JPH0265941A - 挿入体把握装置の移動装置 - Google Patents
挿入体把握装置の移動装置Info
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- JPH0265941A JPH0265941A JP1192440A JP19244089A JPH0265941A JP H0265941 A JPH0265941 A JP H0265941A JP 1192440 A JP1192440 A JP 1192440A JP 19244089 A JP19244089 A JP 19244089A JP H0265941 A JPH0265941 A JP H0265941A
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
- B23Q7/00—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting
- B23Q7/04—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting by means of grippers
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B21—MECHANICAL METAL-WORKING WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
- B21D—WORKING OR PROCESSING OF SHEET METAL OR METAL TUBES, RODS OR PROFILES WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
- B21D43/00—Feeding, positioning or storing devices combined with, or arranged in, or specially adapted for use in connection with, apparatus for working or processing sheet metal, metal tubes or metal profiles; Associations therewith of cutting devices
- B21D43/02—Advancing work in relation to the stroke of the die or tool
- B21D43/04—Advancing work in relation to the stroke of the die or tool by means in mechanical engagement with the work
- B21D43/10—Advancing work in relation to the stroke of the die or tool by means in mechanical engagement with the work by grippers
- B21D43/105—Manipulators, i.e. mechanical arms carrying a gripper element having several degrees of freedom
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- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
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- Feeding Of Articles By Means Other Than Belts Or Rollers (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
(産業上の利用分野)
本発明は、加工品挿入体の把握装置に対する停止部材、
直線案内レール上で案内方向にまた戻すように移動自在
なキャリッジ、キャリッジ上で設けられかつ停止部材を
横方向に戻すよう移動自在である停止部材に対する直線
案内部、モータによって回転駆動自在にハウジングで支
持される2つの制御カムを備えるカムドラム。第1制御
カムと協働しまた案内レールに沿ってキャリッジを移動
する第2レバー伝動装置、及び第2制御カムと共働しま
た直線案内部に沿って停止部材を移動する第2レバー伝
動装置を備える案内方向にまたそれに直交する横方向に
加工品に対する挿入体把握装置を移動及び戻す装置に関
する。
直線案内レール上で案内方向にまた戻すように移動自在
なキャリッジ、キャリッジ上で設けられかつ停止部材を
横方向に戻すよう移動自在である停止部材に対する直線
案内部、モータによって回転駆動自在にハウジングで支
持される2つの制御カムを備えるカムドラム。第1制御
カムと協働しまた案内レールに沿ってキャリッジを移動
する第2レバー伝動装置、及び第2制御カムと共働しま
た直線案内部に沿って停止部材を移動する第2レバー伝
動装置を備える案内方向にまたそれに直交する横方向に
加工品に対する挿入体把握装置を移動及び戻す装置に関
する。
(従来の技術〉
問題となっている種類の挿入体は、ばらばらに供給され
る加工品をとりつけた把握装置で把握しかつ所定の放出
位置でホルダ、7[作機械等I\挿入するため使用され
る。そのため例えば、把握装置は、それが加工品を収り
上げる出発個所から放出個所への案内方向及び横方向の
運動を行ない、放出個所、では把握装置が放出位置へ正
確に加工品を放出する。次いで把握装置は、その出発個
所へ戻すように運動を実施しまたそこで再び新しい加工
品を収り上げる。
る加工品をとりつけた把握装置で把握しかつ所定の放出
位置でホルダ、7[作機械等I\挿入するため使用され
る。そのため例えば、把握装置は、それが加工品を収り
上げる出発個所から放出個所への案内方向及び横方向の
運動を行ない、放出個所、では把握装置が放出位置へ正
確に加工品を放出する。次いで把握装置は、その出発個
所へ戻すように運動を実施しまたそこで再び新しい加工
品を収り上げる。
