JPH02274432A - 自動車組立ラインにおけるボデー搬送装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、製品の生産ラインにおける加工中の製品の搬
送装置に関し、特に自動車自動組立てラインにおける車
体の搬送に用いて好適な装置に関する。

〔従来の技術〕

自動車の組立てラインにおける車体（ポデー）へのウィ
ンドガラスの取付けの例にみられるように、製品の製造
工程において、複雑な形状や構造の部品をロボット等を
用いて自動的に加工物（ワーク）に組付けるには、ワー
クをロボットに対して精度良く位置決めすることが肝要
である。

このような製造工程におけるワークの搬送および精度良
い位置決めを行なう技術として、特開昭６０−１７９３
７６号公報に記載の技術がある。

これは、第５９図（工程概念図）に示すように、位置決
めを行なうべき箇所Ｐａの手前ＰでワークＷをスラット
コンベアから受は取って作業位置Ｐ。

まで移送し、この作業位置Ｐｏで停止させて位置決めを
行なうもので、この停止状態でまずワークの基準軸線Ｂ
Ｌに対する角度ずれθを補正し、次いで左右方向のずれ
２を補正し、最後に前後方向のずれＸを補正してワーク
Ｗと作業用ロボットとの位置関係を一定とするものであ
る。そして、その位置でのロボットによる部品の組付け
の後に、ワークＷは所定距離前方Ｐ、へ送られて次のス
ラットコンベアに載置される。

このワーク位置決め装置Ｏｆは、第６０．６１図（側面
図および正面図）に示すように構成されており、一対の
スラットコンベア０２の間に配設された位置調整装置０
３とスラットコンベア０２の外側に設置された第１　Ｉ
ＩＩ長装置０４および第２測長装置０５をそなえている
。位置調整装置０３は、床面０６から掘下げたピット０
７内に設置されたチェーンコンベア０８によりスラット
コンベア０２に沿って往復動可能に構成されており、第
６２図（側面図）に示すように、レール０９に沿ってロ
ーラ（１１１１を介してチェーンコンベア０８により前
後方向に駆動される基台Ｏ１１と、基台０１１上に載置
されて基台０１１に対して前後方向にｍ動自在な前後移
動台ＯＮと、前後移動台０１２上に載置され同台に対し
て昇降自在な昇降台０１３と、昇降台ＯＮ上に載置され
て同台に対して左右移動自在な左右移動台０■と、左右
移動台０１４上に載置されて同台に対して回転自在な回
転台０１５とをそなえている。そして、回転台０１５上
には、ワークＷを支持するワーク受け０１６が設けられ
、前後移動台０１２にはビットｌ）ｆ内の固定点からこ
の位置調整装置０３に動力を供給する可撓性の供給ライ
ン０１７が設けられている。

〔発明が解決しようとする課題〕

ところで、上述のような従来の位置決め装置では、次の
ような問題点がある。

（１）このような装置を多段階の製造工程に適用しよう
とすれば、各工程ごとに必ず同様の位置調整装置０３と
測長装置０４、Ｏ５との設置を必要とし、ラインの大形
化、高設備費化を招き、メインテナンスの必要性の増大
により生産性の向上も困難であるため、結果的に製品の
コスト増をもたらしてしまうこととなる。

（２）位置決め装置０１が移動式であるため、同装置へ
の電力や油圧の供給に長い可撓性の供給ライン０１７を
必要とするが、剛性の高い油圧供給ラインを位置決め装
置０１の往復動に抵抗なく対応するよう構成することは
困難である。

（３）大形かつ大重量の位置決め装置０１をラインに沿
って往復動させ、しかも一定の位置に確実に停止させ、
強固にロックさせなければならないため、大重量に耐え
る高剛性の支持軌道と、大きな慣性力を吸収しうる大が
かりな停止装置と締着力にすぐれｔ；ロック装置を必要
とする。

そこでこれらの問題点が生じる原因について考察すると
、それは、−度確立されたワークの姿勢を搬送のたびご
とにくずしてしまう点および位置決め装置を移動式とし
ている点にあることがわかる。したがって、固定式の位
置決め装置と同装置によるワークの位置決め姿勢を保っ
たまま搬送可能なコンベアとを組合せる策を講ずれば、
これらの問題点は解消するはずである。

本発明はこれらの問題点の解決をはかろうとするもので
、加工物とそれを搬送するコンベアとの間にパレットを
介在させるようにして、パレットの各加工作業位置への
搬送の制御により各加工作業位置ごとの加工物の姿勢の
測定と修正とを不要化し、コンベア間の受渡し手法を改
めることによって位置決め装置の固定化を可能として、
加工ライン構成の簡素化および高能率化をはかれるよう
にした加工物搬送装置を提供することを目的とする。

〔課題を解決するための手段〕

上述の目的を達成するため、本発明の加工物搬送装置は
、加工ラインに沿う各加工ステーション位置に対応させ
て加工物を順次停止させては次の加工ステーションに対
応した位置へとステップ搬送する加工物搬送装置におい
て、加工物をパレットを介して受けて、加工物と合体し
た加工物載置パレットを搬送姿勢に姿勢修正する加工物
位置決め装置と、姿勢修正された上記加工物載置パレッ
トを上記加工物位置決め装置から受取ってステップ搬送
し、且つ加工物を降された空パレットを上記加工物位置
決め装置へ返送する加工物搬送兼パレフト返送装置と、
同加工物搬送兼パレット返送装置から加工物載置パレッ
トを受取って同パレットから加工物を分離して卸すとと
もに、分離した空パレットを上記加工物搬送兼パレット
返送装置に戻す加工物卸し装置とをそなえたことを特徴
としている。

〔作　　　用〕

上述の本発明の加工物搬送装置では、まず、加工物位置
決め装置に送られてくる加工物をパレットを介して受け
、この結果加工物と合体した加工物載置パレットを搬送
に適した姿勢になるよう姿勢修正するγ用が行なわれる
。次に、加工物搬送兼パレット返送装置により姿勢修正
された加工物載置パレットの受取りと、それに続くステ
ップ搬送が行なわれ、同時に加工物を卸されて空になっ
空パレットを加工物決め装置へ返送する作用が行なわれ
る。一方、加工物卸し装置では、ステップ搬送されてく
る加工物載置パレットを受取って、同パレットから加工
物を分離して適宜の位置に卸す作用が行なわれるととも
に、加工物から分離した空パレットを加工物搬送兼パレ
ット返送装置に戻す作用が行なわれる。

〔実　施　例〕

次に、本発明の実施例について説明すると、第１図は本
発明の装置による操作を概念的に示す手順説明図、第２
図は本発明の装置の一実施例を示すブロック図、第３図
はその装置をライン構成をも含めて示す全体平面図、第
４図はその右側面図、第５図は本発明の装置の一実施例
を示す左側面図、第６図はその平面図、第７図はその背
面図、第８図はその正面図である。

本発明の装置の実施例を説明するに先立ち、それによる
操作手順を説明すると、第１図（１）〜（ｃ）に示すよ
うに、まず前工程の搬送用コンベアに乗って搬送されて
くる加工物としてのボデーＷをそのままの姿勢で仮支持
状態とする操作が行なわれる。その際ボデーＷは、第１
図（りに示すようにパレットＣの基準軸線ＢＬに対して
角度ずれθおよび左右方向ずれ２を、基準位置線ＴＬに
対して前後方向ずれＸを保っている。そこでこれらのず
れ量の測定を行ない、第１図（ｂ）に示すように、その
測定結果に合わせるパレットＣの合***置への位置合わ
せを行なう。この位置合わせが済むと、次にパレットＣ
のボデーＷへの合体を行なう。さらに第１図（ｃ）に示
すようにボデーＷと合体したポデー載置パレットＣを再
び基準軸線ＢＬおよび基準位置線ＴＬに合わせるよう姿
勢修正する。この姿勢修正が済むと、バレッ）Ｃを加工
物搬送兼パレット返送装置としてのコンベアにより矢印
方向にステップ搬送し各加工ステーション位置の基準位
置線ＴＬに合致する位置まで搬送する。

こうしたステップ搬送がくり返されて、ボデー載置パレ
ットＣが最終ステーションに達すると、今度はボデー載
置パレットＣを下降させつつボデーＷのみを下降途中で
支持し、パレットＣからボデーＷを分離させる。そして
分離したボデーＷは後工程の搬送用コンベアに卸され、
空になったパレットＣは送り返される。

