JPH02284886A - ワーク位置決め装置の位置教示補正方法 - Google Patents
ワーク位置決め装置の位置教示補正方法Info
- Publication number
- JPH02284886A JPH02284886A JP1105803A JP10580389A JPH02284886A JP H02284886 A JPH02284886 A JP H02284886A JP 1105803 A JP1105803 A JP 1105803A JP 10580389 A JP10580389 A JP 10580389A JP H02284886 A JPH02284886 A JP H02284886A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- positioning
- target value
- data
- workpiece
- input
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 9
- 238000012937 correction Methods 0.000 claims abstract description 12
- 238000004891 communication Methods 0.000 abstract description 3
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 11
- 210000000707 wrist Anatomy 0.000 description 7
- 230000006870 function Effects 0.000 description 6
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 210000000078 claw Anatomy 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 2
- 238000003466 welding Methods 0.000 description 2
- 244000286173 Raphanus raphanistrum subsp raphanistrum Species 0.000 description 1
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 1
- 230000008878 coupling Effects 0.000 description 1
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 description 1
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 description 1
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Control Of Position Or Direction (AREA)
- Automatic Assembly (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Automobile Manufacture Line, Endless Track Vehicle, Trailer (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
(産業上の利用分野)
本発明は車体組立時、ワークを位置決めするワーク位置
決め装置に入力された位置教示データに基づく、位置決
め目標値を最適化する、位置教示補正方法に関するもの
である。
決め装置に入力された位置教示データに基づく、位置決
め目標値を最適化する、位置教示補正方法に関するもの
である。
(従来の技術)
ワーク位置決め装置を用いる車体組立装置としては、例
えば特開昭62−110581号公報に記載されたもの
がある。この装置は車体組立ラインのメインボディ仮組
ステージに設置されたフレームに、複数のワーク位置決
め装置(ロボット)や溶接ロボットを設け、これらワー
ク位置決め装置によりメインフロアパネル、左右ボディ
サイドパネル、ルーフパネル等のメインボディを構成す
るワークを位置決めし、その位置決め状態のワークを溶
接ロボットによりスポット溶接してメインボディの仮組
立を行うものである。
えば特開昭62−110581号公報に記載されたもの
がある。この装置は車体組立ラインのメインボディ仮組
ステージに設置されたフレームに、複数のワーク位置決
め装置(ロボット)や溶接ロボットを設け、これらワー
ク位置決め装置によりメインフロアパネル、左右ボディ
サイドパネル、ルーフパネル等のメインボディを構成す
るワークを位置決めし、その位置決め状態のワークを溶
接ロボットによりスポット溶接してメインボディの仮組
立を行うものである。
(発明が解決しようとする課題)
このようなワーク位置決め装置を用いて、位置教示デー
タに基づく位置決め目標値によりワークの位置決めを行