ドイツ連邦国特許第2742103号明細書から公知の
この種類の装置の場合、キャリッジは、案内レール上で
垂直方向に移動する。それに対し水平方向のキャリッジ
において縦方向移動自在に支持棒が設けられており、棒
の自由端で把握装置に対する停止部材を設けている。こ
の支持棒は、レバーを介して往復動され、レバーがその
一方の自由端でハウジングにおいて旋回自在に支持され
ておりまたその他方の自由端で支持棒)\結合されてい
る。これらの自由端の間で支持棒は、案内レールを介し
てカムドラムの制御カムで支持される。
この種類の装置の場合、キャリッジは、案内レール上で
垂直方向に移動する。それに対し水平方向のキャリッジ
において縦方向移動自在に支持棒が設けられており、棒
の自由端で把握装置に対する停止部材を設けている。こ
の支持棒は、レバーを介して往復動され、レバーがその
一方の自由端でハウジングにおいて旋回自在に支持され
ておりまたその他方の自由端で支持棒)\結合されてい
る。これらの自由端の間で支持棒は、案内レールを介し
てカムドラムの制御カムで支持される。
(発明が解決しようとする課題)
この種類の装置の場合、把握装置が正確に放出位置に着
くことが特に重要である。従って軸受遊隙によって限定
される伝動比の誤差かそれらによって加算される。レバ
ー変成比が欠陥を生じる。
くことが特に重要である。従って軸受遊隙によって限定
される伝動比の誤差かそれらによって加算される。レバ
ー変成比が欠陥を生じる。
その上始めに述べた種類の装置の場合の運動経過は、で
きるだけ速かに行われねばならない。
きるだけ速かに行われねばならない。
本発明の課題は、キャリッジで移動される質量をできる
だけ小さく押えることができ、案内方向及び横方向に案
内する機械的部材をできるだけ簡単に構成することかで
きまたできるだけ簡単なように停止部材を正確に案内方
向に対応する端末位置I\もたらすように始めに述べた
種類の装置を構成することにある。従って最後の事項は
、重要である。なぜならば案内方向の移動のその1つの
端末個所によって放出位置上の加工品の位置を決定し、
放出位置か例えばビン状の加工品をその中ノ\押し込ま
ねばならぬ孔となる可能性があるからである。
だけ小さく押えることができ、案内方向及び横方向に案
内する機械的部材をできるだけ簡単に構成することかで
きまたできるだけ簡単なように停止部材を正確に案内方
向に対応する端末位置I\もたらすように始めに述べた
種類の装置を構成することにある。従って最後の事項は
、重要である。なぜならば案内方向の移動のその1つの
端末個所によって放出位置上の加工品の位置を決定し、
放出位置か例えばビン状の加工品をその中ノ\押し込ま
ねばならぬ孔となる可能性があるからである。
(課題を解決するための手段)
本発明は、この課題を下記のように解決する。
即ち、第1レバー伝動装置は、案内方向に対し軸平行に
伸びまたその縦方向に移動可能な直線ラックをもち、直
線ラックが駆動側で第1制御カムへ結合されており、直
線ラックか被駆動側でm付部をもち、案内方向に対し直
交するその軸で旋回可能に支持されるセグメントmを設
けており、セフメン1〜歯の歯付部か直線ラックの歯付
部と噛み合い、このセグメント歯か半径方向に指向され
る操作レバーをもち、この操作レバーは、カムドラムを
完全に一回転する場合1配線ラツクに平行および第1方
向に向いている第1端末個所から直線ラックに対し平行
であるが、しかし第2方向に向いている第2個所へまた
同じ進路で戻って旋回自在てあり及び操作レバーの自由
端がスライドへ枢着されており、スライドがキャリッジ
において好ましくは横方向と一致し従って案内方向に直
交かつセグメント歯の軸に対し直交して伸びるスライド
方向で再び戻って移動自在に案内されている。
伸びまたその縦方向に移動可能な直線ラックをもち、直
線ラックが駆動側で第1制御カムへ結合されており、直
線ラックか被駆動側でm付部をもち、案内方向に対し直
交するその軸で旋回可能に支持されるセグメントmを設
けており、セフメン1〜歯の歯付部か直線ラックの歯付
部と噛み合い、このセグメント歯か半径方向に指向され
る操作レバーをもち、この操作レバーは、カムドラムを
完全に一回転する場合1配線ラツクに平行および第1方
向に向いている第1端末個所から直線ラックに対し平行
であるが、しかし第2方向に向いている第2個所へまた
同じ進路で戻って旋回自在てあり及び操作レバーの自由
端がスライドへ枢着されており、スライドがキャリッジ
において好ましくは横方向と一致し従って案内方向に直
交かつセグメント歯の軸に対し直交して伸びるスライド
方向で再び戻って移動自在に案内されている。
案内方向が大体におい゛C水平方向にまた横方向が大体
において垂直方向に伸びるのか好ましい。
において垂直方向に伸びるのか好ましい。
(作 用)
操作レバーをもつセグメント歯は、案内方向に関して、
常に操作レバーの死点位置で端末個所ヘキャリッジを案
内する。従って案内方向の端末個所は、極めて正確に立
体的に、しかも操作レバーまでの動力伝動路での公差に
無関係に規定される。
常に操作レバーの死点位置で端末個所ヘキャリッジを案
内する。従って案内方向の端末個所は、極めて正確に立
体的に、しかも操作レバーまでの動力伝動路での公差に
無関係に規定される。
キャリッジは、案内方向の運動に対して長い案内レール
を担持しないから大きい費用なしに精密に支持すること
ができかつ質量を節約して構成することができる。
を担持しないから大きい費用なしに精密に支持すること
ができかつ質量を節約して構成することができる。
好ましくはカムドラムが案内方向に対し軸平行に支持さ
れまた第1制御カムがカムドラムの外周辺面へはめ込ま
れている。案内方向に対し軸平行なカムドラムの方向つ
けにより案内方向の運動の直接かつ従って簡単な伝達が
可能となる。
れまた第1制御カムがカムドラムの外周辺面へはめ込ま
れている。案内方向に対し軸平行なカムドラムの方向つ
けにより案内方向の運動の直接かつ従って簡単な伝達が
可能となる。
横方向の運動の実施に対しても同様、始めに指示した課
題設定の意向に沿って下記によって有利にてきる。即ち
キャリッジにとって案内方向に対し軸平行な2木の案内
レールが設けられており、それらのうちその一方の案内
レールが回転自在に支持されており、回転自在に支持さ