上述の操作によると、パレットＣが一旦ポデーＷに結合
されると、パレットＣとボデーＷとの位置関係が固定さ
れるので、各加工作業位置へコンベアによりパレットＣ
とボデーＷとを搬送する際に、ボデーＷの角度ずれθや
左右方向ずれＸは生じない。したがって、コンベアによ
るパレットＣの各加工作業位置での基準位置線ＴＬへの
位置決めが行なわれるだけで、ラインに配設されたロボ
ット等との相対的な位置決めが自動的に確立されるよう
になる。

次に、第２〜８図に示すように、本発明の装置の一実施
例は、前工程の搬送用コンベアとしてのオーバーヘッド
コンベアｌのハンガー１１に乗って搬送されてくる加工
物としてのボデーＷを受けて搬送されてきた姿勢に応じ
た仮支持状態に支持するテーブルリフタ２と、テーブル
す７タ２の７オーり２１に支持されたボデーＷの姿勢と
しての角度ずれθ、左右方向ずれＺおよび前後方向ずれ
Ｘを測定する車***置測定装置３とをそなえている。

さらに、この装置は、加工ラインとしての部品組付はラ
インに沿うコンベア６に乗って搬送されるパレットＣと
しての台車５と、台車５をボデーＷの角度ずれθ、左右
方向ずれ２および前後方向ずれＸに合わせる合***置と
部品組付はラインに沿うコンベア６の搬送姿勢に合わせ
る搬送位置とにそれぞれ位置修正する位置決め装置４と
をそなえている。

そして部品組付はラインに沿うコンベア６は、各加工ス
テーション位置としての部品組付は作業位置ごとに台車
５の部品組付はラインにおける流れ方向位置のみを規制
しつつ搬送するステップ搬送手段としてのシャトルをそ
なえてポデー搬送装置を構成している。

当然ながら、これら各装置には第２図に示すように、そ
れぞれの動作を制御する制御部が設けられ、各制御部を
関連動作させる統括的な制御系が設けられている。なお
、第２〜６．８図において、符号７は卸し装置を示すが
、その構成や作用については後述する。

上述の本発明の一実施例の装置では、オーバーヘッドコ
ンベア１のハンガー１！に乗って搬送されてくるボデー
Ｗをテーブルリフタ２のフォーク２１が搬送姿勢に応じ
た姿勢で仮支持し、車***置測定装置３が部品組付はラ
インの基準軸線ＢＬに対する角度ずれθ、左右方向ずれ
２および基準位置線ＴＬに対する前後方向ずれＸを測定
する作用が行なわれる。一方、位置決め装置４は、台車
５を上記の測定結果に基づいてボデーＷの上記各ずれθ
、ＺｌＸに合うように位置制御し、次いでボデーＷに台
車５を合体させて一体化させる動作が行なわれ、さらに
ボデーＷと合体した台車５を部品組付はラインに沿うコ
ンベア６の搬送姿勢に合わせるよう基準軸線ＢＬに対す
る角度ずれθおよび左右方向ずれＺを０とし、基準位置
線ＴＬに対する前後方向ずれＸを０とするよう搬送位置
に戻す動作が行なわれる。こうして、台車５が搬送姿勢
になると、部品組付はラインに沿うコンベア６が台車５
を部品組付はラインにおける各流れ方向位置ＴＬを確保
するよう各組付は作業位置ＩＳＴ〜７ＳＴまで搬送する
作用を行なう。

このように各組付は作業位置ＩＳＴ〜７ＳＴにステップ
搬送されるボデーＷに対して、第３．４図に示すように
、位置決め装置の配設位置である第１ステーシヨンＩＳ
Ｔにはスペアタイヤ投入装置９１が設けられ、以下、第
２ステーシヨン２ＳＴには左タイヤ組付装置９２および
右タイヤ組付装置９３、第３ステーシヨン３ＳＴにはボ
デープライマー塗布装置９４、ラジェターグリル組付、
バッテリー組付装置９５、第４ステーシヨン４ＳＴには
パワステオイル充填、エンジンマウント締付装置９６、
第５ステーンヨン５ＳＴにはリアバンパ組付装置９７、
ストラット締付装置９８、第６ステーシヨン６ＳＴには
クォータウィンドガラス組付装置９９、フロントバンパ
組付装置＋００．ブレーキ液充填クラッチ液充填装置ｌ
ｏ＋がそれぞれ設けられ、最後の第７ステーシヨン？Ｓ
Ｔは卸し装置の配設位置とされている。

さらに、本発明の上述の実施例における各装置について
詳細に説明すると、第９〜１３図はテーブルリフタを示
すもので、第９図はその正面図、第１０図はその左側面
図、第１＋図はその平面図、第１２図はその一部拡大背
面図、第１３図は第１２図のＸ■−ｘｍ矢視断面図であ
る。

第９〜！１図に示すように、テーブルリフタ２は、左右
一対の中空円筒状ボスト２２をそなえ、それらの上端を
横ビーム２３で連結して構成されているおり、左右のポ
ストの前後には上下に延在してガイドレール２Ｎが配設
されており、それぞれのガイドレール２１１を挟持する
３個のローラをそなえたガイドローラ組０１に案内され
て昇降するりフタ−２１２が設けられている。

両リフター２１２には、横向きに配置され、ガイドロー
ラ組０１に案内されて左右方向に移動する前後一対のボ
デー支持用フォーク２１が設けられており、右方のリフ
ター２１２には、さらに、リフター２１２の前側に一端
を枢着され、エアシリンダ２目により旋回動可能に構成
されて、ボデーＷの前部を支持するための転倒防止アー
ム２４が付設されている。横ビーム２３の下側には左右
一対のハンガーガイド２３１およびハンガー開放装置２
Ｓが垂下され、横ビーム２３の上側にはりフタ−２１２
の昇降駆動装置２６が載置されている。

ハンガー開放装置２Ｓは、開放アーム２５１、エアシリ
ンダ２５２およびそれらを結ぶリンク２５３をそなえて
おり、ハンガーガイド２３１は、オーバーヘッドコンベ
ア１のハンガー１１の左右案内、水平案内兼用のガイド
レール２３２をそなえており、昇降駆動装置２６は、第
Ｈ，１３図にその詳細を示すように、モータ２６１、減
速機２６２、ポスト２２の直上に配設された一対ずつの
チェーンスプロケット２６３、チェーンスプロケット２
６３をフレキシブルカプリング２６４を介して継ぐ連結
軸２６７をそなえるとともに、第１０図に示すように、
ボスト２２内にその内周に沿って昇降案内されるカウン
タウェイト２６８をそなえている。そして、２本ずつの
チェーン２６９はそれぞれのチェーンスプロケット２６
３にその中央部付近を噛合されて一端をポスト２２の外
側に沿って垂下され、終端をリフター２１２の上部に固
定されるとともに、他端をポスト２２の内側に沿って垂
下され、終端をカウンタウェイト！６８の上端に固定さ
れている。

なお、両ポスト２２の下端内側および上端前側にはりフ
タ−２１２の昇降上下位置を規制するストッパ２２２．
２２３が取付けられている。また横ビーム２３の左右前
方には昇降駆動装置２６の点検、補守のための点検デツ
キ２３３が設けられ、梯子２３４により人員の昇降が可
能とされている。

このように構成されたテーブルリフタ２において、第１
０図に示すように、ボデーＷがオーバーヘッドコンベア
１のハンガーＨに乗せられて送り込まれると、ハンガー
１１はガイドレール２３２に前後および左右を案内され
てテーブルリフタ２に対して所定の位置に置かれる。こ
こで、エアシリンダ２５２が操作されて、リンク２５３
を介して開放アームが旋回し、ハンガー！ｌの上端が押
上げられ、その下端が左右に開くので、上昇位置にある
リフターＨ２の７．ｔ−りＨ上にポデーＷが支持される
。ポデーＷを支持したりフタ−２１２は、モータ２６１
のチェーンＨ９を巻下げ動作によりストッパ２２３に当
接するまで降下する。その際、転倒防止アーム２４は、
中央部４点を支持されたポデーＷの前方にエアシリング
２目により押出されてボデーＷの転倒を防止する働きを
する。下降位置に達したフォーク２１は、その後車***
置測定装置３による位置計測が成され、位置決め装置４
が動作してボデーＷを持上げるまでその位置を保つ。そ
して位置決め装置４によりポデーＷが持上げられると、
７オーク２Ｉは左右に後退し、転倒防止アーム２４も退
避し、その後にリフターｍがストッパ２２２に当接する
まで昇降駆動装置２６により上昇させられた位置で再び
前進して、次のボデーＷの支持にそなえる。