うに際し、従来例においては、位置決め完了時位亙デー
タを位置計測手段により計測し、得られた位置データが
、当該位置教示データ(つまり設定値)に基づく位置決
め目標値を中心とする、一定範囲(以下、インポジショ
ン幅と称す)内に収まっている限り、その位置決めにお
いて所定の位置決め精度を達成したものとして前記位置
決め目標値をそのまま繰返し使用していた。
タに基づく位置決め目標値によりワークの位置決めを行
うに際し、従来例においては、位置決め完了時位亙デー
タを位置計測手段により計測し、得られた位置データが
、当該位置教示データ(つまり設定値)に基づく位置決
め目標値を中心とする、一定範囲(以下、インポジショ
ン幅と称す)内に収まっている限り、その位置決めにお
いて所定の位置決め精度を達成したものとして前記位置
決め目標値をそのまま繰返し使用していた。
ところで各回の位置決め工程において前記位置データが
インポジション幅に収まっている場合であっても、位置
決め精度上好ましくない場合がある。すなわち、前記位
置データのデータ分布を解析した場合、第4図(a)に
示すように位置決め目標値とデータ分布中心値とが一致
する正規分布状態になるとともに全位置データ(第4図
(a)。
インポジション幅に収まっている場合であっても、位置
決め精度上好ましくない場合がある。すなわち、前記位
置データのデータ分布を解析した場合、第4図(a)に
示すように位置決め目標値とデータ分布中心値とが一致
する正規分布状態になるとともに全位置データ(第4図
(a)。
(b)では位置データの代りに目標値からの偏差で説明
しているが、内容は同一である)がインポジション幅内
に収まるのが理想的であるが、同図(b)に曲線Aで示
すように全位置データがインポジション幅内に収まって
いても分布中心が位置決め目標値からずれることがある
(このずれの発生理由としては、例えばバックラッシュ
やワーク位置決め装置のメカ不良によるものがある)。
しているが、内容は同一である)がインポジション幅内
に収まるのが理想的であるが、同図(b)に曲線Aで示
すように全位置データがインポジション幅内に収まって
いても分布中心が位置決め目標値からずれることがある
(このずれの発生理由としては、例えばバックラッシュ
やワーク位置決め装置のメカ不良によるものがある)。
このように位置データの分布中心と位置決め目標値との
間に偏差が生じると、インポジション幅の管理精度が低
下して、ワーク位置決め装置に入力された位置教示デー
タに基づく、位置決め目標値を最適値にすることができ
なくなる。
間に偏差が生じると、インポジション幅の管理精度が低
下して、ワーク位置決め装置に入力された位置教示デー
タに基づく、位置決め目標値を最適値にすることができ
なくなる。
本発明はワーク位置決め装置に入力された位置教示デー
タに基づく位置決め目標値に、計測した位置データの分
布状態に基づく補正を加えることにより、上述した問題
を解決することを目的とする。
タに基づく位置決め目標値に、計測した位置データの分
布状態に基づく補正を加えることにより、上述した問題
を解決することを目的とする。
(課題を解決するための手段)
この目的のため、本発明のワーク位置決め装置の位置教
示補正方法は、車体または車体主要部を構成するワーク
を位置決めするワーク位置決め装置に入力された位置教
示データに基づき、位置決め目標値を決定するに際し、
位置決め完了時所定位置決め精度が達成される度に、位
置計測手段により位置データを計測し、得られた位置デ
ータが所定数に達したら、これら位置データのデータ分
布解析により得られるデータ分布中心値の、当該位置教
示データに基づく位置決め目標値からの偏差を演算し、
この位置決め目標値に前記偏差を解消する補正を加えて
次回の位置決め目標値を決定することを特徴とするもの
である。
示補正方法は、車体または車体主要部を構成するワーク
を位置決めするワーク位置決め装置に入力された位置教
示データに基づき、位置決め目標値を決定するに際し、
位置決め完了時所定位置決め精度が達成される度に、位
置計測手段により位置データを計測し、得られた位置デ
ータが所定数に達したら、これら位置データのデータ分
布解析により得られるデータ分布中心値の、当該位置教
示データに基づく位置決め目標値からの偏差を演算し、
この位置決め目標値に前記偏差を解消する補正を加えて
次回の位置決め目標値を決定することを特徴とするもの
である。
(作 用)
ワーク位置決め装置は、入力された位置教示データに基
づく位置決め目標値により、車体または車体主要部を構
成するワークの位置決めを行う。
づく位置決め目標値により、車体または車体主要部を構
成するワークの位置決めを行う。
ここで位置計測手段により、位置決め完了時所定位置決
め精度が達成される度に、ワークの位置データを計測し
、得られた位置データが所定数に達したら、これら位置
データのデータ分布解析を行う。この解析によりデータ
分布中心値を求め、この値と当該位置教示データに基づ
く位置決め目標値との偏差を演算する。
め精度が達成される度に、ワークの位置データを計測し
、得られた位置データが所定数に達したら、これら位置
データのデータ分布解析を行う。この解析によりデータ
