JPH0255802B2 - - Google Patents
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- JPH0255802B2 JPH0255802B2 JP56033679A JP3367981A JPH0255802B2 JP H0255802 B2 JPH0255802 B2 JP H0255802B2 JP 56033679 A JP56033679 A JP 56033679A JP 3367981 A JP3367981 A JP 3367981A JP H0255802 B2 JPH0255802 B2 JP H0255802B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- welding
- section
- point
- robot
- control device
- Prior art date
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- Expired - Lifetime
Links
- 238000003466 welding Methods 0.000 claims description 67
- 230000015572 biosynthetic process Effects 0.000 claims 2
- 230000015654 memory Effects 0.000 description 8
- 230000007547 defect Effects 0.000 description 6
- 238000013500 data storage Methods 0.000 description 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 239000013256 coordination polymer Substances 0.000 description 1
- 230000002950 deficient Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K9/00—Arc welding or cutting
- B23K9/095—Monitoring or automatic control of welding parameters
- B23K9/0953—Monitoring or automatic control of welding parameters using computing means
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K9/00—Arc welding or cutting
- B23K9/12—Automatic feeding or moving of electrodes or work for spot or seam welding or cutting
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/41—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by interpolation, e.g. the computation of intermediate points between programmed end points to define the path to be followed and the rate of travel along that path
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/34—Director, elements to supervisory
- G05B2219/34365—After interrupt of operation, do other task and go on - resume operation
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
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- G05B2219/50103—Restart, reverse, return along machined path, stop
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
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- G05B2219/50111—Retract tool along path, reengage along same path
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- Engineering & Computer Science (AREA)
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- Plasma & Fusion (AREA)
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- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Numerical Control (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
この発明は、任意の点と点を記憶させ、この点
から点にロボツトを自動的に移動させるいわゆる
PTP教示CP制御プレーバツク方式のアーク溶接
ロボツトの制御装置において、プレイバツク運転
モードにおける自動溶接中に任意の位置でロボツ
トを停止させたときに対象ワークに溶接欠陥を生
ぜしめないような溶接条件を実施するようにした
制御装置に関するものである。
から点にロボツトを自動的に移動させるいわゆる
PTP教示CP制御プレーバツク方式のアーク溶接
ロボツトの制御装置において、プレイバツク運転
モードにおける自動溶接中に任意の位置でロボツ
トを停止させたときに対象ワークに溶接欠陥を生
ぜしめないような溶接条件を実施するようにした
制御装置に関するものである。
第1図は従来のアーク溶接ロボツトの制御装置
を含む全体の構成を示しており、図において1は
制御装置、2はロボツト本体、3は溶接電源、4
は溶接トーチ、5は溶接対象ワーク、8aは溶接
