JPH0224377Y2 - - Google Patents
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- JPH0224377Y2 JPH0224377Y2 JP1984193381U JP19338184U JPH0224377Y2 JP H0224377 Y2 JPH0224377 Y2 JP H0224377Y2 JP 1984193381 U JP1984193381 U JP 1984193381U JP 19338184 U JP19338184 U JP 19338184U JP H0224377 Y2 JPH0224377 Y2 JP H0224377Y2
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- wheels
- ground
- steering
- wheel
- steering angle
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Links
- 238000003971 tillage Methods 0.000 claims description 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 13
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 6
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 description 6
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 4
- 230000007935 neutral effect Effects 0.000 description 4
- 239000002689 soil Substances 0.000 description 4
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
- 230000014509 gene expression Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Guiding Agricultural Machines (AREA)
- Steering-Linkage Mechanisms And Four-Wheel Steering (AREA)
Description
【考案の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本考案は全車輪の操舵装置を装備した乗用作業
機に関する。
機に関する。
（従来の技術）
車体の前後左右に車輪を備えた農耕用トラクタ
等の乗用作業機において、例えば車体後部にオー
バーハングさせてロータリー作業機等の接地作業
機を装着し、農耕作業を行う。
等の乗用作業機において、例えば車体後部にオー
バーハングさせてロータリー作業機等の接地作業
機を装着し、農耕作業を行う。
斯かる乗用作業機にハンドルの操舵操作により
前輪とともに後輪も転舵するようにした前後輪の
操舵装置を装備することが行われる。この操舵方
式の一つとして、ハンドルと連動して揺動するレ
バーを車体前部に配設するとともに、左右の後輪
用タイロツドを連結支持するアームを中間部で枢
支し、このアームの一半部とレバーとをリンクで
連結したものが知られている。これによれば、ハ
ンドルの操舵操作で後輪を前輪と逆方向へ転舵す
ることが可能となり、小さな旋回半径が得られて
車両のとりまわし性が良好になる。
前輪とともに後輪も転舵するようにした前後輪の
操舵装置を装備することが行われる。この操舵方
式の一つとして、ハンドルと連動して揺動するレ
バーを車体前部に配設するとともに、左右の後輪
用タイロツドを連結支持するアームを中間部で枢
支し、このアームの一半部とレバーとをリンクで
連結したものが知られている。これによれば、ハ
ンドルの操舵操作で後輪を前輪と逆方向へ転舵す
ることが可能となり、小さな旋回半径が得られて
車両のとりまわし性が良好になる。
（考案が解決しようとする問題点）
ところが、ハンドルの小操舵角操作でも後輪が
前輪と逆方向に転舵されてしまう、いわゆる線形
特性をもつた操舵方式のため、一般の走行、特に
直進付近におけるハンドル応答がシヤープである
がために、直進維持操作が難しくなり、畔際や段
差のきつい箇所で幅寄せしながらの直進耕耘が行
えず、直進耕耘作業は相当難しいものとなる。
前輪と逆方向に転舵されてしまう、いわゆる線形
特性をもつた操舵方式のため、一般の走行、特に
直進付近におけるハンドル応答がシヤープである
がために、直進維持操作が難しくなり、畔際や段
差のきつい箇所で幅寄せしながらの直進耕耘が行
えず、直進耕耘作業は相当難しいものとなる。
そして直進付近で前後輪が逆位相に転舵される
ということは、第１６図に示す如く直進付近での