分布中心値を求め、この値と当該位置教示データに基づ
く位置決め目標値との偏差を演算する。
この偏差は、例えばパックランシュやワーク位置決め装
置のメカ不良により発生するものであり、この偏差が生
じるとワーク位置決め装置の位置決め目標値に対し、実
際のワーク位置決め位置が常にプラスまたはマイナス傾
向になり好ましくない。
置のメカ不良により発生するものであり、この偏差が生
じるとワーク位置決め装置の位置決め目標値に対し、実
際のワーク位置決め位置が常にプラスまたはマイナス傾
向になり好ましくない。
したがって前記位置決め目標値に前記偏差を解消する補
正を加える学習制御を行って、次回の位置決め目標値を
決定する。
正を加える学習制御を行って、次回の位置決め目標値を
決定する。
これにより位置決め目標値とワークの位置データのデー
タ分布中心値とが一致する、所望の正規分布状態になっ
て、インポジション幅管理精度の向上により、ワーク位
置決め装置に入力された位置教示データに基づく位置決
め目標値を最適化することができる。
タ分布中心値とが一致する、所望の正規分布状態になっ
て、インポジション幅管理精度の向上により、ワーク位
置決め装置に入力された位置教示データに基づく位置決
め目標値を最適化することができる。
(実施例)
以下、本発明の実施例を図面に基づき詳細に説明する。
第1図は本発明方法の一実施例に用いるワーク位置決め
装置の構成を例示する線図であり、図中4はワーク位置
決め装置を示す。
装置の構成を例示する線図であり、図中4はワーク位置
決め装置を示す。
ワーク位置決め装置(以下ロケータと称す)4は、三次
元直交座標系のアプローチ軸および図示しない各種の作
業手段を具えて成り、車体組立うインには複数のロケー
タ4を設置するため、凹型のフレーム2を設ける。これ
らロケータ4をフレーム2に取付けるに際し、車体組立
装置を、各種の車種および卓型に適用可能ならしめる目
的の下で、例えば、フレーム2の外側で搬送方向、言い
換えれば、第1図に示す三次元直交座標系のY軸方向へ
延在させて敷設したレール6と、このレール6に掛合さ
せたスライダ7とからなる直動ガイドの、そのスライダ
7に、ロケータ4のベース8を固定することにて行うこ
とができ、このことによれば、それぞれのロケータ4は
、フレーム2に、その外側にて支持された状態で、レー
ル6の延在方向へ、組立られる車体の車種、卓型に応じ
て自由に水平移動することができる。
元直交座標系のアプローチ軸および図示しない各種の作
業手段を具えて成り、車体組立うインには複数のロケー
タ4を設置するため、凹型のフレーム2を設ける。これ
らロケータ4をフレーム2に取付けるに際し、車体組立
装置を、各種の車種および卓型に適用可能ならしめる目
的の下で、例えば、フレーム2の外側で搬送方向、言い
換えれば、第1図に示す三次元直交座標系のY軸方向へ
延在させて敷設したレール6と、このレール6に掛合さ
せたスライダ7とからなる直動ガイドの、そのスライダ
7に、ロケータ4のベース8を固定することにて行うこ
とができ、このことによれば、それぞれのロケータ4は
、フレーム2に、その外側にて支持された状態で、レー
ル6の延在方向へ、組立られる車体の車種、卓型に応じ
て自由に水平移動することができる。
これらロケータ4は、この車体組立装置においては、ワ
ークとしてのサイドボディのサイドルーフレールを位置
決め保持するものであり、ベース8に貫通させてフレー
ム2の内側へ突出させたアプローチ軸5を、組立てられ
る車体に対して進退駆動するため、言い換えれば、三次
元座標系のX軸方向へ駆動するため、そのアプローチ軸
5の後端にサーボモータ12を連結し、このサーボモー
タ12を、アプローチ軸5の内側に延在させた、ボール
ねじのねじ軸13の後端に、カップリング14を介して
連結し、そして、このねじ軸13に、ベース8に固定し
たボールナンド15を螺合させる。なおここで、ねじ軸
13の先端部は、アプローチ軸5に固定した軸受16に
よって回転可能に支持する。
ークとしてのサイドボディのサイドルーフレールを位置
決め保持するものであり、ベース8に貫通させてフレー
ム2の内側へ突出させたアプローチ軸5を、組立てられ
る車体に対して進退駆動するため、言い換えれば、三次
元座標系のX軸方向へ駆動するため、そのアプローチ軸
5の後端にサーボモータ12を連結し、このサーボモー
タ12を、アプローチ軸5の内側に延在させた、ボール
ねじのねじ軸13の後端に、カップリング14を介して
連結し、そして、このねじ軸13に、ベース8に固定し
たボールナンド15を螺合させる。なおここで、ねじ軸
13の先端部は、アプローチ軸5に固定した軸受16に
よって回転可能に支持する。
かかる進退構造によれば、サーボモータ12を駆動して
ねじ軸13を回転させることにより、アプローチ軸5は
、そのねじ軸13と、ベース8に固定したボールナツト
15との作用に基づき、ヘース8に対し、好ましくは、
直動ガイドの案内下で、ねし軸13とともに、X軸方向
へ所要に応じて進退運動することができる。
ねじ軸13を回転させることにより、アプローチ軸5は
、そのねじ軸13と、ベース8に固定したボールナツト
15との作用に基づき、ヘース8に対し、好ましくは、