このテーブルリフタ２によれば、左右のりフタ−２Ｎを
昇降動作させる昇降駆動装置２６を構成するチェーンス
プロケット２６３が左右対称に、しかも連結軸２６７に
より左右完全に同期して回転するよう構成されているの
で、チェーン長の経時変化による左右同期ずれが生じに
くいため、チェーン長の調整が不要となる効果が得られ
る。

次に、第１４〜１６図は車***置測定装置を示すもので
、第１４図はその平面図、第１５図はその右側面図、第
１６図はその背面図である。

この車***置測定装置３は、テーブルリフタ２のフォー
ク２１上に支持されたポデーＷの姿勢を計測するもので
、第１（〜！６図に示すように、左右位置（ＢＬ）測定
装置３！と前後位置（ＴＬ）測定装置３ｂとから成って
おり、ＢＬ測定装置３ａはラインの左側でテーブルリフ
タ２のポスト２２の内側に、またＴＬ測定装置３ｂはラ
インの右側でテーブルリフタ２のポスト２２の後方に斜
めに設置されている。

ＢＬ測定装置３！は、架台３！１上に横向きに配設され
、前後一対の磁気スケール３２ｉをそなえており、これ
らの磁気スケール３２ａ先端にはボデーＷに当接する触
圧アーム３３１が設けられるとともに、その側部には磁
気スケール３２！と平行に配設されて、磁気スケール３
２！を駆動するエアシリンダ３４！が設けられ、エアシ
リンダ３４１のピストンロッド端が磁気スケール３２ｓ
の先端に取付けられている。

そして、架台３１ａ上の適宜の位置には磁気スケール３
２＆の移動量を検知する検知ヘッド３５ａが設けられて
いる。

一方、ＴＬ測定装置３ｂは、架台３１ｂの上部に水平方
向に摺動自在に支持されてエアシリンダ３２ｂにより架
台３１ｂに対して計測位置と退避位置との間を伸縮自在
なスライド金具３３ｂの先端に配設されており、スライ
ド金具３３ｂに一端を枢着され、スライド金具３′４ｂ
に立設されたエアシリンダ３４ｂにより府仰駆動される
計測腕３５ｂと、計測腕３５ｂの下面に摺動自在に支持
された磁気スケール３６ｂと、同じく計測腕３５ｂの下
面に取付けられた検知ヘッド３７ｂと、計測腕３５ｂに
内蔵されたエアシリンダと、エアシリンダのロッド端お
よび磁気スケール３６ｂの先端に結合されて下端に触圧
板３８ｂをそなえたジョー３９ｂとで構成されている。

このように構成された車***置測定装置３において、Ｂ
Ｌ測定装置３１では７オーり２Ｉ上に支持されたボデー
Ｗの左側前後２点の位置で基準位置に対するずれを計測
すべく、磁気スケール３２１がエアシリンダ３４！によ
り右方に押出され、触圧アーム！３ａがボデーＷに当接
したときの磁気スケール３２直の基準繰出し量に対する
ずれが検知ヘッド３５＆により検出され、角度ずれθお
よび左右方向ずれ２が測定される。一方、ＨＬ測定装置
３ｂではボデーＷの上面の１点の位置の基準位置に対す
るずれを計測すべくスライド金具３３ｂがエアシリンダ
３！ｂにより押出され、次いで、エアシリンダ３４ｂに
より計測腕３５１１が水平位置に降され、磁気スケール
３１ｉｂが後退させられて触圧板５ｆｉｂがボデーＷに
当接したときの磁気スケール３６ｂの基準繰入れ量に対
するずれが検知ヘッド３７ｂにより検出され、前後方向
ずれＸが測定される。そして、これらの測定値は制御系
を経て位置決め装置４の制御に用いられる。計測が終了
するとエアシリンダ３４１、スライド金具３３ｂおよび
磁気スケール３６ｂは最初の位置に戻されてボデーＷの
移送に対する退避状態となる。

次に、第１７〜１９図は位置決め装置を示すもので、第
１７図はその左側面図、第１８図はその背面図、第１９
図はその平面図である。

位置決め装置４は、ボデーＷを台車５を介して支持する
もので、第１７〜１９図に示すように、ベース枠４］、
横動枠４２、前後動テーブル４３、昇降テーブル４４お
よび回転テーブル（Ｓをそなえている。

ベース枠４１は前後方向に長い長方形の枠として構成さ
れており、ねじジヤツキ４■を介してピットのジヤツキ
ベースに支持されるとともに、その上面の四隅付近にそ
れぞれ左右方向に向く案内溝が設けられたリニアガイド
４１２をそなえている。

ベース枠４１の右側には横動枠４２を左右方向に駆動す
る駆動装置４１３が設けられており、この駆動装置４１
３は、サーボモータ４１４と、その回転を歯付プーリお
よび歯付ベルトを介してボール送りねじ軸４１５に取付
けられた歯付プーリに伝達するベルト伝動機構と、ボー
ル送りねじ軸４１５の回転によりガイド４監６に案内さ
れて軸方向に移動するスライドブロック４１７と、スラ
イドブロック４１７の動きを横動枠４２のブラケット４
２６に伝達するリンク４１ｇとで構成されている。

横動枠４２はベース枠４１と同様に前後方向に長い長方
形の枠として構成されており、その下面の四隅付近にそ
れぞれ左右方向に延在して上述の案内溝に嵌合するレー
ル４２１をそなえるとともに、その上面の四隅よりやや
内側には前後方向に延びる案内溝が設けられたリニアガ
イド４２２をそなえている。横動枠４２の後方には、前
後動テーブル４３を前後方向に駆動する駆動装置４２３
が設けられており、この駆動装置４２３は、上述のベー
ス枠４１に設けられた駆動装置４１３と同様に構成され
、スライドブロック４２４の動きを前後動テーブル４３
のブラケットに伝達するリンク４２５をそなえている。

前後動テーブル４３は、ベース枠４１や横動枠４２より
やや幅の狭い長方形のテーブルとして構成されており、
その下面の四隅付近には横動枠４２のリニアガイド４２
２の案内溝に嵌合する前後方向に延びるレール４３１が
設けられている。そして、この前後動テーブル４３の前
側および後側にはテーブル４３を上下に貫通するスライ
ドガイ白３２が取付けられるとともに、テーブル４コの
中心部には油圧シリンダ４３３が固定されている。

前後動テーブル４３には昇降テーブル４４が載置されて
おり、昇降テーブル４４の中心部の下面に取付けられた
ジヨイント４４１には、上述の油圧シリンダ４３３のロ
ッドの先端が取付けられている。昇降テーブル４４の前
側および後側にはテーブル４４にその上端を固定されて
垂直下向きに延在するガイドロッド４４２が設けられて
おり、これらのガイドロッド４４２は、上述のスライド
ガイド４３２に嵌合して、その内面に配設されたベアリ
ングに上下摺動自在に支持されている。昇降テーブル４
４の上面には、その中心部に直立する軸４４３が固定さ
れており、この軸４４３を中心とする同心同上にテーブ
ル４４の四隅付近に配設されて回転テーブル４Ｓの下面
を支持するローラ４４４が設けられている。さらに昇降
テーブル４４の上面後部には回転テーブル４５を回転さ
せる駆動装置４４５が設けられており、この駆動装置４
４５は上述の駆動装置と同様に構成されているが、テー
ブル４５に回転動を与えるべくその配設方向が上述のも
のとは異なりテーブル４Ｓに対して平行とされており、
当然ながらスライドブロック４４６は回転テーブル４５
のブラケットに水平面内で回転するリンク４４７を介し
て取付けられている。

回転テーブル４５は、昇降テーブル４４の上面に設けら
れたローラ４４４に支持して載置されており、その中心
には昇降テーブル４４の中心部に直立する軸４４３を嵌
入される上下一対のローラベアリング４５１をそなえて
いる。

この回転テーブル４Ｓの上面には、台車支持装置、シャ
トルビーム案内装置、ビンローラガイド延長部および台
車クランプ装置が設置されている。台車支持装置は回転
テーブル４５の左右縁に沿って設けられた前後方向に延
びるレール４５２と、レール４５２を支持する前後方同
梁４５３とこれを３個所で支持する縦梁４５４とで構成
され、さらに前後方同梁４５３の最前部内側から突出し
てブラケット４５５が設けられ、ブラケット４５５の内
端に横軸回りに回転するよう取付けられた台車導入ロー
ラ４５６が配設されている。

シャトルビーム案内装置は、台車支持装置の内側前方部
に配設されており、回転テーブル４ｓの上面に起立して
設けられた前後左右計４個のブラケット４５７のそれぞ
れ上面および内面に垂直および水平に設けられた回転軸
に支持されて回転するシャトルビーム誘導ローラ組４５
８をそなえている。