旋回中心（ｒ）は転舵中立状態における前後輪の
車軸延長線上間にある。従つて作業車両の後部に
例えばロータリー作業機を連結した場合、ロータ
リー作業機の旋回半径は作業車両本体の旋回半径
より大きなものとなり、耕耘土を外側に寄せてし
まう。
ということは、第１６図に示す如く直進付近での
旋回中心（ｒ）は転舵中立状態における前後輪の
車軸延長線上間にある。従つて作業車両の後部に
例えばロータリー作業機を連結した場合、ロータ
リー作業機の旋回半径は作業車両本体の旋回半径
より大きなものとなり、耕耘土を外側に寄せてし
まう。
これに対し後輪を全く転舵しない通常の前輪操
舵車両の場合には、第１７図に示す如く直進付近
での旋回中心（ｒ）は後車軸延長線上にあるの
で、ロータリー作業機の旋回半径は前記より小さ
い。
舵車両の場合には、第１７図に示す如く直進付近
での旋回中心（ｒ）は後車軸延長線上にあるの
で、ロータリー作業機の旋回半径は前記より小さ
い。
更にハンドルの小操舵角操作範囲で前後輪を同
位相で、且つ前輪に対し後輪を相対的に小さく転
舵することができれば、第１８図に示す如く直進
付近での旋回中心（ｒ）はロータリー作業機のロ
ータリー軸延長線上側に近づくようになるので、
ロータリー作業機の旋回半径と作業車両車体の旋
回半径は殆ど同じとなる。
位相で、且つ前輪に対し後輪を相対的に小さく転
舵することができれば、第１８図に示す如く直進
付近での旋回中心（ｒ）はロータリー作業機のロ
ータリー軸延長線上側に近づくようになるので、
ロータリー作業機の旋回半径と作業車両車体の旋
回半径は殆ど同じとなる。
従つて直進耕耘作業の円滑化のためには、ハン
ドルの小操舵角操作範囲では後輪を殆ど転舵しな
いかまたは前輪と同方向へ、且つ相対的に小さく
転舵することが望ましい。
ドルの小操舵角操作範囲では後輪を殆ど転舵しな
いかまたは前輪と同方向へ、且つ相対的に小さく
転舵することが望ましい。
尚、接地作業機を作業車両の前部に装着して作
業を行う場合には前輪の転舵角を後輪の転舵角よ
り小さくして同様の効果を得ることができる。
業を行う場合には前輪の転舵角を後輪の転舵角よ
り小さくして同様の効果を得ることができる。
本考案は乗用作業機における前記問題点を解決
すべく成されたもので、その目的とする処は、例
えば接地作業機を作業車両の後部に装着した場合
には、後輪転舵特性の非線形化を実現した前後輪
の操舵装置を装備することによつて、ハンドルの
小操舵角操作では通常の前輪操舵車両と同等に後
輪を殆ぼ転舵しないかまたは前輪と同方向へ若干
転舵することを可能にし、併せて接地作業機に発
生する旋回外側への横移動を小さなものとする。
これにより直進性能を維持すること、更には作業
車両並びに接地作業機で直進作業をする場合に直
進方向の修正をした場合にも作業機は蛇行するこ
となく直線に近い仕上がりをすることも可能とな
り、また作業における耕耘土の片寄りも抑止でき
るようにし、耕耘作業の円滑化を達成するように
した乗用作業機を提供する。
すべく成されたもので、その目的とする処は、例
えば接地作業機を作業車両の後部に装着した場合
には、後輪転舵特性の非線形化を実現した前後輪
の操舵装置を装備することによつて、ハンドルの
小操舵角操作では通常の前輪操舵車両と同等に後
輪を殆ぼ転舵しないかまたは前輪と同方向へ若干
転舵することを可能にし、併せて接地作業機に発
生する旋回外側への横移動を小さなものとする。
これにより直進性能を維持すること、更には作業
車両並びに接地作業機で直進作業をする場合に直
進方向の修正をした場合にも作業機は蛇行するこ
となく直線に近い仕上がりをすることも可能とな
り、また作業における耕耘土の片寄りも抑止でき
るようにし、耕耘作業の円滑化を達成するように
した乗用作業機を提供する。
（問題点を解決するための手段）
従つて本考案は、車体の前後左右に車輪を備
え、且つ車体の前部または後部にオーバーハング
させて接地作業機を装着した乗用作業機に、ハン
ドルの小操舵角操作では接地作業機を装着した側
の車輪を殆ど転舵しないかまたは接地作業機とは
反対側の車輪と同方向へしかも接地作業機と反対
側の車輪の転舵角に比べ極めて小さく転舵する全
車輪の操舵装置を装備し、ハンドルの小操舵角操
作範囲における旋回中心を接地作業機を装着した
側の車輪の車軸延長線上から接地作業機に備えた
耕耘用回転軸の延長線上近傍までの範囲内に設け
たことを特徴とする。
え、且つ車体の前部または後部にオーバーハング
させて接地作業機を装着した乗用作業機に、ハン
ドルの小操舵角操作では接地作業機を装着した側
の車輪を殆ど転舵しないかまたは接地作業機とは
反対側の車輪と同方向へしかも接地作業機と反対
側の車輪の転舵角に比べ極めて小さく転舵する全
車輪の操舵装置を装備し、ハンドルの小操舵角操
作範囲における旋回中心を接地作業機を装着した
側の車輪の車軸延長線上から接地作業機に備えた
耕耘用回転軸の延長線上近傍までの範囲内に設け
たことを特徴とする。
（実施例）
以下に添付図面を基に実施例を詳述する。
第１図は乗用作業機の破断側面図、第２図は操