直動ガイドの案内下で、ねし軸13とともに、X軸方向
へ所要に応じて進退運動することができる。
さらに、フレーム2に、上述したようにして取付けたそ
れぞれのロケータ4の、Y軸方向への駆動をもたらすべ
く、フレーム2の外側に、ボールねじのねじ軸9を取付
け、そして、このねじ軸9に螺合するボールナンド0お
よび、このボールナツト10をタイミングベルトその他
を介して回転駆動するサーボモータ11のそれぞれを、
各ロケータ4のベース8に取付ける。
れぞれのロケータ4の、Y軸方向への駆動をもたらすべ
く、フレーム2の外側に、ボールねじのねじ軸9を取付
け、そして、このねじ軸9に螺合するボールナンド0お
よび、このボールナツト10をタイミングベルトその他
を介して回転駆動するサーボモータ11のそれぞれを、
各ロケータ4のベース8に取付ける。
さらにまた、このロケータ4では、アプローチ軸5の先
端に、それの進退方向と直交する方向、すなわち、三次
元座標系ではX軸方向へ進退駆動可能に手首部分17を
取付ける。
端に、それの進退方向と直交する方向、すなわち、三次
元座標系ではX軸方向へ進退駆動可能に手首部分17を
取付ける。
これがため、ここでは、アプローチ軸5の先端に固定し
たブラケットに、サーボモータ18を取付け、そして、
このサーボモータ18に連結したねじ軸19を、手首部
分17に固定したボールナツト20に螺合させる一方、
これもまたアプローチ軸側に取付けたレール21に、手
首部分17に固定したスライダ22を掛合させることに
よって、レール21とスライダ22とからなる直動ガイ
ドで、手首部分17をアプローチ軸5に支持するととも
に、定位置にて回転するねじ軸13に対し、ポールナツ
ト20を、手首部分17とともに進退運動させる。
たブラケットに、サーボモータ18を取付け、そして、
このサーボモータ18に連結したねじ軸19を、手首部
分17に固定したボールナツト20に螺合させる一方、
これもまたアプローチ軸側に取付けたレール21に、手
首部分17に固定したスライダ22を掛合させることに
よって、レール21とスライダ22とからなる直動ガイ
ドで、手首部分17をアプローチ軸5に支持するととも
に、定位置にて回転するねじ軸13に対し、ポールナツ
ト20を、手首部分17とともに進退運動させる。
このような手首部分17は、その中間部に、ブラケット
23を、垂直面内で回動可能に枢支してなる関節部24
を有しており、この関節部24は、手首部分17の基部
材25に取付けた車種切換シリンダ26を、そのピスト
ンロンドにてブラケット23に連結することにより、所
要に応じて作動することができる。
23を、垂直面内で回動可能に枢支してなる関節部24
を有しており、この関節部24は、手首部分17の基部
材25に取付けた車種切換シリンダ26を、そのピスト
ンロンドにてブラケット23に連結することにより、所
要に応じて作動することができる。
そしてさらに、ブラケット23の先端には、ワークとし
てのサイドルーフレール27のアウターパネル27aに
接触して、それを位置決め支持する支持装置28を固定
し、また、このブラケット23の下方へ突出させて設け
たヨーク29には、クランプシリンダ30と、このクラ
ンプシリンダ30に、トグル機構31を介して連結され
て、サイドルーフレール27のインナーパネル27bに
当接する、言い換えればサイドルーフレール27を支持
装置28に押圧するクランプ爪32とをそれぞれ取付け
る。
てのサイドルーフレール27のアウターパネル27aに
接触して、それを位置決め支持する支持装置28を固定
し、また、このブラケット23の下方へ突出させて設け
たヨーク29には、クランプシリンダ30と、このクラ
ンプシリンダ30に、トグル機構31を介して連結され
て、サイドルーフレール27のインナーパネル27bに
当接する、言い換えればサイドルーフレール27を支持
装置28に押圧するクランプ爪32とをそれぞれ取付け
る。
したがって、このロケータ4では、支持装置28および
クランプ爪32を、所要に応じて、三次元座標系の所要
位置へ移動させることができる他、車種切替シリンダ2
6の作用によって、関節部24の周りで、垂直面内にて
回動させることができ、この故に、支持装置28および
クランプ爪32は、所要の位置で、サイドルーフレール
27をそれらの間に位置決め保持することができるとと
もに、そのサイドルーフレール27を、適宜位置へ変移
させることができる。
クランプ爪32を、所要に応じて、三次元座標系の所要
位置へ移動させることができる他、車種切替シリンダ2
6の作用によって、関節部24の周りで、垂直面内にて
回動させることができ、この故に、支持装置28および
クランプ爪32は、所要の位置で、サイドルーフレール
27をそれらの間に位置決め保持することができるとと
もに、そのサイドルーフレール27を、適宜位置へ変移
させることができる。
第2図はロケータ4の制御系の構成を例示する線図であ
り、図中40はインテリジェントアンプを示す。
り、図中40はインテリジェントアンプを示す。
インテリジェントアンプ40は、コントローラ45と、
サーボアンプ50と、軸切換ユニット60とを具えて成
るものであり、本願出願人が先に出願した特願昭63−
