JPH0226497Y2 - - Google Patents
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- JPH0226497Y2 JPH0226497Y2 JP1981095502U JP9550281U JPH0226497Y2 JP H0226497 Y2 JPH0226497 Y2 JP H0226497Y2 JP 1981095502 U JP1981095502 U JP 1981095502U JP 9550281 U JP9550281 U JP 9550281U JP H0226497 Y2 JPH0226497 Y2 JP H0226497Y2
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- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 2
- 230000004913 activation Effects 0.000 description 1
- 230000009849 deactivation Effects 0.000 description 1
Description
本考案は、重度の身体障害者が使用するパワー
ステアリング装置を備えた電動車いすに関するも
ので、特に、パワーステアリング制御回路に関す
るものである。
従来、モータによつてステアリング機構を作動
させるパワーステアリング装置を備えた電動車い
すが公知である。ところが、従来のパワーステア
リング制御回路は、操作レバーの操作にステアリ
ング機構を常時追従させるサーボ制御回路が採用
されており、回路構成が複雑で製作および使用時
における調整が困難であつたり、或いは、動作が
不安定で、かつ、操作レバーに対するステアリン
グ機構の作動の遅れによつて操作感が不自然とな
る不都合があつた。
本考案は、上記従来の不都合を解消するために
なされたものであり、構成が簡単で、動作が安定
していると共に操作感の良好な電動車いすのパワ
ーステアリング制御回路を提供することを目的と
するものである。
以下、本考案を図に示す実施例に基づいて詳細
に説明する。
始めに、第１図を参照して電動車いすの制御回
路の全体構成について説明する。なお、第１図に
おいては、簡略化のため電動車いすの電源である
バツテリーおよび電源配線が省略されている。１
は電動車いすの運転操作を行なうためのコントロ
ールボツクスであり、コントロールボツクス１に
は図示されない操作レバーが取り付けられてい
る。コントロールボツクス１からは、操作レバー
の前・後方向の傾動量に応じて電動車いすの走行
速度を制御する電圧信号Ｓが出力され、また、操
作レバーの左・右方向の傾動量に応じてパワース
テアリング装置の作動を制御する電圧信号Ｔが出
力されるようになつている。２は駆動回路で、駆
動回路２は電圧信号Ｓに応じて走行用モータ３の
回転を制御し、電動車いすの走行、停止および走
行速度の増減を行なうようになつている。また、
駆動回路２は、電動車いすが走行時にのみ一定の
電圧を有する電圧信号Ｕを出力するようになつて
いる。４は可変抵抗を備えた位置検出器で、位置
検出器４はパワーステアリング用モータ５の回転
位置に応じた電圧信号Ｖを出力するようになつて
いる。６は複数のコンパレータとインバータとを
備えた電圧比較回路で、電圧比較回路６は電圧信
号Ｔと電圧信号Ｖとの電位差に応じて切り換わる
電圧信号と、電位差の大きさに応じて変化する電
源電圧とを出力するように構成されている。７は
トランジスタブリツジを有する公知なパワーステ
アリング用モータ５の駆動回路である。駆動回路
７は、前記駆動回路２の電圧信号Ｕの有無によつ
てパワーステアリング用モーター５の作動、不作
動の制御を行ない、かつ、電圧比較回路６から供
給される圧電信号と電源電圧とによつてパワース
テアリング用モーター５の回転方向と速度を制御
するようになつている。なお、電圧比較回路６お
よび駆動回路７は、電圧信号Ｔと電圧信号Ｖとの
差が小さくなる方向にパワーステアリング用モー
タ５を回転させるように設定されている。また、
前記のコントロールボツクス１、電圧切換回路
６、駆動回路７および位置検出器４によつて本考
案のパワーステアリング制御回路が構成されてい
る。
次に、第２図を参照して本考案のパワーステア
リング制御回路の具体的な構成について説明す
る。１′は前記コントロールボツクス１内に配設
されたパワーステアリング制御用の可変抵抗であ
り、可変抵抗１′の端子１ａには定電圧が印加さ
れており、図示されない操作レバーの左・右方向
の傾動量に応じて電圧値の変化する電圧信号Ｔが
端子１ｂから出力されるようになつている。４′
は位置検出器４の可変抵抗で、可変抵抗４′の端
子４ａには前記端子１ａと同じ定電圧が印加され
ており、パワーステアリング用モータ５の回転位
置に応じた電圧信号Ｖが端子４ｂから出力される
ようになつている。６はコンパレータ８〜１３お
よびインバータ１４，１５を備えた電圧比較回路
である。電圧比較回路６は、定電圧が印加される
端子６ａ、電動車いすの電源であるバツテリーに
接続される端子６ｂ、電圧信号T.Vが各々印加さ
れる入力用の端子６ｃ，６ｄおよび出力用の端子
６ｅ〜６ｉを有している。端子６ａは抵抗１６お
よびダイオード１７〜１９を経て端子６ｃに接続
されると共に、抵抗２０およびダイオード２１〜
２３を経て端子６ｄに接続されている。端子６ｂ
は微小抵抗２４，２５を経て端子６ｅに接続さ
れ、また、微小抵抗２４と並列にトランジスタ２
６および抵抗２７，２８から成る短絡用のスイツ
チング回路が接続され、同様に、微小抵抗２５と
並例にトランジスタ２９および抵抗３０，３１か
ら成る短絡用のスイツチング回路が接続されてい
る。コンパレータ８，１０，１２のマイナス側入
力端子（反転入力端子）は端子６ｃに接続され、
コンパレータ８のプラス側入力端子（非反転入力
端子）は抵抗２０とダイオード２１との間に接続
され、コンパレータ１０のプラス側入力端子はダ
イオード２１とダイオード２２との間に、また、
コンパレータ１２のプラス側入力端子はダイオー
ド２２とダイオード２３との間に各々接続されて
いる。コンパレータ９，１１，１３のマイナス側
入力端子は端子６ｄに接続され、コンパレータ９
のプラス側入力端子は抵抗１６とダイオード１７
との間に接続され、また、コンパレータ１１のプ
ラス側入力端子はダイオード１７とダイオード１
８との間に、コンパレータ１３のプラス側入力端
子はダイオード１８とダイオード１９との間に
各々接続されている。更に、コンパレータ８，９
の出力端子は抵抗２７を経て前記トランジスタ２
６のベースに接続され、コンパレータ１０，１１
の出力端子は抵抗３０を経てトランジスタ２９の
ベースに接続されている。また、コンパレータ１
２の出力端子は端子６ｆに接続されると共にイン
バータ１４を経て端子６ｇに接続され、コンパレ
ータ１３の出力端子は端子６ｈに接続されると共
にインバータ１５を経て端子６ｉに接続されてい
る。従つて、端子６ｃ，６ｄに印加される電圧信
TECHNICAL FIELD The present invention relates to an electric wheelchair equipped with a power steering device used by a severely disabled person, and particularly relates to a power steering control circuit. 2. Description of the Related Art Electric wheelchairs equipped with a power steering device that operates a steering mechanism using a motor are conventionally known. However, conventional power steering control circuits employ a servo control circuit that causes the steering mechanism to constantly follow the operation of the control lever, and the circuit configuration is complex, making it difficult to manufacture and adjust during use. The steering mechanism is unstable, and there is a delay in the operation of the steering mechanism relative to the operating lever, resulting in an unnatural operating feel. The present invention has been made in order to eliminate the above-mentioned conventional disadvantages, and the purpose is to provide a power steering control circuit for an electric wheelchair that has a simple configuration, stable operation, and a good feeling of operation. It is something to do. Hereinafter, the present invention will be explained in detail based on embodiments shown in the drawings. First, the overall configuration of a control circuit for an electric wheelchair will be explained with reference to FIG. In addition, in FIG. 1, a battery that is a power source for the electric wheelchair and power supply wiring are omitted for the sake of simplification. 1
1 is a control box for operating the electric wheelchair, and a control lever (not shown) is attached to the control box 1. Control box 1 outputs a voltage signal S that controls the running speed of the electric wheelchair according to the amount of tilting of the operating lever in the forward and backward directions. A voltage signal T for controlling the operation of the steering device is output. Reference numeral 2 denotes a drive circuit, and the drive circuit 2 controls the rotation of the traveling motor 3 in accordance with a voltage signal S, thereby causing the electric wheelchair to travel, stop, and increase/decrease the traveling speed. Also,
The drive circuit 2 is configured to output a voltage signal U having a constant voltage only when the electric wheelchair is running. Reference numeral 4 denotes a position detector equipped with a variable resistor, and the position detector 4 outputs a voltage signal V corresponding to the rotational position of the power steering motor 5. Reference numeral 6 denotes a voltage comparison circuit including a plurality of comparators and an inverter. It is configured to output a voltage. 7 is a drive circuit for a known power steering motor 5 having a transistor bridge. The drive circuit 7 controls the activation and deactivation of the power steering motor 5 depending on the presence or absence of the voltage signal U of the drive circuit 2, and also controls the piezoelectric signal supplied from the voltage comparison circuit 6 and the power supply voltage. Therefore, the rotational direction and speed of the power steering motor 5 are controlled. Note that the voltage comparison circuit 6 and the drive circuit 7 are set to rotate the power steering motor 5 in a direction in which the difference between the voltage signal T and the voltage signal V becomes smaller. Also,
The control box 1, voltage switching circuit 6, drive circuit 7 and position detector 4 constitute the power steering control circuit of the present invention. Next, the specific configuration of the power steering control circuit of the present invention will be explained with reference to FIG. Reference numeral 1' denotes a variable resistor for power steering control disposed in the control box 1. A constant voltage is applied to the terminal 1a of the variable resistor 1'. A voltage signal T whose voltage value changes depending on the amount of tilting is output from the terminal 1b. 4′
is a variable resistor of the position detector 4, the same constant voltage as the terminal 1a is applied to the terminal 4a of the variable resistor 4', and a voltage signal V corresponding to the rotational position of the power steering motor 5 is applied from the terminal 4b. It is now being output. 6 is a voltage comparison circuit including comparators 8 to 13 and inverters 14 and 15. The voltage comparison circuit 6 includes a terminal 6a to which a constant voltage is applied, a terminal 6b connected to a battery that is a power source for the electric wheelchair, input terminals 6c and 6d to which a voltage signal TV is applied, and an output terminal 6e. ~6i. Terminal 6a is connected to terminal 6c via resistor 16 and diodes 17 to 19, and is also connected to terminal 6c via resistor 20 and diodes 21 to 19.
It is connected to the terminal 6d via 23. terminal 6b
is connected to the terminal 6e via microresistances 24 and 25, and a transistor 2 is connected in parallel with the microresistance 24.
6 and resistors 27 and 28 are connected thereto.Similarly, a short circuit switching circuit consisting of a transistor 29 and resistors 30 and 31 is also connected to the microresistance 25. The negative input terminals (inverted input terminals) of the comparators 8, 10, and 12 are connected to the terminal 6c,
The positive input terminal (non-inverting input terminal) of the comparator 8 is connected between the resistor 20 and the diode 21, and the positive input terminal of the comparator 10 is connected between the diode 21 and the diode 22.
A positive input terminal of the comparator 12 is connected between a diode 22 and a diode 23, respectively. The negative input terminals of comparators 9, 11, and 13 are connected to terminal 6d, and comparator 9
The positive input terminal of is connected to resistor 16 and diode 17.
The positive input terminal of the comparator 11 is connected between the diode 17 and the diode 1.
8, and the positive input terminal of the comparator 13 is connected between a diode 18 and a diode 19, respectively. Furthermore, comparators 8 and 9
The output terminal of the transistor 2 is connected to the transistor 2 via the resistor 27.
6, comparators 10, 11
The output terminal of is connected to the base of the transistor 29 via a resistor 30. Also, comparator 1
The output terminal of comparator 13 is connected to terminal 6f and to terminal 6g via inverter 14, and the output terminal of comparator 13 is connected to terminal 6h and via inverter 15 to terminal 6i. Therefore, the voltage signal applied to terminals 6c and 6d
【表】【table】
【表】【table】
【表】
従つて、コントロールボツクス１の操作レバー
を操作して電圧信号Ｔの電圧値を変化させると、
電圧比較回路６の出力用の端子６ｆ，６ｇおよび
端子６ｈ，６ｉより出力される２組の信号が切り
換わり、この信号によつて位置検出器４の電圧信
号Ｖが電圧信号Ｔに等しくなる方向にパワーステ
アリング用モータ５が回転され、パワーステアリ
ング装置が作動する。また、電圧信号Ｔの電圧値
の変化量の大きさに応じてコンパレータ１１、９
或いはコンパレータ１０，８の出力が段階的に切
り換わる。このため、短絡用のスイツチング回路
のトランジスタ２９，２６が順次ONとなり、端
子６ｅを経て駆動回路７に供給される電源電圧が
上昇し、パワーステアリング用モータ５の回転速
度が増加する。つまり、ステアリングを小幅に調
整する場合にはパワーステアリング装置が緩やか
に作動し、ステアリングを大幅に調整する場合に
はパワーステアリング装置が速い速度で作動す
る。
以上の説明から明らかなように、本考案の電動
車いすのパワーステアリング制御回路において
は、電圧比較回路の構成が簡単であり、製作およ
び使用時の調整が極めて容易である。また、本考
案においては、ステアリングの調整幅に応じてパ
ワーステアリング装置の作動速度が自動的に変化
する構成となつているため、動作が安定であると
共に良好な操作感を得ることができる効果があ
る。更に、本考案の電圧比較回路においては、ダ
イオードの電圧降下を利用して各コンパレータの
入力電圧を段階的に設定した構成となつているた
め、パワーステアリング装置の作動、停止の動作
が安定となり、かつ、パワーステアリング装置の
作動速度の設定が極めて容易となり、実用上の効
果が優れている。[Table] Therefore, when the operating lever of control box 1 is operated to change the voltage value of voltage signal T,
The two sets of signals output from the output terminals 6f, 6g and the terminals 6h, 6i of the voltage comparator circuit 6 are switched, and this signal causes the voltage signal V of the position detector 4 to become equal to the voltage signal T. The power steering motor 5 is rotated, and the power steering device is activated. Further, the comparators 11 and 9 are connected depending on the amount of change in the voltage value of the voltage signal T.
Alternatively, the outputs of the comparators 10 and 8 are switched in stages. Therefore, the transistors 29 and 26 of the short-circuit switching circuit are sequentially turned on, the power supply voltage supplied to the drive circuit 7 via the terminal 6e increases, and the rotational speed of the power steering motor 5 increases. In other words, the power steering device operates slowly when the steering is adjusted by a small amount, and the power steering device operates at a high speed when the steering is adjusted by a large amount. As is clear from the above description, in the power steering control circuit for an electric wheelchair of the present invention, the voltage comparison circuit has a simple configuration, and is extremely easy to manufacture and adjust during use. In addition, in this invention, the operating speed of the power steering device is configured to automatically change according to the adjustment width of the steering wheel, so that the operation is stable and a good operating feeling can be obtained. be. Furthermore, the voltage comparator circuit of the present invention has a configuration in which the input voltage of each comparator is set in stages by using the voltage drop of the diode, so that the power steering device operates and stops stably. In addition, it becomes extremely easy to set the operating speed of the power steering device, and the practical effects are excellent.
第１図は電動車いすの制御回路を示すブロツク
図である。第２図は本考案の電動車いすの制御回
路を示す回路図である。
符号の説明、１……コントロールボツクス、４
……位置検出器、５……パワーステアリング用モ
ータ、６……電圧比較回路、７……駆動回路、
１，４……可変抵抗、８〜１３……コンパレー
タ、１４，１５……インバータ、１７〜１９，２
１〜２３……ダイオード、２６，２９……トラン
ジスタ。
FIG. 1 is a block diagram showing a control circuit of an electric wheelchair. FIG. 2 is a circuit diagram showing the control circuit of the electric wheelchair of the present invention. Explanation of symbols, 1...Control box, 4
... Position detector, 5 ... Power steering motor, 6 ... Voltage comparison circuit, 7 ... Drive circuit,
1, 4...Variable resistor, 8-13...Comparator, 14,15...Inverter, 17-19,2
1 to 23...Diode, 26, 29...Transistor.
Claims (1)
するコントロールボツクス、パワーステアリング
用モータの回転位置に応じた電圧信号Ｖを出力す
る位置検出器、および、電圧信号Ｔと電圧信号Ｖ
との電位差に応じて駆動回路を介してパワーステ
アリング用モータの回転を制御する電圧比較回路
を備えており、 前記の電圧比較回路は複数のコンパレータとイ
ンバータ、および、トランジスタを含むスイツチ
ング回路とから成つており、また、電圧比較回路
においては、前記の電圧信号Ｔと電圧信号Ｖとが
一定の電位差をもつて複数のコンパレータのプラ
ス側とマイナス側の各端子に各々印加されるよう
になつていると共に、電圧信号Ｔと電圧信号Ｖと
の電位差に応じて前記のコンパレータとスイツチ
ング回路とを介してパワーステアリング用モータ
の回転速度を段階的に変化させる制御信号が出力
されるようになつており、更に、電圧信号Ｔと電
圧信号Ｖとが一定の電位差をもつて一対のコンパ
レータのプラス側とマイナス側の各端子に各々印
加されるようになつていると共に、電圧信号Ｔと
電圧信号Ｖとの電位差に応じて、前記のコンパレ
ータとインバータとを介してパワーステアリング
用モータの停止と回転方向を決定する制御信号が
出力されるよう構成されたことを特徴とする、電
動車いすのパワーステアリング制御回路。[Claims for Utility Model Registration] A control box that outputs a voltage signal T that corresponds to the amount of tilting of a control lever, a position detector that outputs a voltage signal V that corresponds to the rotational position of a power steering motor, and a voltage signal T and voltage signal V
The power steering motor is equipped with a voltage comparison circuit that controls the rotation of the power steering motor via a drive circuit according to the potential difference between the power steering motor and the power steering motor. In addition, in the voltage comparison circuit, the voltage signal T and the voltage signal V are applied to each of the positive and negative terminals of a plurality of comparators with a constant potential difference. At the same time, a control signal for changing the rotational speed of the power steering motor in stages is outputted via the comparator and the switching circuit according to the potential difference between the voltage signal T and the voltage signal V. Further, the voltage signal T and the voltage signal V are applied to each of the positive and negative terminals of the pair of comparators with a constant potential difference, and the voltage signal T and the voltage signal V are A power steering control circuit for an electric wheelchair, characterized in that a control signal for determining the stop and rotation direction of a power steering motor is outputted via the comparator and inverter according to the potential difference.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1981095502U JPS581426U (en) | 1981-06-26 | 1981-06-26 | Electric wheelchair power steering control device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1981095502U JPS581426U (en) | 1981-06-26 | 1981-06-26 | Electric wheelchair power steering control device |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS581426U JPS581426U (en) | 1983-01-07 |
| JPH0226497Y2 true JPH0226497Y2 (en) | 1990-07-19 |
Family
ID=29890406
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1981095502U Granted JPS581426U (en) | 1981-06-26 | 1981-06-26 | Electric wheelchair power steering control device |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS581426U (en) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6047776A (en) * | 1983-08-26 | 1985-03-15 | ヤマハ発動機株式会社 | Connector for seat in saddling type car |
| JPS60144572U (en) * | 1984-03-07 | 1985-09-25 | 日本精工株式会社 | Electric power steering device |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5543774A (en) * | 1978-09-22 | 1980-03-27 | Shimadzu Corp | Sample positioning device for electronic line scanning electron beam device |
-
1981
- 1981-06-26 JP JP1981095502U patent/JPS581426U/en active Granted
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5543774A (en) * | 1978-09-22 | 1980-03-27 | Shimadzu Corp | Sample positioning device for electronic line scanning electron beam device |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS581426U (en) | 1983-01-07 |
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