れる案内レールが、レバーを介して第2制御カムへ結合
されておりまたカムドラムを完全に一回転する場合その
縦方向軸の、まわりの旋回運動に対して180°より小
さい角度範囲だけ=j、な戻って駆動され、この回転自
在に支持さ7′(る案内レールへ縦方向移動自在である
が回転しないで半径方向に指向される連行アームがはめ
込まれており、このアームがその自由端で停止部材へ結
合されておりまた停止上部材が回転自在に支持される案
内レールの回転運動の際に横方向にまた戻って移動する
。
題設定の意向に沿って下記によって有利にてきる。即ち
キャリッジにとって案内方向に対し軸平行な2木の案内
レールが設けられており、それらのうちその一方の案内
レールが回転自在に支持されており、回転自在に支持さ
れる案内レールが、レバーを介して第2制御カムへ結合
されておりまたカムドラムを完全に一回転する場合その
縦方向軸の、まわりの旋回運動に対して180°より小
さい角度範囲だけ=j、な戻って駆動され、この回転自
在に支持さ7′(る案内レールへ縦方向移動自在である
が回転しないで半径方向に指向される連行アームがはめ
込まれており、このアームがその自由端で停止部材へ結
合されておりまた停止上部材が回転自在に支持される案
内レールの回転運動の際に横方向にまた戻って移動する
。
第2案内レールは、その際2つの機能、即ち案内方向の
案内機能及び横方向に対する駆動機能を満す。それに反
して公知の装置の場合キャリッジに対する複数の案内レ
ールが案内に対してのみ設けられかつ横方向の駆動に対
し追加の特別動力伝達部材が設けられている。
案内機能及び横方向に対する駆動機能を満す。それに反
して公知の装置の場合キャリッジに対する複数の案内レ
ールが案内に対してのみ設けられかつ横方向の駆動に対
し追加の特別動力伝達部材が設けられている。
多くの場合では、把握装置また従って停止部材の運動が
その一方の横方向において一定の場合に対してばね緩衝
され、上記場合では加工品或いは加工品を挿入される場
合の把握装置がその端の位置へ抵抗を受けて、例えば停
止部に当る。このような緩衝部は、停止部材に対しハウ
ジングの外側壁で切欠きが設けられ、この切欠きか両側
の追加部をもつキャリッジの移動進路全体に亘って伸び
、キャリッジの両側で切欠きかそれぞれベローによって
密閉され、このベローがそれぞれの追加部へ圧縮可能で
ありかつ停止部材が切欠きに対し平行に仲ひる停止板で
あるように構成されるのが好ましい。
その一方の横方向において一定の場合に対してばね緩衝
され、上記場合では加工品或いは加工品を挿入される場
合の把握装置がその端の位置へ抵抗を受けて、例えば停
止部に当る。このような緩衝部は、停止部材に対しハウ
ジングの外側壁で切欠きが設けられ、この切欠きか両側
の追加部をもつキャリッジの移動進路全体に亘って伸び
、キャリッジの両側で切欠きかそれぞれベローによって
密閉され、このベローがそれぞれの追加部へ圧縮可能で
ありかつ停止部材が切欠きに対し平行に仲ひる停止板で
あるように構成されるのが好ましい。
停止部材は、把握装置を停止させるため外側かち近接自
在である。池の場合本装置は、既に損傷及び汚染を防止
するためてきるたけ密閉されるハウジングで収りつけら
れねばならない。それには、連行器か第2連行器アーム
をもち、ハウジングにあるこのアームの移動進路で好ま
しくは空気弁として構成される第1マイクロスイツチか
調節自在に設けられかつキャリッジの移動進路で好まし
くは空気弁として構成される第2マイクロスイツチかハ
ウジングにおいて調節自在に設けられていることを特徴
とする構成が達成される。
在である。池の場合本装置は、既に損傷及び汚染を防止
するためてきるたけ密閉されるハウジングで収りつけら
れねばならない。それには、連行器か第2連行器アーム
をもち、ハウジングにあるこのアームの移動進路で好ま
しくは空気弁として構成される第1マイクロスイツチか
調節自在に設けられかつキャリッジの移動進路で好まし
くは空気弁として構成される第2マイクロスイツチかハ
ウジングにおいて調節自在に設けられていることを特徴
とする構成が達成される。
以下添付図面に基づいて本発明の詳細な説明する。
(実施例)
添付図面において、1でハウジングを示し、このハウシ
ンクが外側の支持板で基板57をもつ。このハウジング
で電気駆動モータ2を収りつけ′ζある。この!(v動
モータ21は、歯車式動力伝達装置(以下伝動装置と略
)3を介してカムドラム11を駆動し、このドラムが軸
5のまわりに回転可能にハウジング内で支持されている
。カムドラム11は、第1閉鎖制御カム6をもち、この
カムがカムドラム4の外周面7へはめ込まれている。
ンクが外側の支持板で基板57をもつ。このハウジング
で電気駆動モータ2を収りつけ′ζある。この!(v動
モータ21は、歯車式動力伝達装置(以下伝動装置と略
)3を介してカムドラム11を駆動し、このドラムが軸
5のまわりに回転可能にハウジング内で支持されている
。カムドラム11は、第1閉鎖制御カム6をもち、この
カムがカムドラム4の外周面7へはめ込まれている。
2重矢印8により案内方向が示される。上記の案内方向
に対し平行に軸5が伸びる。この案内力u1に平行に2
つの案内レール10及び11も同様支持され、それらの
レールがハウジングの内部にとりつけられるキャリッジ
12に対する案内部を形成するので、キャリッジは、案
内方向に往復動可能である。
に対し平行に軸5が伸びる。この案内力u1に平行に2
つの案内レール10及び11も同様支持され、それらの
レールがハウジングの内部にとりつけられるキャリッジ
12に対する案内部を形成するので、キャリッジは、案
内方向に往復動可能である。
13で直線ラックを示し、このラックカ憔′を方171
1 m1lli受14.15で縦方向移動自在にハウジ
ングで支持されている。このラック13の軸17は、そ
の縦方向移動性と同様に案内方向に伸びる。駆動端にお
いてこのラックがクラッチ部材18の助けをかりて第1
制御カム6へクラッチが入れられ、このクラッチは、制
御カムか各完全に一回転する場合矢印8による案内方向
に往復動する。ラックの自由端1は、歯付部?()をも
し、この歯付部とセグメント歯22か噛み合っ。
1 m1lli受14.15で縦方向移動自在にハウジ
ングで支持されている。このラック13の軸17は、そ
