JPS6349589A - 作業車のパワ−ステアリング装置 - Google Patents
作業車のパワ−ステアリング装置Info
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- JPS6349589A JPS6349589A JP61193527A JP19352786A JPS6349589A JP S6349589 A JPS6349589 A JP S6349589A JP 61193527 A JP61193527 A JP 61193527A JP 19352786 A JP19352786 A JP 19352786A JP S6349589 A JPS6349589 A JP S6349589A
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- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 14
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 238000000034 method Methods 0.000 description 2
- 244000025254 Cannabis sativa Species 0.000 description 1
- 241000196324 Embryophyta Species 0.000 description 1
- 210000001015 abdomen Anatomy 0.000 description 1
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D7/00—Steering linkage; Stub axles or their mountings
- B62D7/06—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins
- B62D7/14—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering
- B62D7/15—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels
- B62D7/1509—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels with different steering modes, e.g. crab-steering, or steering specially adapted for reversing of the vehicle
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
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- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Guiding Agricultural Machines (AREA)
- Steering-Linkage Mechanisms And Four-Wheel Steering (AREA)
- Power Steering Mechanism (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、前後輪の何れをもステアリング操作自在に構
成された作業車において、前後輪の何れか一方のみをス
テアリング操作する２輪ステアリング形式と、前後輪を
逆方向にステアリング角度する４輪ステアリング形式と
を、目標ステアリング角度の大きさに応じて切り換えら
れるようにした作業車のパワーステアリング装置に関す
る。
成された作業車において、前後輪の何れか一方のみをス
テアリング操作する２輪ステアリング形式と、前後輪を
逆方向にステアリング角度する４輪ステアリング形式と
を、目標ステアリング角度の大きさに応じて切り換えら
れるようにした作業車のパワーステアリング装置に関す
る。
上記この種の作業車のパワーステアリング装置において
は、２輪ステアリング形式による直進操作性の良さと、
４輪ステアリング形弐による旋回性の良さとを両立させ
るために、従来より、上記２輪ステアリング形式と４輪