開始釦、8bは溶接中断釦である。
を含む全体の構成を示しており、図において1は
制御装置、2はロボツト本体、3は溶接電源、4
は溶接トーチ、5は溶接対象ワーク、8aは溶接
開始釦、8bは溶接中断釦である。
従来装置は上記のように構成されており、例え
ば溶接途中に停止釦8bを押した時、ロボツトは
動作を停止し溶接トーチ4は走行を停止する。同
時に、制御装置1は、溶接電源3に対して溶接条
件(電圧、電流、ワイヤー供給速度等)を全てし
や断するよう指令する。
ば溶接途中に停止釦8bを押した時、ロボツトは
動作を停止し溶接トーチ4は走行を停止する。同
時に、制御装置1は、溶接電源3に対して溶接条
件(電圧、電流、ワイヤー供給速度等)を全てし
や断するよう指令する。
この従来の装置においては、アーク溶接施行中
に上記のように溶接条件指令がしや断されるもの
であるから、対象ワーク5に穴(クレーター)等
の溶接欠陥が生じたり、溶接トーチ4と溶着した
りし、対象ワーク5が不良となり、溶接の再起動
が無意味となる欠点があつた。
に上記のように溶接条件指令がしや断されるもの
であるから、対象ワーク5に穴(クレーター)等
の溶接欠陥が生じたり、溶接トーチ4と溶着した
りし、対象ワーク5が不良となり、溶接の再起動
が無意味となる欠点があつた。
この発明は上記のような従来のアーク溶接ロボ
ツトの制御装置のもつ欠点を除去するためになさ
れたもので、アーク溶接中の任意の時点で、アー
ク溶接を中断しても、対象ワークに溶接欠陥等の
不良を生ぜしめないことを可能とするアーク溶接
ロボツトの制御装置を提供することを目的として
いる。
ツトの制御装置のもつ欠点を除去するためになさ
れたもので、アーク溶接中の任意の時点で、アー
ク溶接を中断しても、対象ワークに溶接欠陥等の
不良を生ぜしめないことを可能とするアーク溶接
ロボツトの制御装置を提供することを目的として
いる。
以下この発明の一実施例を図について説明す
る。第2図において1は制御装置、2はロボツト
本体、3は溶接電源、4は溶接トーチ、5は溶接
対象ワーク、6は溶接ワイヤー供給装置、7は教
示箱(テイーチングボツクス)で、7aはその方
向指示釦、7bは記録釦である。上記の制御装置
1は、以下のものから構成されている。10はそ
の中央処理部(以下CPUという)、11は制御プ
ログラム記憶部、12は教示済み位置データ記憶
部(以下位置データメモリという)、13は溶接
施行条件データ記憶部(以下、条件データメモリ
という)、14は入出力部、15は溶接施行条件
設定スイツチ(以下条件設定スイツチ(以下条件
スイツチという)、16は表示部、17は位置決
め制御部、18は駆動部、19は溶接電源制御部
である。8aは溶接開始釦、8bは溶接中断釦で
ある。1aは、CPUと11〜19との間の信号
の送受を行う、共通母線(バス)である。
る。第2図において1は制御装置、2はロボツト
本体、3は溶接電源、4は溶接トーチ、5は溶接
対象ワーク、6は溶接ワイヤー供給装置、7は教
示箱(テイーチングボツクス)で、7aはその方
向指示釦、7bは記録釦である。上記の制御装置
1は、以下のものから構成されている。10はそ
の中央処理部(以下CPUという)、11は制御プ
ログラム記憶部、12は教示済み位置データ記憶
部(以下位置データメモリという)、13は溶接
施行条件データ記憶部(以下、条件データメモリ
という)、14は入出力部、15は溶接施行条件
設定スイツチ(以下条件設定スイツチ(以下条件
スイツチという)、16は表示部、17は位置決
め制御部、18は駆動部、19は溶接電源制御部
である。8aは溶接開始釦、8bは溶接中断釦で
ある。1aは、CPUと11〜19との間の信号
の送受を行う、共通母線(バス)である。
第3図において21〜25は位置データメモリ
12の内容メモリ、30〜39は条件データ13
の内容メモリを具体的に示すものである。
12の内容メモリ、30〜39は条件データ13
の内容メモリを具体的に示すものである。
以上の構成において、通常、位置の教示は以下
の如くして行われる。
の如くして行われる。
テイーチボツクス7の方向指定釦7aを押すこ
とにより、溶接トーチ4を対象ワーク5近辺の任
意へ走行、停止させ、次いで記録釦7bを押すこ
とによりその点の座標を位置データメモリ12に
順次、21〜25のように記録してゆく。21〜
24の座標をそれぞれ、第4図の点P1,P2,
P3,P4に対応させる。このP1〜P4は、対
象ワーク5近辺の点を示している。
とにより、溶接トーチ4を対象ワーク5近辺の任
意へ走行、停止させ、次いで記録釦7bを押すこ
とによりその点の座標を位置データメモリ12に
順次、21〜25のように記録してゆく。21〜
24の座標をそれぞれ、第4図の点P1,P2,
P3,P4に対応させる。このP1〜P4は、対
象ワーク5近辺の点を示している。
続いて、条件設定スイツチ15を押すことによ
り、点P1を溶接開始点と定義し、条件データメ
モリの点P1の記憶部30の中の36部分に開始
命令を記憶する。又、40部分に点P1から点P
2までの間の溶接条件として、電圧、電流、速度
等を条件設定スイツチから入力し記憶する。この
条件設定の操作を順次点P2,点P3,点P4
と、条件を変更したい任意の点で、設定してい
き、31,32,33部分に記憶する。点P4を
溶接終了点としたい場合、溶接終了時の条件と、
溶接終了タイマーを設定し、溶接終了命令を設定
して、溶接開始から溶接終了までの一連の条件設
定を完了する。
り、点P1を溶接開始点と定義し、条件データメ
モリの点P1の記憶部30の中の36部分に開始
命令を記憶する。又、40部分に点P1から点P
2までの間の溶接条件として、電圧、電流、速度
等を条件設定スイツチから入力し記憶する。この
条件設定の操作を順次点P2,点P3,点P4
と、条件を変更したい任意の点で、設定してい
き、31,32,33部分に記憶する。点P4を
溶接終了点としたい場合、溶接終了時の条件と、
溶接終了タイマーを設定し、溶接終了命令を設定
して、溶接開始から溶接終了までの一連の条件設
定を完了する。
このようにして設定されたデータを自動溶接モ
ードで実施する時、条件データメモリ13の中
の、溶接開始命令36に付帯する記憶部37,3
8,39に、各条件、例えば電圧については、点
P1の50V、点P2の45V、点P3の40V、点P
4の20Vのうち、溶接終了命令に最も近い条件、
すなわち点P4の20Vと、同様にして電流10A
と溶接終了タイマーとを記憶する。
ードで実施する時、条件データメモリ13の中
の、溶接開始命令36に付帯する記憶部37,3
8,39に、各条件、例えば電圧については、点
P1の50V、点P2の45V、点P3の40V、点P