舵系の平面図で、乗用作業機１は、フレーム２の
前部にクランク軸４を縦置としたエンジン３を搭
載し、フレーム２の後部にはミツシヨンケース５
を配置し、ミツシヨン入力軸６とクランク軸４と
を推進軸８で連結し、車体後部上にはシート９を
載置し、車体の前後左右には同径なる前輪１１，
１１と後部１２，１２を備え、斯かる作業車両は
ハンドル３１の操作で前後輪操舵が行え、且つ４
輪駆動が可能である。
舵系の平面図で、乗用作業機１は、フレーム２の
前部にクランク軸４を縦置としたエンジン３を搭
載し、フレーム２の後部にはミツシヨンケース５
を配置し、ミツシヨン入力軸６とクランク軸４と
を推進軸８で連結し、車体後部上にはシート９を
載置し、車体の前後左右には同径なる前輪１１，
１１と後部１２，１２を備え、斯かる作業車両は
ハンドル３１の操作で前後輪操舵が行え、且つ４
輪駆動が可能である。
即ちミツシヨンケース５の両側方にはリダクシ
ヨンケース１３，１３が配設され、その入力軸と
ミツシヨンケース５内に設けられたデフの出力軸
とを連動連結し、リダクシヨン出力軸１４，１４
に後輪１２，１２を装着する。そしてエンジン３
下方にはデフケース１５が配設され、デフ入力軸
１６とミツシヨン出力軸７とを推進軸１７で連結
し、更にデフケース１５の両側方にはリダクシヨ
ンケース１８，１８が配設され、その入力軸とデ
フ出力軸とを連動連結し、リダクシヨン出力軸１
９，１９に前輪１１，１１を装着する。斯くして
４輪駆動系が構成される。
ヨンケース１３，１３が配設され、その入力軸と
ミツシヨンケース５内に設けられたデフの出力軸
とを連動連結し、リダクシヨン出力軸１４，１４
に後輪１２，１２を装着する。そしてエンジン３
下方にはデフケース１５が配設され、デフ入力軸
１６とミツシヨン出力軸７とを推進軸１７で連結
し、更にデフケース１５の両側方にはリダクシヨ
ンケース１８，１８が配設され、その入力軸とデ
フ出力軸とを連動連結し、リダクシヨン出力軸１
９，１９に前輪１１，１１を装着する。斯くして
４輪駆動系が構成される。
４輪操舵系は以下の如く構成する。
先ず前輪１１，１１を軸承したリダクシヨンケ
ース１８，１８をキングピン２１，２１回りに揺
動可能とし、後方へ延びるナツクルアーム２２，
２２を設け、ナツクルアーム２２，２２にタイロ
ツド２３，２３を玉継手２４，２４にて連結す
る。また後輪１２，１２を軸承したリダクシヨン
ケース１３，１３もキングピン２６，２６回りに
揺動可能とし、内側方へ延びるナツクルアーム２
７，２７を設け、ナツクルアーム２７，２７にタ
イロツド２８，２８を玉継手２９，２９にて連結
する。
ース１８，１８をキングピン２１，２１回りに揺
動可能とし、後方へ延びるナツクルアーム２２，
２２を設け、ナツクルアーム２２，２２にタイロ
ツド２３，２３を玉継手２４，２４にて連結す
る。また後輪１２，１２を軸承したリダクシヨン
ケース１３，１３もキングピン２６，２６回りに
揺動可能とし、内側方へ延びるナツクルアーム２
７，２７を設け、ナツクルアーム２７，２７にタ
イロツド２８，２８を玉継手２９，２９にて連結
する。
そしてハンドル３１のステアリング軸３２が縦
通するハンドルコラム３３の下部にギヤボツクス
３４を設け、このギヤボツクス３４をエンジン３
後方に配設する。ギヤボツクス３４内の前部には
ステアリング軸３２と連動して回転するピニオン
３５を配置し、このピニオン３５と噛合するセク
タギヤ３６を設け、セクタギヤ３６と一体化した
支軸３７をギヤボツクス３４下方に垂下突出させ
る。この支軸３７の突出部にレバー４１を一体化
して設ける。
通するハンドルコラム３３の下部にギヤボツクス
３４を設け、このギヤボツクス３４をエンジン３
後方に配設する。ギヤボツクス３４内の前部には
ステアリング軸３２と連動して回転するピニオン
３５を配置し、このピニオン３５と噛合するセク
タギヤ３６を設け、セクタギヤ３６と一体化した
支軸３７をギヤボツクス３４下方に垂下突出させ
る。この支軸３７の突出部にレバー４１を一体化
して設ける。
このレバー４１は平面ほぼベルクランク型を成
し、中間部の角部で支軸３７に固着され、前方へ
延びる一半部４２の先部左右に前輪用タイロツド
２３，２３の内端部を玉継手４５，４５にて連結
支持する。またレバー４１の側部後方へ延びる他
半部４３の先部には側面コ字形部４４を起設す
る。
し、中間部の角部で支軸３７に固着され、前方へ
延びる一半部４２の先部左右に前輪用タイロツド
２３，２３の内端部を玉継手４５，４５にて連結
支持する。またレバー４１の側部後方へ延びる他
半部４３の先部には側面コ字形部４４を起設す
る。
一方、ミツシヨンケース５の前方のフレーム２
上に支軸４６を起設し、この支軸４６に平面ほぼ
ベルクランク型のアーム４７を中間部の角部で揺
動自在に枢支し、このアーム４７の両側部前方へ
延びる先部に後輪用タイロツド２８，２８の内端
部を玉継手４９，４９にて連結支持する。
上に支軸４６を起設し、この支軸４６に平面ほぼ
ベルクランク型のアーム４７を中間部の角部で揺
動自在に枢支し、このアーム４７の両側部前方へ