ステアリング形式とを切り換えて使用できるように、前
後輪の何れをもパワーステアリング操作自在に構成され
たものである。
は、２輪ステアリング形式による直進操作性の良さと、
４輪ステアリング形弐による旋回性の良さとを両立させ
るために、従来より、上記２輪ステアリング形式と４輪
ステアリング形式とを切り換えて使用できるように、前
後輪の何れをもパワーステアリング操作自在に構成され
たものである。
ところで、上記４輪ステアリング形式にてステアリング
操作する場合、ニュートラル位置から前後輪が同時に切
れ始めると、旋回性が良いために、僅かなステアリング
操作で旋回してしまい、４輪ステアリング形式で直進さ
せるための操作が逆に困難になる不利があることから、
従来では、上記４輪ステアリング形式と急旋回はできな
いが直進操作性の良い２輪ステアリング形式とを、必要
に応じて人為操作にて切り換えるようにしてあった。
操作する場合、ニュートラル位置から前後輪が同時に切
れ始めると、旋回性が良いために、僅かなステアリング
操作で旋回してしまい、４輪ステアリング形式で直進さ
せるための操作が逆に困難になる不利があることから、
従来では、上記４輪ステアリング形式と急旋回はできな
いが直進操作性の良い２輪ステアリング形式とを、必要
に応じて人為操作にて切り換えるようにしてあった。
しかしながら、実際の作業においては、作業車を作業行
程に沿って直進するようにステアリング操作したり、行
程端でターンさせるためや作業行程に対する作業車の向
きを速く修正するために、急旋回させたりする必要が生
じるものであった。ところが、上記従来構成においては
、ステアリング形式の切り換えを、人為操作にて行う構
成であることから、作業中においてステアリング形式を
煩雑に切り換える必要が生じることとなり、その操作が
面倒であった。
程に沿って直進するようにステアリング操作したり、行
程端でターンさせるためや作業行程に対する作業車の向
きを速く修正するために、急旋回させたりする必要が生
じるものであった。ところが、上記従来構成においては
、ステアリング形式の切り換えを、人為操作にて行う構
成であることから、作業中においてステアリング形式を
煩雑に切り換える必要が生じることとなり、その操作が
面倒であった。
本発明は、上記実情に鑑みてなされたものであって、そ
の目的は、上記２輪ステアリング形式による直進操作性
の良さと４輪ステアリング形式による旋回性の良さとを
両立させながら、その切り換えを、実際のステアリング
操作に応じた状態となるように、ステア・リング形式を
自動切り換えできるようにすることにある。
の目的は、上記２輪ステアリング形式による直進操作性
の良さと４輪ステアリング形式による旋回性の良さとを
両立させながら、その切り換えを、実際のステアリング
操作に応じた状態となるように、ステア・リング形式を
自動切り換えできるようにすることにある。
本発明による作業車のパワーステアリング装置の特徴構
成は、向き変更自在な前輪及び後輪夫々の実際のステア
リング角度を検出するステアリング角度検出手段と、目
標ステアリング角度を指示する目標ステアリング角度指
示手段とを設け、前記目標ステアリング角度がニュート
ラル側の設定角度範囲内の時には、前記前輪及び後輪の
うちの一方側のみを前記目標ステアリング角度に応じて
向き変更させ、そして、前記目標ステアリング角度が前
記設定角度範囲外にある時には、前記前記前輪及び後輪
を逆方向に向け、且つ、前記目標ステアリング角度に応
じて向き変更させるように、前記前輪及び後輪の夫々を
各別に向き変更する操向用アクチュエータの作動を制御
する制御手段を設けてある点にあり、その作用並びに効
果は以下の通りである。
成は、向き変更自在な前輪及び後輪夫々の実際のステア
リング角度を検出するステアリング角度検出手段と、目
標ステアリング角度を指示する目標ステアリング角度指
示手段とを設け、前記目標ステアリング角度がニュート
ラル側の設定角度範囲内の時には、前記前輪及び後輪の
うちの一方側のみを前記目標ステアリング角度に応じて
向き変更させ、そして、前記目標ステアリング角度が前
記設定角度範囲外にある時には、前記前記前輪及び後輪
を逆方向に向け、且つ、前記目標ステアリング角度に応
じて向き変更させるように、前記前輪及び後輪の夫々を
各別に向き変更する操向用アクチュエータの作動を制御
する制御手段を設けてある点にあり、その作用並びに効
果は以下の通りである。
