JP3252689B2 - クレーンの水平引込み方法 - Google Patents
クレーンの水平引込み方法Info
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- JP3252689B2 JP3252689B2 JP02364196A JP2364196A JP3252689B2 JP 3252689 B2 JP3252689 B2 JP 3252689B2 JP 02364196 A JP02364196 A JP 02364196A JP 2364196 A JP2364196 A JP 2364196A JP 3252689 B2 JP3252689 B2 JP 3252689B2
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、起伏するブームの
先端に、上下方向に回動する第２のブームを設置したク
レーンに関する。
先端に、上下方向に回動する第２のブームを設置したク
レーンに関する。
【０００２】
【従来の技術】建設用パワーショベルにおいては、特開
平４−１９４１２２号公報に示すように、起伏するブー
ムの先端に、上下方向に回動する第２のブームを設置
し、さらにその先端に回動するバケットを設置してい
る。このものにおいて、水平掘削スイッチを押すと第１
の起伏ブームの起伏角から第２のブームを回動させるシ
リンダの掻込み側への駆動速度、すなわちシリンダの制
御弁の開度を制御装置で演算算出する。次に、第１のブ
ームを上昇側に指令し、第１のブームを起伏させる第１
のシリンダの制御弁に対して移動方向と開度を設定す
る。これによってバケットによる掘削作業を開始する
と、掻込み終了姿勢まで水平掘削を実行する。
平４−１９４１２２号公報に示すように、起伏するブー
ムの先端に、上下方向に回動する第２のブームを設置
し、さらにその先端に回動するバケットを設置してい
る。このものにおいて、水平掘削スイッチを押すと第１
の起伏ブームの起伏角から第２のブームを回動させるシ
リンダの掻込み側への駆動速度、すなわちシリンダの制
御弁の開度を制御装置で演算算出する。次に、第１のブ
ームを上昇側に指令し、第１のブームを起伏させる第１
のシリンダの制御弁に対して移動方向と開度を設定す
る。これによってバケットによる掘削作業を開始する
と、掻込み終了姿勢まで水平掘削を実行する。
【０００３】つまり、パワーショベルにおけるバケツト
の水平移動は、ブームの起伏角を検出器によって検出
し、これによってシリンダの流量を演算し、設定するも
のである。各シリンダの位置を逐次検出することなく、
演算結果に基づき流量をオープンループで各シリンダに
流量を流し込み、各ブームを駆動し、バケットを水平に
移動させようとするものである。
の水平移動は、ブームの起伏角を検出器によって検出
し、これによってシリンダの流量を演算し、設定するも
のである。各シリンダの位置を逐次検出することなく、
演算結果に基づき流量をオープンループで各シリンダに
流量を流し込み、各ブームを駆動し、バケットを水平に
移動させようとするものである。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】上記従来技術は、ブー
ムの角度に基づき各シリンダを駆動するため、角度のわ
ずかな検出誤差でもバケットの水平保持精度に大きな誤
差を与える。精度は各ブームの長さによって増幅され
る。
ムの角度に基づき各シリンダを駆動するため、角度のわ
ずかな検出誤差でもバケットの水平保持精度に大きな誤
差を与える。精度は各ブームの長さによって増幅され
る。
【０００５】また、演算結果に基づいた流量を各シリン
ダに流し込む方式で、逐次各シリンダの移動量をフィー
ドバックし、補正を加える方式ではないため、水平保持
精度が悪くなる。
ダに流し込む方式で、逐次各シリンダの移動量をフィー
ドバックし、補正を加える方式ではないため、水平保持
精度が悪くなる。
【０００６】本発明の目的は、第２のブームの先端の水
平保持精度を良くすることにある。
平保持精度を良くすることにある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】上記目的は、水平移動指
令に基づいて、前記第１のシリンダ装置および前記第２
のシリンダ装置の長さを求め、該長さから前記第２のブ
ームの先端の初期高さを求めると共に、前記第１のシリ
ンダ装置または前記第２のシリンダ装置の一方を動作さ
せ、該一方のシリンダ装置の現在の長さを求め、該長さ
から前記初期高さを維持するための他方のシリンダ装置
の目標長さを求め、該目標長さに応じて前記他方のシリ
ンダ装置を動作させること、によって達成できる。
令に基づいて、前記第１のシリンダ装置および前記第２
のシリンダ装置の長さを求め、該長さから前記第２のブ
ームの先端の初期高さを求めると共に、前記第１のシリ
ンダ装置または前記第２のシリンダ装置の一方を動作さ
せ、該一方のシリンダ装置の現在の長さを求め、該長さ
から前記初期高さを維持するための他方のシリンダ装置
の目標長さを求め、該目標長さに応じて前記他方のシリ
ンダ装置を動作させること、によって達成できる。
【０００８】水平引込み方法。
【０００９】
【発明の実施の形態】以下、本発明の一実施例を図１か
ら図２により説明する。クレーンは、架台１０に旋回自
在に設置した旋回台１１、第１のブーム２０、第２のブ
ーム３０、ウインチ４０、吊り具５０からなる。第１の
ブーム２０は、旋回台１０と第１のブーム２０との間に
設けた第１のシリンダ装置２１によって起伏する。第２
のブーム３０は、第１のブーム２０の先端に回動自在に
設置され、第１のブーム２０と第２のブーム３０との間
に設けた第２のシリンダ装置３１によって起伏する。第
２のブーム３０に設置したウインチ４０のロープ４１
は、第２のブーム３０の先端のシーブ４４を経由して吊
り具５０を吊り下げている。
ら図２により説明する。クレーンは、架台１０に旋回自
在に設置した旋回台１１、第１のブーム２０、第２のブ
ーム３０、ウインチ４０、吊り具５０からなる。第１の
ブーム２０は、旋回台１０と第１のブーム２０との間に
設けた第１のシリンダ装置２１によって起伏する。第２
のブーム３０は、第１のブーム２０の先端に回動自在に
設置され、第１のブーム２０と第２のブーム３０との間
に設けた第２のシリンダ装置３１によって起伏する。第
２のブーム３０に設置したウインチ４０のロープ４１
は、第２のブーム３０の先端のシーブ４４を経由して吊
り具５０を吊り下げている。
【００１０】第１のシリンダ装置２１、第２のシリンダ
装置３１は自己のロッドの突出代を検出する検出器２
２，３２をそれぞれ設置している。つまり、検出器２
２，３２はそれぞれＬ１，Ｌ２を検出することになる。
検出器２２，３２は、公知の磁歪式センサである。
装置３１は自己のロッドの突出代を検出する検出器２
２，３２をそれぞれ設置している。つまり、検出器２
２，３２はそれぞれＬ１，Ｌ２を検出することになる。
検出器２２，３２は、公知の磁歪式センサである。
【００１１】検出器２２，３２の検出値、指令器６０の
ハンドル６１、スイッチ６５の指令値によって、クレー
ンの制御装置７０は第１のシリンダ装置２０、第２のシ
リンダ装置３０等を制御する。指令器６０には旋回、シ
リンダ装置２１，３１のそれぞれの運転、ウインチ４０
の運転を指令する各種のハンドルおよびスイッチがある
が、説明を省略する。
ハンドル６１、スイッチ６５の指令値によって、クレー
ンの制御装置７０は第１のシリンダ装置２０、第２のシ
リンダ装置３０等を制御する。指令器６０には旋回、シ
リンダ装置２１，３１のそれぞれの運転、ウインチ４０
の運転を指令する各種のハンドルおよびスイッチがある
が、説明を省略する。
【００１２】レバー６１は第１のブーム２０の起伏中心
から第２のブームの先端までの距離Ｒの変更を指令する
ものである。ハンドルを一方に傾けるとブームの引込み
（前記距離を大にする。）を指令し、他方に傾けるとブ
ームの押出し（前記距離を小にする。）を指令する。ハ
ンドル６１の傾斜を停止すると、動作の停止指令とな
る。
から第２のブームの先端までの距離Ｒの変更を指令する
ものである。ハンドルを一方に傾けるとブームの引込み
（前記距離を大にする。）を指令し、他方に傾けるとブ
ームの押出し（前記距離を小にする。）を指令する。ハ
ンドル６１の傾斜を停止すると、動作の停止指令とな
る。
【００１３】スイッチ６５は第２のブーム２０の先端の
水平移動の要否を指令するものである。スイッチ６５を
一方に投入すると水平移動の指令となり、投入を解除す
ると水平移動不要の指令となる。
水平移動の要否を指令するものである。スイッチ６５を
一方に投入すると水平移動の指令となり、投入を解除す
ると水平移動不要の指令となる。
【００１４】スイッチ６５を投入しないときは、レバー
６１によって第２のシリンダ装置３１の伸縮を制御でき
る。レバー６２は第１のシリンダ装置２２の伸縮を指令
するものである。スイッチ６５を投入すると、レバー６
１のみが有効となる。また、レバー６１，６２にはポテ
ンションメータを組み込んでおり、傾斜量によってシリ
ンダ装置２１，３１の動作速度を指令できる。
６１によって第２のシリンダ装置３１の伸縮を制御でき
る。レバー６２は第１のシリンダ装置２２の伸縮を指令
するものである。スイッチ６５を投入すると、レバー６
１のみが有効となる。また、レバー６１，６２にはポテ
ンションメータを組み込んでおり、傾斜量によってシリ
ンダ装置２１，３１の動作速度を指令できる。
【００１５】制御装置７０は、スイッチ６５が投される
と、その時点の水平高さを求め、これを目標値としてシ
リンダ装置２１，３１の動作量を決定する。水平高さは
検出器２２，３２の検出値によって求めることができ
る。
と、その時点の水平高さを求め、これを目標値としてシ
リンダ装置２１，３１の動作量を決定する。水平高さは
検出器２２，３２の検出値によって求めることができ
る。
【００１６】図２によって動作を説明する。スイッチ６
５を投入すると、検出器２２，３２の検出値をＡ／Ｄ変
換器８１，８２を介して求め、初期高さ検出要素８３で
初期高さＨを算出し、記憶する。初期高さＨは第１のブ
ーム２０の起伏中心を基点としている。初期高さＨは幾
何学によって求めることができる。
５を投入すると、検出器２２，３２の検出値をＡ／Ｄ変
換器８１，８２を介して求め、初期高さ検出要素８３で
初期高さＨを算出し、記憶する。初期高さＨは第１のブ
ーム２０の起伏中心を基点としている。初期高さＨは幾
何学によって求めることができる。
【００１７】初期高さＨは第１のシリンダ装置２１の長
さの演算要素８５に出力され、初期高さＨに該当する表
を選択する。図３は初期高さＨが２２００ｍｍの場合の
表である。表は、それぞれの初期高さＨごとに、それぞ
れのＬ２に対応して水平移動させるに必要な長さＬ１を
設定したものである。検出器３２で求めた値によって長
さＬ２を求め、Ｌ２に対応したＬ１を選定し、Ｌ１を第
１のシリンダ装置２１の目標値として出力する。尚、Ｌ
１，Ｌ２は検出器２２，３２の検出値ではなく、Ｌ１，
Ｌ２から所定値を差し引いたものであるが、便宜的に同
一として示す。また、目標値Ｌ２も、Ｌ２から所定値を
差し引いたものであるが、同様に便宜的に示すものであ
る。
さの演算要素８５に出力され、初期高さＨに該当する表
を選択する。図３は初期高さＨが２２００ｍｍの場合の
表である。表は、それぞれの初期高さＨごとに、それぞ
れのＬ２に対応して水平移動させるに必要な長さＬ１を
設定したものである。検出器３２で求めた値によって長
さＬ２を求め、Ｌ２に対応したＬ１を選定し、Ｌ１を第
１のシリンダ装置２１の目標値として出力する。尚、Ｌ
１，Ｌ２は検出器２２，３２の検出値ではなく、Ｌ１，
Ｌ２から所定値を差し引いたものであるが、便宜的に同
一として示す。また、目標値Ｌ２も、Ｌ２から所定値を
差し引いたものであるが、同様に便宜的に示すものであ
る。
【００１８】レバー６１の信号はＡ／Ｄ変換器１０１、
シリンダの移動速度を調整するための倍率器１０２、Ｄ
／Ａ変換器１０３を経由して流量制御弁１０５に与えら
れる。流量制御弁１０５は、Ａ／Ｄ変換器１０３の指令
値に比例した流量の油を油圧シリンダ装置３２に供給す
る。これによって第２のブームはレバー６１による方向
と速度の指令によって動作する。今、レバー６１によっ
て引込み方向に指令が与えられると、第２のシリンダ装
置３２は縮み方向に移動し、第２のブーム３０の先端は
下方に移動する。
シリンダの移動速度を調整するための倍率器１０２、Ｄ
／Ａ変換器１０３を経由して流量制御弁１０５に与えら
れる。流量制御弁１０５は、Ａ／Ｄ変換器１０３の指令
値に比例した流量の油を油圧シリンダ装置３２に供給す
る。これによって第２のブームはレバー６１による方向
と速度の指令によって動作する。今、レバー６１によっ
て引込み方向に指令が与えられると、第２のシリンダ装
置３２は縮み方向に移動し、第２のブーム３０の先端は
下方に移動する。
【００１９】このため、初期高さ記憶要素８３からの初
期高さＨと、第２のシリンダ装置３１の検出器３２によ
る現在値Ｌ２とによって、第１のシリンダの長さ演算要
素８５は、第２のブーム３０の先端を水平に維持するた
めの第１のシリンダ装置２１の長さを示した値から取り
出し、第１のシリンダ装置２１の目標値として出力す
る。
期高さＨと、第２のシリンダ装置３１の検出器３２によ
る現在値Ｌ２とによって、第１のシリンダの長さ演算要
素８５は、第２のブーム３０の先端を水平に維持するた
めの第１のシリンダ装置２１の長さを示した値から取り
出し、第１のシリンダ装置２１の目標値として出力す
る。
【００２０】第１のシリンダ装置２１を目標長さにする
ため、目標値と現在の第１のシリンダ装置２１の長さと
の差を加算器８６で偏差信号として求める。
ため、目標値と現在の第１のシリンダ装置２１の長さと
の差を加算器８６で偏差信号として求める。
【００２１】偏差信号を積分器８７で積分した後、倍率
器８８でゲイン調整をした積分操作量とする。前記偏差
信号を倍率器８９によって偏差の大きさに比例した比例
操作量とし、これと前記積分操作量とを加算器９０で加
算する。
器８８でゲイン調整をした積分操作量とする。前記偏差
信号を倍率器８９によって偏差の大きさに比例した比例
操作量とし、これと前記積分操作量とを加算器９０で加
算する。
【００２２】これに水平維持を円滑に行うため、前記偏
差信号と該偏差信号の１次遅れ要素９２の出力の差分を
加算器９３で求め、倍率器９４でゲイン調整を行った１
次遅れ補正操作量を求める。これと前記加算器９０の出
力とを加算器９５で加算し、第１のシリンダ装置２１の
操作信号とする。加算器９５の出力はＡ／Ｄ変換器９６
を介して第１のシリンダ装置２１の流量制御弁９９に与
える。流量制御弁９９は、操作量に比例した流量を第１
のシリンダ装置２１に供給する。
差信号と該偏差信号の１次遅れ要素９２の出力の差分を
加算器９３で求め、倍率器９４でゲイン調整を行った１
次遅れ補正操作量を求める。これと前記加算器９０の出
力とを加算器９５で加算し、第１のシリンダ装置２１の
操作信号とする。加算器９５の出力はＡ／Ｄ変換器９６
を介して第１のシリンダ装置２１の流量制御弁９９に与
える。流量制御弁９９は、操作量に比例した流量を第１
のシリンダ装置２１に供給する。
【００２３】前記倍率器８９は、第１のシリンダ装置２
１の目標値と、現在の第１のシリンダ装置の長さとの偏
差の大きさに比例して第１のシリンダ装置２１へ流す流
量を決めるものである。
１の目標値と、現在の第１のシリンダ装置の長さとの偏
差の大きさに比例して第１のシリンダ装置２１へ流す流
量を決めるものである。
【００２４】また、倍率器８８の出力は第１のシリンダ
装置２１の目標値と現在の第１のシリンダ装置２１の長
さとが一致するまで偏差を積分し、オフセットがゼロに
なるように、第１のシリンダ装置２１への流量を決め
る。
装置２１の目標値と現在の第１のシリンダ装置２１の長
さとが一致するまで偏差を積分し、オフセットがゼロに
なるように、第１のシリンダ装置２１への流量を決め
る。
【００２５】１次遅れ補正操作量の倍率器９４の出力
は、第２のブーム３０の先端の高さをすばやく一定高さ
に保持するため、第１のシリンダ装置２１の目標値と現
在の第１のシリンダ装置２１の長さとの偏差の増加又は
減少傾向を算出し、これを制御量として用いるものであ
る。即ち、１次遅れの出力値が一定時間前の偏差の量で
あることから、加算器８６の出力の現在値と該現在値の
１次遅れの出力値の差は、現在値が増加傾向にあるのか
減少傾向にあるのかを与える。この傾向値を操作量とし
て反映することにより、第１のシリンダ装置２１の長さ
を目標値すばやく保持できる。
は、第２のブーム３０の先端の高さをすばやく一定高さ
に保持するため、第１のシリンダ装置２１の目標値と現
在の第１のシリンダ装置２１の長さとの偏差の増加又は
減少傾向を算出し、これを制御量として用いるものであ
る。即ち、１次遅れの出力値が一定時間前の偏差の量で
あることから、加算器８６の出力の現在値と該現在値の
１次遅れの出力値の差は、現在値が増加傾向にあるのか
減少傾向にあるのかを与える。この傾向値を操作量とし
て反映することにより、第１のシリンダ装置２１の長さ
を目標値すばやく保持できる。
【００２６】以上によって第２のブーム３０の先端は精
度良く水平移動される。
度良く水平移動される。
【００２７】前記実施例では第２のシリンダ装置３１の
長さに追従して第１のシリンダ装置２１の長さを定める
ようにしているが、逆であってもよい。
長さに追従して第１のシリンダ装置２１の長さを定める
ようにしているが、逆であってもよい。
【００２８】
【発明の効果】本発明によれば、吊り荷の高さを精度良
く一定に保持して移動することができるので、荷役を容
易に行うことができる。
く一定に保持して移動することができるので、荷役を容
易に行うことができる。
【図１】本発明の一実施例のクレーンの制御ブロック図
である。
である。
【図２】本発明の一実施例のクレーンの側面図である。
【図３】本発明の一実施例の第２のシリンダ装置の関係
表である。
表である。
１０…架台、１１…旋回台、２０…第１のブーム、２１
…第１のシリンダ装置、２２検出器、３０…第２のブー
ム、３１…第２のシリンダ装置、３２…検出器、４０…
ウインチ、５０…吊り具。
…第１のシリンダ装置、２２検出器、３０…第２のブー
ム、３１…第２のシリンダ装置、３２…検出器、４０…
ウインチ、５０…吊り具。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭54−67955（ＪＰ，Ａ) 特開 昭60−181428（ＪＰ，Ａ) 特開 昭61−36425（ＪＰ，Ａ) 特開 昭63−165300（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) B66C 23/00 - 23/94
Claims (2)
- 【請求項１】第１のシリンダ装置によって起伏する第１
のブームの先端に第２のブームを設置しており、前記第
１のブームと前記第２のブームとの間に第２のシリンダ
装置を設置しており、前記第２のブーム先端から吊り具
を吊り下げたクレーンにおいて、 水平移動指令に基づいて、前記第１のシリンダ装置およ
び前記第２のシリンダ装置の長さを求め、該長さから前
記第２のブームの先端の初期高さを求めると共に、前記
第１のシリンダ装置または前記第２のシリンダ装置の一
方を動作させ、 該一方のシリンダ装置の現在の長さを求め、該長さから
前記初期高さを維持するための他方のシリンダ装置の目
標長さを求め、該目標長さに応じて前記他方のシリンダ
装置を動作させること、 を特徴とするクレーンの水平引込み方法。 - 【請求項２】第１のシリンダ装置によって起伏する第１
のブームの先端に第２のブームを設置しており、前記第
１のブームと前記第２のブームとの間に第２のシリンダ
装置を設置しており、前記第２のブーム先端から吊り具
を吊り下げたクレーンにおいて、 水平移動指令に基づいて、前記第１のシリンダ装置およ
び前記第２のシリンダ装置の長さを求め、該長さから前
記第２のブームの先端の初期高さを求めると共に、前記
第１のシリンダ装置または前記第２のシリンダ装置の一
方を動作させ、 該一方のシリンダ装置の現在の長さを求め、該長さから
前記初期高さを維持するための他方のシリンダ装置の目
標長さを求め、該目標長さと前記他方のシリンダ装置の
現在の長さとの偏差を求め、該偏差に基づく比例および
複合積分制御に該偏差の１次遅れ出力と該偏差の差を加
えた指令を、前記他方のシリンダ装置に出力すること、 を特徴とするクレーンの水平引込み方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP02364196A JP3252689B2 (ja) | 1996-02-09 | 1996-02-09 | クレーンの水平引込み方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP02364196A JP3252689B2 (ja) | 1996-02-09 | 1996-02-09 | クレーンの水平引込み方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09216788A JPH09216788A (ja) | 1997-08-19 |
| JP3252689B2 true JP3252689B2 (ja) | 2002-02-04 |
Family
ID=12116201
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP02364196A Expired - Lifetime JP3252689B2 (ja) | 1996-02-09 | 1996-02-09 | クレーンの水平引込み方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3252689B2 (ja) |
-
1996
- 1996-02-09 JP JP02364196A patent/JP3252689B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH09216788A (ja) | 1997-08-19 |
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| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
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