JPH0250259B2 - - Google Patents
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- JPH0250259B2 JPH0250259B2 JP12653380A JP12653380A JPH0250259B2 JP H0250259 B2 JPH0250259 B2 JP H0250259B2 JP 12653380 A JP12653380 A JP 12653380A JP 12653380 A JP12653380 A JP 12653380A JP H0250259 B2 JPH0250259 B2 JP H0250259B2
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- bucket
- arm
- angle
- signal
- deviation
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- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 9
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 4
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 1
- 238000001125 extrusion Methods 0.000 description 1
- 239000010720 hydraulic oil Substances 0.000 description 1
Landscapes
- Operation Control Of Excavators (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明はローデイングシヨベルのバケツト補正
装置に関する。
装置に関する。
建設機械例えばローデイングシヨベルの作業機
は第１図に示すように車体に起伏自在に配設され
たブーム２の先端にアーム３が回動自在に配設さ
れており、このアーム３の先端にバケツト４が回
動自在に取付けられている。そして、ブーム２と
アーム３との間にはアームシリンダ５が配設され
ている。また、バケツトシリンダ６の底部６ａは
バケツト４に取付けられており、ロツド先端部６
ｂはリンク機構７を介して図示の如くブーム２及
びアーム３に取付けられている。そして、アーム
３はアームシリンダ５を伸長させると前方（矢印
Ａ方向）に押出され、短縮させると後方（矢印Ｂ
方向）に引込まれる。また、バケツト４はバケツ
トシリンダ６を伸長させると上方（矢印Ｃ方向）
に回動してバケツトチルトとなり、短縮させると
下方（矢印Ｄ方向）に回動してバケツトダンプと
なる。かかる構成のローデイングシヨベルにおい
ては、機構上バケツトシリンダ６がアーム３と平
行四辺形リンクを形成しているために、アーム３
を引込み側に操作するとバケツト角が変化し、バ
ケツト上部４ｂがアーム３に固設したストッパ８
に当ることがある。このような場合には油圧回路
がリリーフしたり、或いはエンストを起したりす
る。
は第１図に示すように車体に起伏自在に配設され
たブーム２の先端にアーム３が回動自在に配設さ
れており、このアーム３の先端にバケツト４が回
動自在に取付けられている。そして、ブーム２と
アーム３との間にはアームシリンダ５が配設され
ている。また、バケツトシリンダ６の底部６ａは
バケツト４に取付けられており、ロツド先端部６
ｂはリンク機構７を介して図示の如くブーム２及
びアーム３に取付けられている。そして、アーム
３はアームシリンダ５を伸長させると前方（矢印
Ａ方向）に押出され、短縮させると後方（矢印Ｂ
方向）に引込まれる。また、バケツト４はバケツ
トシリンダ６を伸長させると上方（矢印Ｃ方向）
に回動してバケツトチルトとなり、短縮させると
下方（矢印Ｄ方向）に回動してバケツトダンプと
なる。かかる構成のローデイングシヨベルにおい
ては、機構上バケツトシリンダ６がアーム３と平
行四辺形リンクを形成しているために、アーム３
を引込み側に操作するとバケツト角が変化し、バ
ケツト上部４ｂがアーム３に固設したストッパ８
に当ることがある。このような場合には油圧回路
がリリーフしたり、或いはエンストを起したりす
る。
従来はオペータが作業中に前述したようなバケ
ツト４とアーム３との衝突が起ることを予測し、
事前にバケツト４をダンプ側（矢印Ｄ方向）に操
作したり、或いはアーム３の引込みとバケツトダ
ンプとの同時操作を行ない、バケツト４のアーム
３への衝突を防止するようにしていた。しかしな
がら、かかる操作は非常な熟練を要すると共にオ
ペレータの疲労が増大し、また、オペレータが未