143482号明細書に記載のインテリジェントアンプ
の機能に、後述する位置決め目標値の学習制御機能を追
加したものである。ここで名称を「インテリジェントア
ンプ」としたのは、−a的なサーボアンプ機能の他に、
従来外部制御装置(例えば大型コンピュータ)で行って
いた種々の演算処理機能をアンプ側に持たせたからであ
る。
サーボアンプ50と、軸切換ユニット60とを具えて成
るものであり、本願出願人が先に出願した特願昭63−
143482号明細書に記載のインテリジェントアンプ
の機能に、後述する位置決め目標値の学習制御機能を追
加したものである。ここで名称を「インテリジェントア
ンプ」としたのは、−a的なサーボアンプ機能の他に、
従来外部制御装置(例えば大型コンピュータ)で行って
いた種々の演算処理機能をアンプ側に持たせたからであ
る。
なお、前記特願昭63−143482号のインテリジェ
ントアンプは、入出力インターフェースとしてのシリア
ル・パラレル変換器と、コントローラとじての命令実行
用マイクロコンピュータおよびサーボコントローラと、
サーボアンプとを具えて成るものであり、命令実行用マ
イクロコンピュータは通信制御およびサーボコントロー
ラの制御を行い、サーボコントローラは命令実行用マイ
クロコンピュータから構成される装置決め目標値と、サ
ーボモータの位置センサよりフィードバンクされる、実
際に測定された位置データとの位置偏差を目標速度に変
換し、サーボアンプはこの目標速度と、サーボモータの
速度センサよりフィードバックされる、実際に測定され
た速度との速度偏差を増幅して、駆動電流としてサーボ
モータに供給し、このようなフードパック制御によりイ
ンテリジェントアンプは位置決め機能を発揮する。
ントアンプは、入出力インターフェースとしてのシリア
ル・パラレル変換器と、コントローラとじての命令実行
用マイクロコンピュータおよびサーボコントローラと、
サーボアンプとを具えて成るものであり、命令実行用マ
イクロコンピュータは通信制御およびサーボコントロー
ラの制御を行い、サーボコントローラは命令実行用マイ
クロコンピュータから構成される装置決め目標値と、サ
ーボモータの位置センサよりフィードバンクされる、実
際に測定された位置データとの位置偏差を目標速度に変
換し、サーボアンプはこの目標速度と、サーボモータの
速度センサよりフィードバックされる、実際に測定され
た速度との速度偏差を増幅して、駆動電流としてサーボ
モータに供給し、このようなフードパック制御によりイ
ンテリジェントアンプは位置決め機能を発揮する。
本発明のインテリジェントアンプ40は、第2図に示す
ように、外部制御装置である制御装置70との通信制御
および命令実行用のコントローラ45が、制御装置70
の教示データ用メモリ71に記憶され、演算処理装置(
CPU)72の命令により通信インターフェース73を
介して入力される、位置教示データ、すなわち所望の位
置決め位置に相当する設定値(この値は車種に応じて決
定する)を受けて、この設定値に対応する目標値をサー
ボアンプ50に出力するとともに、後述する制御プログ
ラムの実行によりこの目標値の補正を行うものであり、
サーボアンプ50はこの目標値に基づき、軸切替ユニッ
ト60を介してワークを位置決めするマニュピレータと
してのX、Y、Z軸のサーボモータ12.1118に対
し夫々前述した従来例と同様のサーボ制御を行う。ここ
でサーボアンプ50は、例えばインターフェース51、
サーボ定数設定部53.54および増幅器55を具えて
成るものとし、インターフェース51は、サーボモータ
12.11.18の回転数に応じたパルスヲ検出するエ
ンコーダ56(このエンコーダは常時位置データを出力
するアブソリュート型エンコーダである)からの入力信
号をサーボ定数設定部53.54およびコントローラ4
5に入力し、サーボ定数設定部53はコントローラ45
からの位置指令とインターフェース51からの入力とを
比較して、それらの偏差に応じて位置ループゲインを定
めるサーボ定数Kを決定し、速度指令として定数設定部
54に入力し、定数設定部54はこの入力とインターフ
ェース51からの入力とを比較して、それらの偏差に応
じて速度ループゲインを定めるサーボ定数に′を決定し
、電流指令として増幅器55に入力し、増幅器55はこ
の電流指令およびサーボモータからのフィードバック電
流に基づきサーボモータ12、11.18を作動させて
ワークの位置決めを行う。
ように、外部制御装置である制御装置70との通信制御
および命令実行用のコントローラ45が、制御装置70
の教示データ用メモリ71に記憶され、演算処理装置(
CPU)72の命令により通信インターフェース73を
介して入力される、位置教示データ、すなわち所望の位
置決め位置に相当する設定値(この値は車種に応じて決
定する)を受けて、この設定値に対応する目標値をサー
ボアンプ50に出力するとともに、後述する制御プログ
ラムの実行によりこの目標値の補正を行うものであり、
サーボアンプ50はこの目標値に基づき、軸切替ユニッ
ト60を介してワークを位置決めするマニュピレータと
してのX、Y、Z軸のサーボモータ12.1118に対
し夫々前述した従来例と同様のサーボ制御を行う。ここ