すなわち、目標ステアリング角度がニュートラル側の設
定角度範囲内の時は、急旋回が不要な状態であり、目標
ステアリング角度が前記設定角度範囲外にある時は、急
旋回が必要な状態であるとみなすことができる。
定角度範囲内の時は、急旋回が不要な状態であり、目標
ステアリング角度が前記設定角度範囲外にある時は、急
旋回が必要な状態であるとみなすことができる。
従って、目標ステアリング角度がニュートラル側の設定
角度範囲内の時は、直進操作性の良い２輪ステアリング
形式となり、目標ステアリング角度が設定角度範囲外に
ある時は、急旋回が可能な４輪ステアリング形式となる
ように、目標ステアリング角度に応じて、自動的にステ
アリング形式を変更することにより、実際の走行状態に
応じたステアリング形式にて走行させることができる。
角度範囲内の時は、直進操作性の良い２輪ステアリング
形式となり、目標ステアリング角度が設定角度範囲外に
ある時は、急旋回が可能な４輪ステアリング形式となる
ように、目標ステアリング角度に応じて、自動的にステ
アリング形式を変更することにより、実際の走行状態に
応じたステアリング形式にて走行させることができる。
従って、急旋回が不要な場合は直進操作性の良い２輪ス
テアリング形式となり、急旋回が必要な場合は旋回性の
良い４輪ステアリング形式となるように、目標ステアリ
ング角度に応じて、自動的にステアリング形式が変更さ
れるので、従来のように人為的にステアリング形式を切
り換えるような煩わしさの無いものにできた。
テアリング形式となり、急旋回が必要な場合は旋回性の
良い４輪ステアリング形式となるように、目標ステアリ
ング角度に応じて、自動的にステアリング形式が変更さ
れるので、従来のように人為的にステアリング形式を切
り換えるような煩わしさの無いものにできた。
以下、本発明の実施例を凹面に基づいて説明する。
第４図に示すように、車体（八）下部の機体フレーム（
１）の前方側にエンジン（Ｅ）を搭載し、後方側にステ
アリングハンドル（＋１）及びシート（２）を設け、前
記機体フレーム（１）の下側に左右−対の前後輪（３Ｆ
） 、 （３Ｒ）を設け、そして、前記車体（Ａ）の下
腹部に、芝刈り装置（４）を上下動自在に縣架して、芝
や雑草の刈取作業に用いる作業車を構成しである。
１）の前方側にエンジン（Ｅ）を搭載し、後方側にステ
アリングハンドル（＋１）及びシート（２）を設け、前
記機体フレーム（１）の下側に左右−対の前後輪（３Ｆ
） 、 （３Ｒ）を設け、そして、前記車体（Ａ）の下
腹部に、芝刈り装置（４）を上下動自在に縣架して、芝
や雑草の刈取作業に用いる作業車を構成しである。
前記車体（八）の構成について説明すれば、第３図に示
すように、前記左右一対の前後輪（３Ｆ） 。
すように、前記左右一対の前後輪（３Ｆ） 。
（３Ｒ）を、その何れをもステアリング操作自在に設け
ると共に、それら一対の前後輪（３Ｆ） 、 （３Ｒ）
を各別に操作する操向用アクチュエータとしての油圧シ
リンダ（５Ｆ） 、 （５Ｒ）、及び、それに対する制
御弁（６Ｆ） 、 （６Ｒ）を設けてある。
ると共に、それら一対の前後輪（３Ｆ） 、 （３Ｒ）
を各別に操作する操向用アクチュエータとしての油圧シ
リンダ（５Ｆ） 、 （５Ｒ）、及び、それに対する制
御弁（６Ｆ） 、 （６Ｒ）を設けてある。
又、前後進切り換え自在で且つ前後進共に変速操作自在
な油圧式無段変速装置（７）を、前記エンジン（Ｅ）に
連動連結すると共に、変速ペダル（８）にて変速操作自
在に構成しである。
な油圧式無段変速装置（７）を、前記エンジン（Ｅ）に
連動連結すると共に、変速ペダル（８）にて変速操作自
在に構成しである。
又、前記ハンドル（Ｈ）の操作位置つまり目標ステアリ
ング角度を指示する目標ステアリング角度指示手段とし
ての目標ステアリング角度検出用のポテンショメータ（
Ｒ０）、前輪（３Ｆ）の実際のステアリング角度を検出
するステアリング角度検出手段としての前輪用ステアリ
ング角度検出用ポテンショメータ（Ｒ９）、及び、後輪
（３Ｒ）の実際のステアリング角度を検出するステアリ
ング角度検出手段としての後輪用ステアリング角度検出
用ポテンショメータ（Ｒ２）の夫々を設けてあり、それ
らのポテンショメータ（Ｒ０）〜（Ｒ２）による検出信
号（Ｖｎ） 〜（ｖｚ）を、前記前後輪（３Ｆ）。
ング角度を指示する目標ステアリング角度指示手段とし
ての目標ステアリング角度検出用のポテンショメータ（
Ｒ０）、前輪（３Ｆ）の実際のステアリング角度を検出