熟である場合には前述したバケツト４とアーム３
との衝突を起し易く、このためその都度リリーフ
現象、エンスト等を起しサイクルタイムの低下の
原因となる等の欠点があつた。
ツト４とアーム３との衝突が起ることを予測し、
事前にバケツト４をダンプ側（矢印Ｄ方向）に操
作したり、或いはアーム３の引込みとバケツトダ
ンプとの同時操作を行ない、バケツト４のアーム
３への衝突を防止するようにしていた。しかしな
がら、かかる操作は非常な熟練を要すると共にオ
ペレータの疲労が増大し、また、オペレータが未
熟である場合には前述したバケツト４とアーム３
との衝突を起し易く、このためその都度リリーフ
現象、エンスト等を起しサイクルタイムの低下の
原因となる等の欠点があつた。
本発明は上記従来の欠点を除去する目的でなさ
れたもので、アームに対するバケツトの回動角を
検出し、アーム引込み時にバケツトがストツパに
接近した場合に自動的にバケツトをダンプ側に補
正し当該バケツトのアームへの衝突を防止するよ
うにしたローデイングシヨベルのバケツト補正装
置を提供するものである。
れたもので、アームに対するバケツトの回動角を
検出し、アーム引込み時にバケツトがストツパに
接近した場合に自動的にバケツトをダンプ側に補
正し当該バケツトのアームへの衝突を防止するよ
うにしたローデイングシヨベルのバケツト補正装
置を提供するものである。
以下本発明を添付図面の一実施例に基づいて詳
述する。
述する。
第２図は第１図に示す作業機１のアーム３、バ
ケツト４の回動角の説明図で、角度βはアーム３
のブーム２に対する回動角（以下アーム角とい
う）を表わし、角度γはバケツト４のアーム３に
対する回動角（以下バケツト角という）を表わ
す。そして、バケツト４の最大ダンプ位置と最大
チルト位置におけるバケツト先端部位置４b0，４
b1間の回動角γMがバケツト４の回動範囲（斜線で
示す範囲）である。尚、最大チルト位置におい
て、バケツト４の先端部４ｂはストツパ８（第１
図）に当接する。また、アーム３の回動支点１０
とバケツト４の回動支点１１（第１図）を結ぶ線
分の延線に対する回動支点１１とバケツト先端部
４ｂとを結ぶ線分のなす角をバケツト角γとす
る。そして、最大チルト位置におけるバケツト角
をγT、この最大チルト位置の僅小手前位置のチル
ト角をγtで表わす。従つて、このチルト角γtの位
置においては、バケツト４の先端部４ｂはストツ
パ８に当接しない。
ケツト４の回動角の説明図で、角度βはアーム３
のブーム２に対する回動角（以下アーム角とい
う）を表わし、角度γはバケツト４のアーム３に
対する回動角（以下バケツト角という）を表わ
す。そして、バケツト４の最大ダンプ位置と最大
チルト位置におけるバケツト先端部位置４b0，４
b1間の回動角γMがバケツト４の回動範囲（斜線で
示す範囲）である。尚、最大チルト位置におい
て、バケツト４の先端部４ｂはストツパ８（第１
図）に当接する。また、アーム３の回動支点１０
とバケツト４の回動支点１１（第１図）を結ぶ線
分の延線に対する回動支点１１とバケツト先端部
４ｂとを結ぶ線分のなす角をバケツト角γとす
る。そして、最大チルト位置におけるバケツト角
をγT、この最大チルト位置の僅小手前位置のチル
ト角をγtで表わす。従つて、このチルト角γtの位
置においては、バケツト４の先端部４ｂはストツ
パ８に当接しない。
第３図は本発明のローデイングシヨベルのバケ
ツト補正装置のブロツク図で、角度検出器３０は
バケツト４の回動支点１１（第２図）に配設され
ており、バケツト回動角γを検出して対応するバ
ケツト回動信号ｅを出力する。アーム操作レバー
２０は第４図に示すようにレバーの操作方向及び
操作角θaに応じた極性及び大きさの指令信号Ea
を出力するもので、レバー２０をアーム引込み方
向（角度＋θaの方向）に操作すると正極性の信
号Eaを、アーム押出し方向（角度−θaの方向）
に操作すると負極性の信号−Eaを出力する。バ
ケツト操作レバー２１は第５図に示すようにレバ
ーの操作方向及び操作角θbに応じた極性及び大
きさの指令信号Ebを出力するもので、レバー２
１をバケツトチツト方向（矢印＋θb方向）に操
作すると正極性の信号＋Ebを、バケツトダンプ
方向（矢印−θb方向）に操作すると負極性の信
号−Ebを出力する。電気−油圧変換器２３は増
幅器２２を介して入力されるアーム指令信号Ea
に応じてアームシリンダ６を駆動し、アーム３を
制御する。電気−油圧変換器２３は信号＋Eaが
入力されるとアームシリンダ６を短縮させてアー
ム３を引込み（第１図の矢印Ｂ方向）、信号−Ea
が入力されるとアームシリンダ６を伸長させてア
ーム３を押出す（第１図の矢印Ａ方向）。このよ
うにして、操作レバー２０に応じてアーム３を引
込み、または押出し制御することができる。判別
回路２４はアーム３の引込みか押出しかを判別す
るものでアーム操作レバー２０の出力信号Eaの
正、負を判別し、正の信号＋Eaのときすなわち、
操作レバー２０をアーム引込み方向（矢印＋θa
方向）に操作したときにハイレベル（以下Ｈレベ
ルという）の信号を出力してアンド回路２５に加
え、このアンド回路２５を動作可能状態にする。
ツト補正装置のブロツク図で、角度検出器３０は
バケツト４の回動支点１１（第２図）に配設され
ており、バケツト回動角γを検出して対応するバ
ケツト回動信号ｅを出力する。アーム操作レバー
２０は第４図に示すようにレバーの操作方向及び
操作角θaに応じた極性及び大きさの指令信号Ea
を出力するもので、レバー２０をアーム引込み方
向（角度＋θaの方向）に操作すると正極性の信
号Eaを、アーム押出し方向（角度−θaの方向）
に操作すると負極性の信号−Eaを出力する。バ
ケツト操作レバー２１は第５図に示すようにレバ
ーの操作方向及び操作角θbに応じた極性及び大
きさの指令信号Ebを出力するもので、レバー２
１をバケツトチツト方向（矢印＋θb方向）に操
作すると正極性の信号＋Ebを、バケツトダンプ
方向（矢印−θb方向）に操作すると負極性の信
号−Ebを出力する。電気−油圧変換器２３は増
幅器２２を介して入力されるアーム指令信号Ea
に応じてアームシリンダ６を駆動し、アーム３を
制御する。電気−油圧変換器２３は信号＋Eaが
入力されるとアームシリンダ６を短縮させてアー
ム３を引込み（第１図の矢印Ｂ方向）、信号−Ea
が入力されるとアームシリンダ６を伸長させてア
ーム３を押出す（第１図の矢印Ａ方向）。このよ
うにして、操作レバー２０に応じてアーム３を引
込み、または押出し制御することができる。判別
回路２４はアーム３の引込みか押出しかを判別す
るものでアーム操作レバー２０の出力信号Eaの
正、負を判別し、正の信号＋Eaのときすなわち、
操作レバー２０をアーム引込み方向（矢印＋θa
方向）に操作したときにハイレベル（以下Ｈレベ
ルという）の信号を出力してアンド回路２５に加
え、このアンド回路２５を動作可能状態にする。
バケツト操作レバー２１の出力信号Ebはスイ
ツチ回路２６の接点２６ａに加えられる。このス
イツチ回路２６はアンド回路２５の出力がローレ
ベル（以下Ｌレベルという）のときには接点２６
ａ側に切換えられており、Ｈレベルのときには接
点２６ｂ側に切換制御される。このバケツト指令
信号Ebはスイツチ回路２６、増幅器２７を介し
て電気−油圧変換器２８に加えられる。電気−油
圧変換器２８は入力信号Ebの極性に応じてバケ
ツトシリンダ６を駆動し、リンク機構７を介して
バケツト４を制御する。バケツト角γはアーム角
βとバケツトシリンダ６のストロークとの２つの
要因によつて決定され、アーム角βによるバケツ
ト角γへの影響は或る関数ｆ（β）で表わされる。
リンク機構はこの関数関係を与えるものである。
電気−油圧変換器２８は入力信号＋Ebのときに
はバケツトシリンダ６を伸長させてバケツト４を
チルト制御し、−Ebのときにはバケツトシリンダ
６を短縮させてダンプ制御する。角度検出器３０
はバケツト角γを検出して対応するバケツト角信
号ｅを出力する。設定器３１はチルト角γt（第２
図）を設定するためのもので、予設定チルト角γt
に応じた基準信号Etを出力する。このチルト角γt
はバケツト４の電気的なストツパ位置である。そ
して、信号ｅとEtとの偏差Δeを求める。この偏
差Δeは現在のバケツト角γと予設定チルト角γt
との偏差Δγ（γ−γt）に対応している（第６図）。
この偏差信号Δeは比較器３３及び乗算器３４に
加えられる。
ツチ回路２６の接点２６ａに加えられる。このス
イツチ回路２６はアンド回路２５の出力がローレ
ベル（以下Ｌレベルという）のときには接点２６
ａ側に切換えられており、Ｈレベルのときには接
点２６ｂ側に切換制御される。このバケツト指令
信号Ebはスイツチ回路２６、増幅器２７を介し
て電気−油圧変換器２８に加えられる。電気−油
圧変換器２８は入力信号Ebの極性に応じてバケ
ツトシリンダ６を駆動し、リンク機構７を介して
バケツト４を制御する。バケツト角γはアーム角
βとバケツトシリンダ６のストロークとの２つの
要因によつて決定され、アーム角βによるバケツ
ト角γへの影響は或る関数ｆ（β）で表わされる。
リンク機構はこの関数関係を与えるものである。
電気−油圧変換器２８は入力信号＋Ebのときに
はバケツトシリンダ６を伸長させてバケツト４を
チルト制御し、−Ebのときにはバケツトシリンダ
６を短縮させてダンプ制御する。角度検出器３０
はバケツト角γを検出して対応するバケツト角信
号ｅを出力する。設定器３１はチルト角γt（第２
図）を設定するためのもので、予設定チルト角γt
に応じた基準信号Etを出力する。このチルト角γt
はバケツト４の電気的なストツパ位置である。そ
して、信号ｅとEtとの偏差Δeを求める。この偏
差Δeは現在のバケツト角γと予設定チルト角γt
との偏差Δγ（γ−γt）に対応している（第６図）。
この偏差信号Δeは比較器３３及び乗算器３４に
加えられる。
バケツト角γがγtに達したときに偏差Δγ＝０
となり、γtを超えてγTに近づく程バケツト先端４
ｂがストツパ８（第１図）に近づく。このときに
は偏差Δγ＜０となる（第６図）。そこで、偏差
Δγが０よりも小さくなつたときにこれを検出し、
バケツトをダンプ制御させることによりバケツト
４のストツパ８への衝突を阻止することができ
る。設定器３２は偏差Δγ＝０を設定するための
もので対応する信号E0を出力して比較器３３に
加える。比較器３３は入力信号E0とΔeとを比較
し、Δe＜E0すなわちΔγ＜０となつたときにＨレ
ベルの信号を出力してアンド回路２５に加える。
アンド回路２５はこの比較器３３及び判別回路２
４からのＨレベルの信号により動作状態となりＨ
レベルの信号を出力してスイツチ回路２６を接点
２６ｂ側に切換える。乗算器３４は偏差信号Δe
をＫ倍した補正信号Δe′＝Ｋ・Δe（第７図）を出
力してスイツチ回路２６の接点２６ｂに加える。
また、偏差Δγが負のときには偏差信号が一Δeと
なり、従つて、補正信号も−Δe′となる。そし
て、この補正信号−Δe′はスイツチ回路２６及び
増幅器２７を通して電気−油圧変換器２８に加え
られる。電気−油圧変換器２８は入力信号−
Δe′に応じてバケツトシリンダ６を短縮させ、バ
ケツト４をダンプ制御する。偏差−Δγが大きく
なる程補正信号−Δe′が大きくなり（第６，７
図）、偏差−Δγとダンプ補正速度は反比例する。
すなわち、バケツト４の先端部４ｂがストツパ８
に近づく程、当該バケツト４のダンプ補正速度が
速くなる。
となり、γtを超えてγTに近づく程バケツト先端４
ｂがストツパ８（第１図）に近づく。このときに
は偏差Δγ＜０となる（第６図）。そこで、偏差
Δγが０よりも小さくなつたときにこれを検出し、
バケツトをダンプ制御させることによりバケツト
４のストツパ８への衝突を阻止することができ
る。設定器３２は偏差Δγ＝０を設定するための
もので対応する信号E0を出力して比較器３３に
加える。比較器３３は入力信号E0とΔeとを比較
し、Δe＜E0すなわちΔγ＜０となつたときにＨレ
ベルの信号を出力してアンド回路２５に加える。
アンド回路２５はこの比較器３３及び判別回路２
４からのＨレベルの信号により動作状態となりＨ
レベルの信号を出力してスイツチ回路２６を接点
２６ｂ側に切換える。乗算器３４は偏差信号Δe
をＫ倍した補正信号Δe′＝Ｋ・Δe（第７図）を出
力してスイツチ回路２６の接点２６ｂに加える。
また、偏差Δγが負のときには偏差信号が一Δeと
なり、従つて、補正信号も−Δe′となる。そし
て、この補正信号−Δe′はスイツチ回路２６及び
増幅器２７を通して電気−油圧変換器２８に加え
られる。電気−油圧変換器２８は入力信号−
Δe′に応じてバケツトシリンダ６を短縮させ、バ
ケツト４をダンプ制御する。偏差−Δγが大きく
なる程補正信号−Δe′が大きくなり（第６，７
図）、偏差−Δγとダンプ補正速度は反比例する。
すなわち、バケツト４の先端部４ｂがストツパ８
に近づく程、当該バケツト４のダンプ補正速度が
速くなる。
このようにして、アーム引込み操作時にバケツ
トがストツパに衝突することを防止する。
トがストツパに衝突することを防止する。
以上説明したように本発明によれば、アームの
引込み操作時にバケツトがストツパに近づいた場
合バケツトをダンプ側に補正制御することによ
り、バケツトのストツパへの衝突を防止すること
ができ、従つて、作動油の不必要なリリーフによ
るエネルギ損失やエンストを防止することがで
き、操作性が向上しオペレータの疲労を軽減する
ことができると共に、味熟なオペレータでもサイ
クルタイムを向上することができる等の優れた効
果がある。
引込み操作時にバケツトがストツパに近づいた場
合バケツトをダンプ側に補正制御することによ
り、バケツトのストツパへの衝突を防止すること
ができ、従つて、作動油の不必要なリリーフによ
るエネルギ損失やエンストを防止することがで
き、操作性が向上しオペレータの疲労を軽減する
ことができると共に、味熟なオペレータでもサイ
クルタイムを向上することができる等の優れた効
果がある。
第１図はローデイングシヨベルの作業機の説明
図、第２図は第１図の作業機の動作説明図、第３
図は本発明に係るローデイングシヨベルのバケツ
ト補正装置の一実施例を示すブロツク図、第４図
及び第５図は第３図に示す操作レバーのレバー角
と指令信号との関係を示す図、第６図はバケツト
角と偏差との関係を示す図、第７図はバケツト角
と補正信号との関係を示す図である。 １…作業機、２…ブーム、３…アーム、４…バ
ケツト、５，６…シリンダ、２０，２１…操作レ
バー、２３，２８…電気−油圧変換器、２４…判
別回路、２６…スイツチ回路、３０…角度検出
器、３１，３２…設定器、３３…比較器、３４…
乗算器。
図、第２図は第１図の作業機の動作説明図、第３
図は本発明に係るローデイングシヨベルのバケツ
ト補正装置の一実施例を示すブロツク図、第４図
及び第５図は第３図に示す操作レバーのレバー角
と指令信号との関係を示す図、第６図はバケツト
角と偏差との関係を示す図、第７図はバケツト角
と補正信号との関係を示す図である。 １…作業機、２…ブーム、３…アーム、４…バ
ケツト、５，６…シリンダ、２０，２１…操作レ
バー、２３，２８…電気−油圧変換器、２４…判
別回路、２６…スイツチ回路、３０…角度検出
器、３１，３２…設定器、３３…比較器、３４…
乗算器。
Claims (1)
- １ ローデイングシヨベルのバケツト制御におい
て、アーム引込み制御を判別する判別器と、バケ
ツト角を検出する角度検出器と、現在のバケツト
角と予設定チルト角との偏差が所定値よりも小さ
くなつたときにアームを出力する比較器と、前記
判別器出力と比較器出力とが同時に加えられたと
きにバケツト操作レバーからの指令信号に替えて
前記偏差に応じた指令信号をバケツト制御系に加
えてダンプ制御を行なわせる手段とを具えたロー
デイングシヨベルのバケツト補正装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12653380A JPS5751338A (en) | 1980-09-11 | 1980-09-11 | Corrector for bucket of loading shovel |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12653380A JPS5751338A (en) | 1980-09-11 | 1980-09-11 | Corrector for bucket of loading shovel |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5751338A JPS5751338A (en) | 1982-03-26 |
| JPH0250259B2 true JPH0250259B2 (ja) | 1990-11-01 |
Family
ID=14937551
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP12653380A Granted JPS5751338A (en) | 1980-09-11 | 1980-09-11 | Corrector for bucket of loading shovel |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5751338A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH03257349A (ja) * | 1990-03-07 | 1991-11-15 | Res Dev Corp Of Japan | レーザー暗視野斜光顕微鏡装置と運動計測方法 |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS58180949U (ja) * | 1982-05-21 | 1983-12-02 | 日立建機株式会社 | 油圧式掘削機 |
| CN1166841C (zh) | 1998-03-18 | 2004-09-15 | 日立建机株式会社 | 自动操作的挖土机和包括该挖土机的石头压碎*** |
| CN113529844B (zh) * | 2021-07-08 | 2022-11-11 | 柳州柳工挖掘机有限公司 | 负流量挖掘机直行控制***和方法 |
-
1980
- 1980-09-11 JP JP12653380A patent/JPS5751338A/ja active Granted
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH03257349A (ja) * | 1990-03-07 | 1991-11-15 | Res Dev Corp Of Japan | レーザー暗視野斜光顕微鏡装置と運動計測方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS5751338A (en) | 1982-03-26 |
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