でサーボアンプ50は、例えばインターフェース51、
サーボ定数設定部53.54および増幅器55を具えて
成るものとし、インターフェース51は、サーボモータ
12.11.18の回転数に応じたパルスヲ検出するエ
ンコーダ56(このエンコーダは常時位置データを出力
するアブソリュート型エンコーダである)からの入力信
号をサーボ定数設定部53.54およびコントローラ4
5に入力し、サーボ定数設定部53はコントローラ45
からの位置指令とインターフェース51からの入力とを
比較して、それらの偏差に応じて位置ループゲインを定
めるサーボ定数Kを決定し、速度指令として定数設定部
54に入力し、定数設定部54はこの入力とインターフ
ェース51からの入力とを比較して、それらの偏差に応
じて速度ループゲインを定めるサーボ定数に′を決定し
、電流指令として増幅器55に入力し、増幅器55はこ
の電流指令およびサーボモータからのフィードバック電
流に基づきサーボモータ12、11.18を作動させて
ワークの位置決めを行う。
なお、軸切替ユニット60は、X、Y、Zの各軸に対す
る人出力を所定期間毎に切替える一種の電子スイッチで
あり、−船釣には図示しないブレーキとともに用いるも
のであるが、インテリジェントアンプをマニュピレータ
の各可動軸毎に設ける場合には省略することができる。
る人出力を所定期間毎に切替える一種の電子スイッチで
あり、−船釣には図示しないブレーキとともに用いるも
のであるが、インテリジェントアンプをマニュピレータ
の各可動軸毎に設ける場合には省略することができる。
さらに制御装置70は、前記の他に、計測した位置デー
タを記憶するメモリ74ならびに、ペンダント75およ
びデータ監視用のモニタ76を夫々接続する外部インタ
ーフェース77を具えるものとする(なおここでCP
U72にインテリジェントアンプ40のコントローラ4
5の前述した学習制御機能を具備させるようにしてもよ
い)。
タを記憶するメモリ74ならびに、ペンダント75およ
びデータ監視用のモニタ76を夫々接続する外部インタ
ーフェース77を具えるものとする(なおここでCP
U72にインテリジェントアンプ40のコントローラ4
5の前述した学習制御機能を具備させるようにしてもよ
い)。
コントローラ45は、エンコーダ56からのX、Y。
Z軸に対応するサーボモータの回転数および制御装置7
0からの位置教示データ(設定値)を入力されて、第3
図の制御プログラムを実行してワーク位置決め装置のサ
ーボ機構のX、Y、Z軸のサーボモータについて夫々本
発明方法の位置教示補正を行う。
0からの位置教示データ(設定値)を入力されて、第3
図の制御プログラムを実行してワーク位置決め装置のサ
ーボ機構のX、Y、Z軸のサーボモータについて夫々本
発明方法の位置教示補正を行う。
すなわちまずステップ101でワーク位置決め装置を起
動し、ステップ102で制御装置70から入力された位
置教示データ、すなわち所望の位置決め位置に相当する
設定値を位置決め目標値P2とし、ステップ103で位
置決め装置作動完了時、所定の位置決め精度を達成した
か否かの判別を行う。
動し、ステップ102で制御装置70から入力された位
置教示データ、すなわち所望の位置決め位置に相当する
設定値を位置決め目標値P2とし、ステップ103で位
置決め装置作動完了時、所定の位置決め精度を達成した
か否かの判別を行う。
ここで所定の位置決め精度を達成した位置決め装置正常
作動時ならば、ステップ104で位置データをエンコー
ダ56より読込み、ステップ105でこの位置データと
位置決め目標値Ppとの偏差を演算する(この偏差はワ
ーク位置決めデータが位置決め目標値Ppより大きい場
合をプラスとする)。
作動時ならば、ステップ104で位置データをエンコー
ダ56より読込み、ステップ105でこの位置データと
位置決め目標値Ppとの偏差を演算する(この偏差はワ
ーク位置決めデータが位置決め目標値Ppより大きい場
合をプラスとする)。
次のステップ106ではこのようにして集めた偏差デー
タが所定数、すなわち以下のデータ分布解析に必要な数
だけ得られたか否かをチエツクし、不足ならば所定数に
達するまでステップ105のデータ収集を繰返す。
タが所定数、すなわち以下のデータ分布解析に必要な数
だけ得られたか否かをチエツクし、不足ならば所定数に
達するまでステップ105のデータ収集を繰返す。
次のステップ107で、これら偏差データに基づきデー
タ分布解析を行い、データ分布中心値D7の前記位置決
め目標値Ppからの偏差lを演算しくf=P、−Dm)
、この偏差lを解消するように、ステップ108で次
回の位置決め目標値PNを、p、4=pp+zとする補
正により決定する。なお上記ステップ105による偏差
データの演算を省略して、ステップ107に対応するス
テップでワーク位置データから直接データ分布解析を行
ってもよい。
タ分布解析を行い、データ分布中心値D7の前記位置決
め目標値Ppからの偏差lを演算しくf=P、−Dm)
、この偏差lを解消するように、ステップ108で次
回の位置決め目標値PNを、p、4=pp+zとする補
正により決定する。なお上記ステップ105による偏差