台車クランプ装置は、回転テーブル４５の右側に一対取
付けられており、ブラケット４５９とその上端に前後方
向軸回りに枢着されたクランプつめ４６０と、クランプ
つめ４６０を揺動させるクランプつめ操作シリンダ１６
１をそなえている。なお、この台車クランプ装置のさら
に詳細な構成および作用については、同様の構成および
作用を有するコンベア６の搬送装置６】に設けられた台
車クランプの後述の説明をもってその説明に代える。

ビンローラガイド延長部４６２は、シャトルビーム案内
装置の内側に設けられており、゛断面り字状の形材の一
外側面を水平前後方向に向けて取付けて構成されている
。この延長部４６２の前端には、回転テーブル４５の前
端を越えて外側下方に延びるブラケット４６３が一体に
設けられており、このブラケット４６）の先端にエアシ
リンダ４６４が枢着されている。まＩ：このブラケット
４６３の上端には府仰式のガイド板４６５が取付けられ
ており、このガイド板４６シの下方にエアシリンダ４６
４のロッド端が枢着されている。なお、このビンローラ
ガイド延長部には、さらに上下動するナックル４６６が
設けられているが、このナックル４６６の構成および作
用については、同様の構成および作用を有する搬送装置
６１のナックルについての後述の説明をもってその説明
に代える。

このように構成されたボデー位置決め装置では、ローラ
ベアリング４５！上に台車５が載置され、クランプつめ
４６０によりクランプされた状態で、その直上部にテー
ブルリフタ２のフォーク２１に支持されてポデーＷの姿
勢と整合するよう横動枠４２、前後動テーブル４３およ
び回転テーブル４５が操作されて合体のための位置合わ
せが行なわれる。位置合わせが終ると油圧シリンダ４３
３の伸長動作により昇降テーブル４４がガイドロッド４
４２に案内されてそれぞれの位置を保ちながら上昇させ
られ、やがて台車５が加工物としてのボデーＷと合体し
、さらに若干持上げられる。ここでテーブルリフタ２の
フォーク２１は左右に後退させられ、加工物としてのボ
デーＷの下降の妨げとならない位置まで逃げる。そこで
今度は台車５を搬送姿勢に戻すべく、横動枠４２、前後
動テーブル４３および回転テーブル４５が同時に操作さ
れる。これに統いて油圧シリンダ４３３が収縮させられ
昇降テーブル４４が下降して搬送位置とされる。なお、
台車５のコンベア６への送り出しおよびそれからの受取
りについてはコンベア６の動作に関する説明のところで
後述する。

この位置決め装置４は上述のように構成されているので
、３個の駆動装置４１３．４２３．４４５を同時に駆動
することにより、台車５を水平面内で任意の姿勢に位置
決めすることができ、回転テーブル４５が最上段に設け
られて、その回転中心と台車５の中心とを一致させた配
置により、移動のだめの演算が簡素化される効果が得ら
れる。またこの位置決め装置は固定ベース枠４１上に載
設されたものなので、動力の供給もきわめて簡単な手段
で行なうことができる利点もある。

次に、第２０〜２２図はパレットとしての台車を示すも
ので、第２０図はその左側面図、第２１図はその平面図
、第２２図はその背面図である。

台車５はボデーＷを載置してコンベア６により搬送され
るもので、第２０〜２２図に示すように、主としてコ字
状形材をフレームとしており一対の前後方向フレームｓ
１１が４本の横方向フレーム５１２で梯子状に相互に連
結されて台車枠５１が構成されている。

台車枠５１の上面には、その前方および後方に配設され
て左右方向に台車枠５１の幅を越えて延びるフロントア
ーム５Ｎとリヤアーム５１４とが設けられており、フロ
ントアーム５Ｈの両最外端上面には一対のボデー受け５
２１が取付けられ、リヤアーム５１４の両最外端上面に
は前後一対ずつのボデー受け５２ｂ、　５２ｃが取付け
られている。そして最後尾のボデー受け５２ｃ内面側に
は、ボデーＷの内側面に係合する立壁５Ｎが付設されて
いる。フロントアーム５１３の外端寄りの最前部には左
右一対の位置決めピンブラケット５１５が設けられ、そ
の最上端に直立してボデーＷの位置決め孔と係合する位
置決めピンＳ３が突設されている。

台車枠５！のフロントアーム５１３およびリヤアーム５
１４の下方には全通する支軸が支持されており、これら
支軸の両端にボールベアリングのアウタレースで構成さ
れる車輪Ｓ４が支承されている。

台車枠５１の下面には枠幅より外周がやや突出して配設
された左右３個ずつの左右案内ローラＳ５が設けられて
いる。

また、台車枠５１の第１および第２の横方向フレーム５
１２間には、搬送用ピン係合ブツシュ５６が取付けられ
ており、このブツシュ５６は、ピン保合孔５６１の下縁
を円錐状に面取りされて、ピンの係脱を円滑化するよう
形成されている。

さらに、台車枠５１の右側面には前後に一対のクランプ
つめ保合ブロックＳ７が取付けられており、これらブロ
ック５７の外側面には楔状の切欠き５７］が形成されて
いる。また、台車枠５１の内側に平行して一対の前後方
向フレーム５１６が設けられその下面にそって、チェー
ンコンベアへの支承板５１７が取付けられている。また
、最前部の横方向フレーム５Ｈから前方に突出して押圧
杆５１が設けられている。

なお、台車枠５１の後端には衝突の衝撃を吸収するスト
ッパ５１８が設けられている。

このように構成された台車５では、合体時にボデーＷの
位置決め孔と台車５の位置決めピンＳ３とが係合して、
ボデーＷの台車５に対する水平面内での位置決めが成さ
れ、６個のボデー受け５２！〜ｓｚｃにより上下方向位
置決めが成される。

次に、第２３〜４ｓ図は加工物搬送兼パレット返送装置
としてのコンベアを示すもので、第２３図はその本体フ
レーム組立体の背面図、第２４図はその一部の背面図、
第２５図はその平面図、第２６図はその他の一部の背面
図であり、第２７図はシャトルコンベアの台車ロックの
背面図、第２！図はその平面図、第２９図はその左側面
図であり、第３０図はそのシャトルビームガイドの左側
面図、第３１図はその平面図、第３２図はその背面図で
あり、第３３図はそのシャトルビームの平面図、第３４
図はその背面図、第３ｓ図はその油部の平面図、第３６
図はその背面図、第３７図はその側面図であり、第３８
図はそのシャトルビーム駆動装置の背面図であり、第３
９因はその位置決めビンシフト機構の背面図、第４０図
はその平面図、第４１図はその左側面図であり、第４２
図はその台車返送駆動装置の左側面図、第４３図はその
平面図、第４４図は第４３図のＸＬＩＶ−ＸＬＩＶ矢視
断面図、第４５図はその背面図である。

コンベア６は、台車５の搬送装置６！としてのシャトル
コンベア６１と返送装置６ｂとしてのチェーンコンベア
６″ｌとから構成されている。これらシャトルコンベア
６１およびチェーンコンベア６２ハ、本体フレーム組立
体６３内に上下２段に一体化して組込まれている。

まず、本体フレーム組立体６３は、第２３〜２６図に示
すように、台車５の返送路を床レベルとし、その下方に
チェーンコンベア６２を内蔵し、また上方にはシャトル
コンベア６１を載置した２階建のトラス構造とされてい
る。

本対フレーム組立体６３の上部の横フレーム６３！上に
は敷板を介してボルトにより高さ調節可能に左右一対の
ビーム６３２が配設され、ビーム６３２上にレール６３
３がボルト止めされている。このレール６３３は、その
上面を台車５の車輪ｓ４の走行面とし、その内側面を左
右案内ローラ５５の案内面とする台車軌道を構成すべく
、本体フレーム組立体６３の全長をやや上廻って延在し
ている。

ビーム６３２の各工程位置における右外側には、第２７
〜２９図に示すように、各一対の台車ロック６４が取付
けられており、これらの台車ロック６４は、ビーム６３
！に取付けられる取付はブラケット６４１をそなえた本
体６４１と、本体６４１の下方外側に取付けられたシリ
ンダブラケット６４２と、シリンダブラケット６４２に
トラニオンを軸支されたエアシリンダ６４３と、本体６
４ａ上方に回動自在に軸支され、その内端にクランプつ
め６４４を有するとともに外端をエアシリンダ６４３の
ロッド先端に取付けられたナックル６４５に軸支された
クランプ６４ｂとをそなえている。そして、クランプ８
４ｂと本体６４ｍにはそれぞれクランプ位置を規制する
ストッパ６４６．６４７が設けられている。また、クラ
ンプ６４ｂの先端に取付けられたクランプつめ６４４は
その先端に向かうにしたがって幅を狭められた楔状とさ
れており、楔の下面側には、台車５のクランプつめ保合
ブロック５７に設けられた楔状の切欠き５１１への保合
を案内するテーパ部６４８が形成されている。