の縦方向移動性と同様に案内方向に伸びる。駆動端にお
いてこのラックがクラッチ部材18の助けをかりて第1
制御カム6へクラッチが入れられ、このクラッチは、制
御カムか各完全に一回転する場合矢印8による案内方向
に往復動する。ラックの自由端1は、歯付部?()をも
し、この歯付部とセグメント歯22か噛み合っ。
2重矢印23により横方向が示され、横方向か案内方向
に直交して伸びる。セグメント歯22は、軸24のまわ
りにハウジング1において旋回可能に支持され、軸が案
内方向に直交して横方向に対して仲ひる。このセグメン
ト歯において、半径方向に沖ひる操作レバー25か固定
され、このレバーは、カムドラム/−1の完全一回転の
場合、レバーが案内方向に向いて第1図に示される端位
置から同様に案内方向に向くがしかし逆になっている第
2端位置ノ\2重矢印27により180°たけ旋回する
。
に直交して伸びる。セグメント歯22は、軸24のまわ
りにハウジング1において旋回可能に支持され、軸が案
内方向に直交して横方向に対して仲ひる。このセグメン
ト歯において、半径方向に沖ひる操作レバー25か固定
され、このレバーは、カムドラム/−1の完全一回転の
場合、レバーが案内方向に向いて第1図に示される端位
置から同様に案内方向に向くがしかし逆になっている第
2端位置ノ\2重矢印27により180°たけ旋回する
。
キャリッジ12においてスライド3()を支持し、この
スライドは、キャリッジで2重矢印23による横方向と
一致するキャリッジ方向に直線案内部31で移動可能に
案内されている。操作レバー25の自由端32は、この
スライド30で枢着される。キャリッジの運動性は、自
由端32の全運動に亘って仲ひる。
スライドは、キャリッジで2重矢印23による横方向と
一致するキャリッジ方向に直線案内部31で移動可能に
案内されている。操作レバー25の自由端32は、この
スライド30で枢着される。キャリッジの運動性は、自
由端32の全運動に亘って仲ひる。
この継手の結果は、カムドラムの各完全−回転の場合操
作レバーがその一方の端位置から別の端位置へ旋回し、
かつその場合キャリッジ12を案内方向に往復移動する
ようである。その際注意すべきことに、キャリッジの往
復運動の両端位置がキャリッジの運動性に関して操作レ
バーの死点位置に対応するので、この両端位置は、操作
レバーへの駆動伝達の範囲で場合によって起り得る軸受
弛るみに左右されず、操作レバーの形状寸法のみに極め
て精密に関係する。
作レバーがその一方の端位置から別の端位置へ旋回し、
かつその場合キャリッジ12を案内方向に往復移動する
ようである。その際注意すべきことに、キャリッジの往
復運動の両端位置がキャリッジの運動性に関して操作レ
バーの死点位置に対応するので、この両端位置は、操作
レバーへの駆動伝達の範囲で場合によって起り得る軸受
弛るみに左右されず、操作レバーの形状寸法のみに極め
て精密に関係する。
キャリッジ12でほぼyL形の停止l1板33を支持し
、この板は、横方向及び案内方向によってぴんと張られ
た平行平面で伸びる。この停止板33は、多数の孔34
或いは他の停止部材をもち、それらの助けをかりて図示
されない把握装置をそこで固定させることかできる。
、この板は、横方向及び案内方向によってぴんと張られ
た平行平面で伸びる。この停止板33は、多数の孔34
或いは他の停止部材をもち、それらの助けをかりて図示
されない把握装置をそこで固定させることかできる。
キャリッジ12は、停止板33に組み合わされる端面部
分、第2図から判明するように、そこで設けちれかつハ
ウジンク゛1の停止板に対し平行平面のハウジンク壁3
5から若干突出する。このハウジング壁で切欠き36を
設け、この切欠きは、両側の追加でキャリッジの全運動
進路に亘って伸びる。キャリッジの両側でこの切欠きは
、各ベロー37.38によって密閉され、このベローが
、ベロー38にとっても明らかなように、当該追加39
へ圧縮可能である。他方のへローは、第1と第2図で示
される端位置で描かれかつ他の追加40へ池の端位置で
圧縮される。キャリッジ及び両へローによって切欠き3
6は、いかなる場合にもハウジング内部への故意でない
係合がそこで起ることがてきない限り閉鎖される。
分、第2図から判明するように、そこで設けちれかつハ
ウジンク゛1の停止板に対し平行平面のハウジンク壁3
5から若干突出する。このハウジング壁で切欠き36を
設け、この切欠きは、両側の追加でキャリッジの全運動
進路に亘って伸びる。キャリッジの両側でこの切欠きは
、各ベロー37.38によって密閉され、このベローが
、ベロー38にとっても明らかなように、当該追加39
へ圧縮可能である。他方のへローは、第1と第2図で示
される端位置で描かれかつ他の追加40へ池の端位置で
圧縮される。キャリッジ及び両へローによって切欠き3
6は、いかなる場合にもハウジング内部への故意でない
係合がそこで起ることがてきない限り閉鎖される。
停止板:う3は、キャリッジ12で固定される2つの案
内レール旧、45で横方向に、しかも第1図の観察方向
に関して圧縮ばねとして構成される復帰ばね42の力の
作用に逆って上部に向って移動可能であり、上記復帰は
わが一方では停止板33のエツジ113でまた他方では
キャリッジ12の停止部44で支持される。
内レール旧、45で横方向に、しかも第1図の観察方向
に関して圧縮ばねとして構成される復帰ばね42の力の
作用に逆って上部に向って移動可能であり、上記復帰は
わが一方では停止板33のエツジ113でまた他方では
キャリッジ12の停止部44で支持される。
案内レール10は、その縦方向軸50のまわりに回転可
能に支持される。案内レール10の駆動側端51で半径
力11刊こ伸びるレバー52を固定し、このレバーは、
その自由端でクラッチ部材53をもち、、この部材か第
2制御カム54へ係合し、このカムが閉鎖されかつこの
カムの中I\キャリッジに近いカムドラムt1の端面側
が入i″しられる。カムドラムが各完全−回転する場合
案内レール10は、その縦方向軸50のまわりに、しか
も角度範囲50°だけ旋回運動を遂行する。
能に支持される。案内レール10の駆動側端51で半径
力11刊こ伸びるレバー52を固定し、このレバーは、
その自由端でクラッチ部材53をもち、、この部材か第
2制御カム54へ係合し、このカムが閉鎖されかつこの