延びる先部に後輪用タイロツド２８，２８の内端
部を玉継手４９，４９にて連結支持する。
以上において、レバー４１の支軸３７及びアー
ム４７の支軸４６をともに車体の車巾中心線上に
配置し、アーム４７の右半部の先部には突出部４
８を設ける。
ム４７の支軸４６をともに車体の車巾中心線上に
配置し、アーム４７の右半部の先部には突出部４
８を設ける。
そしてこのアーム突出部４８にリンケージリン
ク５１をピン５２にて枢着連結する。
ク５１をピン５２にて枢着連結する。
更に第３図及び第４図にも示すようにレバー４
１のコ字形部４４とリンク５１前端部とをクラン
ク軸５３にて連結する。即ちクランク軸５３は軸
心を偏心ｅさせた上下のクランクピン５４，５５
を一体形成して成り、下部のクランクピン５５で
リンク５１前端部を枢支し、斯くしてリンク５１
を車体の車巾中心線と交差させる一方、上部のク
ランクピン５４をコ字形部４４に縦通支承し、こ
のコ字形部４４内に臨むクランクピン５４の中間
部にはピニオン５６を一体に備える。
１のコ字形部４４とリンク５１前端部とをクラン
ク軸５３にて連結する。即ちクランク軸５３は軸
心を偏心ｅさせた上下のクランクピン５４，５５
を一体形成して成り、下部のクランクピン５５で
リンク５１前端部を枢支し、斯くしてリンク５１
を車体の車巾中心線と交差させる一方、上部のク
ランクピン５４をコ字形部４４に縦通支承し、こ
のコ字形部４４内に臨むクランクピン５４の中間
部にはピニオン５６を一体に備える。
斯かるピニオン５６が噛合するエキスターナル
ギヤ５７をギヤボツクス３４下面に固定する。こ
のエキスターナルギヤ５７は軸心を支軸３７の軸
心と一致させたセクタギヤ型のサンギヤを成し、
このサンギヤ５７をギヤボツクス３４下面にボル
ト５８…にて固定する。従つてピニオン５６はサ
ンギヤ５７外周を回転するプラネタリピニオンを
成す。
ギヤ５７をギヤボツクス３４下面に固定する。こ
のエキスターナルギヤ５７は軸心を支軸３７の軸
心と一致させたセクタギヤ型のサンギヤを成し、
このサンギヤ５７をギヤボツクス３４下面にボル
ト５８…にて固定する。従つてピニオン５６はサ
ンギヤ５７外周を回転するプラネタリピニオンを
成す。
以上の遊星歯車機構５６，５７とクランク軸５
３の初期設定を以下の如く行う。
３の初期設定を以下の如く行う。
先ず操舵中立状態におけるサンギヤ５７の中心
点O1とプラネタリピニオン５６の中心点O2とを
結ぶ直線上にリンク５１とのジヨイントピン５５
の中心点Ｐを一致させる。即ち線図的に示した第
５図の如く初期設定する。図中R1はサンギヤ５
７の基準ピツチ円半径、R2はピニオン５６の基
準ピツチ円半径で、R3はピニオン５６に対する
ジヨイントピン５５の偏心量であり、αは中立位
置からのレバー４１の回動角である。
点O1とプラネタリピニオン５６の中心点O2とを
結ぶ直線上にリンク５１とのジヨイントピン５５
の中心点Ｐを一致させる。即ち線図的に示した第
５図の如く初期設定する。図中R1はサンギヤ５
７の基準ピツチ円半径、R2はピニオン５６の基
準ピツチ円半径で、R3はピニオン５６に対する
ジヨイントピン５５の偏心量であり、αは中立位
置からのレバー４１の回動角である。
そしてO1点で交わる直交座標系をとれば第６
図の如くで、外転サイクロイドの条件より R1α＝R2θ ∴ θ＝（R1／R2）α …(i) 従つて（O2）点の座標は x1＝（R1＋R2）cosα …(ii) y1＝（R1＋R2）sinα …(iii) 次に（O2）点に対する（Ｐ）点の相対座標を
求める。
図の如くで、外転サイクロイドの条件より R1α＝R2θ ∴ θ＝（R1／R2）α …(i) 従つて（O2）点の座標は x1＝（R1＋R2）cosα …(ii) y1＝（R1＋R2）sinα …(iii) 次に（O2）点に対する（Ｐ）点の相対座標を
求める。
先ずR3＝R2、即ちピニオン５６の基準ピツチ
円上に（Ｐ）点を一致させた場合は、第７図から
明らかな如く Ｘ＝−R2cos（α＋θ） …(iv) Ｙ＝−R2sin（α＋θ） …(v) そして（O1）点に対する（Ｐ）点の座標は ｘ＝x1＋Ｘ、ｙ＝y1＋Ｙで表されるから ｘ＝（R1＋R2）cosα−R2cos（α＋θ） ｙ＝（R1＋R2）sinα−R2sin（α＋θ） これに(i)式を代入して ｘ＝（R1＋R2）cosα−R2cos ｛（R1＋R2／R2）α｝ …(vi) ｙ＝（R1＋R2）sinα−R2sin ｛（R1＋R2／R2）α｝ …(vii) 以上により(vii)式のｙの値がほぼレバー４１の回
動角（α）におけるジヨイントピン５５のコント
ロールストロークとなる。
円上に（Ｐ）点を一致させた場合は、第７図から
明らかな如く Ｘ＝−R2cos（α＋θ） …(iv) Ｙ＝−R2sin（α＋θ） …(v) そして（O1）点に対する（Ｐ）点の座標は ｘ＝x1＋Ｘ、ｙ＝y1＋Ｙで表されるから ｘ＝（R1＋R2）cosα−R2cos（α＋θ） ｙ＝（R1＋R2）sinα−R2sin（α＋θ） これに(i)式を代入して ｘ＝（R1＋R2）cosα−R2cos ｛（R1＋R2／R2）α｝ …(vi) ｙ＝（R1＋R2）sinα−R2sin ｛（R1＋R2／R2）α｝ …(vii) 以上により(vii)式のｙの値がほぼレバー４１の回