データの演算を省略して、ステップ107に対応するス
テップでワーク位置データから直接データ分布解析を行
ってもよい。
上記制御の作用について第4図(a)および(b)を用
いて説明する。
いて説明する。
ワーク位置決め装置は、制御装置70より入力された位
置教示データ(設定(1m)に基づく位置決め目標値に
より、車体または車体主要部を構成するワークの位置決
めを行う。この際、第3図の制御プログラムのステップ
103 、104の実行により、所定の位置決め精度が
達成される度に、例えばエンコーダ56が計測した回転
数パルスが第4図(a)に示すインポジション幅(位置
決め目標値を中心にして土Nパルスの範囲内)に収まっ
ているとき、位置データを読込み、この位置データを、
ステップ105 、106の実行により一旦位置決め目
標値(第4図(a)において偏差=0に対応する)から
の偏差データに換算してデータ分布解析に必要な数に達
するまで取込む。
置教示データ(設定(1m)に基づく位置決め目標値に
より、車体または車体主要部を構成するワークの位置決
めを行う。この際、第3図の制御プログラムのステップ
103 、104の実行により、所定の位置決め精度が
達成される度に、例えばエンコーダ56が計測した回転
数パルスが第4図(a)に示すインポジション幅(位置
決め目標値を中心にして土Nパルスの範囲内)に収まっ
ているとき、位置データを読込み、この位置データを、
ステップ105 、106の実行により一旦位置決め目
標値(第4図(a)において偏差=0に対応する)から
の偏差データに換算してデータ分布解析に必要な数に達
するまで取込む。
このようにして収集したデータが、ステップ107のデ
ータ分布解析の結果、例えば第4図(b)の曲線Aで示
すように、インポジション幅内で偏っている(この図の
場合、実際の位置決め位置が位置決め目標値Ppに対し
マイナス傾向を示している)ことが判明したら、ステッ
プ108の実行によりこの偏りをキャンセルするように
、つまりデータ分布中心値り、が当該位置決め目標値P
2に一致するように、位置決め目標値Ppに偏差Pをキ
ャンセルする補正を加えて次回の位置決め目標値P8を
決定する(PH−Pp+ffi )。
ータ分布解析の結果、例えば第4図(b)の曲線Aで示
すように、インポジション幅内で偏っている(この図の
場合、実際の位置決め位置が位置決め目標値Ppに対し
マイナス傾向を示している)ことが判明したら、ステッ
プ108の実行によりこの偏りをキャンセルするように
、つまりデータ分布中心値り、が当該位置決め目標値P
2に一致するように、位置決め目標値Ppに偏差Pをキ
ャンセルする補正を加えて次回の位置決め目標値P8を
決定する(PH−Pp+ffi )。
これにより次回、この位置決め目標値P、を用いてワー
クの位置決めを行えば、位置データ分布は第4図(b)
の曲線Δから曲線Bの状態に改善されることになり、同
図(a)に示す理想的なデータ分布(正規分布)に近づ
けることができる。
クの位置決めを行えば、位置データ分布は第4図(b)
の曲線Δから曲線Bの状態に改善されることになり、同
図(a)に示す理想的なデータ分布(正規分布)に近づ
けることができる。
したがって例えばバックラッシュやワーク位置決め装置
のメカ不良(例えばボールネジの調整不良)により前記
偏差Pが発生する場合においても、前述のような学習制
御の実行によりインポジション幅管理精度が向上して、
ワーク位置決め装置に入力する位置教示データに基づく
位置決め目標値を、最適化することができる。
のメカ不良(例えばボールネジの調整不良)により前記
偏差Pが発生する場合においても、前述のような学習制
御の実行によりインポジション幅管理精度が向上して、
ワーク位置決め装置に入力する位置教示データに基づく
位置決め目標値を、最適化することができる。
(発明の効果)
かくして本発明のワーク位置決め装置の位置教示補正方
法は上述の如く、ワーク位置決め装置に入力された位置
教示データに基づく位置決め目標値に、計測した位置デ
ータの分布状態に基づく補正を加えたから、位置決め目
標値とワークの位置データのデータ分布中心値とが一致
する、所望の正規分布状態になって、インポジション幅
管理4n度の向上により、ワーク位置決め装置に入力さ
れた位置教示データに基づく位置決め目標値を最適化す
ることができる。
法は上述の如く、ワーク位置決め装置に入力された位置
教示データに基づく位置決め目標値に、計測した位置デ
ータの分布状態に基づく補正を加えたから、位置決め目
標値とワークの位置データのデータ分布中心値とが一致
する、所望の正規分布状態になって、インポジション幅
管理4n度の向上により、ワーク位置決め装置に入力さ
れた位置教示データに基づく位置決め目標値を最適化す
ることができる。
第1図は本発明方法の一実施例に用いるワーク位置決め
装置の構成を例示する線図、 第2図は同側のワーク位置決め装置の制御系の構成を例
示する線図、 第3図は本発明方法の一実施例の制御プログラムを示す
フローチャート、 第4図(a)および(b)は夫々計測した位置データに
基づく位置決め目標値からの偏差データのデータ分布を
示す線図である。 4・・・ワーク位置決め装置(ロケータ)11、12.