カムの中I\キャリッジに近いカムドラムt1の端面側
が入i″しられる。カムドラムが各完全−回転する場合
案内レール10は、その縦方向軸50のまわりに、しか
も角度範囲50°だけ旋回運動を遂行する。
この案内レール上へ回転しないが、しかしこの案内レー
ル上で縮方向移動可能に連行)B6(>が押し込まれ、
この連行器が案内レールの軸50のまわりに回転可能で
あるが、しかし移動不可能にキャリッジ12で支持され
る。連行器60は、直径方向互いに向かい会わされる2
つの放射方向アーム61.62をもつ。連行器アーム6
1の自由端は、停止板33の長孔64へ係合する。長孔
64か横方向に伸びるので、連行器アームの自由端は、
停止板33の長孔64へ係合する。長孔64が横方向に
伸びるので、この自由端は、長孔の内部で横方向に遊動
することができる。けれども連行器アームの自由端は、
外力が停止板33上へ働らかない限り、圧縮はね42の
押圧作用を受けて長孔の上方縁で接触している。
ル上で縮方向移動可能に連行)B6(>が押し込まれ、
この連行器が案内レールの軸50のまわりに回転可能で
あるが、しかし移動不可能にキャリッジ12で支持され
る。連行器60は、直径方向互いに向かい会わされる2
つの放射方向アーム61.62をもつ。連行器アーム6
1の自由端は、停止板33の長孔64へ係合する。長孔
64か横方向に伸びるので、連行器アームの自由端は、
停止板33の長孔64へ係合する。長孔64が横方向に
伸びるので、この自由端は、長孔の内部で横方向に遊動
することができる。けれども連行器アームの自由端は、
外力が停止板33上へ働らかない限り、圧縮はね42の
押圧作用を受けて長孔の上方縁で接触している。
第2連行器アーム62の進路においてハウジング1の内
部で空気弁として構成される第1リミツトスイツチ70
が調節自在に収りつけられまたキャリッジ12の進路に
おいてこのハウジング内部で空気弁として構成される第
2リミツトスイツチ71が調節自在に収りつけられる。
部で空気弁として構成される第1リミツトスイツチ70
が調節自在に収りつけられまたキャリッジ12の進路に
おいてこのハウジング内部で空気弁として構成される第
2リミツトスイツチ71が調節自在に収りつけられる。
両リミットスイッチは、この把握装置を操作するのに使
用される。その際例えば、電気接触スイッチ、空気及び
水力スイッチは、この化1屋装置の構成に従ってそれぞ
れ重要である。
用される。その際例えば、電気接触スイッチ、空気及び
水力スイッチは、この化1屋装置の構成に従ってそれぞ
れ重要である。
69で無接触センサを示し、このセンサは、感知部材6
8の回転進路上へ指向され、上記部材がカムドラム11
の端面側の一方で設けられている。センサ69は、カム
ドラムの各完全−回転の場合、完全な運動サイクルを完
了するとき常に信号を発生し、また停止板の出発位置で
駆動モータ2の遮断を行ない、駆動モータが図示されな
い別の回路によって次のサイクルに対して再び投入され
る。
8の回転進路上へ指向され、上記部材がカムドラム11
の端面側の一方で設けられている。センサ69は、カム
ドラムの各完全−回転の場合、完全な運動サイクルを完
了するとき常に信号を発生し、また停止板の出発位置で
駆動モータ2の遮断を行ない、駆動モータが図示されな
い別の回路によって次のサイクルに対して再び投入され
る。
操作に対して停止板かつ従ってそこで停止される図示さ
れない把握装置は、出発位置から二重矢印8による好ま
しくは水平の案内方向及び好ましくは垂直横方向、好ま
しくは二重矢印23による一ド方へ向かう運動を遂行す
る。従ってこの停止板は、該把握装置によって把握され
る加工品が正確に放出位置へ移動される位置に達する。
れない把握装置は、出発位置から二重矢印8による好ま
しくは水平の案内方向及び好ましくは垂直横方向、好ま
しくは二重矢印23による一ド方へ向かう運動を遂行す
る。従ってこの停止板は、該把握装置によって把握され
る加工品が正確に放出位置へ移動される位置に達する。
そこでその加工品は、放出され、次いで停止板が出発位
置に対して反対方向に復帰運動を遂行する。
置に対して反対方向に復帰運動を遂行する。
放出位置への向っ運動の場合この運動は、好ましくは下
向き運動である横運動−ζあり圧縮ばね42及び連行器
アーム61の端が長孔64で出会う遊隙によってばねか
きかされ緩和される。
向き運動である横運動−ζあり圧縮ばね42及び連行器
アーム61の端が長孔64で出会う遊隙によってばねか
きかされ緩和される。
第5〜8図で示される第2実施例の場合第1実施例の部
分に対応する部分は、第1実施例でと同じ参照数字をも
つ、けれども10Oだけ増加して示されている。以下第
1実施例に較べた第2実施例の差た゛けを説明し;他の
場合第2実施例に対し同様に第1実施例の説明を読むこ
とかできる。
分に対応する部分は、第1実施例でと同じ参照数字をも
つ、けれども10Oだけ増加して示されている。以下第
1実施例に較べた第2実施例の差た゛けを説明し;他の
場合第2実施例に対し同様に第1実施例の説明を読むこ
とかできる。
駆動モータ102は、外側でハウジング101ヘフラン
ジ付けされる。このモータは、ビニオン180、歯付き
ベル1〜181及び1云動装置103を介してカムドラ
ム104を駆動する。適所180.181及び103か
ら+14成される伝動装置は、その山車比に関して容易
に転換できかつ潤滑なしに構成できる。
ジ付けされる。このモータは、ビニオン180、歯付き
ベル1〜181及び1云動装置103を介してカムドラ
ム104を駆動する。適所180.181及び103か
ら+14成される伝動装置は、その山車比に関して容易
に転換できかつ潤滑なしに構成できる。
カムドラム104に対し同軸にこのドラム上ノ\板カム
182を回転しないように押し込まれ、この板カムがそ
の周辺て多数の孔、マーキング等の形状の感知部材16
8.184をもち、、それら部材が無接触センサ169
.185によって感知可能である。
182を回転しないように押し込まれ、この板カムがそ
の周辺て多数の孔、マーキング等の形状の感知部材16
8.184をもち、、それら部材が無接触センサ169
.185によって感知可能である。
これらのセンサは、感知部材の進路−ヒノ\指向されか
つ感知部材がそばを通る際いっても信号を発生する。セ