動角（α）におけるジヨイントピン５５のコント
ロールストロークとなる。
尚、ピニオン５６の基準ピツチ円上に（Ｐ）点
を一致させない場合、即ちジヨイントピン５５の
中心点を（P′）点とした場合は、前記の(iv)，(v)，
(vi)，(vii)式は下記の如くなる。
を一致させない場合、即ちジヨイントピン５５の
中心点を（P′）点とした場合は、前記の(iv)，(v)，
(vi)，(vii)式は下記の如くなる。
Ｘ＝−R3cos（α＋θ） …（）
Ｙ＝−R3sin（α＋θ） …（）
ｘ＝（R1＋R2）cosα−R3cos
｛（R1＋R2／R2）α｝ …（）
ｙ＝（R1＋R2）sinα−R3sin
｛（R1＋R2／R2）α｝ …（）
そしてジヨイントピン５５の中心点（Ｐ）若し
くは（P′）の軌跡を表せば第８図の如くである。
ここでR1＝76.5、R2＝12であり、R3＝17の場合
は軌跡(A)、R3＝12の場合は軌跡(B)、R3＝８の場
合は軌跡(C)を描く。
くは（P′）の軌跡を表せば第８図の如くである。
ここでR1＝76.5、R2＝12であり、R3＝17の場合
は軌跡(A)、R3＝12の場合は軌跡(B)、R3＝８の場
合は軌跡(C)を描く。
更に各軌跡に対応する後輪１２，１２の操舵特
性を表せば第９図の如くである。ここでレバー４
１の使用角度は±38.5゜とし、線形特性（Ｌ）は
従来の特性を示し、また領域イ，ロは前後輪の逆
位相操舵を、領域ハ，ニは同位相操舵を表す。
性を表せば第９図の如くである。ここでレバー４
１の使用角度は±38.5゜とし、線形特性（Ｌ）は
従来の特性を示し、また領域イ，ロは前後輪の逆
位相操舵を、領域ハ，ニは同位相操舵を表す。
斯かる特性図から明らかなようにR3＞R2、即
ちジヨイントピン５５の中心をピニオン５６の基
準ピツチ円の外方に設定した場合、つまり中心点
（P′）の場合は、ハンドル３１の小操舵角範囲で
後輪１２，１２を前輪１１，１１と同方向へ若干
転舵することが可能となり、車両を斜め左右方向
へ移動させることができ、幅寄せ等を容易に行う
ことができる。
ちジヨイントピン５５の中心をピニオン５６の基
準ピツチ円の外方に設定した場合、つまり中心点
（P′）の場合は、ハンドル３１の小操舵角範囲で
後輪１２，１２を前輪１１，１１と同方向へ若干
転舵することが可能となり、車両を斜め左右方向
へ移動させることができ、幅寄せ等を容易に行う
ことができる。
そしてR3≦R2、即ちジヨイントピン５５の中
心をピニオン５６の基準ピツチ円を含みその内方
に設定した場合、つまり中心点（Ｐ）の場合は、
ハンドル３１の小操舵角範囲では後輪１２，１２
を殆ど転舵することがなく、通常の前輪操舵車両
と同等の直進維持が行える。
心をピニオン５６の基準ピツチ円を含みその内方
に設定した場合、つまり中心点（Ｐ）の場合は、
ハンドル３１の小操舵角範囲では後輪１２，１２
を殆ど転舵することがなく、通常の前輪操舵車両
と同等の直進維持が行える。
また何れの場合にもハンドル３１の大操舵角範
囲では後輪１２，１２を前輪１１，１１と逆方向
へ大きく転舵することができるので、小さな旋回
半径が得られ、車両のとりまわし性は良好なもの
となる。
囲では後輪１２，１２を前輪１１，１１と逆方向
へ大きく転舵することができるので、小さな旋回
半径が得られ、車両のとりまわし性は良好なもの
となる。
以上に外転サイクロイドを説明したが、次に内
転サイクロイドを説明する。
転サイクロイドを説明する。
本実施例では第１０図及び第１１図に示すよう
にピニオン５６が噛合するインターナルギヤ１５
７をギヤボツクス３４下面に固定する。このイン
ターナルギヤ１５７は軸心を支軸３７の軸心と一
致させた円弧状のリングギヤを成し、このインタ
ーナルギヤ１５７をギヤボツクス３４下面にボル
ト１５８…にて固定する。従つてピニオン５６は
インターナルギヤ１５７内周を回転するプラネタ
リピニオンを成す。
にピニオン５６が噛合するインターナルギヤ１５
７をギヤボツクス３４下面に固定する。このイン
ターナルギヤ１５７は軸心を支軸３７の軸心と一
致させた円弧状のリングギヤを成し、このインタ
ーナルギヤ１５７をギヤボツクス３４下面にボル
ト１５８…にて固定する。従つてピニオン５６は
インターナルギヤ１５７内周を回転するプラネタ
リピニオンを成す。
以上の遊星歯車機構５６，１５７とクランク軸
５３の初期設定は、操舵中立状態におけるインタ
ーナルギヤ１５７の中心点（O1）とリンク５１
のジヨイントピン５５の中心点（Ｐ）とを結ぶ直
線上にプラネタリピニオン５６の中心点（O2）
を一致させて行う。
５３の初期設定は、操舵中立状態におけるインタ
ーナルギヤ１５７の中心点（O1）とリンク５１
のジヨイントピン５５の中心点（Ｐ）とを結ぶ直
線上にプラネタリピニオン５６の中心点（O2）
を一致させて行う。
また第１２図にも示す如くインターナルギヤ１
