JPH0252171A - 溶接線倣い制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明は、溶接トーチをオシレートさせてアーク長及び
ワイヤ突き出し長の変化に伴う電気豹変化を検出し、溶
接線に倣わせる溶接線倣い制御方法に関するものである
。

［従来の技術］ 従来から、溶接トーチをオシレートさせてアーク長及び
ワイヤ突き出し長の変化によって発生する電気的変化を
検出するアークセンサの検出信号によって、溶接トーチ
を溶接線に倣わせる溶接線倣い制御方法が使用されてい
る。

この従来のアークセンサは、水平隅肉溶接の場合は、溶
接速度が１２００ｍ／ｌ１Ｉｎ程度の比較的低速度の溶
接においては比較的良好な結果が得れている。また、水
平隅肉溶接の場合は、板厚２、Ｏｍｍｆｕ度までの薄板
であれば、実用可能である。

このように溶接速度が低速度の時は、溶接トーチのオシ
レート速度も０．５乃至５Ｈｚ程度の低速度であるが、
この時の従来例について、第２図及び第３図を参照して
、溶接トーチＷＴが左側の彼溶接物Ｗ１と右側の彼溶接
物Ｗｒとの間をオシレートしている時の各オシレート位
置に対する溶接電流値の関係について説明する。

第２図（Ｂ）は、オシレートの中心位置Ｃ（以下、オシ
レート中心という）と溶接線Ｗｏとが一致している場合
であって、同図において、ＡＯ及びＡ、は溶接トーチの
先端から突き出した消耗電極の長さ（以下、ワイヤ突き
出し長という）であり、Ｂ、は消耗電極（以下、ワイヤ
という）先端とワイヤ先端方向の被溶接物表面との距離
（以下、アーク長という）を示す。溶接トーチＷＴがオ
シレート幅の左端ＬＯの位置にある時、突き出し長はＡ
、であり、アーク長はＢ、であり、溶接トーチＷＴが左
端り、０からオシレート中心Ｃすなわち溶接線Ｗｏの位
置に達するまでの間、前述したように、オシレート速度
が低速度である時は、定電圧特性の溶接電源の自己制御
作用により速かに溶接電流値が増加して溶融速度が増加
してアーク長が略一定値Ｂ、になり、そのためにワイヤ
突き出し長がＡ１からＡＯに徐々に増大する。ワイヤ突
き出し長の増大により、同図（Ａ）に示すように、オシ
レート位置Ｐ　（ｆｔｉ軸）に対して溶接電流の（Ｖ−
均値Ｉ　（縦軸）が１．から１．に減少する。

溶接トーチＷＴがオシレート中心Ｃから右端Ｒｏに移動
している時は、前述した動作とは逆に、アーク長Ｂ、は
一定値を保ちながらワイヤ突き出し長はＡＯからＡ１に
減少し溶接電流値も１．からＩｌに増加する。　したが
って、オシレート中心Ｃと溶接線Ｗｏとが一致している
時（以下、「位置ずれかない時」という）は、溶接線Ｗ
ｏの両側の溶接電流値Ｉは左右対称であり、かつオンレ
ート往復とも同一電流値になっている。　また同図（Ｃ
）及び同図（Ｄ）は、それぞれ時間ｔ　（横軸）の経過
に対する溶接電流［１及びオンレート位置Ｐ（縦軸）の
関係を示している。　第３図は、オシレート中心Ｃと溶
接線Ｗｏとがずれている場合（以下、［位置ずれがある
時Ｊという）であって、溶接トーチＷＴがすンレートの
左端Ｌ１からオシレート中心Ｃをこえて右端Ｒ１にオシ
レートする間に、第２図の動作と同様にアーク長Ｂ、は
一定値を保ちながら、ワイヤ突き出し長はＡ３からＡ。

（溶接線）に増加した後、Ａ、からＡ４　　（オシレー
ト中心）をこえてざらにＡ５まで減少する。

したがって、位置ずれがある時は、溶接線Ｗ。

の両側の溶接電流値■は左右非対称になるが、オシレー
ト往復とも同一電流値となっている。

また同図（Ｃ）及び同図（Ｄ）は、それぞれ時間ｔ（横
軸）の経過に対する溶接電流値■及びオシレート位置Ｐ
（縦軸）の関係を示している。

以上は、従来の低速度オシレートの場合について第２図
及び第３図を使用した説明であるが、つぎに、公知の実
験式との関係について説明する。一般にアーク溶接のワ
イヤ溶融速度Ｖｍは、次の式で示されている。

Ｖｉ＝ａ　・ｌａｍｂ　・＾　・（Ｉａ）２−−　（１
）ただし　Ｉａ：溶接電流の平均値 ＾：ワイヤ突き出し長 ａ、ｂ・Ｃ：定数 低速度オシレートではアーク長Ｂｏは略一定であるので
、ワイヤ溶融速度Ｖｍとワイヤ送給速度Ｖｆとは等しく
なり、次式が成立する。

Ｖａ＋＝Ｖｒ＝ｇ　　ただしｇは定数　　　（２）（１
）式と（２）式から ａ　・ｌａｍｂ−Ａ　・（Ｉａ）２”Ｖａ＝ｖｆ’−ｇ
　−−（３）（３）式を時間ｔで微分して整理するとａ
−ｄｌａ＋ｂｌ（ｌａ）２・ｄＡ＋２Ａ　・１ａ−ｄｌ
ａｌ−０また溶接トーチＷＴの先端とワイヤ先端方向の
彼溶接物表面との距Ｍ（以下、トーチ先端距離という）
をＤとすると Ｄ　−Ｂ　ｏ　＋　Ａ　　　　（５） となる。アーク長Ｂ、はワイヤ突き出し長Ａに比べて値
が小さくかつ略一定なので、ＤキＡなので、（３）式の
ＡにＤを代入して整理すると次式となる。

ｄ　Ｉ　ａ　　　　　　　　ｂ　・　Ｉ　ａ２−　−　
−　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　
　　　　　く８）レート位置により定まるトーチ先端圧
ＭＤによって溶接電流値１ａが定まる。すなわち、溶接
トーチがオシレート幅の左端から右端（右方向）に移動
中に；ｔ！１遇するトーチ先端圧ＨＤと右端から左端（
左方向）に移動中に通過するトーチ先端圧ＨＤとが同じ
値になる時は、溶接トーチが左方向に移動中か右方向に
移動中か又は溶接線の左半分の位置にあるのか右半分の
位置にあるのかは関係がなく、溶接電流値は同一値にな
ることを示している。これは、前述した第２図及び第３
図の動作と同じことを意味している。

したがって、従来技術は、前述した第２図及び第３図の
動作又は（６）式に基ずいて、■オシレートの右半分の
溶接電流の積分値と左半分の溶接電流の積分値とを比較
することにより溶接線を認識する。

■オンレートの右半分の特定した位置の溶接電流のピー
ク値と左半分の特定した位置の溶接電流のピーク値とを
比較することにより溶接線を認識する。

■オシレート中の最小７膣流値の発生位置を溶接線と認
識する。

■その他、以上の変形例又は組合せにより溶接線を認識
する。

ことが行われている。

このように、従来の０．２〜５Ｈｚの低速度のオシレー
トでは、オシレートの位置変化に対してワイヤの溶融速
度の変化が追従してアーク長ＢＯが略一定を維持するこ
とができるのでワイヤ突き出し艮Ａの変化又はトーチ距
離の変化に対して溶接電流値が追従して第２図及び第３
図又は（６）式に示す関係で変化するので、上述した■
〜■の制御方法で良好な溶接線倣い制御ができていた。

しかし、このような制御方法が次第に２．０鰭程度の薄
板の水平隅肉溶接にも拡大使用されるようになり、薄板
になると溶接速度が高速度になるために、オシレート速
度が従来の０，２〜５Ｈｚ程度では、オシレートによる
溶接ビードの蛇行が目立ち、それを防ぐために、５Ｈｚ
以上にオシレート速度を速くする必要が生じてきた。

オシレート速度が５Ｈｚ程度の速度になると、第４図に
示すように、オシレート位置の変化が速くなるために、
トーチ先端圧ＭＡ＋Ｂの変化に対応したワイヤの溶融速
度Ｖｍの追従が遅れてアーク長Ｂが変動してしまい、溶
接電流値Ｉの変化が前述した第２図及び第３図又は（６
）式が適用できなくなってくる。

すなわち、第４図（Ｂ）において、位１ｉ￥ずれがない
時であって、溶接トーチＷＴがオシレートの左端り、か
ら右端ＲＯに向かって移動するにしたがって、ワイヤ先
端Ｗａは同図（Ｂ）に示すような曲線の軌跡を描く。こ
のような軌跡を描く理由は、オシレート速度が５Ｈｚ程
度の速度になると、トーチ先端距離Ａ＋Ｂが次第に大に
なる時、ワイヤ溶融速度Ｖｍの減少がオシレート位置の
変化によるトーチ先端圧１ｌｔｉＡ十Ｂの変化に追従す
ることができなくなるので、アーク長Ｂを一定に維持す
ることができず、第４図（Ｂ）に示すように、アーク長
が左端のＢＯから８２に増加してオンレート中心Ｃを通
過してＢ３まで減少した後、右端のＢ、まで増加する。

それに伴って、溶接電流値は、同図（Ａ）に示すように
、Ｉ５から減少してオシレート中心Ｃの時の１６よりも
、さらに■７まで減少した後、右端の１５まで増加する
。

次に、位置ずれがある時は、溶接トーチＷＴのオシレー
トに伴って、ワイヤ先端Ｗａは第５図（Ｂ）のような曲
線の軌跡を描き、それに伴って、溶接７に流値は同図（
Ａ）に示すような軌跡を描くことが知られている。

このように、オシレート速度が５Ｈｚ程度に近くなって
くると、オシレートの右半分と左半分との溶接電流値の
積分値、ピーク値、−周期の最小値等を比較する従来の
方式では、位置ずれに対応した顕著な変化が得られなく
なり、実用化への適用が困難になってきている。この点
を改良するために、右方向にオシレート中の溶接電流の
最小値と右端の電流値との差と、左方向にオシレート中
の溶接電流の最小値と左端の電流値との差とを比較して
溶接線を認識する方法、又は右方向にオシレート中の右
半分と左半分との溶接電流の積分値と、左方向にオシレ
ート中の右半分と左半分との溶接電流の積分値とを比較
して溶接線を認識する方法等が考案されている。しかし
、これらの改良もオシレート速度が５Ｈｚ程度の低速度
までであって、それ以上の高速度では、後述するように
、オシレート位置に対する溶接電流値の軌跡がさらに変
化するために、検出して求めた比較値の差が少なくなり
、精度よく溶接線を検出することが困難になってきてい
る。

［発明が解決しようとする問題点］ 従来の０．５〜５Ｈｚ程度の低速度のオシレートにおけ
る溶接線倣い制御方法は、前述した第２図又は第３図の
動作又は（６）式の適用によって、オシレート位置に関
係なくアーク長ＢＯを一定と仮定しているので、オシレ
ート位置すなわちトーチ先端距離が、右方向のオシレー
トか左方向のオシレートかに関係なく同一であれば、溶
接電流値が同一であることを前提とした制御又はそれを
改良した制御方法である。

したがって、従来の制御方法では、最大溶接速度は、水
平隅肉溶接では、１２０　ＣＩ＋／＋１１１１まで、重
ね隅肉溶接では、８０ｃｍ／ｍ１ｎ程度までであり、最
小阪厚は、水平隅肉溶接で２．０關、重ね隅肉溶接では
３．２鴎であった。さらに、従来の制御方法では、立向
き下進溶接では、溶接速度よりも溶融金属の垂れ落ち速
度の方が速いために実用困難であること、スプレーアー
ク溶接用とショートアーク溶接用とは共をすることがで
きず、別々の制御方法を使用しなければならなかった等
の用途が限定されていた。そのために、最近の自動車の
各部の薄板の高速度溶接、立向溶接の自動化の要求に対
応できなくなってきている。

ｃ問題点を解決するための手段］ 本発明は、溶接速度の高速化に伴って、オシレート速度
を５〜７Ｈｚの中速度から、さらに７〜Ｉ　ＯＨｚの高
速度に至るまでの各範囲において、オシレート位置すな
わちトーチ先端距離の変化に対応したワイヤ溶融速度の
変化の遅れ、さらに溶接電源から出力される溶接電流値
の変化の遅れ等の過渡現象を考慮にいれたオシレート位
置と溶接電流値との関係に基ずいて、オシレート中心Ｃ
と溶接線Ｗｏとのずれを検出する倣い制御方法を提案し
たものである。

本出願の第１の請求項は、溶接トーチをオシレートさせ
てアーク長及びワイヤ突き出し長の変化に伴う電気的変
化を検出し、前記検出信号により溶接トーチを溶接線に
倣わせる溶接線倣い制御方法において、前記溶接トーチ
がオシレート幅の右半分を右方向に進行している時に検
出した前記検出信号と左方向に進行している時に検出し
た前記検出信号とを比較する第１の比較信号及び前記溶
接トーチがオシレート幅の左半分を左方向に進行してい
る時に検出した前記検出信号と右方向に進行している時
に検出した前記検出信号とを比較する第２の比較信号と
を演算し、前記第１の比較信号と前記第２の比較信号と
の差が小さくなる方向に、溶接トーチのオシレート中心
を移動させる溶接線倣い制御方法についての発明である
。

本出願の第２の請求項は、溶接トーチをオシレートさせ
てアーク長及びワイヤ突き出し長の変化に伴う電気的変
化を検出し、前記検出信号により溶接トーチを溶接線に
倣わせる溶接線倣い制御方法において、前記溶接トーチ
がオシレート幅の右方向に進行している時のオシレート
右端で検出した前記検出信号と左方向に進行している時
のオシレート中心で検出した検出信号とを比較する第１
の比較信号及び溶接トーチがオシレート幅の左方向に進
行している時のオシレート左端で検出した検出信号と右
方向に進行している時のオシレート中心で検出した検出
信号とを比較する第２の比較信号とを演算し、前記第１
の比較信号と第２の比較信号との差が小さくなる方向に
、溶接トーチのオシレート中心を移動させる溶接線倣い
制御方法についての発明である。

［作用］ 以下、本発明の前提となるアーク長の変化に影響する溶
接電源及びアークの特性の過渡現象について検討する。

■溶接電源の特性 Ｅａ−Ｅｏ　−Ｒ・Ｉａ−Ｌ（ｄｌａ／ｄｔ）　　　　
（７）Ｒ：回路の抵抗値 り二回路のインダクタンス値 （制御系の遅れ要素も含む） Ｅｏ；溶接電源の無負荷電圧平均値 Ｅａ：溶接電圧平均値 ■アークの特性 Ｅａ＝２４　＋　ａ　Ｉａ＋β−８−−（８）Ｂはアー
ク長 Ｅｌ　、　　α、βは定数 ■ワイヤ溶融速度特性 （２）式の変形及び〈５）式から Ｖｉ−Ｖｌ’−（ｄＡ／ｄｔ＞ −Ｖｒ＋（ｄＢ／ｄｉ）−（ｄＤ／ｄｔ）　　　　（９
）（１）式、（５）式及び（７）式乃至（９）式からに
２　（ｄ”　Ｉａ／ｄｔ　２）＋（Ｋ＋柿・Ｋ２１２ａ
）（ｄｌａ／ｄｔ）＋ｌａ＋ｂ（Ｄ−Ｋｏ　＋に＋　Ｉ
ａ）Ｉａｌｌａ−Ｖｒ−ＣｄＤ／ｄｔ＞　　　　　　　
（１０）ただし、Ｋｏ　＝（Ｅ　ｏ　−Ｅｔ　）／β、
に１−（Ｒ＋ａ　）／β。

Ｋ２　−Ｌ／β 以上のとおり求めた（　１０）式を用いてシュミレート
した結果を、第６図乃至第９図に示す。

第６図乃至第９図は、それぞれオシレート速度が超低速
度０．５〜２Ｈｚ、低速度２〜５Ｈｚ。

中速度５〜７Ｈｚ及び高速度７〜１０Ｈｚにおける溶接
トーチのオシレート位置Ｐ（横軸）と溶接電流の平均値
■　（縦軸）との関係を示す図である。

したがって、本発明を第７図乃至第９図に基ずいて、オ
シレート中心Ｃと溶接線Ｗｏとのずれを確実に検出して
溶接トーチを溶接線に倣わせる制御方法を提案した。第
７図乃至第９図において、位置ずれかない時は、溶接電
流の平均値に最小値が存在しており、また位置ずれが小
さい時も第５図に示すような曲線となりオシレート中に
、溶接電流の最小電流値を示す位置が存在している。し
かし、位置ずれが大きくなると、オシレート中に溶接電
流の最小電流値を示す位置が現れなくなっている。さら
に、オシレート中が７〜１０Ｈｚの高速度になると、２
〜５Ｈｚの低速度の場合と溶接電流値の軌跡の方向が逆
方向になっている。

以上の検討結果をもとにした本発明の詳細な説明する。

［実施例］ （１）Ａ請求項第１項の実施例 実施例１ 第１の実施例は、請求項第１項に対する第１番目の実施
例であって、溶接トーチＷＴをオシレートさせてアーク
長及びワイヤ突き出し長の変化に伴う溶接電流の変化を
検出し、検出信号により溶接トーチを溶接線Ｗｏに倣わ
せる溶接線倣い制御方法において、溶接トーチがオシレ
ート幅の右半分を右方向に進行している時に検出した溶
接電流の積分値ΣＲｒ（第１の検出信号）と左方向に進
行している時に検出した溶接電流の積分値ΣＲＪ！　　
（第２の検出信号）との比ΣＲｒ／ΣＲ１の第１の比較
信号Ｒ１を演算し、次に、溶接トーチがオシレート幅の
左半分を左方向に進行している時に検出した溶接電流の
積分値ΣＬ１　（第３の検出信号）と右方向に進行して
いる時に検出した溶接電流の積分値ΣＬｒ（第４の検出
信号）との比ΣＬＩＤ／ΣＬｒの第２の比較信号Ｌ１を
演算し、これらの差の信号Ｊ＋　−Ｒ１−Ｌｌが小さく
なる方向に溶接トーチのオン中心を移動させる溶接線倣
い制御方法である。

次に、オシレート速度が２〜５Ｈｚの低速度、５〜７Ｈ
ｚの中速度及び７〜１０Ｈｚの高速度の時のすシレート
位置と溶接電流値との関係について、第５図及び第７図
乃至第９図を使用して説明する。なお、いずれの速度の
場合も位置ずれかない時は、第１の比較信号Ｒと第２の
比較信号りとは一致してＲ−Ｌとなりオシレート中心は
移動しないので、以下の実施例において説明を省略する
。

■低速度及び中速度オシレート 第７図（Ａ）において、Ｒ１−ΣＲｒ／ΣＲ１＞１．Ｌ
＋−ΣＬ１／ΣＬｒ＜１であるので、Ｒ１−Ｌｌ　＞Ｏ
となり、オシレート中心Ｃが溶接線Ｗｏに対して右にず
れているので、オシレート中心を左方向に移動させる。

同図（Ｃ）において、同図（Ａ）とは逆に、Ｒ１−ΣＲ
ｒ／ΣＲ１）＜１．Ｌｔ−ΣＬ１／ΣＬｒ＞１であるの
で、Ｒ１−Ｌｌ　＜０となり、オシレート中心Ｃが溶接
線ＷＯに対して左にずれているので、オシレート中心を
右に移動させる。

■高速度オシレート 第９図（Ａ）において、Ｒ，−ΣＲｒ／ΣＲＪ＜１．Ｌ
ｌ−ΣＬＪ／ΣＬｒ＞１であるので、Ｒ１−Ｌｔ　＜Ｑ
となり、第７図（Ａ）のＲＩＬｌ＞０とは逆符号になっ
ているが、オシレート中心Ｃが溶接線Ｗｏに対して右に
ずれているので、オシレート中心を左方向に移動させる
。

同図（Ｃ）においては、Ｒ１−Ｌｌ＞Ｑとなり、第７図
（Ｃ）のＲ１−Ｌｌ＜Ｑとは逆符号になっているが、オ
シレート中心Ｃが溶接線Ｗｏに対して左にずれているの
で、オシレート中心を右方向に移動させる。

■位置ずれが小さい場合 位置ずれが小さい場合は、第７図（Ａ）の溶接電流軌跡
は第５図（Ａ）に示す軌跡を描く。

この場合においても、Ｒ１−ΣＲｒ／ΣＲ１＞１、Ｌｌ
−ΣＬ、１／ΣＬｒ＞１であるが、Ｒ。

−Ｌ、＞０となり、以下、第７図（Ａ）と同様である。

第５図（Ｃ）において逆の方向の位置ずれが小さい場合
も、第７図（Ｃ）と同様にＲ１−ＬＨ＜Ｏになる。後述
する各実施例において、位置ずれが小さい場合は、通常
の位置ずれが大きい場合と同様であるので説明を省略す
る。

実施例２ 第２の実施例は、請求項第１項に対する第２番目の実施
例であって、第１の実施例において、第１の検出信号Σ
Ｒｒと第２の検出信号ΣＲ１との差（ΣＲｒ−ΣＲ１）
の第１の比較信号Ｒ２を求め、次に、第３の検出信号Σ
Ｌ１と第４の検出信号ΣＬｒとの差（ΣＬ１−ΣＬｒ）
の第２の比較信号Ｌ２を求めて、これらの差の信号Ｊｚ
　＝Ｒｚ−Ｌｚが最小値になるように溶接トーチのオシ
レート中心を移動させる溶接線倣い制御方法である。

第１の実施例と同様に第７図乃至第９図を使用して説明
する。

■低速度及び中速度オシレート 第７図（Ａ）において、Ｒ２−ΣＲｒ−ΣＲ１＞０．Ｒ
２−ΣＬｉ−ΣＬｒ＜Ｑであるので、Ｒ２−Ｒ２＞０と
なり、以下、第１の実施例と同様である。同図（Ｃ）に
おいて、Ｒ２−ΣＲｒ−ΣＲＪ！＜０．Ｒ２−ΣＬ１−
ΣＬｒ＞Ｏなので、Ｒ２−Ｒ２＜０となり、以下、第１
の実施例と同様である。

■高速度オシレート 第９図（Ａ）においてＲ２−ΣＲｒ−ΣＲ１＜０．Ｒ２
−ΣＬ、Ｊ２−ΣＬ「〉０であるので、Ｒ２−Ｒ２＜Ｏ
となり、以下、第１の実施例と同様である。同図（Ｃ）
において、Ｒ２−ΣＲ「−ΣＲ１＞Ｏ，Ｌ２−ΣＬ１−
ΣＬｒ＜０であるので、Ｒ２−Ｌ２　＞Ｑとなり、以下
、第１の実施例と同様である。

実施例３ 第３の実施例は、請求項第１項に対する第３番目の実施
例であって、溶接トーチＷＴをオシレートさせてアーク
長及びワイヤ突き出し長の変化に伴なう溶接電流の変化
を検出し、検出信号により溶接トーチを溶接線Ｗｏに倣
わせる溶接線倣い制御方法において、溶接トーチがオシ
レート幅の右半分を右方向に進行している時の予め定め
た位置（例えば中間位置）で検出した溶接電流６ｉｆｆ
ｉＲｒ（第１の検出信号）と左方向に進行している時の
上記予め定めた位置で検出した溶接電流値Ｒ１（第２の
検出信号）との比のＲｒ　／　Ｒ１の第１の比較信号Ｒ
３を演算し、次に、溶接１・−チがオシレート幅の左半
分を左方向に進行している時の予め定めた位置（例えば
中間位ｉｆ　）で検出した溶接電流値Ｌ１　（第３の検
出信号）と右方向に進行している時の前記予め定めた位
置（例えば中間位置）で検出した溶接電流値Ｌｒ（第４
の検出信号）との比Ｌｌ／Ｌｒの第２の比較信号Ｌ３を
演算して、これらの差の信号Ｊ３−Ｒ３−ＬＪが小さく
なる方向に溶接トーチのオシレート中心を移動させる溶
接線倣い制御方法である。

第１の実施例と同様に第７図及至第９図を使用して説明
する。

■低速度及び中速反オシレート 第７図（Ａ）において、Ｒ３＝Ｒｒ／ＲＪ＞１、ＬＪ−
Ｌ１／Ｌｒ＜１であるので、Ｒ３ｔ、３＞０となり、以
下、第１の実施例と同様である。同図（Ｃ）において、
Ｒ３−Ｒｒ／Ｒ１＜ｌ、ＬＪ−Ｌ１／Ｌｒ＞１．Ｒ３−
ＬＪ　＜Ｑとなり、以下、第１の実施例と同様である。

■高速度オシレート 第９図（Ａ）においてＲ３−Ｒｒ／Ｒｆ！　＜　１、Ｌ
Ｊ−ＬＪＩ／Ｌｒ＞１であるので、Ｒ３−ＬＪくＯとな
り、以下、第１の実施例と同様である。

同図（Ｃ）において、Ｒ３−Ｒｒ／Ｒ１＞　１゜ＬＪ　
−Ｌｆｌ　／Ｌ　ｒ　＜　１であるので、Ｒ３−ＬＪ〉
０となり、以下、第１の実施例と同様である。

実施例４ 第４の実施例は、請求項第１項に対する第４番１」の実
施例であって、第３の実施例において、第１の検出信号
Ｒｒと第２の検出信号Ｒ１との差（Ｒｒ−Ｒ１）の第１
の比較信号Ｒ４を求め、次に、第３の検出信号Ｌ１と第
４の検出信号Ｌｒとの差（ＬＪ　−Ｌ　ｒ）の第２の比
較信号Ｌ４を求めて、これらの差の信号Ｊ４−Ｒ４Ｌ４
が最小値になるように溶接トーチのオシレート中心を移
動させる溶接線倣い制御方法である。

第１の実施例と同様に第７図乃至第９図を使用して説明
する。

■低速度及び中速度オシレート 第７図（Ａ）において、Ｒ４＝Ｒｒ−ＲＪ＞０＝　　Ｌ
４−Ｌｌ−Ｌｒ＜０であるので、Ｒ４Ｌ４＞Ｑとなり、
以下、第１の実施例と同様である。同図（Ｃ）において
、Ｒ４−Ｒｒ−Ｒ１＜Ｏ，Ｌ４−Ｌｌ−Ｌｒ＞Ｑである
ので、Ｒ４−Ｌ４＜０となり、以下、第１の実施例と同
様である。

■高速度オシレート 第９図（Ａ）においてＲ４−Ｒｒ　　Ｒ１＜Ｏ。

Ｌ４−Ｌｆｌ−Ｌｒ＞Ｏであるので、Ｒ４−Ｌ４くＯと
なり、以下、第１の実施例と同様である。

同図（Ｃ）において、Ｒ４−Ｒｒ−ＲＪ　＞　Ｏ。

Ｌ４−Ｌｉ　Ｌｒ＜０であるので、Ｒ４−Ｌ４〉０とな
り、以下、第１の実施例と同様である。

実施例５ 第５の実施例は、請求項第１項に対する第５番目の実施
例であって、第６図に示すように、オシレート速度が２
〜５　Ｈｚの低速度の時と７〜１０Ｈｚの高速度の時と
で、オシレート方向に対して溶接電流値の軌跡が逆回転
方向になっている。すなわち、２〜５Ｈｚの低速度の時
は、オシレート右端において右廻りをし、オシレート左
端において左廻り（以下、正回転という）をしているの
に対して、７〜１０Ｈｚの高速度の時は、逆に、オシレ
ート右端において左廻りをし、オシレート左端において
右廻り（以下、逆回転という）をしている。

したがって、本実施例は、オシレート速度を低速度２〜
５Ｈｚから高速度７〜１０Ｈｚまでを共用する場合であ
って、６Ｈｚ付近で、前述した第１乃至第４の実施例に
おいて、第１の比較信号Ｒと第２の比較信号りとの各々
の信号又は差の信号の極性を切替えることにある。

オシレート速度が７〜１０Ｈｚの高速度になると、溶接
電流値の軌跡が逆回転方向になる理由は、（７）式の溶
接電源の特性の式において、Ｌ（ｄｌａ／ｄｔ）の回路
のインダクタンスの影響によって溶接電流の時間的変化
が、（９）式のワイヤ溶融速度特性の変化に追従できな
くなるためである。

すなわち、第１０図において、同図（Ａ）は溶接トーチ
のオシレート中心Ｃと溶接線ＷＯとが一致している時（
位置ずれかない時）のオシレート位置と彼溶接物の位置
との関係を示す図であり、同図（Ｂ）は時間経過ｔに対
するオシレート位置Ｐを示す図、同図（Ｃ）乃至（Ｆ）
はオシレート速度がそれぞれ０．５　Ｈｚ、５Ｈｚ。

７Ｈｚ及び１０Ｈｚの時のオシレート位置Ｐに対する溶
接電流値Ｉの変化の軌跡を示す線図であり、同図（Ｇ）
乃至（Ｊ）は時間経過ｔに対する溶接電流値Ｉの変化を
示している。オシレート速度が例えば０．５Ｈｚの超低
速度の時は、同図（Ｂ）に示すオシレート位置が右端の
オシレート幅最大の位置Ｒ，にある時、同図（Ｇ）に示
す溶接電流値も最大のＩ５となり両者は同位相にある。

オシレート速度が増加して５Ｈｚの低速度になると、第
４図（Ａ）及び（Ｂ）で説明【７たように、トーチ先端
距離の変化にワイヤ溶融速度の変化が追従できなくなり
、アーク長が変化して溶接電流値が変化するために、第
１０図（■（）に示すように、溶接電流値の最大位置Ｉ
５は、右端のオシレート幅の最大のオシレート位置ＲＯ
に対してｅｌだけ速い位置（進んだ位置）になる。した
がって、同図（Ｂ）と同図（Ｈ）とを合成して時間ｔの
成分を消去すると、オシレート位置に対する溶接電流の
軌跡は、同図（Ｄ）に示す回転方向（正回転）となる。

次に、オシレート速度が７Ｈｚ程度の中速度になると、
電源回路のインダクタンスの影響が現れ、同図（１）に
示すように、溶接電流値■の最大位置Ｉ５がオシレート
幅最大のオシレート位置Ｒ，に対して５Ｈｚの低速度の
場合よりも遅れて、両者は同位相になる。したがって、
同図（Ｂ）と同図（１）とを合成して時間ｔの成分を消
去すると、オシレート位置に対する溶接電流の軌跡は、
同図（Ｅ）に示すようにオシレート往復ともほとんど一
致する。なお、位置ずれが発生した時は、前述した第８
図（Ａ）及び（Ｃ）に示すとおりの溶接電流軌跡となる
。

さらに、オシレート速度が１０Ｈｚ程度の高速度になる
と、電源回路のインダクタンスの影響が大となり、溶接
電流値Ｉの最大位置■５がオシレート幅最大のすシレー
ト位ｆｉｌ　Ｒｏに対して７Ｈｚの場合よりもさらに遅
れて、同図（Ｊ）に示すように、溶接電流値の最大位置
■５は、オシレート位置が右端のオシレート幅の最大の
位置Ｒ，に対してθ２だけ遅い位置（遅れた位置）にな
る。したがって、同図（Ｂ）と同図（Ｊ）とを合成して
時間ｔの成分を消去すると、オシＬ／　−ト位置に対す
る溶接電流の軌跡は、同図（Ｆ）に示すように、５Ｈｚ
の場合の（Ｄ）図の場合とは逆の回転方向（逆回転）と
なる。

第１１図は溶接電源の回路インダクタンス［ｍＨ］　　
（横軸）とオシレート周波数［Ｈｚ］（縦軸）との関係
を示すグラフである。同図において、例えば、回路イン
ダクタンスが０２５［ｍＨ］の時は、溶接電流軌跡が逆
回転になるオシレート周波数が８．５　　［Ｈｚ］であ
るのに対して、回路インダクタンスが１．０　　［Ｈｚ
］に増加すると逆回転になるオシレート周波数は、ＬＯ
［Ｈｚ］まで低下することを示している。

（２）請求項第２項の実施例 請求項第１項の構成においては、オシレート速度が２〜
５Ｈｚの低速度から７〜１０Ｈｚの高速度の範囲まで、
溶接電流の軌跡がオシレート方向によって差異が発生す
ることを利用して、オシレート中心と溶接線との位置ず
れを検出している。したがって、オシレート速度が２Ｈ
ｚ未満の超低速度になると、アーク長が一定値を維持し
て溶接電流値がオシレート方向によって差異を生じなく
なるので、オシレート中心と溶接線との位置ずれの検出
ができなくなる。

そこで、請求項の第２項は、オシレート方向によって溶
接電流の軌跡に差を生じない従来の低速度オシレートの
技術とオシレート方向によって溶接電流の軌跡に差が生
じる低速度から高速度の範囲の請求項第１項の技術とを
組み合わせて、超低速度から高速度まで共用できる溶接
線倣い制御方法を提供したものである。

実施例６ 第６の実施例は、第２の請求項に対する第１番目の実施
例であって、溶接トーチＷＴをオシレートさせてアーク
長及びワイヤ突き出し長の変化に伴う溶接電流の変化を
検出し、検出信号により溶接トーチを溶接線Ｗｏに倣わ
せる溶接線倣い制御方法において、溶接トーチがオシレ
ート幅の右方向に進行している時のオシレート右端で検
出した溶接電流値Ｒｅ（第１の検出信号）と左方向に進
行している時のオシレート中心で検出した溶接電流値Ｃ
Ｉ　　（第２の検出信号）との比のＲｅ　／　Ｃ１の第
１の比較信号Ｒ６を演算し、次に、溶接トーチがオシレ
ート幅の左方向に進行している時のオシレート左端で検
出した溶接電流値Ｌｅ（第３の検出信号）と右方向に進
行している時のオシレート中心で検出した溶接電流値Ｃ
ｒ（第４の検出信号）との比Ｌｅ／　Ｃｒの第２の比較
信号Ｌ６を演算し、これらの差の信号Ｊｓ−Ｒ６−Ｌｓ
が小さくなる方向に溶接トーチのオシレート中心を移動
させる溶接線倣い制御方法である。なお、前述した検出
精度の向上のために、第１及び第２の比較信号を、低速
度の時はＲ５−ＲｅｌＣｆｌ及びり、−Ｌ　ｅ　／　Ｃ
ｒとし、高速度の時はＲ６”Ｒｅ／Ｃｒ及び［，６−Ｌ
ｅ／Ｃ１に切り替えるようにしてもよい。

オシレート速度が０，５〜２Ｈｚの超低速度から７〜１
０Ｈｚの高速度まで共用できる実施例について、第６図
乃至第９図を使用して説明する。

■超低速度オシレート 第６図（Ａ）において、Ｒｓ　−Ｒｅ／Ｃｉ　＞１、Ｌ
６−Ｌｅ／Ｃｒ＜１であるので、Ｒ６Ｌ６〉０となり、
以下、第１の実施例と同様である。同図（Ｃ）において
、Ｒ６＝Ｒｅ／Ｃ４！＜１．Ｌｓ−＝Ｌｅ／Ｃｒ＞１で
あるので、Ｒ６−Ｌ６＜０となり、以下、第１の実施例
と同様である。

■低速度及び中速度オシレート 第７図（Ａ）において、Ｒ６−Ｒｅ／Ｃ１＞１、Ｌｓ　
＝Ｌｅ／Ｃｒ＜１であるので、Ｒ６Ｌ６＞Ｑとなり、以
下、第１の実施例と同様である。同図（Ｃ）において、
Ｒ６＝Ｒｅ／ＣＩ＜１．Ｌｓ　＝Ｌｅ／Ｃｒ＞１である
ので、Ｒ６−Ｌ５＜Ｏとなり、以下、第１の実施例と同
様である。

■高速度オシレート 第９図（Ａ）において、Ｒｔ３−ＲｅｌＣｆｌ＞１、Ｌ
６−Ｌｅ／Ｃｒキ１であるので、Ｒ６Ｌｓ＞０となり、
以下、第７図の場合と同様になる。同図（Ｃ）において
、Ｒ６−ＲｅｌＣｆｌ字１．Ｌ６−Ｌｅ／Ｃｒ＞１であ
るので、Ｒ６Ｌ６く０となり、以下、第７図の場合と同
様になる。なお、高速度オシレートの場合、Ｃｒと０１
とを切換えることにより、Ｒｅ　／　ＣＩの比及びＬ　
ｅ　／　Ｃｒの比よりもＲｅ　／　Ｃｒの比及びＬ　ｅ
　／　Ｃ１の比が大きくなるので精度を向上させること
ができる。

実施例７ 第７の実施例は、請求項第２項に対する第２番目の実施
例であって、実施例６において、第１の検出信号Ｒｅと
第２の検出信号Ｃ１との差（Ｒｅ−０１）を求め、次に
第３の検出信号Ｌｅと第４の検出信号Ｃ「との差（Ｌｅ
−Ｃｒ）を求めて、これらの差の信号Ｊ７−Ｒ７−Ｌ７
が最小値になるように溶接トーチのオシレート中心を移
動させる溶接線倣い制御方法である。

なお、前述した検出精度の向上のために、第１及び第２
の比較信号を、低速度の時はＲ７−Ｒｅ−Ｃ１及びＬ７
　＝Ｌｅ−Ｃｒとし、高速度の時はＲ７−Ｒｅ−Ｃｒ及
びＬ７　＝Ｌｅ−Ｃｆｌに切換えるようにしてもよい。

第６の実施例と同様に、第６図乃至第９図を使用して説
明する。

■超低速度オシレート 第６図（Ａ）において、Ｒ７＝Ｒｅ−Ｃ１＞０、Ｌ７−
Ｌｅ−Ｃｒ＜０．Ｒ７−Ｌ７　＞Ｑとなり、以下、第１
の実施例と同様である。同図（Ｃ）において、Ｒ７＝Ｒ
ｅ−Ｃｆｌ　＜０．　　Ｌ７−Ｌｅ−Ｃｒ＞Ｑ、Ｒ７−
Ｌ７　＜Ｑとなり、以下、第１の実施例と同様である。

Φ低速度及び中速度オシレート 第７図（Ａ）において、Ｒ７−Ｒｅ−Ｃｌ＞０、Ｌ７−
Ｌｅ−Ｃｒ＜Ｏ，Ｒ７−Ｌ７　＞０となり、以下、第１
の実施例と同様である。同図（Ｃ）１．：おいて、Ｒ７
−Ｒｅ−Ｃ１＜　Ｏ，Ｌ？−Ｌｅ−Ｃｒ＞０．Ｒ７−Ｌ
７　＜０となり、以下、第１の実施例と同様である。

■高速度オシレート 第９図において、Ｒ７＝Ｒｅ−Ｃｆ　＞Ｑ。

Ｌ７＝Ｌｅ−Ｃｒキ０．Ｒ７−Ｌ？　＞Ｑとなり、以下
、第７図の場合と同様になる。同図（Ｃ）において、Ｒ
７−Ｒｅ−Ｃ１キＱ、Ｌ７−Ｌｅ−Ｃｒ＞０．Ｒ７Ｌ７
　＜０となり、以下、第７図の場合と同様になる。なお
、高速度オシレートの場合、Ｃ１とＣｒとを切換えるこ
とにより、Ｒｅ−Ｃ１の差及びＬｅ−Ｃｒの差よりもＲ
ｅ−Ｃｒの差及びＬｅ−Ｃｆの差が大きくできるので精
度を向上させることができる。

（３）本発明の制御方法を実施するための装置第１４図
は、本発明の制御方法を通用してアーク溶接するための
装置全体の概略（Ｒ成因である。

第１図（Ａ）は、請求項第１項及び第２項の溶接線倣い
制御方法を実施する装置の実施例のブッロク図を示す。

第１図において、１は溶接ロボット本体、ＷＴは溶接ロ
ボットの手首に取り付けられた溶接トーチ、Ｗは消耗電
極、Ｗａは消耗電極先端、Ｗｅ及びＷｒはそれぞれぞれ
左側の被溶接物及び右側の被溶接物であって両者の突き
合わせ線が溶接線Ｗｏを形成している。溶接トーチＷＴ
と被溶接物との間には、溶接電流検出回路１０を通じて
溶接電源９が接続されている。８はロボットの溶接トー
チ位置制御回路であって、溶接トーチＷＴの移動及び矢
印ＬＯ及びＲ，の方向のオシレート動作を制御すると共
に、溶接トーチＷＴの位置を検出するエンコーダの出力
信号を入力としてトーチ位置パルス列信号Ｓ８を出力す
る。１１はトーチ位置パルス列信号Ｓ８を入力として第
１図（Ｂ）に示すオシレート位置検出信号Ｓ　１１を出
力する溶接トーチ位置検出回路である。１８はオシレー
ト位置検出信号Ｓｏを順次にメモリするオシレート用記
憶回路である。１９は、オシレート用記憶回路１８から
、最新の信号よりも前のオシレートＮ周期分の信号を読
み出し低周波ノイズ及びドリフトを除去するオシレート
用フィルタ回路である。２０は溶接電流検出回路１０が
検出した溶接電流に対応した信号Ｓ、。を順次にメモリ
する溶接電流用記憶回路である。１２は、記憶回路２０
から、オシレート各位置に対応した最新の信号よりも前
のオシレートＮ周期分の信号を読み出し高周波ノイズを
除去して第１図（Ｃ）に示す溶接電流１に対応する電流
フィルタ信号Ｓ　’＋２を出力する溶接電流用フィルタ
回路である。１３は、位置フィルタ信号Ｓ１９と電流フ
ィルタ信号Ｓ　１２とを人力として、第１［ｆｆ１（Ｄ
）に示すオシレート位置に対する溶接電流の変化を示す
波形信号ＳＩ、を出力する位置・電流波形合成回路であ
る。

１４は波形信号Ｓ　１３を入力としてオシレート幅の右
半分を右方向に進行しているとき（以下、右進時という
）に検出した溶接電流検出信号（第１の検出信号）と左
方向に進行している時（以下、左進時という）に検出し
た溶接電流検出信号（第２の検出信号）とを比較して第
１図（Ｅ）に示す第１の比較信号Ｒを出力する右位置電
流差演算回路である。１５は波形信号Ｓ　＋３を入力と
してオシレート幅の左半分を左進時に検出した溶接電流
検出信号（第３の検出信号）と右進時に検出した溶接電
流検出信号（第４の検出信号）とを比較して第１図（Ｆ
）に示す第２の比較信号りを出力する左位置電流差演算
回路である。１６は第１の比較信号Ｒと第２の比較信号
りとの差の左右電流差信号Ｊ−Ｒ−Ｌを出力する左右電
流差演算回路である。２６は、左右電流差信号Ｊを入力
として、関数Ｆ　（Ｊ）から、溶接線中心位置のずれ方
向とずれ量とを表わす信号（以下、位置ずれ信号という
）２を出力する位置ずれ演算回路である。１７は位置ず
れ信号Ｚを入力として、倣い操作ＩＱを演算するオシレ
ート中心位置補正回路である。２５は、倣い操作ｉｓＱ
を人力として、オシレート中心位置を修正する中心位置
補正信号Ｓ　１７を前述したロボットの溶接トーチ位置
制御回路８に出力する通信ドライバである。

第１４図において、第１図と同一の符号の説明は省略す
る。同図において、２はロボット制御装置であって、第
１図（Ａ）の溶接トーチ位置検出回路１１及びトーチ位
置制御回路８を含んでいる。３は、倣い制御装置であっ
て、第１図（Ａ）で説明した符号１２乃至２６の各回路
を含んでいる。２１は、トーチ位置検出回路１１の一部
分を形成するエンコーダ信号累積カウンタであって、オ
シレート位置に対応するエンコーダ信号を累積して累積
カウンタ２１のカウント値を後述するＣＰＵに読込む。

２３は、ＣＰＵであって、第１図（Ａ）で説明した符号
１２乃至１７．１９及び２６の各回路を形成する。

２４は主記憶回路であって、その領域の一部分に、第１
図（Ａ）の符号１８及び２０の回路を形成する。１０は
溶接電流検出回路であって、電流検出ホール素子１０ａ
、増幅回路１０ｂ。

サンプリングホールド回路１０ｃ及びＡ／Ｄコンバータ
１０ｄより構成される。

−に連した右位置電流差演算回路１４及び左位置電流差
演算回路１５は、前述した各実施においては次の演算を
行う。

■第１の実施例 演算回路１４は、波形信号Ｓ　１３を入力とし２て、溶
接トーチがオシレート幅の右半分を右進時に検出した溶
接電流の積分値ΣＲｒ（第１の検出信号）と左進時に検
出した溶接電流の積分値ΣＲ１（第２の検出信号）との
比ΣＲｒ／ΣＲ１の第１の比較信号Ｒ１を出力する。

演゛算回路１５は、波形信号Ｓ　１１を人力として、溶
接トーチのオシレート幅の左半分を左進時に検出した溶
接電流の積分値ΣＬ１　（第３の検出信号）と右進時に
検出した溶接電流の精分値ΣＬｒ（第４の検出信号）と
の比ΣＬ１／ΣＬｒの第２の比較信号Ｌｌを出力する。

■第２の実施例 演算回路１４は、第１の実施例において、第１の検出信
号ΣＲ「と第２の検出信号ΣＲ１との差（ΣＲｒ−ΣＲ
Ｊ）の第１の比較信号Ｒ２を出力する。演算回路１５は
、第１の実施例において、第３の検出信号ΣＬ１と第４
の検出信号ΣＬｒとの差（ΣＬ１−ΣＬｒ）の第２の比
較信号Ｌ２を出力する。

■第３の実施例 演算回路１４は、波形信号Ｓ　１３を入力として、溶接
トーチがオシレート幅の右半分を右進時の中間位置で検
出した溶接電流信号Ｒｒ（第１の検出信号）と左進時の
中間位置で検出した溶接電流信号Ｒ１（第２の検出信号
）との比Ｒｒ／Ｒ１の第１の比較信号Ｒ３を出力する。

演算回路１５は、波形信号Ｓ　Ｉｆｆを入力として溶接
トーチがオシレート幅の左半分を左進時の中間位置で検
出した溶接電流信号Ｌｆ　　（第３の検出信号）と右進
時の中間位置で検出した溶接電流信号Ｌｒ（第４の検出
信号）との比Ｌ　１　／　Ｌ　ｒの第２の比較信号Ｌ３
を出力する。

■第４の実施例 演算回路１４は、第３の実施例において、第ｌの検出信
号Ｒ「と第２の検出信号Ｒ１との差（Ｒｒ−Ｒｊ！　）
の第１の比較信号Ｒ４を出力する。演算回路１５は、第
３の実施例において、第３の検出信号Ｌｆｌと第４の検
出信号Ｌｒとの差（Ｌｊ！−Ｌｒ）の第２の比較信号Ｌ
４を出力する。

■第５の実施例 第５の実施例は、第１乃至第４の実施例において、オシ
レート速度が７〜１０Ｈｚの高速度の時に、第１の比較
信号Ｒと第２の比較信号りとの極性を互に逆にした場合
である。

■第６の実施例 演第回路１４は、波形信号Ｓ　＋３を入力として、溶接
トーチの右進時のオシレート右端で検出した溶接電流値
Ｒｅ（第１の検出信号）と左進時のオシレート中心で検
出した溶接電流値Ｃ１（第２の検出信号）との比Ｒｅ　
／　ＣＩの第１の比較信号Ｒ６を出力する。演算回路１
５は、波形信号Ｓ　１３を入力として、溶接トーチの左
進時のオシレート左端で検出した溶接電流値Ｌｅ（第３
の検出信号）と右進時のオシレート中心で検出した溶接
電流値Ｃｒ（第４の検出信号）との比Ｌ　ｅ　／　Ｃｒ
の第２の比較信号Ｌ６を出力する。なお、高速度のオシ
レートの場合に、前述した検出精度の向上のために、第
１の比較信号Ｒ６としてＲｅ　／　Ｃｒを出力し、第２
の比較信号Ｌ　ｅ　／　Ｃ１を出力するようにしてもよ
い。

■第７の実施例 演算回路１４は、第６の実施例において、第１の検出信
号Ｒｅと第２の検出信号Ｃ１との差（Ｒｅ−Ｃ１）の第
１の比較信号Ｒ７を出力する。演算回路１５は、第６の
実施例において、第３の検出信号Ｌｅと第４の検出信号
Ｃ「との差（Ｌｅ−Ｃｒ）の第２の比較信号　Ｌ７を出
力する。なお、前述した検出精度の向上のために、高速
度のオシレートの場合に、第１の比較信号Ｒ７として（
Ｒｅ−Ｃｒ）を出力し、第２の比較信号として（Ｌｅ−
Ｃ４りを出力するようにしてもよい。

■その他の変形例 本発明の倣い制御方法は、以上の実施例に限定されるも
のではなく、請求項に含まれる各種の変形、例えば溶接
トーチをオシレートさせてアーク長及びワイヤ突き出し
長の変化に伴う電気的変化であれば、溶接電流の平均値
、サンプリングした溶接電流のディジタル信号、ショー
トアーク溶接のアーク期間又は短絡期間の電圧又は電流
、パルスアークのベース期間の電流又は電圧等を使用す
ることができる。

（４）サンプリングの動作説明 第１図及び第１４図に示す倣い制御装置３のサンプリン
グ動作について説明する。

トーチ位置及び溶接電流のサンプリング周期溶接トーチ
ＷＴの各オシレート位置のデータ及びその各オシレート
位置に対応した溶接電流値のデータをサンプリングする
周期を定めるクロック信号の周波数Ｆｓは、ショートア
ーク溶接における短絡時又はパルスアーク溶接における
パルス電流とベース電流との変化時における溶接電流波
形の微細な変化を、正確にサンプリングできるようにす
るために、１０〜１５ＫＨｚの高い周波数を選定する。

オシレート中心位置補正の周期 オシレート中心位置補正の周期（以下、位置補正周期と
いう）Ｔｄを短くすると、溶接トーチと溶接線との位置
ずれを微細に制御することができるが、この位置補正周
期Ｔｄは１回の位置補正演算時間Ｔｃよりも小さくする
ことはできない。逆に、位置補正周期Ｔｄを長くすると
、倣い制御のだめの演算時間を長くとることができるの
で、１回のオシレート中心位置補正に処理できるデータ
数を大きくすることができ、信頼性を向上させることが
できる。

そこで、位置補正周期Ｔｄとしては、位置補正周期Ｔｄ
の間に溶接トーチが溶接線方向に移動する距ｆｉＬｄと
すると、溶接トーチの溶接線方向への移動速度（溶接速
度）Ｖｄの設定値に対して、移動距離Ｌｄが略一定とな
り、かつ位置補正周期Ｔｄが、１回の位置補正演算時間
Ｔｃよりも長くなる値を選定する。すなわち、ＴｄはＬ
ｄ／Ｖｄ又はＴｃのいずれかの最大値を選定すればよい
。

溶接トーチ位置及び溶接電流検出信号の記憶オシレート
位置検出信号Ｓ１１及び溶接電流検出信号Ｓ　ｔＯは、
主記憶回路２４の領域の一部分をしめるバッファに記憶
される。ここで使用するバッファは、バッファの最終ア
ドレスの次のアドレスが、先頭のアドレスに戻るリング
バッファ１８ａ及び２０ａに、バッファのどの位置にデ
ータを書き込み（読み出し）するかというｔＩ￥報（以
下、リングバッファポインタという）によって書き込み
・読み出しが行われる。

サンプリング動作の流れ図 第１５図に、オシレート位置検出信号Ｓｌｌ及び溶接電
流検出信号Ｓ　ｔＯをサンプリングしてリングバッファ
１８ａ及び２０ａに書き込むサンプリング動作の流れ図
を示す。

■電源の投入時に、オシレート用記憶回路１８及び溶接
電流用記憶回路２０を初期化する。

■倣い制御の開始時に、図示していない検出信号サンプ
リング用クロック信号のクロックカウンタをリセットす
る。

■倣い制御開始とともににサンプリング用クロック信号
を起動する。

■トーチ位置検出回路１１のエンコーダが検出したエン
コーダ信号を、エンコーダ信号累積カウンタ２１で累積
して一連のオシレート位置検出信号ＳＯをＣＰＵに読込
む。

■ＣＰＵに読込んだ第１６図（Ａ）に示す一連のオシレ
ート位置検出信号Ｓ　１１を、主記憶回路２４のオシレ
ート用リングバッファ１８ａに、リングバッファポイン
タが指示する位置に記憶する。■溶接電流検出回路１０
の溶接電流検出信号Ｓ　ｔＯを、第１４図に示すＡ／Ｄ
コンバータ１０ｄでディジタル信号に変換してＣＰＵに
読込む。

■ＣＰＵに読込んだ第１７図（Ａ）に示す一連の溶接電
流検出信号Ｓ　１０を、主記憶回路２４の溶接電流用リ
ングバッファ２０ａに、リングバッファポインタが指示
する位置へ記憶する。

■リングバッファポインタを進め、第１図及び第１４図
に図示していないクロックカウンタを１だけ増加させ、
クロックカウンタのカウント値が設定値Ｍに達するまで
サンプリングを繰り返す。（設定ＥＢＭは、例えば、前
述したサンプリングのクロック信号の周波数Ｆｓと位置
補正周期Ｔｄとの積である。） ■クロックカウンタ値がＭに達すると、クロックカウン
タをリセットするとともに、倣い制御演算開始の指令を
出力した後、サンプリングを繰り返す。

［株］サンプリングを継続しないときは、サンプリング
クロック信号を停止して倣い制御を終了する。

（５）フィルタの動作説明 オシレート用フィルタ ■第１６図（Ａ）に示す一連のオシレート位置検出信号
Ｓ１１を記憶しているオシレート用リングバッファ１８
ａから、リングバッファポインタが指令する最新のオシ
レート位置検出信号ＳＯよりも前のオシレートＮ周期（
例えば１周期）の一連のオンレート位置信号（以下、デ
ータＸｍという）を読み出し、オシレート用バッファ１
８ｂに記憶する（第１６図（Ｂ）参照）。

■オシレート用バッファ１８ｂに記憶されたデータＸｍ
を、オシレート用フィルタ回路１９に出力して低周波ノ
イズ及びドリフトを取り除き、第１６図（Ｃ）に示す位
置フィルタ信号Ｓ＋９（以下、データＸという）を出力
する。

溶接電流用フィルタ ■第１７図（Ａ）に示す溶接電流検出信号Ｓ　Ｔ。

を記憶している溶接電流用リングバッファ２０ａから、
リングバッファポインタが指令する最新の電流信号Ｓ　
２０１　　よりも前のオシレートＮ周期（例えば１周期
）の一連の溶接電流信号（以下、データＹｍという）を
読み出し、溶接電流用バッファ２０ｂに記憶する（第１
７図（Ｂ）参照）。

■溶接電流用バッファ２０ｂに記憶されたデータＹｍを
、溶接電流用フィルタ回路１２に出力して高周波ノイズ
を取り除き、第１７図（Ｃ）に示す電流フィルタ信号５
１２（以下、データＹという）を出力する。

オシレート用フィルタ回路の動作説明 第１８図（Ａ）乃至（Ｄ）を参照してオシレート用フィ
ルタ回路工９の動作を説明する。

■同図（Ａ）に示すように、オシレート用バッファ１８
ｂから読み出されたデータＸｍの最初の信号値と最後（
最新）の信号値Ｓ　ｏｆ　　とを直線で結び、その直線
をオシレート位置の零点となるように、同図（Ｂ）のと
おり変換する。

■さらに、同図（Ｂ）のデータの最大値Ｘ１と最小値Ｘ
ｓとの平均値Ｘａ（同図（Ｃ））が、。

オシレート位置の零点となるように、同図（Ｄ）のとお
り変換する。

溶接電流用フィルタ回路の動作原理 第１９図の実線は、溶接電流用リングバッファ回路２０
ａの一連の電流バッファ信号Ｓ　２０（データＹｍ）の
時間的経過ｔを示す。同図において、データＹの平滑化
時間Ｔａ（１０〜５０　　ｍ５ａａ　）の間のＵ個のデ
ータの移動平均を演算する。

このときの移動平均個数Ｕは、バッファ信号の平滑化時
間Ｔａとサンプリング用クロック信号周波数Ｆｓとの積
であり、時刻Ｔ１における移動平均値Ｙｔは、次の式で
表わされ、第１９図の点線のようになる。

（６）位置補正信号の演算 ■第１６図（Ｃ）に示す位置フィルタ信号５１９（デー
タＸ）と第１７図（Ｃ）に示す電流フィルタ信号５１２
（データＹ）とを、位置・電流波形合成回路１３に入力
して、第２０図に示す波形信号Ｓ　１３を形成する。

■右位置電流差演算回路１４は、波形信号Ｓ　１３を入
力として、第２１図（Ｂ）に示す溶接トーチがオシレー
ト幅の右半分を右進する時の電流データのディジタル値
の総和ΣＲｒと、同図（Ｃ）に示す右半分を左進する時
の電流データのディジタル値の総和ΣＲ１との差である
第１の比較信号Ｒ８−ΣＲｒ−ΣＲ１を演算する（第２
１図（Ａ）参照）。

なお、第２１図（Ａ）乃至（Ｃ）及び第２２図（Ａ）乃
至（Ｃ）の横軸は、オシレート位置Ｐに対応する位置フ
ィルタ信号Ｓ１９を表わし、縦軸は溶接電流値■に対応
する電流フィルタ信号Ｓ１２を表わす。

■左位置電流差演算回路工５は、波形信号Ｓ　１３を入
力として、第２２図（Ｂ）に示す溶接トーチがオシレー
ト幅の左半分を左進する時の電流データのディジタル値
の総和ΣＬ１と、同図（Ｃ）に示す左半分を右進する時
の電流データのディジタル値の総和ΣＬｒとの差である
第２の比較信号Ｌ８−ΣＬ１−ΣＬｒを演算する（第２
２図（Ａ）参照）。

■左右電流差演算回路１６は、第１の比較信号Ｒ８と第
２の比較信号Ｌ８との差の信号Ｊ−Ｒ８−Ｌ、を演算す
る。

■位置ずれ演算回路２６は、差の信号Ｊを変数とする関
数Ｆ　（Ｊ）から、溶接線中心位置ずれの方向と量とを
表わす信号Ｚ−Ｆ　（Ｊ）を出力する。

関数Ｆ　（Ｊ）としては、例えばａＪ＋ｂが用いられる
。

ただし、ａ及びｂは、予め定めた定数で、例えば、オシ
レート周波数５　［Ｈｚｌの時は、波形信号Ｓ　１３が
「８の字」の正回転方向となるので、ａ＞Ｑとする。又
１０［Ｈｚｌの時は、逆回転方向となるのでａ＜０とす
る。

位置ずれ信号Ｚの算出 消耗電極先端Ｗａを、予め溶接線Ｗｏより既知の値Ｚｒ
だけずらして溶接を行ない、前述した０項の差の信号Ｊ
ｒを演算すると、開先形状、溶接トーチ姿勢等によって
、第２３図（Ａ）、（Ｂ）等に示される状態図が得られ
る。

これにより、例えばＴＳ２３図（Ａ）においては、Ｚｒ
とＪｒとが略直線状であるので、Ｚｒ−ａＪｒ＋　ｂ式
に置換することができ、回帰分析によって、ａ、ｂの値
を求めると、前述した０項の差の信号Ｊから、オシレー
ト中心位置ずれデータＺを求めることができる。

■１７は、位置ずれ信号Ｚから、倣い操作ｆｆ１Ｑを求
めるオシレート中心位置補正回路である。

倣い操作ｍＱは、例えばＰＩＤ制御においてはＱＩ＝　
ｋＺＩ＋ｆ　：　　Ｚｌ＋ｍ　（Ｚｉ−Ｚｉ−１）Ｌ冨
Ｏ ただし、ｋ、１．ｍは定数、 ｉは倣い制御演算回数である。

■倣い操作量Ｑを入力とする通信ドライバ２５は、中心
位置補正信号Ｓ　ＩＦを、トーチ位置制御回路８に出力
してオシレート中心位置ずれを補正することにより、倣
い制御を行う。

［発明の効果コ 本発明の効果は次のとおりである。

（１）高速溶接における溶接線倣いが可能となった。

従来の溶接線倣い制御方法では、オシレート周波数が５
Ｈｚ程度の中速度までしか溶接線の検出ができなかった
。第１２図は、オシレート周波数［Ｈｚ］　　（横軸）
に対する溶接線との位置ずれ検出誤差（以下、検出誤差
という）の標準偏差［ｍｍ］（縦軸）を示す線図である
。同図の点線は、従来の制御方法の検出誤差の標準偏差
を示す曲線であって、オシレート周波数が６Ｈｚ以上に
なると、検出誤差の標準偏差が１［ｉ１１］を大幅にこ
えるために使用できなかった。

これに対して同図の実線は、本発明の制御方法の検出誤
差の標準偏差を示す曲線であって、オシレート速度が２
〜６Ｈｚまでは検出誤差の標準偏差が１．０　　［ｍｍ
１未満であり、６Ｈｚをこえると従来とは逆に、検出誤
差の標準偏差が減少して１０Ｈｚの高速度では、０．５
　　［ｍｍ］となり、特に高速度において検出誤差が小
さくなっている。

従来の倣い制御方法で、オシレート周波数を大にしない
で、溶接速度のみを大にすると、オシレートによる溶接
ビードの蛇行が目立つようになる。そこで、従来の溶接
線追従時の最高溶接速度は、下向隅肉溶接では１２０　
［ｃａ＋／ａｉｎｌ程度であり、市ね隅肉溶接では８０
　［ｃ＋ｎ／ｌｉｎ］程度であった。これに対して本発
明では、オシレート周波数を７〜１０Ｈｚの高速度にで
きるために、溶接線追従時の最高溶接速度を、下向隅肉
溶接では２００　［ｃｉ／ｓｉｎ］　、重ね隅肉溶接で
は１５０　［ｃｍ／ｓｉｎ］程度まで上昇させることが
できた。すなわち、溶接速度を従来の２倍にしても、オ
シレート周波数も従来の２倍にすることができるために
、オシレートによるビードの蛇行は同じで問題にならな
い。

また、従来では、溶接線追従時の最高溶接速度に前述し
た限度があったために、薄板においても、溶接速度を速
くすることができないので、最小板厚は、水平隅肉溶接
では２．０　　［ｍ＋ｅ］　、重ね隅肉溶接では３．２
　　ＥｔｎｍＥが限度でありた。これに対して本発明で
は、最小板厚を、水平隅肉溶接では１．２　　［ｍｍｌ
まで、重ね隅肉溶接では２．３　　［＋ｕ］　まで適用
が可能となった。

（２）溶接線追従の精度が向上した。

アークセンサではオシレートの一周期又は半周期の溶接
電流の平均電流のデータを基に、溶接線からの位置ずれ
が検出されるが、オシレート周波数を高くすることによ
って単位時間に検出を行うことができる回数が増加する
。

第１３図は、教示された溶接線（横軸と一致）に対して
、傾斜して配置された実際の溶接線Ｗｓの位置ずれを示
しており、横軸は溶接時間１秒］、縦軸は教示溶接線（
横軸と一致）に対する傾斜して配置された実際の溶接線
との配置の位置ずれ距ｆｉ［ｍｍ］である。同図におい
て点線は、オシレート周波数が２．５Ｈｚの従来の制御
方法による傾斜した実際の溶接線Ｗｓとオシレート中心
Ｃとの位置ずれの時間経過を示し、位置ずれが最大■、
０［關コも生じている。これに対して、同図の実線は、
オシレート周波数が１０Ｈｚの本発明の制御方法による
傾斜した実際の溶接線Ｗｓとオシレート中心Ｃとの位置
ずれの時間経過を示し、位置ずれの最大値は０．５［ａ
ｍ　］以下であって、従来の半分以下になり、溶接線追
従の精度が向上している。

（３）立向下進溶接における倣い制御が可能になった。

立向下進溶接においては、溶融金属がアークの下方に垂
れさがり、開先の表面まで溶融金属が不安定に流動する
ために、従来の倣い制御方法では、立向下進溶接をアー
クセンサ倣い制御によって行うことは、極めて困難であ
った。それに対して本発明の制御方法においては、オシ
レート速度を高速度にして溶接速度を高速度にすること
ができるようになったために、溶融金属が垂れ落ちる速
度よりも速い溶接速度で溶接トーチ（アーク）を移動さ
せるので、溶融金属の垂れ落ちの影響をほとんど受ける
ことなく、安定した立向下進溶接の倣い制御を行うこと
が可能になり、例えば、溶接速度が２００［ｃｉ／ａｋ
ｉｎ　］の立向隅肉下進溶接、溶接速度が１５０［ｃｍ
／１ｌｎｌの立向重ね隅肉溶接を行うことができる。

（４）小電流溶接時にも精度の高い倣い制御が可能にな
った。

アークセンサによる倣い制御方法は、溶接電流が小さく
なると検出誤差が大になるが、本発明の倣い制御方法で
は、小電流になっても、オシレート速度を高速度にする
ことによって検出誤差が従来よりも小さくできるために
、従来よりも小電流溶接時にも倣い制御方法を行うこと
ができる。

（５）各種溶接方法に適用できる。

従来の倣い制御方法では、アーク長が略一定であること
が前提であったために、アーク長が変動したり、溶接電
源の回路インダクタンスの異なる溶接法に共通に使用す
ることができなかった。それに対して、本発明の倣い制
御方法は、アーク長が変動しても、溶接電源の回路イン
ダクタンスが変化しても適用できるために、スプレーア
ークでも、ショートアークでも、パルスアークでも広い
溶接条件の範囲にわたって、単独に又は共用して使用す
ることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図（Ａ）は本発明の溶接線倣い制御方法を実施する
ための装置の実施例のブロック図であり、同図（Ｂ）乃
至（Ｅ）は各回路の出力波形図であって、同図（Ｂ）は
溶接トーチ位置検出回路１１の出力でオシレート位置検
出信号の波形図、同図（Ｃ）はフィルタ回路１２の出力
の溶接電流検出信号の波形図、同図（Ｄ）は位置・電流
波形合成合格１３の出力の波形信号の波形図、同図（Ｅ
）は右位置電流差演算回路１４の出力である第１の比較
信号の波形図、同図（Ｆ）は左位置電流差演算回路１５
の出力である第２の比較信号の波形図である。 第２図は、従来の倣い制御方法の位置ずれがない場合で
あってアーク長が一定と仮定した場合の説明図であって
、同図（Ａ）はオシレート位置と溶接電流値との関係を
示す図、同図（Ｂ）は溶接トーチＷＴのオシレート位置
に対応したワイヤ先端位置Ｗａ、ワイヤ突き出し長Ａｌ
。 ＡＯアーク長ＢＯの関係を示す図、同図（Ｃ）及び（Ｄ
）はそれぞれ時間の経過ｔ（横軸）に対する溶接電流値
■及びオシレート位置Ｐ（縦軸）との関係を示す図であ
る。 第３図は、従来の倣い制御方法の第２図において、位置
ずれがある場合のオシレート位置と溶接電流値との関係
を示す図である。 第４図は、オシレート速度が２〜５Ｈｚ程度で位置ずれ
かない場合であって、実測したオシレート位置と溶接電
流値との関係を示す図であり、第５図は第４図において
、位置ずれが少ない場合の実測したオシレート位置と溶
接電流値との関係を示す図である。 第６図乃至第９図は、本発明の制御方法を検討するため
のアーク長の変動及び溶接電源回路のインダクタンスを
考慮にいれた微分方程式から求めたオシレート位置と溶
接電流値との関係を示す図であって、第６図（Ａ）乃至
（Ｃ）はオシレート速度が０．５〜２Ｈｚの超低速度、
第７図（Ａ）乃至（Ｃ）は２〜５　Ｈｚの低速度、第８
図（Ａ）乃至（Ｃ）は５〜７Ｈ２の中速度及び第９図（
Ａ）乃至（Ｃ）は７〜１０　Ｈｚの高速度の場合のそれ
ぞれオシレート中心が溶接線に対して右にずれている場
合、位置ずれかない場合及び左にずれている場合のオシ
レート位置と溶接電流値との関係を示す図である。 第１０図（Ａ）は溶接トーチのオシレート中心Ｃと溶接
線Ｗｏとが一致している時（位置ずれかない時）のオシ
レート位置と被溶接物の位置との関係を示す図であり、
同図（Ｂ）は時間経Ｊｔに対するオシレート位置Ｐを示
す図、同図（Ｃ’Ｊ乃至（Ｆ）はオシレート速度がそれ
ぞれ０．５　Ｈｚ　、　　５　Ｈｚ　、　　７　Ｈｚ及
び１　（ｌＨｚの時のオシレート位置Ｐに対する溶接電
流値■の変化の軌跡を示す図であり、同図（Ｇ）乃至（
Ｊ）は時間経過ｔに対する溶接電流値■の変化を示す図
である。 第１１図は、溶接電源の回路インダクタンス［ｍＨ］　
　（横軸）とオシレート周波数［Ｈ２］（縦軸）との関
係を示すグラフである。 第１２図は、オシレート周波数［Ｈ２］　（横軸）に対
する溶接線との位置ずれ検出誤差の標準偏差［關］（縦
軸）を示す線図である。 第１３図は、教示された溶接線（横軸と一致）に対して
、傾斜して配置された実際の溶接線Ｗｓに対する位置ず
れの溶接時間［秒〕　（横軸）と、教示溶接線に対する
傾斜して配置された実際の溶接線との配置の位置ずれ距
離［ｍｍ］（縦軸）との関係を示す線図である。 第１４図は、本発明の倣い制御方法を適用してアーク溶
接するための装置全体の概略構成図である。 第１５図は、倣い制御装置のうちのサンプリング動作の
流れ図を示す。 第１６図（Ａ）は、オシレート用リングバッファ１８ａ
に読込んだ一連のオシレート位置検出信号Ｓ　ｏの時間
的経過を示す図である。 第１６図（Ｂ）は、オシレート用バッファ１８ｂに読込
んだ一連のオシレート位置信号（データＸｍ）の時間的
経過を示す図である。 第１６図（Ｃ）は、オシレート用フィルタ回路１９から
出力される一連の位置フィルタ信号５１９（データＸ）
の時間的経過を示す図である。 第１７図（Ａ）は、溶接電流用リングバッファ２０ａに
読込んだ一連の溶接電流検出信号９１０の時間的経過を
示す図である。 第１７図（Ｂ）は、溶接電流用バッファ２０ｂに読込ん
だ一連の溶接電流検出信号（デ〜りＹｍ）の時間的経過
を示す図である。 第１７図（Ｃ）は、溶接電流用フィルタ回路１２から出
力される一連の電流フィルタ信号Ｓ＋２（データＹ）の
時間的経過を示す図である。 第１８図（Ａ）乃至（Ｄ）は、オシレート用フィルタ回
路１９の動作順序を説明する波形図である。 第１９図は、溶接電流用バッファ回路２０の一連の電流
バッファ信号（データＹ）の時間経過を示す図である。 第２０図は、左右電流差演算回路１６から出力する波形
信号Ｓ　１３の波形図である。 第２１図（Ａ）乃至（Ｃ）は、右位置電流差演算回路１
４の動作を説明する波形図である。 第２２図（Ａ）乃至（Ｃ）は、左位置電流差演算回路１
５の動作を説明する波形図である。 第２３図（Ａ）及び（Ｂ）は、オシレート中心位置ずれ
を算出する関数の定数を求める図である。 （第６図乃至第９図参照） 第１の比較信号　Ｒ−ΣＲｒ／ΣＲ１゜ΣＲｒ−ΣＲ１
゜ Ｒｅ／ＲＪ！　、　Ｒｒ−ＲＪ！　。 Ｒｅ／Ｃ１，Ｒｅ−Ｃｌ 第２の比較信号　Ｌ　　ΣＬ１／ΣＬｒ。 ΣＬ「、−ΣＬｍ Ｌｌ　／Ｌｒ、ＬＪ！　−Ｌｒ。 Ｌｅ／Ｃｒ、Ｌｅ−Ｃｒ Ｐ　　オシレート位置 ■　　溶接電流 代　理　人　　弁理士　牛丼　宏 第１ 図 （Ｄ） 第２ 図 Ｊｒ 第３図 ｆＬ Ｎｒ 第≠ 図 （Ｃ） Ｊｘ ｒ 第６ 図 （Ｂつ 案７０ 図 第５図 （ん 第７ 図 （こン （Ｂ） ＜Ａ） 第８＠ 第７図 第１／図 →ｔ；＝ｉｉのインデクタン２０ηＨ〕−４オシし一一
シ友数〔Ｈ２〕 千 第１３図 第グ５図 中り 第１Ｂ図 第７９図

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、溶接トーチをオシレートさせてアーク長及びワイヤ
   突き出し長の変化に伴う電気的変化を検出し、前記検出
   信号により溶接トーチを溶接線に倣わせる溶接線倣い制
   御方法において、前記溶接トーチがオシレート幅の右半
   分を右方向に進行している時に検出した前記第１の検出
   信号と左方向に進行している時に検出した前記検出信号
   とを比較する第１の比較信号及び前記溶接トーチがオシ
   レート幅の左半分を左方向に進行している時に検出した
   前記検出信号と右方向に進行している時に検出した前記
   検出信号とを比較する第２の比較信号とを演算し、前記
   第１の比較信号と前記第２の比較信号との差が小さくな
   る方向に、前記溶接トーチの中心を移動させる溶接線倣
   い制御方法。 ２、溶接トーチをオシレートさせてアーク長及びワイヤ
   突き出し長の変化に伴なう電気的変化を検出し、前記検
   出信号により溶接トーチを溶接線に倣わせる溶接線倣い
   制御方法において、前記溶接トーチがオシレート幅の右
   方向に進行している時のオシレート右端で検出した前記
   検出信号と左方向に進行している時のオシレート中心で
   検出した前記検出信号とを比較する第１の比較信号及び
   溶接トーチがオシレート幅の左方向に進行している時の
   オシレート左端で検出した前記検出信号と右方向に進行
   している時のオシレート中心で検出した前記検出信号と
   を比較する第２の比較信号とを演算し、前記第１の比較
   信号と第２の比較信号との差が小さくなる方向に、溶接
   トーチのオシレート中心を移動させる溶接線倣い制御方
   法。