このように構成された台車ロック６４では、搬送されて
きた台車５が各工程位置に停止すると、台車ロック６４
のエアシリンダ６４３の動作によるクランプつめ６４４
のクランプつめ保合ブロックｓ７の切欠き５７１へのく
い込みの際に、クランプつめ６４４の楔形状により、台
車５には左側のレール６３３に対する左側の案内ローラ
５５の自動位置決め作用が生じ、台車５は精度良く各工
程位置に位置決めされる。そして、クランプつめ６４４
の切欠き５７１へのくい込みは、ストッパ６４６とスト
ッパ６４７との保合により規制されるので左右案内ロー
ラ５５に過剰な押圧力が加わることはない。こうして、
この台車ロック６４によれば、その単一方向の動作のみ
で台車５をラインの前後および左右方向に正確に位置決
めすることができるのである。また、この台車ロック６
４では左右案内ローラ５５やレール６３３への過剰な応
力負荷がないので、これらの摩耗および変形が防止され
る効果も得られる。

さらに、ビーム６３２間には、第２３図に示すようにビ
ンローラガイド６５が設けられており、このピンローラ
ガイド６５はＬ形断面の形材で構成され、横フレーム６
３１に立設されたアングル材に取付は支持され、ガイド
面は本体フレーム組立体６３の全長にわたって延びてい
る。そして、このピンローラガイド６５の各工程位置（
台車ロック６４の前側のクランプつめ位置と一致）には
、第２５図に示すように、上方からみて山形の切欠き６
５１が設けられている。

同じく、ビーム６３２間のいくつかの位置には、横フレ
ームＤＩ上に載置してシャトルビーム６７の案内装置６
６が設けられている。これらの案内装置６６は、第３０
〜３２図に示すようにビーム６３２間に本体フレーム組
立体６３のほぼ全長にわたってほぼ一定間隔で設けられ
ており、これら各図において（りで示す形式のものが、
主として本体フレーム組立体６３の前方部分と後方部分
とに配設され、（ｂ）で示す形式のものが本体フレーム
組立体６３の中央部分に配設され、（ｅ）で示す形式の
ものがシャトルビーム６７の駆動装置ｉ！６ｇを挟んで
前後に一対配設されている。各案内装置６６はシャトル
ビーム６７の両側下面および両側面を支持案内するロー
ラ６６１、６６２をそなえ、さらに（１）に示す形式の
ものではシャトルビーム６７の上面を案内するローラ６
６３が付設され、（ｅ）に示す形式のものでは上面を案
内するローラ６６４がさらに付設されている。

これらの各ローラはブラケットを介して本体フレーム組
立体６３の横フレーム６３１に支持されている。

なおローラ６６１とローラ６６３および６６（の間に挟
まれるシャトルビーム６７との間には若干の間隔が設け
られている。

上述のように構成された案内装置上には、本体フレーム
組立体６３の全長を越えて延在するシャトルビーム６７
が載置されている。シャトルビーム６７は、第２３図に
想像線で示すように、一対の箱形のビーム６７１を同じ
く箱形の横桟６７２で一定間隔ごとに連結して梯子状に
構成されており、第３３．３４図に示すように、その長
さ方向の中間部下面に一定の長さにわたって、下面にラ
ック歯を有するラック６７３が取付はフレームを介して
取付けられている。シャトルビーム６７にはさらに、第
３５〜３７図に示すように、ラインにおける各工程位置
の間隔に対応するピッチで台車搬送用のピン６７４を上
下動自在に支持する支持ブロック８７５が設けられてい
る。支持ブロック６７５のピン上下動孔６７５ａには摺
動案内ブツシュ６７６が嵌装されており、一方、このブ
ツシュ６７６に嵌合するピン６７４の左右周面には回り
止め切欠き６７４！が形成され、この切欠き６７４ａと
係合する回り止め６７５ｂが支持ブロック６７５に固定
されている。搬送用ピン６７４の下端右側は周面から中
心位置を越えて大きく切欠かれ、この切欠かれた空間部
にビンローラガイド６５上を転動するピンローラ６７４
ｃが取付けられている。

このシャトルビーム６７の駆動装置６８は本体フレーム
組立体６３の長さ方向中央部の左側下方床レベルに配設
されており、第３３図に示すように、その駆動軸６８１
の右端側にキー止めされたピニオン歯車６８２が上述の
シャトルビーム６７のラック６７３のラック歯に噛合さ
れている。この駆動装置６８は、第６図および第３！１
図に示すようにモータ６Ｈの出力を減速機６８４を介し
て駆動軸６１１に伝達する形式のものであり、減速機６
８４をはさんで両側にブレーキ装置６８５が取付けられ
たものである。

ビンローラガイド６５の前述の山形切欠き６！ｉ１には
、第３９〜（１図に示すように、搬送用ピン６７４を各
工程位置に位置決めするピンシフト機構６９が配設され
ている。このビンシフト機構６９は切欠き部に係合する
平面視で山形に形成され、正面視で側部に溝が設けられ
てコ字形に形成されたナックル６９！とこのナックル６
９１を動作させるエアシリンダ６９２とから構成されて
おり、エアシリンダ６９２はブラケット６９３を介して
本体フレーム組立体６３の横フレーム６３１に直立して
取付けられ、そのロッドがナックル６９１に固定されて
いる。このようなナックル６９１の溝の下面が搬送用ピ
ン６７４のピンローラ６７４ｃの支持面として機能する
ものである。

このように構成された搬送用ビンシフト機構６９では、
台車５の搬送時に、台車５のビン保合孔５６１に係合し
たピン６７４がそのピンローラ６７４Ｃをビンローラガ
イド６５の上面に乗せられて走行してくる。そしてビン
６７４が上述の切欠き６５＋の箇所に停止した時に、エ
アシリンダ６９２の動作によりナックル６９１が下降さ
れるとピン６７４はピン保合孔５６１から分離して、シ
ャトルビーム６７と台車５との係合が解除されるのであ
る。そして、この状態で、シャトルビーム６７が後退さ
せられると、ピン６７４ハ下降したままビンローラガイ
ド６５と干渉することなく後退して１ステーシヨン前の
工程位ｆｆｉへ戻される。台車５の搬送時にはビンシフ
ト機構６９のエアシリンダ６９２が上昇操作され、その
際ナックル６９１の溝面に乗っているピン６７４はナッ
クル６９１の上昇に伴われて上昇し、ビンローラガイド
６５の案内面と同一のレベルに持上げられて、シャトル
ビーム６７の次の搬送操作にそなえるようにされるので
ある。

このようなピンシフト機構６９によると、固定部に設け
られたエアシリンダ６９２の動作のみで台車５とシャト
ルビーム６７とを強固に連結することができるほか、高
速作動するシャトルビーム６７には係脱のための駆動源
、配線、配管等を全く必要としないので、簡単な構成に
より、強固かつ信頼性の高い係脱機構が実現されている
。

台車返送路は、第２３図に示すように、台車搬送路の下
部に設けられている。そして、この台車返送路における
台車返送装置６ｂはチェーンコンベア６２で構成されて
おり、このチェーンコンベア６２は、本体フレーム組立
体６３の最後部に設けられた第４２〜４４図に示、され
るようなチェーンコンベア駆動装置６２１で駆動される
。なおこのチェーンコンベア駆動装置については、台車
返送駆動部組立体と併せて後述する。

第２６図は、チェーンコンベア６２の一般断面を示すも
ので、本体フレーム組立体６３の床レベル部に位置する
横フレーム６３４の上下に取付けられたチェーンコンベ
アの案内軌道が設けられている。上部の案内軌道は、本
体フレーム組立体６３の前端に設けられたチェーンスプ
ロケット６２２！と本体フレーム組立体６３の後端に設
けられたチェーンスプロケット６２２ｂの間に延在する
一対の板状のチェーンレール６２３と、その外側に同様
の長さにわたって平行に延びて台車５の案内ローラ５５
の周面外側に当接するＬ形材よりなるローラレール６２
４とをそなえている。一方、下部の案内軌道は、これも
同じく本体フレーム組立体６３の前端に設けられたチェ
ーンスプロケット６２２！と本体フレームの後端に設け
られたチェーンスプロケット６２２ｂとの間に延在して
おり、床レベル位置の横フレーム６３４から懸吊された
フレーム５３５に一定間隔ごとに支持され、上面が開い
たコ字形材からなるチェーン受は樋６３６と、その中央
に配設された矩形断面のチェーンレール６３７とをそな
えている。このような案内軌道をチェーン６２５は、上
部のチェーンレール６２３に支持され、その上に台車５
を載置しつつ返送方向に送られるとともに、下部のチェ
ーンレール６３３に支持されつつ搬送方向に戻される。