５７の基準ピツチ円半径を（R1）とする以外は
前記と同様であり、斯かる内転サイクロイド方式
によつても前記の各条件式が成立する。
５７の基準ピツチ円半径を（R1）とする以外は
前記と同様であり、斯かる内転サイクロイド方式
によつても前記の各条件式が成立する。
そしてジヨイントピン５５の中心点の軌跡を第
１３図、その各軌跡に対応する後輪１２，１２の
転舵特性を第１４図に示す。ここでR1＝88.5であ
り、軌跡及び特性の(A)はR2＝12、R3＝17の場合、
(B)はR2＝R3＝12の場合、(C)はR2＝12、R3＝８の
場合で、また(D)はR2＝R3＝８の場合である。
１３図、その各軌跡に対応する後輪１２，１２の
転舵特性を第１４図に示す。ここでR1＝88.5であ
り、軌跡及び特性の(A)はR2＝12、R3＝17の場合、
(B)はR2＝R3＝12の場合、(C)はR2＝12、R3＝８の
場合で、また(D)はR2＝R3＝８の場合である。
このように内転サイクロイド方式によつても前
述の外転サイクロイド方式とは同様の効果が得ら
れることが判る。
述の外転サイクロイド方式とは同様の効果が得ら
れることが判る。
ところで、以上の実施例ではレバー４１とリン
ク５１との連結部にクランク軸５３と遊星歯車機
構５６，５７，１５７を構成したが、リンク５１
とアーム４７との連結部に同様に構成しても良
い。その場合においては、クランク軸の操舵入力
側、即ちリンク５１とのクランクピンと車体側と
に遊星歯車機構を構成する。
ク５１との連結部にクランク軸５３と遊星歯車機
構５６，５７，１５７を構成したが、リンク５１
とアーム４７との連結部に同様に構成しても良
い。その場合においては、クランク軸の操舵入力
側、即ちリンク５１とのクランクピンと車体側と
に遊星歯車機構を構成する。
以上のように後輪転舵特性の非線形化を実現す
る前後輪の操舵装置を装備した乗用作業機１の後
部に第１５図に示す如く接地作業機７１をオーバ
ーハングさせて装着する。
る前後輪の操舵装置を装備した乗用作業機１の後
部に第１５図に示す如く接地作業機７１をオーバ
ーハングさせて装着する。
接地作業機は、実施例ではロータリー作業機７
１であり、ロータリー７２の上方はフエンダ７４
で覆われ、フエンダ７４上のセンターから前方へ
はヒツチボツクス７５が延出し、後方にはブラケ
ツト７６を延出してその後端からアーム７７を垂
下し、アーム７７下端に尾輪７８を備える。
１であり、ロータリー７２の上方はフエンダ７４
で覆われ、フエンダ７４上のセンターから前方へ
はヒツチボツクス７５が延出し、後方にはブラケ
ツト７６を延出してその後端からアーム７７を垂
下し、アーム７７下端に尾輪７８を備える。
一方、乗用作業機１の後部にヒツチボツクス６
１がリフト装置６２にて揺動自在に備えられ、ヒ
ツチボツクス６１はミツシヨンケース５に支承さ
れた動力取出軸６５と同芯的に枢支されている。
斯かるヒツチボツクス６１に前記ヒツチボツクス
７５を結合してロータリー作業機７１を乗用作業
機１後方へオーバーハングさせて連結し、動力取
出軸６５とロータリー軸７３とに伝動ケース６
６，６７を架設する。
１がリフト装置６２にて揺動自在に備えられ、ヒ
ツチボツクス６１はミツシヨンケース５に支承さ
れた動力取出軸６５と同芯的に枢支されている。
斯かるヒツチボツクス６１に前記ヒツチボツクス
７５を結合してロータリー作業機７１を乗用作業
機１後方へオーバーハングさせて連結し、動力取
出軸６５とロータリー軸７３とに伝動ケース６
６，６７を架設する。
以上の作業車両により農耕作業を行う場合、ハ
ンドル３１の大操舵角範囲では第１６図の如く後
輪１２，１２を前輪１１，１１と逆方向へ大きく
転舵して小さな旋回半径が得られるので、後輪１
２，１２のタイヤスリツプを防止しつつ急旋回し
てスムーズに行うことができる。
ンドル３１の大操舵角範囲では第１６図の如く後
輪１２，１２を前輪１１，１１と逆方向へ大きく
転舵して小さな旋回半径が得られるので、後輪１
２，１２のタイヤスリツプを防止しつつ急旋回し
てスムーズに行うことができる。
そしてハンドル３１の小操舵角範囲では後輪１
２，１２を殆ど転舵しないかまたは前輪１１，１
１と同方向へ若干転舵するので、以下の如く直進
耕耘性を向上する。
２，１２を殆ど転舵しないかまたは前輪１１，１
１と同方向へ若干転舵するので、以下の如く直進
耕耘性を向上する。
即ちハンドル３１の小操舵角範囲において、第
１７図の如く後輪１２，１２を殆ど転舵しなけれ
ば、直進付近での旋回中心（ｒ）は後車軸延長線
上にあるため、ロータリー作業機７１に発生する
旋回外側への横移動（Ｎ）は比較的小さく、通常
の前輪操舵車両と同等の直進維持が容易に行え
る。そして第１８図の如く前輪１１，１１と同方
向へ後輪１２，１２を若干転舵すれば、直進付近
での旋回中心（ｒ）はロータリー作業機７１のロ
ータリー軸７３延長線上側に近づくため、ロータ
リー作業機１には旋回外側への横移動（Ｎ）が殆
ど発生しなくなり、畔際や段差のきつい箇所で幅
寄せを行いながらの直進に近い耕耘が行え、ロー
タリー作業機７１の蛇行を防止できる。