4の20Vのうち、溶接終了命令に最も近い条件、
すなわち点P4の20Vと、同様にして電流10A
と溶接終了タイマーとを記憶する。
このように設定された条件を溶接終了時のクレ
ーター条件とすると、溶接途中のあらゆる時点で
溶接中断釦を押して、このクレーター条件を実施
することにより、従来例のような溶接欠陥を防止
することができる。
ーター条件とすると、溶接途中のあらゆる時点で
溶接中断釦を押して、このクレーター条件を実施
することにより、従来例のような溶接欠陥を防止
することができる。
以上のように、この発明によれば全ての溶接開
始命令に付帯する記憶部に、クレーター条件を記
憶することにより、溶接途中の任意の時点で溶接
を中断させても溶接欠陥を生ぜしめず溶接を中断
することができ高価な対象ワークの不良を防ぐ効
果がある。
始命令に付帯する記憶部に、クレーター条件を記
憶することにより、溶接途中の任意の時点で溶接
を中断させても溶接欠陥を生ぜしめず溶接を中断
することができ高価な対象ワークの不良を防ぐ効
果がある。
第1図は従来のアーク溶接ロボツトのシステム
の構成を示す図、第2図はこの発明の一実施例に
よるアーク溶接ロボツトの制御装置を示す構成
図、第3図はその記憶部を取り出して示す図、第
4図はロボツトの移動を説明するための図であ
る。 なお、図中1は制御装置、2はロボツト本体、
3は溶接電源、4は溶接トーチ、5は対象ワー
ク、12は位置データ記憶部、13は溶接施行条
件データ記憶部である。
の構成を示す図、第2図はこの発明の一実施例に
よるアーク溶接ロボツトの制御装置を示す構成
図、第3図はその記憶部を取り出して示す図、第
4図はロボツトの移動を説明するための図であ
る。 なお、図中1は制御装置、2はロボツト本体、
3は溶接電源、4は溶接トーチ、5は対象ワー
ク、12は位置データ記憶部、13は溶接施行条
件データ記憶部である。
Claims (1)
- 1 任意の点と点を記憶させ、この点から点にア
ーク溶接ロボツトを自動的に移動させるアーク溶
接ロボツトの制御装置において、上記各点に対応
した溶接条件等を入力する入力部、この入力部か
ら入力される溶接条件が記憶される記憶部、溶接
中断入力部、この溶接中断入力部から中断信号が
入力されたとき上記記憶部に記憶されている溶接
終了時におけるクレータ形成用溶接条件をこの記
憶部から引出し、溶接終了前にこのクレータ形成
用溶接条件にてクレータ形成させる指令を出力す
る中央処理部とを具備して成るアーク溶接ロボツ
トの制御装置。
Priority Applications (4)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP3367981A JPS57147707A (en) | 1981-03-09 | 1981-03-09 | Controller for arc welding robot |
SE8201383A SE8201383L (sv) | 1981-03-09 | 1982-03-05 | Styranleggning for bagsvetsrobot |
US06/356,152 US4445022A (en) | 1981-03-09 | 1982-03-08 | Arc welding robot control system |
DE3208435A DE3208435C2 (de) | 1981-03-09 | 1982-03-09 | Steuerungsvorrichtung zum Führen eines Lichtbogenschweißautomaten |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP3367981A JPS57147707A (en) | 1981-03-09 | 1981-03-09 | Controller for arc welding robot |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS57147707A JPS57147707A (en) | 1982-09-11 |
JPH0255802B2 true JPH0255802B2 (ja) | 1990-11-28 |
Family
ID=12393120
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP3367981A Granted JPS57147707A (en) | 1981-03-09 | 1981-03-09 | Controller for arc welding robot |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS57147707A (ja) |
Families Citing this family (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0348906A (ja) * | 1989-07-18 | 1991-03-01 | Amada Co Ltd | 加工機のnc装置 |
JP6584744B2 (ja) * | 2014-03-13 | 2019-10-02 | 株式会社三社電機製作所 | 溶接機用電源装置 |
Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS50124357A (ja) * | 1974-03-18 | 1975-09-30 | ||
JPS5451079A (en) * | 1977-09-29 | 1979-04-21 | Toshiba Corp | Numerical control apparatus |
-
1981
- 1981-03-09 JP JP3367981A patent/JPS57147707A/ja active Granted
Patent Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS50124357A (ja) * | 1974-03-18 | 1975-09-30 | ||
JPS5451079A (en) * | 1977-09-29 | 1979-04-21 | Toshiba Corp | Numerical control apparatus |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPS57147707A (en) | 1982-09-11 |
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