ンサ169の出力信号は、第1〜7−1図に対し本文で
説明したように駆動モータ102を制御する一方、セン
サ185の出力信号は、第1実施例の場合設けられるリ
ミットスイッチ70及び71の代りに把Uギ装置制御部
を制御し、それらのリミットスイッチか第2実施例では
設けられない。
つ感知部材がそばを通る際いっても信号を発生する。セ
ンサ169の出力信号は、第1〜7−1図に対し本文で
説明したように駆動モータ102を制御する一方、セン
サ185の出力信号は、第1実施例の場合設けられるリ
ミットスイッチ70及び71の代りに把Uギ装置制御部
を制御し、それらのリミットスイッチか第2実施例では
設けられない。
クラッチ部材153に対する制御カム154は、特に第
7図から十分判明するようにカムドラム104の端面側
凹部186の縁である。この縁上でクラッチ部材153
は転動しかつ復帰ばね142の力の作用に逆って半径方
向内側に離昇することができ、復帰ばねは、回転可能に
支持される案内レール110の他方の自由端で係合しか
つこのクラッチ部材が第2制御カム154で転動するよ
うに該案内レールを回転させるようにし、この作用は、
長孔64に関連する復帰ばね42の作用と同じでありか
つ放出位置への横方向に停止板133の運動をばね緩和
するためこの実施例の場合も同様下部に向って使用され
る9 回転しないがしかし縦方向移動可能な案内レール110
へ押し込まれる連行器アーム161は、自由端でフォー
ク116に対し形成され、このフォークツ\案内レール
110に対し同軸に設けられるポルI〜179が遊隙な
く摺動して係合する。このポルトが停止板133で支持
されるので、この停止板は、案内レール110の回転運
動に従って横方向に移動される。
7図から十分判明するようにカムドラム104の端面側
凹部186の縁である。この縁上でクラッチ部材153
は転動しかつ復帰ばね142の力の作用に逆って半径方
向内側に離昇することができ、復帰ばねは、回転可能に
支持される案内レール110の他方の自由端で係合しか
つこのクラッチ部材が第2制御カム154で転動するよ
うに該案内レールを回転させるようにし、この作用は、
長孔64に関連する復帰ばね42の作用と同じでありか
つ放出位置への横方向に停止板133の運動をばね緩和
するためこの実施例の場合も同様下部に向って使用され
る9 回転しないがしかし縦方向移動可能な案内レール110
へ押し込まれる連行器アーム161は、自由端でフォー
ク116に対し形成され、このフォークツ\案内レール
110に対し同軸に設けられるポルI〜179が遊隙な
く摺動して係合する。このポルトが停止板133で支持
されるので、この停止板は、案内レール110の回転運
動に従って横方向に移動される。
その上でハウジングが固定して収りつけられている基板
157は、固体の側で収り付は板196で調節可能に収
りつけられる。この取付は板196は、その外側支持個
所で固定ねじ締めされる。この取付は板196に対して
基板157は、2つの交差方向に調節可能に収りつけら
れる。そのなめ全体として矩形の隅で分布されてこの取
付は板で設けられる4つの、十字溝ブロック197のよ
うな十字溝ブロック、及び調節ねじ198のような互い
に隣り合って設けられる2つの調節ねじが使用される。
157は、固体の側で収り付は板196で調節可能に収
りつけられる。この取付は板196は、その外側支持個
所で固定ねじ締めされる。この取付は板196に対して
基板157は、2つの交差方向に調節可能に収りつけら
れる。そのなめ全体として矩形の隅で分布されてこの取
付は板で設けられる4つの、十字溝ブロック197のよ
うな十字溝ブロック、及び調節ねじ198のような互い
に隣り合って設けられる2つの調節ねじが使用される。
第1図は、本発明による装置の第1実施例の横断面図、
第2図は、第1図の■線に沿って見た部分断面図、第3
図は、第1図の■線に沿って見た部分断面図、第4図は
、第2のIV矢視方向による正面図、第5図は、本装置
の第2実施例の横断面図、第6図は、第5図のVl線に
沿って見た部分断面図、第7図は、第5図のVH線に沿
って見た部分断面図、第8図は、第5図の■線に沿って
見た部分断面図である。 1.101・・・ハウジング、2.102・・・駆動モ
ータ、3.103・・・歯車伝動装置、4.104・・
・カムドラム、5.105・・・軸、6.106・・・
第1制御カム、7.107・・・外周面、8.108・
・・案内方向、10、11110.111・・・案内レ
ール、12.112・・・キャリッジ、17.25 、
117.125・・・レバー伝動装置(或いはラック)
、20.120・・・歯付部、21.121・・・1片
付部、22.122・・・セグメン1〜Iにr、23・
・・横方向、24.124・・・軸、25.125・・
・セグメント1“1r、30.130・・・スライド、
33,133・・・停止部材、42・・・負荷ばね、5
0.150・・・縦方向軸、52.152・・・レバー
、54.154・・・第2制御カム、61.161・・
・連行器アーム、64・・・長孔、68.16B 、1
84・・・感知部材、69.169.185・・・無接
触センサ。 特許出願人 デイ−ター、ワイス f勺ユ 九
第2図は、第1図の■線に沿って見た部分断面図、第3
図は、第1図の■線に沿って見た部分断面図、第4図は
、第2のIV矢視方向による正面図、第5図は、本装置
の第2実施例の横断面図、第6図は、第5図のVl線に
沿って見た部分断面図、第7図は、第5図のVH線に沿
って見た部分断面図、第8図は、第5図の■線に沿って
見た部分断面図である。 1.101・・・ハウジング、2.102・・・駆動モ
ータ、3.103・・・歯車伝動装置、4.104・・
・カムドラム、5.105・・・軸、6.106・・・
第1制御カム、7.107・・・外周面、8.108・
・・案内方向、10、11110.111・・・案内レ
ール、12.112・・・キャリッジ、17.25 、
117.125・・・レバー伝動装置(或いはラック)
、20.120・・・歯付部、21.121・・・1片
付部、22.122・・・セグメン1〜Iにr、23・
・・横方向、24.124・・・軸、25.125・・
・セグメント1“1r、30.130・・・スライド、
33,133・・・停止部材、42・・・負荷ばね、5