台車返送駆動部組立体６０が本体フレーム組立体６３の
最後端に設けられている。台車返送駆動部組立体６０は
、第４２〜４５図に示すように、台車５を返送するチェ
ーンコンベア６２の駆動装置６Ｎと、台車５を位置決め
装置４に押し出す押出し装置６０ａと、台車５の動きを
規制するストッパ装置６０ｂとをそなえている。チェー
ンコンベア６２の駆動装置６２１は、本体フレーム組立
体６３内に設置されたモータ６２６と、このモータ６２
６の回転をチェーンとスズロケットとを介して伝達され
る駆動軸６２７と、駆動軸に取付けられた左右一対の駆
動スプロケッ）　６２２ｂとをそなえており、この一対
の駆動スプロケット６２２ｂは、チェーンレール６２３
の後端延長線上にその外周の最上端位置をチェーンレー
ル６２３の上側と整合させるように位置している。また
、案内スプロケット６２８が下方のチェーンレール６３
７の後端に適応するよう設置されており、さらにコンベ
アチェーン６２５に一定の張力を与えるテンションロー
ラをそなえた引張装置６２９が上記駆動スプロケット６
２２ｈと案内スプロケット６２８との間に、ビットをさ
らに掘下げて設置されている一台車を位置調整装置に押
し出す押出し装置６０ａは、押出しブロック６０１ｍと
その案内機構および駆動機構からなっている。押出しブ
ロック５ｏｆａは、第４ｓ図に示すように門形に形成さ
れており、その右側に右方が開いたコ字形断面の一対の
案内金具６０２１をそなえており、この案内金具６０２
！が後述のガイドレール６０３！に嵌合している。押出
しブロック６０１１にはその後端部から後方に延在して
下方が開いたフォーク部６０４ａが形成され、このフォ
ーク部６０４！に起倒７ツクが６０５！が挟持されてい
る。起倒フック６０５ｇは水平腕部６０６ａの後端をフ
ォーク部６０レニ回動自在に軸支され、その前端にマス
バランス６０７１を有するとともに、水平腕部６０６！
の後端に起立部６０８ｇを有し、この起立部６０８ａの
前側面が押出しブロック６０１１のフォーク部６０４ａ
ｌｊ端面に当接して起倒７ツク６０５ｉの起立状態を保
つよう構成されているが、起立部６０８１が後方に押圧
された場合はマスバランス６０７＆の重力に抗して後側
する動作が可能である。

案内機構は押出しブロックの案内金具６０２ａが嵌合す
るガイドレール６０３！を有し、ガイドレール６０３ａ
は、本体フレーム組立体６３の長さ方向に平行に延び、
その外側をビーム６０９！で支持されている。

ビーム６０９＆はその前方の２箇所をポスト６Ｇｌｃを
介して本体フレーム組立体６３のベースに支持されると
ともに、後方の２箇所をサブベース６（１２ｃに同じく
ポスト６０３ｃを介して支持されるとともに、その前後
端部に調節ボルトからなるストッパ５０４ｃ。

６０５ｃをそなえている。

駆動機構６０ｄは、チェーンコンベア６１の駆動装置６
２１を挟む形で本体フレーム組立体６３内前後に一対の
チェーンスプロケット６０１ｄをそなえており、前方の
スプロケット６０１ｄは、本体フレーム組立体６３のベ
ースに起立して設けられたポスト６０ｂに前後動自在に
取付けられた支持フォーク６０３ｄに回転自在に軸支さ
れている。後方のスプロケット６０１ｄは、本体フレー
ム組立体６３の最後端に付設されたサブベース６０２ｃ
上にラジアル軸受６Ｇ４ｄを介して支持されている。そ
して、これら前後方チェーンスプロケット５ｏｌｄには
無端チェーン６０５ｄが懸は渡されている。無端チェー
ン６０５ｄの上側の一部は押出しブロック６０１ａの門
形部の下面に固定され、チェーン６０５ｄの前後動につ
れて押出しブロック６０１ａがガイドレール６０３！に
沿って往復摺動する構成とされている。

台車５の動きを規制するストッパ装置６’Ｏｂは、台車
５−台分の前後間隔を置いて本体フレーム組立体６３内
に設置されている。このストッパ装置６０ｂは、台車軌
道内に出没自在な側面視り形のフック６０１ｂをそなえ
ており、その前方の基端は本体フレーム組立体６３のベ
ースから立設されたポスト６１２ｂの上端に枢着されて
いる。フック６０１ｂの中間部とポスト６１Ｂｂの下部
とにわたってフック６０１ｂを出没操作させるエアシリ
ンダ６０３ｂが介装されており、エアシリンダ６０３ｂ
のシリンダ端がポスト６０２ｂの下部に枢着され、ロッ
ド端がフック６０１ｂの中間部に枢着されている。この
ように構成されたストッパ装置６０ｂは、返送路を戻さ
れてきた台車５をチェーンコンベア６２の駆動力に抗し
て停止させる働きをする。

台車返送駆動部組立体にはさらに付加的な手段としてチ
ェーンコンベア６ｚによる支持を失った台車５を支持す
る４点の支持ブロック６０ｓが配設されている。これら
の支持ブロック６０ｅは、サブベース６０２ｃ上に起立
するポスト６０１ｅの最上部外側にボルト止めして取付
けられている。

このように構成された台車返送駆動部組立体では、第２
３図に示すようにチェーン６２５上に支承板ＳＩ７を支
持され゛て返送路を戻されてきた台車５は、その横方向
フレーム５！２を前方のストッパ装置ｔ６０ｂのフック
６０１ｂおよび後方のストッパ装置６０ｂのフック６０
１ｂにそれぞれ押えられて、それらの戻り走行を阻止さ
れる。このような状態で、後方のストッパ装置Ｓｏｂの
フック６０１ｂが下げられると同時に駆動機構６０ｄが
起動される。すると、押出し装置６０ａの押出しブロッ
クが後方に駆動され、その起倒７ツク６０５ａにより最
後尾の台車５の押圧杆Ｓ８が押されて、台車５はその支
承板ＳＩＴを支持ブロック６０ｅに支持されつつ、サブ
ベース６０２ｃにポスト６０４’ｃを介して取付けられ
ｔ；左右一対の案内ビーム６０５ｃに左右案内ローラ５
５を案内されつつ位置決め装置４内に押出される。こう
して最後尾の台車５の押出しが終ると、後方のストッパ
装置６０ｂのフック６０１ｂは起立され、前方のストッ
パ装置６Ｑｂのフック６０１ｂは倒される。そして押出
し装置６０！の押出しブロックは前方に戻され、この戻
り動作が終ると、前方のストッパ装置Ｂｏｂのフック６
０１ｂは起立される。この押出しブロックの前方への戻
し動作中に、次の台車はチェーンコンベア６２により走
行させられて、最後尾位置に達し、あらかじめ起立させ
られているフック６０１ｂにより停止される。

一方、このようにして押出された台車５を受取る位置決
め装置４では、下降位置にある回転テーブル４５のレー
ル４５′２上に台車導入ローラ４５６に支承板５１？を
支持されて台車５が導入される。導入された台車５は今
度はその車輪５４をレール４５２に支持されて走行し、
前後方内果４５３の後端に立設されたスト７バに停止さ
れて、完全に位置決め装置４に載置された状態となる。

そこで次に１．クランプつめ４６０が操作されて、台車
５のクランプつめ係合ブロック５７の切欠き５７１に係
合し、台車５の位置決めが完了する。

こうして位置決めされた台車５にボデーＷが合体されて
搬送されるときには、搬送位置まで降下された回転テー
ブルからピンローラガイド板４６５が水平位置に張出さ
れ、シャトルビーム６７が送り込まれてくる。このシャ
トルビーム６７の後端は次にシャトルビーム誘導ローラ
組４ＳＲに導入され、搬送用ピン６７４はナックル４６
６の位置に達する。次にナックル４６６が持上げられる
と、搬送用ピン６７４は台車５のピン保合孔５６１に係
合する。