１７図の如く後輪１２，１２を殆ど転舵しなけれ
ば、直進付近での旋回中心（ｒ）は後車軸延長線
上にあるため、ロータリー作業機７１に発生する
旋回外側への横移動（Ｎ）は比較的小さく、通常
の前輪操舵車両と同等の直進維持が容易に行え
る。そして第１８図の如く前輪１１，１１と同方
向へ後輪１２，１２を若干転舵すれば、直進付近
での旋回中心（ｒ）はロータリー作業機７１のロ
ータリー軸７３延長線上側に近づくため、ロータ
リー作業機１には旋回外側への横移動（Ｎ）が殆
ど発生しなくなり、畔際や段差のきつい箇所で幅
寄せを行いながらの直進に近い耕耘が行え、ロー
タリー作業機７１の蛇行を防止できる。
このように直進付近での作業時において、ロー
タリー作業機７１の蛇行を防止できるので、耕耘
土の片寄りを抑止しつつ耕耘作業を円滑に行うこ
とができる。
タリー作業機７１の蛇行を防止できるので、耕耘
土の片寄りを抑止しつつ耕耘作業を円滑に行うこ
とができる。
ところで、前後輪の操舵システムは実施例のも
のに限らず、接地作業機を装着した側の前輪の転
舵特性が非線形であれば任意のものを採用し得
る。
のに限らず、接地作業機を装着した側の前輪の転
舵特性が非線形であれば任意のものを採用し得
る。
（考案の効果）
以上のように本考案によれば、前部または後部
にオーバーハングさせて接地作業機を装着した乗
用作業機において、ハンドルの小操舵角操作では
接地作業機を装着した側の車輪を殆ど転舵しない
かまたは接地作業機と反対側の車輪と同方向へ若
干転舵する全車輪の操舵装置を装備し、ハンドル
の小操舵角操作範囲での旋回中心を接地作業機を
装着した側の車輪の車軸延長線上から接地作業機
に備えた耕耘用回転軸の延長線上近傍までの範囲
内に設けたため、直進維持も容易となり、また作
業車両並びに接地作業機を斜め左右方向へ移動さ
せて幅寄せを容易に行うことも可能となり、特に
直進付近の接地作業機に発生する旋回外側への横
移動を小さくすることができるので、接地作業機
の蛇行を防止しつつ直進付近の耕耘作業を耕耘土
の片寄りを抑止しながら円滑に行うことができ
る。
にオーバーハングさせて接地作業機を装着した乗
用作業機において、ハンドルの小操舵角操作では
接地作業機を装着した側の車輪を殆ど転舵しない
かまたは接地作業機と反対側の車輪と同方向へ若
干転舵する全車輪の操舵装置を装備し、ハンドル
の小操舵角操作範囲での旋回中心を接地作業機を
装着した側の車輪の車軸延長線上から接地作業機
に備えた耕耘用回転軸の延長線上近傍までの範囲
内に設けたため、直進維持も容易となり、また作
業車両並びに接地作業機を斜め左右方向へ移動さ
せて幅寄せを容易に行うことも可能となり、特に
直進付近の接地作業機に発生する旋回外側への横
移動を小さくすることができるので、接地作業機
の蛇行を防止しつつ直進付近の耕耘作業を耕耘土
の片寄りを抑止しながら円滑に行うことができ
る。
第１図は乗用作業機の破断側面図、第２図は操
舵系の平面図、第３図は要部拡大側面図、第４図
は同平面図、第５図は線図的に示した要部平面
図、第６図はエキスターナルギヤの中心点に対す
るジヨイントピンの中心点の座標を示す線図、第
７図はピニオンの中心点に対するジヨイントピン
の中心点の相対座標を示す線図、第８図は外転サ
イクロイドによる軌跡図、第９図はその後輪転舵
特性図、第１０図は第２実施例を示す要部拡大側
面図、第１１図は同平面図、第１２図は線図的に
示した要部平面図、第１３図は内転サイクロイド
による軌跡図、第１４図はその後輪転舵特性図、
第１５図は接地作業機を装着した乗用作業機の破
断側面図、第１６図は前後輪の逆位相パターン
図、第１７図は後輪を転舵しないパターン図、第
１８図は同位相パターン図である。 尚、図面中１は乗用作業機、１１は前輪、１２
は後輪、２３は前輪用タイロツド、２８は後輪用
タイロツド、３１はハンドル、３４はギヤボツク
ス、３５はピニオン、３６はセクタギヤ、３７は
支軸、４１はレバー、４６は支軸、４７はアー
ム、５１はリンク、５３はクランク軸、５４は操
舵入力側の軸部、５５はジヨイントピン、５６は
プラネタリピニオン、５７はエキスターナルギ
ヤ、１５７はインターナルギヤ、７１は接地作業
機、７３は回転軸、ｒは旋回中心である。
舵系の平面図、第３図は要部拡大側面図、第４図
は同平面図、第５図は線図的に示した要部平面
図、第６図はエキスターナルギヤの中心点に対す
るジヨイントピンの中心点の座標を示す線図、第
７図はピニオンの中心点に対するジヨイントピン
の中心点の相対座標を示す線図、第８図は外転サ
イクロイドによる軌跡図、第９図はその後輪転舵
特性図、第１０図は第２実施例を示す要部拡大側
面図、第１１図は同平面図、第１２図は線図的に
示した要部平面図、第１３図は内転サイクロイド
による軌跡図、第１４図はその後輪転舵特性図、
第１５図は接地作業機を装着した乗用作業機の破
断側面図、第１６図は前後輪の逆位相パターン
図、第１７図は後輪を転舵しないパターン図、第
１８図は同位相パターン図である。 尚、図面中１は乗用作業機、１１は前輪、１２
は後輪、２３は前輪用タイロツド、２８は後輪用
タイロツド、３１はハンドル、３４はギヤボツク
ス、３５はピニオン、３６はセクタギヤ、３７は
支軸、４１はレバー、４６は支軸、４７はアー
ム、５１はリンク、５３はクランク軸、５４は操
舵入力側の軸部、５５はジヨイントピン、５６は
プラネタリピニオン、５７はエキスターナルギ
ヤ、１５７はインターナルギヤ、７１は接地作業
機、７３は回転軸、ｒは旋回中心である。
Claims (1)
- 【実用新案登録請求の範囲】 (1) 車体の前後左右に車輪を備え、且つ車体の前
部または後部にオーバーハングさせて接地作業
機を装着した乗用作業機において、ハンドルの
操舵操作により全車輪を転舵することが可能で
あつて、且つハンドルの小操舵角操作では接地
作業機を装着した側の車輪を殆ど転舵しないか
または当該車輪を接地作業機と反対側の車輪と
同方向へしかも接地作業機と反対側の車輪の転
舵角に比べ極めて小さな転舵角をもつて転舵す
るようにした全車輪の操舵装置を装備し、ハン
ドルの小操舵角操作範囲における旋回中心を接
地作業機を装着した側の車輪の車軸延長線上か
ら接地作業機に備えた耕耘用回転軸の延長線上
近傍までの範囲内に設けたことを特徴とする乗
用作業機。 (2) 前記耕耘用回転軸の延長線上に前記旋回中心
を一致させた実用新案登録請求の範囲第１項記
載の乗用作業機。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1984193381U JPH0224377Y2 (ja) | 1984-12-20 | 1984-12-20 | |
| CA000498376A CA1264676A (en) | 1984-12-20 | 1985-12-20 | Rider-controlled working machine with four-wheel steering system |
| FR858518942A FR2578217B1 (fr) | 1984-12-20 | 1985-12-20 | Engin de travail pilote par un conducteur et equipe d'un systeme de direction a quatre roues directrices |
| US07/063,700 US4798393A (en) | 1984-12-20 | 1987-06-12 | Rider-controlled working machine with four-wheel steering system |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1984193381U JPH0224377Y2 (ja) | 1984-12-20 | 1984-12-20 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61107686U JPS61107686U (ja) | 1986-07-08 |
| JPH0224377Y2 true JPH0224377Y2 (ja) | 1990-07-04 |
Family
ID=30750804
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1984193381U Expired JPH0224377Y2 (ja) | 1984-12-20 | 1984-12-20 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0224377Y2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6349589A (ja) * | 1986-08-18 | 1988-03-02 | Kubota Ltd | 作業車のパワ−ステアリング装置 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS566672B2 (ja) * | 1974-06-24 | 1981-02-13 |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS566672U (ja) * | 1979-06-29 | 1981-01-21 |
-
1984
- 1984-12-20 JP JP1984193381U patent/JPH0224377Y2/ja not_active Expired
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS566672B2 (ja) * | 1974-06-24 | 1981-02-13 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS61107686U (ja) | 1986-07-08 |
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