0.150・・・縦方向軸、52.152・・・レバー
、54.154・・・第2制御カム、61.161・・
・連行器アーム、64・・・長孔、68.16B 、1
84・・・感知部材、69.169.185・・・無接
触センサ。 特許出願人 デイ−ター、ワイス f勺ユ 九
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 1、加工品挿入体に対する停止部材、 複数の定置直線案内レール上で案内方向にまた戻すよう
移動自在なキャリッジ、 キャリッジ上で設けられかつ停止部材を横方向にまた戻
すよう移動自在である停止部材に対する直線案内部、 モータによって回転駆動自在かつハウジングで支持され
る2つの制御カムを備えるカムドラム、第1制御カムと
協働しかつ案内レールに沿ってキャリッジを移動する第
1レバー伝動装置、及び 第2制御カムと協働しかつ直線案内部に沿って停止部材
を移動する第2レバー伝動装置、を備える案内方向にま
たそれに直交する横方向に加工品に対する挿入体把握装
置を移動及び戻す装置において、 第1レバー装置(17、25;117、125)が案内
方向に対し軸平行に伸びおよびその縦方向に移動自在な
直線ラック(17、117)をもち、 このラックが駆動側で第1制御カムへ結合され、このラ
ックが被駆動側で歯付部(20、120)をもち、 自体の軸(24、124)で案内方向に対し直角に回転
可能に支持されるセグメント歯(22、122)を設け
ており、セグメントの歯付部(21、121)がラック
の歯付部と噛み合い、 このセグメント歯が半径方向に指向される操作レバー(
25、125)をもち、 この操作レバーがカムドラムの完全に一回転する場合、
ラックに対し平行かつ第1方向に向いている第1端位置
から直線ラックに対し平行であるが第2方向に向いてい
る第2位置へまた同じ進路で戻って旋回駆動可能であり
、 該操作レバーの自由端がスライド(30、130)で枢
着され、スライドがキャリッジ(12、112)におい
て好ましくは横方向と一致しかつ案内方向に対し直交及
びセグメント歯の軸に対し直交して伸びるスライド方向
にまた戻って移動自在であり、案内方向が大体において
水平方向にまた横方向が大体において垂直方向に伸び、
且つ カムドラム(4、104)が案内方向(8、108)に
対し軸平行に支持されまた 第1制御カム(6、106)がカムドラムの外周辺面へ
はめ込まれている、 ことを特徴とする装置。 2、キャリッジ(12、112)にとって案内方向(8
、108)に対し2つの軸方向案内レール(10、11
;110、111)を設け、それらのうち一方の案内レ
ール(10、110)が回転自在に支持され、この回転
自在に支持される案内レールがレバー(52、152)
を介して第2制御カム(54、154)へ結合されまた
カムドラム(4、104)が完全に一回転する場合その
縦方向軸(50、150)のまわりの旋回運動に対し1
80°より小さい角度範囲だけまた戻して駆動され、 回転自在に支持される案内レールへ縦方向移動可能であ
るが回転固定に半径方向に指向される連行アーム(61
、161)が押し込まれ、このアームがその自由端で停
止部材(33、133)へ結合されかつ回転自在に支持
される案内レールの回転運動の場合停止部材が横方向に
また戻って移動し且つ連行アーム(61)の自由端が遊
隙をもって停止部材(33)の長孔(64)へ係合し、
停止部材(33)が横方向(23)に沿って伸び、且つ
停止部材に対する負荷ばね(42)が設けられ、このば
ねがキャリッジ(12)で支持されまた停止部材を長孔
のその一方の端で連行アームに接触するようにさせるこ
とを特徴とする請求項1による装置。 3、無接触センサ(69、169、185)がカムドラ
ム(4、104)と同期回転する感知部材(68、16
8、184)の回転進路に対して設けられ、それらのう
ちセンサ(69、169)がカムドラムの完全一回転に
より規定されるサイクルの終りに対応されまた駆動モー
タ(2、102)を遮断しかつ場合によつて設けられる
センサ(185)が把握装置の操作に対して設けられる
把握制御部に対応されていることを特徴とする請求項1
又は2による装置。
Applications Claiming Priority (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE8810248U DE8810248U1 (de) | 1988-08-12 | 1988-08-12 | Vorrichtung zum Bewegen des Greifers eines Einlegers |
DE8810248.3 | 1988-08-12 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH0265941A true JPH0265941A (ja) | 1990-03-06 |
Family
ID=6826849
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP1192440A Pending JPH0265941A (ja) | 1988-08-12 | 1989-07-25 | 挿入体把握装置の移動装置 |
Country Status (5)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US5015149A (ja) |
EP (1) | EP0354306B1 (ja) |
JP (1) | JPH0265941A (ja) |
AT (1) | ATE88123T1 (ja) |
DE (2) | DE8810248U1 (ja) |
Families Citing this family (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0531679A (ja) * | 1991-02-12 | 1993-02-09 | Shigeaki Suzuki | 巻取収納可能な形状記憶合金製アーム |