そして搬送の′ためにシャトルビーム６７が前進を開始
すると搬送用ピン６７４のピンローラ６７４Ｃはピンロ
ーラガイド延長部１６２上を転動し、ガイド板４６５を
渡って、本体フレーム組立体６３のピンローラガイド６
５に乗り移る。

このようにして、コンベア６では、シャトルコンベア６
１による高速度のボデーＷの搬送と、チェーンコンベア
６２による台車５の円滑な返送とが行なわれるので、各
作業位置へのボデーＷの搬送所要時間の著しい短縮によ
る作業効率の向上がはかられるほか、シャトルコンベア
６１とチェーンコンベア６２との上下２段重ねの配列に
より、搬送および返送に要するスペースを縮小しうる効
果も得られるようになる。

次に、第４６〜５７図は加工物卸し装置を示すもので、
第４６図はその左側面図、第４７図はその平面図、第４
８図はその正面図であり、第４９図はそのボデー受取昇
降装置の左側面図、第５０図はその正面図、第５！図は
その平面図であり、第５２図はその台車返送昇降装置の
左側面図、第５３図はその平面図、第５４図はその背面
図、第５５図はその正面図であり、第５６図はその一変
形例の左側面図、第ｓ７図はその正面図である。

卸し装置７は第４６〜４８図に示すようにボデー受取昇
降装置７！と台車返送昇降装置７ｂとから構成されてい
る。

まず、台車返送昇降装置７ｈは台車５を搬送用のシャト
ルコンベア６１の軌道からチェーンコンベア６２の返送
路へ降ろすためのもので、第５２〜５５図に示すように
、架台７Ｉｂ上に昇降自在に載置された台車り７り？２
ｂで構成されている。

架台７１ｂは第５図に示すようにラインに沿うコンベア
４の最先端のビット内に設置されており、コンベア４と
ほぼ同幅の上下の矩形フレーム７１１ｂを縦フレーム７
Ｈｂで連結して構成されている。上フレーム７１１ｂの
中央には台車リフタのフレーム組立体７２１ｂを昇降さ
せる油圧シリンダ７Ｈｂが垂設され、その前後部にはそ
れぞれフレーム組立体７２１ｂの下面に垂設されたガイ
ドロッド７２２ｂを案内する昇降ガイドブツシュ？１４
ｂが取付けられている。

台車リフタ７２ｂは、本体フレーム組立体６３の２階建
ての台車搬送路と台車返送路とを１階にまとめたような
構成を有しており、本体フレーム組立体６３と同幅の梯
子状フレーム７２３ｂから立設した多数の縦フレーム７
２４ｂ上に左右一対の台車レール７２５ｂを載置されて
いる。この一対の台車レール７２５５間には、梯子状フ
レーム？２３ｂから立設されたフレームに取付けられて
ピンローラガイド７２６ｂが延設されており、その前端
には、前述の山形の切欠き４５１と同様の切欠き７２７
ｂが設けられている。

そしてこの切欠き？２７ｂ部には前述のピンシフト機構
６９と同様の構成で同様の作用をするピンシフト機構７
２８ｂが設けられている。さらに、台車レール７２５ｂ
の間には、梯子状フレーム７２３ｂにブラケットを介し
て取付けられた４組のシャトルビーム案内ローラ対７２
９ｂが設けられている。また、左方の台車レール７２Ｓ
ｂに近接して前後一対のストッパ装置７３０ｂが設けら
れており、このストッパ装置７３Ｇ＋＋は、梯子状フレ
ーム７２３ｂに取付けられたブラケットに回動して起伏
自在なストッパアーム７３Ｔｏとこれを起倒操作するエ
アシリンダ７３２ｂとをそなえている。

これらストッパアーム７３Ｔｏのうちの前方のものは起
立位置からそのアーム先端を前方に向けて倒れるように
構成され、後方のものは同じく起立位置からそのアーム
先端を後方に向けて倒れるよう構成されており、両スト
ッパアーム１３１ｂが共に起立した時にそれらの間に台
車５の台車枠５１を挟持するようになっている。さらに
この梯子状フレーム７２３ｂ内には、その右側の台車レ
ールＮｉｂに近接してその前端と後端とにチェーンスプ
ロケット７３３ｂを有し、７レームの最後部下面にチェ
ーン駆動機構７３４ｂをそなえた無端チェーン機構が配
設されてしする。そしてこれらにか１す渡されｊニチェ
ーン７３５ｂには台車５を後退移動させるためのプッシ
ャー７３６ｂが取付けられている。なお、図において、
符号７３７ｂはフレームに取付けられたストッパゴム、
７３８ｂは台車の返送時にその支承板ｓｌＫを案内する
案内ローラを示す。

第５６．５７図は、台車り７タ７２ｂの昇降時の前後方
向傾斜を防ぐ昇降同期手段を設けた一変形例を示すもの
で、この手段は、梯子状フレーＡ７２３ｂ’から前部お
よび後部から垂下されたラック７３９ｂ（図は後部のも
ののみ示す）に、架台７１ｂに回転自在に支承された同
期軸７４０ｂの両端に取付けられたビニオン歯車７４１
ｂを噛合させて構成されている。

このように、昇降同期手段が設けられると、台車リフタ
７２ｂの昇降に伴う前後のラック７３９ｂの昇降がビニ
オン歯車７４１ｂおよび同期軸７４０ｂを介して同調さ
せられるため、昇降時の台車リフタ７２ｂの前後方向傾
斜を防いで、円滑な昇降を行わせることができるように
なる。

次にボデー受取昇降装置７！は、ビット内に設置された
レール７１ａに沿って走行する走行テーブル７２！をそ
なえており、このテーブル７２！に立設された油圧シリ
ンダ７２１ａにより昇降するボデー支持テーブル１３１
と、このテーブルに左右摺動自在に支持された左右一対
ずつの支持フォーク７４！ａとをそなえている。一対の
支持フォーク７４１１はボデー受はスライド７４ｓに取
付けられてボデー支持テーブル７３ａのガイドにそって
摺動可能とされ、その操作はボデー支持テーブル７３ａ
に取付けられたエアシリンダ１３１！によって行なわれ
る。

ボデー支持テーブル７３とから垂下されて前後−対の案
内ロッド７３２！が設けられており、これらの案内ロッ
ド７３２１は走行テーブル７２１に立設された油圧シリ
ンダ７２Ｉ！の前後に設けられた案内ブツシュ７２２１
に嵌挿されている。左右それぞれの案内ロッド７３２１
の後側にはラック歯７３４１が設けられており、これら
のラック歯にそれぞれ噛合うビニオン歯車７２３！がテ
ーブル上の軸受７２４！に支持された同調軸７２Ｓ＆に
より相互に連結されている。ビット内にレールＶｉａを
支持するフレームには走行テーブル１２ａを駆動するた
めの動力装置７１１＆が設けられており、この動力装置
はモータ月２！とブレーキ７１３！と減速機７目１とビ
ニオン歯車７１５ｉとをそなえており、このビニオン歯
車？＋Ｓａに走行テーブル７２！から垂下されたブラケ
ットに取付けられて水平に前後方向に延びるラック７２
６１の歯が噛合している。なお、走行テーブル７２１の
四囲はフレームに囲われており、７レームには走行テー
ブルの前後動を規制するストッパ７１６ｇが取付けられ
ている。

このように構成された卸し装置７では、台車返送昇降装
置７ｂとポデー受取昇降装置７！とが第４６図に示すよ
うに組合せて配置されており、さらにこれにスラットコ
ンベア８の走行路８１が第４８図に示すように組合せら
れている。そして、台車返送昇降装置７ｂが上昇位置に
ある時に、位置決め装置４から台車５がシャトルビーム
６７と共に送り出されてくると、本体フレーム組立体６
３の台車走行レール６３３と整合した台車返送昇降装置
７ｂの台車レール？２５ｂが台車５を受取り、シャトル
ビーム６７がシャトルビーム案内ローラ対７２９ｂに案
内されて台車返送昇降装置７ｂ内に進入し、また台車５
に係合したシャトルビーム６７のビン６７４のピンロー
ラ６７４ｃがビンローラガイド７２６ｂ上を転動して、
山形の切欠き１２７ｂに達する。ここでピン６７４は下
降し、台車５との保合が解除されるとともに、一対のス
トッパアーム１３１ｂが起立さ、仕られて台車５は、台
車返送昇降装置７ｂにクランプされる。

