きさと構造の知られている空間(走行領域)で現在の位置は把握しているものの、方向は分からない状態であるため、ステップS6に進んで制御手段50は、最終的に方向を把握するために左側走行モータ111と右側走行モータ121を駆動させることにより、自律走行車1を部屋の中心点から壁面に垂直になるよう移動させる。
上記のような方法で現在の位置座標を得た自律走行車1は、ステップS9に進んであらかじめ入力されている走行経路にしたがって掃除、あるいは監視などの付与された作業を行うための始発点(原点)に移動しながらステップS10に進んで付与された作業を行うようになる。
次いで、ステップS11では自律走行車1が付与された作業を行いつつ走行を終えたかを判別し、走行を終えていない場合(NOのとき)には、前記ステップS10に戻りステップS10以下の動作を繰返し行い、走行を終えた場合(YESのとき)には、自律走行車1の走行動作を停止しつつ動作を終了する。
本発明の自律走行装置は、移動しながら目標地点からのずれを修正し、自立運転を高速にかつ精度良く行えるという効果を奏するものであり、多数地点での作業機器による屋内作業を連続で短時間に行うことができるようにした無人搬送車の自律運転時の位置検出制御にも適用できる。
10 駆動手段
11 左側モータ駆動部
12 右側モータ駆動部
20 走行距離検出手段
21 左側エンコーダ
22 右側エンコーダ
30 方向各検出手段
40 位置ずれ情報算出手段
41 自律走行車付属カメラ部
50 制御手段
411 第1の自律走行車付属カメラ
412 第1のセンサ駆動部
413 ステップインモータ
11 左側モータ駆動部
12 右側モータ駆動部
20 走行距離検出手段
21 左側エンコーダ
22 右側エンコーダ
30 方向各検出手段
40 位置ずれ情報算出手段
41 自律走行車付属カメラ部
50 制御手段
411 第1の自律走行車付属カメラ
412 第1のセンサ駆動部
413 ステップインモータ
Claims (4)
- 自律走行車付属カメラにて天井、壁面の目標地点を検出し、予め入力した目標地点との位置ずれ情報を算出し、経路積算値および前期位置ずれ情報を台車運動方程式に算入して台車位置制御を行い、移動しながら目標地点からのずれを修正し、作業機器による屋内作業を行う自律走行装置。
- 自律走行車付属カメラが上向きカメラである請求項1記載の自律走行装置。
- 経路積算値の積算を行うエンコーダを、自律走行車の車輪に設けた請求項1記載の自律走行装置。
- 自律走行車付属カメラが上向きカメラである請求項3記載の自律走行装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2005037138A JP2006227673A (ja) | 2005-02-15 | 2005-02-15 | 自律走行装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2005037138A JP2006227673A (ja) | 2005-02-15 | 2005-02-15 | 自律走行装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2006227673A true JP2006227673A (ja) | 2006-08-31 |
Family
ID=36989037
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2005037138A Pending JP2006227673A (ja) | 2005-02-15 | 2005-02-15 | 自律走行装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2006227673A (ja) |
Cited By (26)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US7706917B1 (en) | 2004-07-07 | 2010-04-27 | Irobot Corporation | Celestial navigation system for an autonomous robot |
US8239992B2 (en) | 2007-05-09 | 2012-08-14 | Irobot Corporation | Compact autonomous coverage robot |
US8253368B2 (en) | 2004-01-28 | 2012-08-28 | Irobot Corporation | Debris sensor for cleaning apparatus |
US8368339B2 (en) | 2001-01-24 | 2013-02-05 | Irobot Corporation | Robot confinement |
US8374721B2 (en) | 2005-12-02 | 2013-02-12 | Irobot Corporation | Robot system |
US8380350B2 (en) | 2005-12-02 | 2013-02-19 | Irobot Corporation | Autonomous coverage robot navigation system |
US8382906B2 (en) | 2005-02-18 | 2013-02-26 | Irobot Corporation | Autonomous surface cleaning robot for wet cleaning |
US8386081B2 (en) | 2002-09-13 | 2013-02-26 | Irobot Corporation | Navigational control system for a robotic device |
US8390251B2 (en) | 2004-01-21 | 2013-03-05 | Irobot Corporation | Autonomous robot auto-docking and energy management systems and methods |
US8387193B2 (en) | 2005-02-18 | 2013-03-05 | Irobot Corporation | Autonomous surface cleaning robot for wet and dry cleaning |
US8396592B2 (en) | 2001-06-12 | 2013-03-12 | Irobot Corporation | Method and system for multi-mode coverage for an autonomous robot |