18・・・サーボモータ 40・・・インテリジェントアンプ 45・・・コントローラ 50・・・サーボアンプ
60・・・軸切換ユニット70・・・制御装置第2図 第3図 第4図 (a) (b)
装置の構成を例示する線図、 第2図は同側のワーク位置決め装置の制御系の構成を例
示する線図、 第3図は本発明方法の一実施例の制御プログラムを示す
フローチャート、 第4図(a)および(b)は夫々計測した位置データに
基づく位置決め目標値からの偏差データのデータ分布を
示す線図である。 4・・・ワーク位置決め装置(ロケータ)11、12.
18・・・サーボモータ 40・・・インテリジェントアンプ 45・・・コントローラ 50・・・サーボアンプ
60・・・軸切換ユニット70・・・制御装置第2図 第3図 第4図 (a) (b)
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 1、車体または車体主要部を構成するワークを位置決め
するワーク位置決め装置に入力された位置教示データに
基づき、位置決め目標値を決定するに際し、 位置決め完了時所定位置決め精度が達成される度に、位
置計測手段により位置データを計測し、得られた位置デ
ータが所定数に達したら、これら位置データのデータ分
布解析により得られるデータ分布中心値の、当該位置教
示データに基づく位置決め目標値からの偏差を演算し、 この位置決め目標値に前記偏差を解消する補正を加えて
次回の位置決め目標値を決定することを特徴とする、ワ
ーク位置決め装置の位置教示補正方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP1105803A JPH02284886A (ja) | 1989-04-27 | 1989-04-27 | ワーク位置決め装置の位置教示補正方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP1105803A JPH02284886A (ja) | 1989-04-27 | 1989-04-27 | ワーク位置決め装置の位置教示補正方法 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH02284886A true JPH02284886A (ja) | 1990-11-22 |
Family
ID=14417275
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP1105803A Pending JPH02284886A (ja) | 1989-04-27 | 1989-04-27 | ワーク位置決め装置の位置教示補正方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH02284886A (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US10668619B2 (en) | 2017-06-07 | 2020-06-02 | Fanuc Corporation | Controller and machine learning device |
-
1989
- 1989-04-27 JP JP1105803A patent/JPH02284886A/ja active Pending
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US10668619B2 (en) | 2017-06-07 | 2020-06-02 | Fanuc Corporation | Controller and machine learning device |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP3318618B2 (ja) | 変形応力を伴わずに組立部品の組立を行なうための方法並びにプログラマブルポジショナ | |
JP2005537939A (ja) | 加工品に接続領域を作る方法及び装置 | |
US11298781B2 (en) | Workpiece rotating appartus and robot system | |
US11230005B2 (en) | Following robot and work robot system | |
JP6849631B2 (ja) | 作業ロボットシステムおよび作業ロボット | |
JPH1133960A (ja) | ロボット制御方法 | |
US4986724A (en) | System for compensated motion of coupled robot axes | |
US6201206B1 (en) | Method of detecting abrasion quantity of welding gun electrode and welding method | |
JP2786874B2 (ja) | 可動位置制御装置 | |
JPH02284886A (ja) | ワーク位置決め装置の位置教示補正方法 | |
JPH0424198B2 (ja) | ||
US20230202039A1 (en) | Control device, robot system, and control method for causing robot to execute work on workpiece | |
JPS60127987A (ja) | ならい制御方法および装置 | |
JPS61118810A (ja) | フレキシブルマニプレ−タの制御装置 | |
JP2844660B2 (ja) | ワーク位置決め装置の初期調整方法 | |
JPH01245108A (ja) | ワーク位置決め装置の較正方法 | |
JP2548409Y2 (ja) | フロント組立体の自動搭載装置 | |
JP2812078B2 (ja) | スポット溶接用ロボットの位置決め制御装置 | |
JPS6111815A (ja) | ロボツトの位置ズレ補正システム | |
JPH07116856A (ja) | スポット溶接方法およびスポット溶接装置 | |
US11590616B1 (en) | Underactuated joining system for moving assembly line | |
JPH0639066B2 (ja) | 産業用ロボツトの制御方法 | |
JPH05250029A (ja) | 産業用ロボット | |
JP3285694B2 (ja) | 自動溶接装置及び該自動溶接装置を用いた溶接方法 | |
JP2506157B2 (ja) | ロボットの制御装置 |