次に、今度はポデー受取昇降装置７轟のポデー受はスラ
イド７４ａが内方へ摺動してそれらの支持フォーク７４
！１の間隔が狭められた状態で、ボデー支持テーブル７
３！が上昇されられる。そこで台車返送昇降装置７ｂの
台車リフタ７２ｂが下降させられ、その下降の途中で、
台車５は台車レール７２５ｂにクランプされたまま、支
持７オーク７４１１によりポデーＷだけが支持された台
車５から分離する。一方台車り７タＨｂはさらに下降を
続け、やがて本体フレーム組立体６３の返送路と整合す
るレベルに達する。そこで今度はストッパアーム７３１
ｂによる台車５のクランプが解かれ、チェーン駆動機構
７３４ｂが動作して、そのプッシャー７３６ｂが台車５
を押しながら後退勤する。この後退勤によって台車５は
台車り７タ７２ｂの台車レール７２５ｂ上から本体フレ
ーム組立体６３のチェーンコンベア軌道上に移され、そ
の支承板５１７をチェーンに支持され左右案内ローラ５
Ｓをローラレール６２４に案内されて返送路を戻って行
く。

一方、ボデーＷを受取ったボデー受取昇降装置７１は、
そのままのボデー支持テーブル７３！位置を保ちながら
、前方へ走行し、台車返送昇降装置７ｂに干渉しない位
置まで移動する。そこでボデー支持テーブル？３ａが下
降され、下降に伴ってボデーＷが装着済みのタイヤを介
してスラットコンベア８に支持されたところで、そのフ
ォーク７４１１を左右に開かせて、スラットコンベア８
に載って移動するボデーＷのタイヤとの干渉位置から逃
がされる。このような一連の動作が終ると、卸し装置７
は再びもとの位置に戻される。

最後に、本発明の実施例における各装置について、これ
ら各装置の関連した正確な動作タイミングを明瞭にする
ため、第５８図に装置全体の動作サイクル図を示して、
これら一連の装置の動作説明に代える。

以上、本発明を自動車ボデーの搬送を例として説明した
が、本発明はこれに限定されるものではなく、例えばパ
レットを小形のものとする等して、エンジンの組立や他
の様々な製品の組立に適用可能なものである。

〔発明の効果〕

以上詳述したように、本発明の加工物搬送装置によれば
、加工物を加工ステーション位置へ搬送する前にパレッ
トに対して位置決めし、その後は加工ラインに沿うコン
ベアにより加工物載置パレットの各加工ステーション位
置へのステップ搬送による位置決めによって自動的に加
工物の位置決めを行なう操作が可能となるので、各作業
位置ごとに加工物を所定位置に設定するロケータを設け
る必要がなく、また加工物の位置を検出する視覚センサ
等の設置も不要となるので、製品加工ラインの大幅な簡
略化が可能となる効果が得られるほか、空パレットの返
送も自動的に行なわれるので、パレットを返送するため
の別途の手段や段取りを必要としない利点もある。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の装置による操作を概念的に示す手順説
明図、第２図は本発明の装置の一実施例を示すブロック
図、第３°図はその装置をライン構成をも含めて示す全
体平面図、第４図はその右側面図、第５図は本発明の装
置の一実施例を示す左側面図、第６図はその平面図、第
７図はその背面図、第８図はその正面図であり、第９〜
１３図はテーブルリフタを示すもので、第９図はその正
面図、第１０図はその左側面図、第１１図はその平面図
、第１２図はその一部拡大背面図、第１３図は第１２図
のｘｍ−ｘｍ矢視断面図であり、第１４〜１６図は加工
物姿勢測定装置としての車***置測定装置を示すもので
、第１４図はその平面図、第１Ｓ図はその右側面図、第
１６図はその背面図であり、第１７〜１９図はパレット
位置修正装置としての位置決め装置を示すもので、第１
７図はその左側面図、第１３図はその背面図、第１９図
はその平面図であり、第２０〜２２図はパレットとして
の台車を示すもので、第２０図はその左側面図、第２１
図はその平面図、第２２図はその背面図であり、第２３
〜４５図は加工物搬送兼パレット返送装置としてのコン
ベアを示すもので、第２３図はその本体フレーム組立体
の背面図、第２４図はその一部の背面図、第２５図はそ
の平面図、第２６図はその他の一部の背面図であり、第
２７図はシャトルコンベアの台車ロックの背面図、第２
８図はその平面図、第２９図はその左側面図であり、第
３０図はそのシャトルビームガイドの左側面図、第３１
図はその平面図、第３２図はその背面図であり、第３３
図はそのシャトルビームの平面図、第３４図はその背面
図、第３５図はその他部の平面図、第３６図はその背面
図、第３７図はその側面図であり、第３８図はそのシャ
トルビーム駆動装置の背面図であり、第３ｇ図はその位
置決めピンシフト機構の背面図、第４０図はその平面図
、第４１図はその左側面図であり、第４２図はその台車
返送駆動装置の左側面図、第４１図はその平面図、第４
４図は第４３図のＸＬＩＶ−ＸＬ■矢視断面図、第４Ｓ
図はその背面図であり、第４６〜５７図は卸し装置を示
すもので、第４６図はその左側面図、第４７図はその平
面図、第４１図その正面図であり、第４９図はそのポデ
ー受取昇降装置の左側面図、第５０図はその正面図、第
５１図はその平面図であり、第５２図はその台車返送昇
降装置の左側面図、第５３図はその正面図、第５４図は
その背面図、第５５図はその正面図であり、第５６図は
その一変形例の左側面図、第５７図はその正面図であり
、第５８図は本発明の実施例の動作サイクル図であり、
第５９〜６２図は従来の加工物搬送装置を示すもので、
第５９図はそれによる工程概念図、第６０図はその側面
図、第６１図はその正面図、第６２図はその一部拡大側
面図である。 ｌ・・・オーバーヘッドコンベア、２・・・テーブルリ
フタ、３・・・車***置測定装置、３！・・・ＢＬ測定
装置、３ｂ・・・ＨＬ測定装置、４・・・位置決め装置
、５・・・パレットとしての台車、６・・・加工物、搬
送兼パレット返送装置としてのコンベア、７・・・卸し
装置、７１・・・ボデー受取昇降装置、７ｂ・・・台車
返送昇降装置、８・・・スラットコンベア、！！・・・
ハンガー、２１・・・７オーク、２２・・・ポスト、２
３・・・横ビーム、２４・・・転倒防止アーム、２５・
・・ハンガー開放装置、２６・・・昇降駆動装置、３２
ｇ、　３２ト・・磁気スケール、４１・・・ベース枠、
４２・・・横動枠、４３・・・前後動テーブル、４４・
・・昇降テーブル、４ト・・回転テーブル、５１・・・
台車枠、５２１〜Ｓ２ｃ・・・ポデー受け、５ト・・位
置決めビン、５４・・・車輪、５５・・・案内ローラ、
５６・・・搬送用ビン係合ブツシュ、５７・・・クラン
プつめ保合ブロック、Ｓ８・・・押圧杆、６０・・・台
車返送駆動部組立体、６０ａ・・・押出し装置、６０ｂ
・・・ストッパ装置、６Ｇ＋１・・・駆動機構、ＳＯｅ
・・・支持ブロック、６１・・・シャトルコンベア、６
２・・・チェーンコンベア、６３・・・本体フレーム組
立体、６４・・・台車ロック、６４ａ・・・本体、６４
ｂ・・・クランプ、６５・・・ビンローラガイド、６６
・・・案内装置、６７・−・シャトルビーム、６８・・
・駆動装置、６９・・・ビンシフト機構、７１ｂ・・・
架台、７２！・・・走行テーブル、７２ト・・台車り７
り、７３！・・・ポデー支持テーブル、７４！・・・ポ
デー受はスライド、Ｗ・・・加工物としてのポデー、Ｃ
・・・パレット。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 加工ラインに沿う各加工ステーション位置に対応させて
   加工物を順次停止させては次の加工ステーションに対応
   した位置へとステップ搬送する加工物搬送装置において
   、加工物をパレットを介して受けて、加工物と合体した
   加工物載置パレットを搬送姿勢に姿勢修正する加工物位
   置決め装置と、姿勢修正された上記加工物載置パレット
   を上記加工物位置決め装置から受取ってステップ搬送し
   、且つ加工物を降された空パレットを上記加工物位置決
   め装置へ返送する加工物搬送兼パレット返送装置と、同
   加工物搬送兼パレット返送装置から加工物載置パレット
   を受取って同パレットから加工物を分離して卸すととも
   に、分離した空パレットを上記加工物搬送兼パレット返
   送装置に戻す加工物卸し装置とをそなえたことを特徴と
   する、加工物搬送装置。