するステアリング角度検出手段としての前輪用ステアリ
ング角度検出用ポテンショメータ（Ｒ９）、及び、後輪
（３Ｒ）の実際のステアリング角度を検出するステアリ
ング角度検出手段としての後輪用ステアリング角度検出
用ポテンショメータ（Ｒ２）の夫々を設けてあり、それ
らのポテンショメータ（Ｒ０）〜（Ｒ２）による検出信
号（Ｖｎ） 〜（ｖｚ）を、前記前後輪（３Ｆ）。
（３Ｒ）をパワーステアリング操作する制御手段を構成
する制御装Ｗ（９）に入力しである。
する制御装Ｗ（９）に入力しである。
そして、前記前後輪（３Ｆ） 、 （３Ｒ）は、各別に
ステアリング操作自在に構成しであることから、前記前
後輪（３Ｆ） 、 （３Ｒ）を同じ方向に向けて向き変
更させる平行ステアリング形式、逆方向に向けて向き変
更させて急旋回させる４輪ステアリング形式、及び、前
輪（３Ｆ）のみを向き変更させる２輪ステアリング形式
を、選択して用いることができるようにしである。
ステアリング操作自在に構成しであることから、前記前
後輪（３Ｆ） 、 （３Ｒ）を同じ方向に向けて向き変
更させる平行ステアリング形式、逆方向に向けて向き変
更させて急旋回させる４輪ステアリング形式、及び、前
輪（３Ｆ）のみを向き変更させる２輪ステアリング形式
を、選択して用いることができるようにしである。
つまり、前記制御装置（９）にて、前記目標ステアリン
グ角度検出用ポテンショメータ（Ｒ０）から出力される
目標ステアリング角度に対応した目標電圧（ｖ０）と、
前記ステアリング角度検出用ポテンショメータ（Ｒ＋）
、（Ｒｚ）から出力される実際のステアリング角度に対
応した検出電圧（Ｖ ＋ ） 。
グ角度検出用ポテンショメータ（Ｒ０）から出力される
目標ステアリング角度に対応した目標電圧（ｖ０）と、
前記ステアリング角度検出用ポテンショメータ（Ｒ＋）
、（Ｒｚ）から出力される実際のステアリング角度に対
応した検出電圧（Ｖ ＋ ） 。
（Ｒ２）とを比較して、前記制御弁（６Ｆ） 、 （６
Ｒ）の作動を制御することにより、選択されたステアリ
ング形式で、且つ、指示された目標ステアリング角度に
応じて前記前後輪（３Ｆ） 、 （３Ｒ）が向き変更さ
れるようにパワーステアリング操作されることとなる。
Ｒ）の作動を制御することにより、選択されたステアリ
ング形式で、且つ、指示された目標ステアリング角度に
応じて前記前後輪（３Ｆ） 、 （３Ｒ）が向き変更さ
れるようにパワーステアリング操作されることとなる。
但し、前記４輪ステアリング形式を選択した場合は、前
記目標ステアリング角度がニュートラル位置から設定角
度範囲（本実施例では、釣上１５度に設定しである）内
では、自動的に２輪ステアリング形式となり、前記設定
角度範囲外では４輪ステアリング形式となるように、前
記目標ステアリング角度の大きさに応じて自動的にステ
アリング形式が変更されるようにしである。
記目標ステアリング角度がニュートラル位置から設定角
度範囲（本実施例では、釣上１５度に設定しである）内
では、自動的に２輪ステアリング形式となり、前記設定
角度範囲外では４輪ステアリング形式となるように、前
記目標ステアリング角度の大きさに応じて自動的にステ
アリング形式が変更されるようにしである。
次に、第１図に示す回路図に基づいて、前記制御装置（
９）の構成を説明しながら、前記４輪ステアリング形式
を選択した場合において、目標ステアリング角度の大き
さに応じて自動的に２輪ステアリング形式と４輪ステア
リング形式とに変更する手段の構成について説明する。
９）の構成を説明しながら、前記４輪ステアリング形式
を選択した場合において、目標ステアリング角度の大き
さに応じて自動的に２輪ステアリング形式と４輪ステア
リング形式とに変更する手段の構成について説明する。
すなわち、前記目標ステアリング角度検出用ポテンショ
メータ（Ｒ０）の出力信号である目標ステアリング角度
に対応した目標電圧（ｖ０）と、前記前輪用のステアリ
ング角度検出用ポテンショメータ（Ｒ３）から出力され
る検出電圧（Ｖ、）とが許容差内に一致するまで前記前
輪用の制御弁（６Ｆ）を駆動する前輪用の制御弁駆動回
路（ＩＯＦ）と、詳しくは後述するが、前記目標電圧（
Ｖ０）に基づいて生成された指示電圧（Ｖｒ）と、前記
後輪用のステアリング角度検出用ポテンショメータ（Ｒ
２）から出力される検出電圧（Ｒ２）とが許容差内に一
致するまで前記後輪用の制御弁（６Ｒ）を駆動する後輪
用の制御弁駆動回路（ＩