JPH0248192A - 産業用ロボット - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この発明は回動動作する腕体を有する産業用ロボット、
特に駆動力の伝達構造に関するものである。

〔従来の技術〕

第４図は例えば特開昭６２−ＩＬ４Ｂ９４号公報に示さ
れたものに類似した従来の産業用ロボットであ９１図中
、（１）は産業用ロボットの基体で、（２）は基体（１
）に設けられた昇降軸、（３１は一端が昇降軸（２）に
支持されて回動動作する第１腕体、（４１は電動機（４
ａ）と減速機（４ｂ）からなり昇降軸１２＋上端に設け
られて第１腕体１ｇ＋を動作させる第１駆動機、（５）
は一端が第１腕体（３）の回動端に枢持されて回動動作
する第２腕体、Ｃ６）は第１腕体（３）の回動端に設け
られた電動機（６ａ）と減速機（６ｂ）からなシ第２腕
体（５）を動作させる第２駆動機、（７）は第２腕体（
５１の回動端に設けられた電動機（７ａ）と減速機（７
ｂ）とからなシ出力軸（８）に固定された把手用の支持
体（９）を回動動作させる第３駆動機、　ａｄは基体＋
１１と第１〜第３駆動機＋４１　＋６１１７１間にそれ
ぞれ設けられて電力。

信号等を送るケーブル、ａｌｌは第１腕体（３）から突
設されてケーブルｔｉＯを支持したケーブルブラケット
である。

従来の産業用ロボットは上記のように構成され。

昇降軸（２）が昇降動作し、−！だケーブルｎｏを介し
て第１駆動機（４）によシ第１腕体（３）が、第２駆動
機（６）によυ第２腕体（５）が、さらに第３駆動機（
７）により支持体（９）に支持された把手（図示しない
）が駆動されて加工２組立等の所要のロボット作業が行
なわれる。

〔発明が解決しようとする課題〕

上記のような従来の産業用ロボットでは、第１腕体（３
）の回動端に第２駆動機（６）が設けられ、第２腕体（
５）の回動端に第３駆動機（７）が設けられているため
、各腕体の回動端の質量が増大して作業の高速化が困難
であるという問題点があった。また各腕体回動端部の外
形寸法が大きくなシ、シかも各腕体回動端部へケーブル
ａ１が配線されているため作業用空間が狭い場合に把手
を送シ込むことが困難となるという問題点があった。

この発明は、かかる問題点を解決するためになされたも
のであり、高速作業が可能であって、狭い作業用空間で
あっても作業可能な産業用ロボットを提供することを目
的としている。

〔課題を解決するための手段〕

この発明にかかわる産業用ロボットにおいては腕体の枢
持端に設けられた駆動機によシ伝動機構を介して腕体回
動端の出力軸が駆動され、また腕体の枢持端の駆動機と
基体の間にケーブルが設けられる。

〔作用〕

上記のように構成された産業用ロボットの腕体は回動端
の質量が減少し、外形寸法が小さく小形のものとなる。

〔実施例〕

以下、第１図及び第２図によってこの発明の一実施例を
説明する。

図中、第４図と同符号は相当部分を示し、（６）は昇降
軸（２）上端からなる支持体により枢動可能に設けられ
た第１腕体（３）の枢持端に設けられた第２駆動機、ｎ
ｚＦｉ第１腕体（３）の長手に沿って設けられた第１伝
動機構で、　　（＋２ａ）は一端が第２駆動機（６）に
接続され第１腕体（３１の回動端側にかさ歯車（＋２ｂ
）が設けられた伝動軸、　　（＋２ｃ）は伝動軸（＋２
ａ）に直交し一端にがさ歯車（＋２ｂ）とかみ合うかさ
歯車（＋２ｄ）が設けられ他端には支持体０３が設けら
れた出力軸、（７）は支持体０（により枢動可能に設け
られた第２腕体（５）の枢持端に設けられた第３駆動機
。

■は第２腕体（５）の長手に沿って設けられた第２伝動
機構で、　　（＋４ａ）は一端が第３駆動機（７）に接
続され第２腕体（５）の回動端側にがさ歯車（＋４ｂ）
が設けられた伝動軸、　　（＋４Ｃ）は伝動軸（１４ａ
）に直交し一端にがさ歯車（１４ｂ）とかみ合うかさ歯
車（ｕｄ）が設けられ他端には支持体（９）が設けられ
た出力軸。

＋１１Ｆｉ第３駆動機（７）よりも基体＋１１寄りに設
けられたケーブルである。

上記のように構成された産業用ロボットにおいては、第
１腕体（３１の枢持端寄シに設けられた第２駆動機（６
）により第１伝動機構α２を介して第２腕体（５）が駆
動され、また第２腕体（５）の枢持端寄りに設けられた
第３駆動機（７）によシ第２伝動機構（１４１を介して
把手用の支持体（９）が駆動される、したがって。

第２腕体（５）の回動端に駆動機がなく、また第２腕体
（５）の枢持端寄りを除いた外周のケーブルａ１が不要
となる。このため少なくとも第２腕体（５）の回動端の
質量が減少し、動作の加速度、減速度を高くすることが
容易になり、高速作業が可能となって能率を向上させる
ことができる。また第２腕体（５）の外周にケーブル０
０が設けられないため作業用空間が狭い場合であっても
把手を進入させることができロボット作業の制約を少な
くすることができる。さらに第２腕体（５）の回動端に
駆動機、ケーブル等の電、気品がないためロボット作業
部位において耐水性、耐油性、耐熱性等が要求される場
合にも容易に適用することができる。

第３図はこの発明の他の実施例を示すもので。

図中、第１図、第２図と同符号は相当部分を示し。

ａ９は第２伝動機構Ｉの出力軸（１４ｃ）に固定された
Ｌ字状の支持体、　ｍｅは第２腕体（５）と同様に構成
された第３腕体で、支持体ａ９に枢持されてこの枢持端
に電動機（＋７ａ）、減速機（１７ｂ）からなる第４駆
動機（Ｉ７１が設けられている。ｕＶｉ第３腕体０Ｇに
設けられて第２伝動機構ａ４と同様に構成された第３伝
動機構で、出力軸（１８ｃ）が設けられてこの出力軸（
１８ｃ）に把手用の支持体（９）が固定されている。ａ
Ｏは第４駆動機ａｎよりも基体＋１１寄りに設けられた
ケーブルである。

すなわち、第３腕体（１６１からなる最先端の腕体の回
動端に駆動機がなく、また最先端の腕体の枢持端寄りを
除いた外周にテーブルが配置されない。

したがって詳細な説明を省略するが、第３図の実施例に
おいても第１図、第２図の実施例とほぼ同様な作用が得
られることは明白である。

また、第３図の実施例は、第１図、第２図の実施例にお
ける第２腕体（５）を規格化して互換性のあるものとし
た第３腕体ＵＳを、支持体ｔｔＳを介して第２伝動機構
ｆｉ４１の出力軸（＋４ｃ）に装着したものである。こ
のように腕体を規格化して長さの異なる腕体を適宜に組
合せて作業範囲の異なる産業用ロボットを得ることがで
き、また支持体（ＩＳのように変形した支持体を設ける
ことによって腕体を適宜な姿勢に配置することができる
。

〔発明の効果〕

この発明は、腕体の枢持端に設けられた駆動機によシ伝
動機構を介して腕体回動端の出力軸を駆動し、また腕体
の枢持端の駆動機と基体の間にケーブルを設けたもので
ある。そして、出力軸に設けられた把手によってロボッ
ト作業が行なわれるが、腕体回動端部の質量が小さいた
め高速作業が可能となり、また最先端の腕体の枢持端寄
シを除いた外周にケーブルがないため狭い作業空間であ
っても把手の進入が可能であってロボット作業を制約を
少なくする効果がある。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明による産業用ロボットの一実施例を示
す正面図、第２図は第１図の■部を一部破断して示す拡
大図、第３図はこの発明による産業用ロボットの他の実
施例を示す第１図相当図。 第４図は従来の産業用ロボットを示す第１図相当図であ
る。 （２）・・・昇降軸（支持体）、Ｃ３＋・・・第１腕体
（腕体）。 （５）・・・第２腕体（腕体）、＋６＋・・・第２駆動
機（駆動機）。 （７）・・・第３駆動機（駆動機）、０２・・・第１伝
動機構（伝動機構）、　　（１２Ｃ）・・・出力軸、ｏ
３・・・支持体。 ０４１・・・第２伝動機構（伝動機構）、　　（＋４Ｃ
）・・・出力軸なお９図中同一部分または相当部分は同
一符号により示す。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 　一端が支持体に枢持された腕体と、この腕体の枢持端
   に装着された駆動機と、上記腕体の長手に沿つて設けら
   れて一端が上記駆動機に接続され他端は上記腕体の回動
   端に設けられた出力軸に接続されて上記駆動機の動作を
   上記出力軸に伝動する伝動機構とを備えた産業用ロボッ
   ト。