DE4212887C1 (en) * | 1992-04-17 | 1993-05-06 | Weiss Gmbh, 6967 Buchen, De | Rotary indexing machine tool - has indexing work-table and several fixed work-stations, also gripper on arm moving workpieces to table |
DE9409588U1 (de) * | 1994-06-15 | 1994-09-08 | Weiß, Dieter, 74731 Walldürn | Handhabungsvorrichtung |
ATE248684T1 (de) * | 1997-06-21 | 2003-09-15 | Feintool Int Holding | Montage- oder fertigungsautomat und arbeitsstation für einen solchen automaten |
US7559134B2 (en) * | 2003-11-04 | 2009-07-14 | Cyberoptics Corporation | Pick and place machine with improved component placement inspection |
US9919235B2 (en) | 2014-09-15 | 2018-03-20 | The Upper Deck Company | Card-like structure and connector toys for building |
Family Cites Families (11)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US2187827A (en) * | 1937-12-15 | 1940-01-23 | Harris Seybold Potter Co | Paper cutter |
US3788377A (en) * | 1972-02-01 | 1974-01-29 | Beakbane H Ltd | Corrugated covers for reciprocating machinery parts |
US3865253A (en) * | 1973-07-12 | 1975-02-11 | Francis L Healy | Parts handler |
DE2742103C3 (de) * | 1977-09-19 | 1981-04-09 | Siemens AG, 1000 Berlin und 8000 München | Zuführeinrichtung, insbesondere zum Bestücken, Entladen und Transportieren von Werkstücken |
CA1142192A (en) * | 1979-03-12 | 1983-03-01 | George Mink | Material handling device |
US4373840A (en) * | 1980-03-28 | 1983-02-15 | Giddings & Lewis, Inc. | Pallet transfer system |
JPS5874227A (ja) * | 1981-10-27 | 1983-05-04 | Orii Jidoki Seisakusho:Kk | 被加工物の自動送り装置 |
DE3318398A1 (de) * | 1983-05-20 | 1984-11-22 | Expert Maschinenbau Gmbh, 6143 Lorsch | Handhabungsvorrichtung |
FR2547230A1 (fr) * | 1983-06-09 | 1984-12-14 | Moulin Georges | Dispositif changeur automatique d'outils, notamment pour machines-outils |
US4693128A (en) * | 1984-10-22 | 1987-09-15 | T K Valve & Manufacturing, Inc. | Apparatus for converting linear motion to rotary motion |
US4619151A (en) * | 1985-04-19 | 1986-10-28 | Rockwell International Corporation | Two speed axle shift actuator |
-
1988
- 1988-08-12 DE DE8810248U patent/DE8810248U1/de not_active Expired
-
1989
- 1989-05-19 DE DE8989109002T patent/DE58904055D1/de not_active Expired - Fee Related
- 1989-05-19 AT AT89109002T patent/ATE88123T1/de not_active IP Right Cessation
- 1989-05-19 EP EP89109002A patent/EP0354306B1/de not_active Expired - Lifetime
- 1989-07-25 JP JP1192440A patent/JPH0265941A/ja active Pending
- 1989-08-11 US US07/392,667 patent/US5015149A/en not_active Expired - Fee Related
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US5015149A (en) | 1991-05-14 |
EP0354306A2 (de) | 1990-02-14 |
DE8810248U1 (de) | 1988-10-13 |
ATE88123T1 (de) | 1993-04-15 |
DE58904055D1 (de) | 1993-05-19 |
EP0354306B1 (de) | 1993-04-14 |
EP0354306A3 (de) | 1991-05-15 |
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