US8412377B2 (en) | 2000-01-24 | 2013-04-02 | Irobot Corporation | Obstacle following sensor scheme for a mobile robot |
US8417383B2 (en) | 2006-05-31 | 2013-04-09 | Irobot Corporation | Detecting robot stasis |
US8418303B2 (en) | 2006-05-19 | 2013-04-16 | Irobot Corporation | Cleaning robot roller processing |
US8428778B2 (en) | 2002-09-13 | 2013-04-23 | Irobot Corporation | Navigational control system for a robotic device |
US8463438B2 (en) | 2001-06-12 | 2013-06-11 | Irobot Corporation | Method and system for multi-mode coverage for an autonomous robot |
US8474090B2 (en) | 2002-01-03 | 2013-07-02 | Irobot Corporation | Autonomous floor-cleaning robot |
US8515578B2 (en) | 2002-09-13 | 2013-08-20 | Irobot Corporation | Navigational control system for a robotic device |
US8600553B2 (en) | 2005-12-02 | 2013-12-03 | Irobot Corporation | Coverage robot mobility |
US8788092B2 (en) | 2000-01-24 | 2014-07-22 | Irobot Corporation | Obstacle following sensor scheme for a mobile robot |
US8930023B2 (en) | 2009-11-06 | 2015-01-06 | Irobot Corporation | Localization by learning of wave-signal distributions |
US8972052B2 (en) | 2004-07-07 | 2015-03-03 | Irobot Corporation | Celestial navigation system for an autonomous vehicle |
US9008835B2 (en) | 2004-06-24 | 2015-04-14 | Irobot Corporation | Remote control scheduler and method for autonomous robotic device |
JPWO2017130345A1 (ja) * | 2016-01-28 | 2018-11-15 | 株式会社Fuji | ユニット交換用台車 |
US10314449B2 (en) | 2010-02-16 | 2019-06-11 | Irobot Corporation | Vacuum brush |
DE112019007943T5 (de) | 2019-12-06 | 2022-09-15 | Honda Motor Co., Ltd. | Fahrkörper, Zahlungsverwaltungssystem, und Fahrzeug |
-
2005
- 2005-02-15 JP JP2005037138A patent/JP2006227673A/ja active Pending
Cited By (84)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US8412377B2 (en) | 2000-01-24 | 2013-04-02 | Irobot Corporation | Obstacle following sensor scheme for a mobile robot |
US9446521B2 (en) | 2000-01-24 | 2016-09-20 | Irobot Corporation | Obstacle following sensor scheme for a mobile robot |
US8478442B2 (en) | 2000-01-24 | 2013-07-02 | Irobot Corporation | Obstacle following sensor scheme for a mobile robot |
US8565920B2 (en) | 2000-01-24 | 2013-10-22 | Irobot Corporation | Obstacle following sensor scheme for a mobile robot |
US8788092B2 (en) | 2000-01-24 | 2014-07-22 | Irobot Corporation | Obstacle following sensor scheme for a mobile robot |
US8761935B2 (en) | 2000-01-24 | 2014-06-24 | Irobot Corporation | Obstacle following sensor scheme for a mobile robot |
US9144361B2 (en) | 2000-04-04 | 2015-09-29 | Irobot Corporation | Debris sensor for cleaning apparatus |
US9622635B2 (en) | 2001-01-24 | 2017-04-18 | Irobot Corporation | Autonomous floor-cleaning robot |
US9582005B2 (en) | 2001-01-24 | 2017-02-28 | Irobot Corporation | Robot confinement |
US8368339B2 (en) | 2001-01-24 | 2013-02-05 | Irobot Corporation | Robot confinement |
US9038233B2 (en) | 2001-01-24 | 2015-05-26 | Irobot Corporation | Autonomous floor-cleaning robot |
US8686679B2 (en) | 2001-01-24 | 2014-04-01 | Irobot Corporation | Robot confinement |
US8838274B2 (en) | 2001-06-12 | 2014-09-16 | Irobot Corporation | Method and system for multi-mode coverage for an autonomous robot |
US8396592B2 (en) | 2001-06-12 | 2013-03-12 | Irobot Corporation | Method and system for multi-mode coverage for an autonomous robot |
US8463438B2 (en) | 2001-06-12 | 2013-06-11 | Irobot Corporation | Method and system for multi-mode coverage for an autonomous robot |
US9104204B2 (en) | 2001-06-12 | 2015-08-11 | Irobot Corporation | Method and system for multi-mode coverage for an autonomous robot |
US8474090B2 (en) | 2002-01-03 | 2013-07-02 | Irobot Corporation | Autonomous floor-cleaning robot |
US8656550B2 (en) | 2002-01-03 | 2014-02-25 | Irobot Corporation | Autonomous floor-cleaning robot |
US8516651B2 (en) | 2002-01-03 | 2013-08-27 | Irobot Corporation | Autonomous floor-cleaning robot |
US8671507B2 (en) | 2002-01-03 | 2014-03-18 | Irobot Corporation | Autonomous floor-cleaning robot |
US9128486B2 (en) | 2002-01-24 | 2015-09-08 | Irobot Corporation | Navigational control system for a robotic device |
US8428778B2 (en) | 2002-09-13 | 2013-04-23 | Irobot Corporation | Navigational control system for a robotic device |
US8386081B2 (en) | 2002-09-13 | 2013-02-26 | Irobot Corporation | Navigational control system for a robotic device |
US8793020B2 (en) | 2002-09-13 | 2014-07-29 | Irobot Corporation | Navigational control system for a robotic device |
US9949608B2 (en) | 2002-09-13 | 2018-04-24 | Irobot Corporation | Navigational control system for a robotic device |
US8515578B2 (en) | 2002-09-13 | 2013-08-20 | Irobot Corporation | Navigational control system for a robotic device |
US9215957B2 (en) | 2004-01-21 | 2015-12-22 | Irobot Corporation | Autonomous robot auto-docking and energy management systems and methods |
US8749196B2 (en) | 2004-01-21 | 2014-06-10 | Irobot Corporation | Autonomous robot auto-docking and energy management systems and methods |
US8854001B2 (en) | 2004-01-21 | 2014-10-07 | Irobot Corporation | Autonomous robot auto-docking and energy management systems and methods |
US8461803B2 (en) | 2004-01-21 | 2013-06-11 | Irobot Corporation | Autonomous robot auto-docking and energy management systems and methods |
US8390251B2 (en) | 2004-01-21 | 2013-03-05 | Irobot Corporation | Autonomous robot auto-docking and energy management systems and methods |
US8598829B2 (en) | 2004-01-28 | 2013-12-03 | Irobot Corporation | Debris sensor for cleaning apparatus |
US8456125B2 (en) | 2004-01-28 | 2013-06-04 | Irobot Corporation | Debris sensor for cleaning apparatus |
US8378613B2 (en) | 2004-01-28 | 2013-02-19 | Irobot Corporation | Debris sensor for cleaning apparatus |
US8253368B2 (en) | 2004-01-28 | 2012-08-28 | Irobot Corporation | Debris sensor for cleaning apparatus |
US9008835B2 (en) | 2004-06-24 | 2015-04-14 | Irobot Corporation | Remote control scheduler and method for autonomous robotic device |
US9486924B2 (en) | 2004-06-24 | 2016-11-08 | Irobot Corporation | Remote control scheduler and method for autonomous robotic device |
US9223749B2 (en) | 2004-07-07 | 2015-12-29 | Irobot Corporation | Celestial navigation system for an autonomous vehicle |
US8634958B1 (en) | 2004-07-07 | 2014-01-21 | Irobot Corporation | Celestial navigation system for an autonomous robot |
US8594840B1 (en) | 2004-07-07 | 2013-11-26 | Irobot Corporation | Celestial navigation system for an autonomous robot |
US8972052B2 (en) | 2004-07-07 | 2015-03-03 | Irobot Corporation | Celestial navigation system for an autonomous vehicle |
US9229454B1 (en) | 2004-07-07 | 2016-01-05 | Irobot Corporation | Autonomous mobile robot system |
US7706917B1 (en) | 2004-07-07 | 2010-04-27 | Irobot Corporation | Celestial navigation system for an autonomous robot |
US8634956B1 (en) | 2004-07-07 | 2014-01-21 | Irobot Corporation | Celestial navigation system for an autonomous robot |
US8874264B1 (en) | 2004-07-07 | 2014-10-28 | Irobot Corporation | Celestial navigation system for an autonomous robot |
US8392021B2 (en) | 2005-02-18 | 2013-03-05 | Irobot Corporation | Autonomous surface cleaning robot for wet cleaning |
US8855813B2 (en) | 2005-02-18 | 2014-10-07 | Irobot Corporation | Autonomous surface cleaning robot for wet and dry cleaning |
US8382906B2 (en) | 2005-02-18 | 2013-02-26 | Irobot Corporation | Autonomous surface cleaning robot for wet cleaning |
US8670866B2 (en) | 2005-02-18 | 2014-03-11 | Irobot Corporation | Autonomous surface cleaning robot for wet and dry cleaning |
US8387193B2 (en) | 2005-02-18 | 2013-03-05 | Irobot Corporation | Autonomous surface cleaning robot for wet and dry cleaning |
US8774966B2 (en) | 2005-02-18 | 2014-07-08 | Irobot Corporation | Autonomous surface cleaning robot for wet and dry cleaning |
US8985127B2 (en) | 2005-02-18 | 2015-03-24 | Irobot Corporation | Autonomous surface cleaning robot for wet cleaning |
US9445702B2 (en) | 2005-02-18 | 2016-09-20 | Irobot Corporation | Autonomous surface cleaning robot for wet and dry cleaning |
US8954192B2 (en) | 2005-12-02 | 2015-02-10 | Irobot Corporation | Navigating autonomous coverage robots |
US9392920B2 (en) | 2005-12-02 | 2016-07-19 | Irobot Corporation | Robot system |
US9599990B2 (en) | 2005-12-02 | 2017-03-21 | Irobot Corporation | Robot system |
US9144360B2 (en) | 2005-12-02 | 2015-09-29 | Irobot Corporation | Autonomous coverage robot navigation system |
US8380350B2 (en) | 2005-12-02 | 2013-02-19 | Irobot Corporation | Autonomous coverage robot navigation system |
US9149170B2 (en) | 2005-12-02 | 2015-10-06 | Irobot Corporation | Navigating autonomous coverage robots |
US8374721B2 (en) | 2005-12-02 | 2013-02-12 | Irobot Corporation | Robot system |
US8761931B2 (en) | 2005-12-02 | 2014-06-24 | Irobot Corporation | Robot system |
US8606401B2 (en) | 2005-12-02 | 2013-12-10 | Irobot Corporation | Autonomous coverage robot navigation system |
US8600553B2 (en) | 2005-12-02 | 2013-12-03 | Irobot Corporation | Coverage robot mobility |
US9492048B2 (en) | 2006-05-19 | 2016-11-15 | Irobot Corporation | Removing debris from cleaning robots |
US8418303B2 (en) | 2006-05-19 | 2013-04-16 | Irobot Corporation | Cleaning robot roller processing |
US10244915B2 (en) | 2006-05-19 | 2019-04-02 | Irobot Corporation | Coverage robots and associated cleaning bins |
US9955841B2 (en) | 2006-05-19 | 2018-05-01 | Irobot Corporation | Removing debris from cleaning robots |
US8528157B2 (en) | 2006-05-19 | 2013-09-10 | Irobot Corporation | Coverage robots and associated cleaning bins |
US9317038B2 (en) | 2006-05-31 | 2016-04-19 | Irobot Corporation | Detecting robot stasis |
US8417383B2 (en) | 2006-05-31 | 2013-04-09 | Irobot Corporation | Detecting robot stasis |
US10070764B2 (en) | 2007-05-09 | 2018-09-11 | Irobot Corporation | Compact autonomous coverage robot |
US11072250B2 (en) | 2007-05-09 | 2021-07-27 | Irobot Corporation | Autonomous coverage robot sensing |
US8438695B2 (en) | 2007-05-09 | 2013-05-14 | Irobot Corporation | Autonomous coverage robot sensing |
US9480381B2 (en) | 2007-05-09 | 2016-11-01 | Irobot Corporation | Compact autonomous coverage robot |
US11498438B2 (en) | 2007-05-09 | 2022-11-15 | Irobot Corporation | Autonomous coverage robot |
US8839477B2 (en) | 2007-05-09 | 2014-09-23 | Irobot Corporation | Compact autonomous coverage robot |
US8239992B2 (en) | 2007-05-09 | 2012-08-14 | Irobot Corporation | Compact autonomous coverage robot |
US8930023B2 (en) | 2009-11-06 | 2015-01-06 | Irobot Corporation | Localization by learning of wave-signal distributions |
US10314449B2 (en) | 2010-02-16 | 2019-06-11 | Irobot Corporation | Vacuum brush |
US11058271B2 (en) | 2010-02-16 | 2021-07-13 | Irobot Corporation | Vacuum brush |
JP2021114632A (ja) * | 2016-01-28 | 2021-08-05 | 株式会社Fuji | ユニット交換用台車 |
JP7073560B2 (ja) | 2016-01-28 | 2022-05-23 | 株式会社Fuji | ユニット交換用台車およびそのセット方法 |
JPWO2017130345A1 (ja) * | 2016-01-28 | 2018-11-15 | 株式会社Fuji | ユニット交換用台車 |
DE112019007943T5 (de) | 2019-12-06 | 2022-09-15 | Honda Motor Co., Ltd. | Fahrkörper, Zahlungsverwaltungssystem, und Fahrzeug |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP2006227673A (ja) | 自律走行装置 | |
JP6599543B2 (ja) | 自動搬送車 | |
JP4079792B2 (ja) | ロボットの教示方法と教示機能付きロボット | |
JP6492024B2 (ja) | 移動体 | |
WO2014156498A1 (ja) | 移動体及び位置検出装置 | |
JPWO2018043128A1 (ja) | 自律走行装置 | |
JP2009093308A (ja) | ロボットシステム | |
JP4910219B2 (ja) | 自律移動方法及び自律移動体 | |
JPWO2006064544A1 (ja) | 自動車庫入れ装置 | |
JP2005305644A (ja) | 多軸ハンドリング機器を操縦する方法および装置 | |
JP2009123061A (ja) | ロボット位置検出システム | |
JP5553220B2 (ja) | 移動体 | |
JP2010152664A (ja) | 画像を利用したセンサレスモータ駆動ロボット | |
JP2009237851A (ja) | 移動体制御システム | |
JP2011129049A (ja) | 自律移動方法及び自律移動体 | |
JP5561730B2 (ja) | 移動体の誘導制御システム及び誘導制御方法 | |
JP2007213356A (ja) | 無人搬送設備 | |
JP5959053B2 (ja) | 自律走行装置 | |
JP5439552B2 (ja) | ロボットシステム | |
WO2016072186A1 (ja) | 位置検出装置、制御方法及び自動走行車 | |
JP2010262461A (ja) | 移動体 | |
JP3317159B2 (ja) | 無人搬送車 | |
WO2018179659A1 (ja) | 地図作成システム | |
JP2017152051A (ja) | 移動体の走行制御手段に対して制御指令を出力する位置検出装置を取り付けた移動体及びその位置検出装置 | |
JP2000132229A (ja) | 移動体の走行制御方法 |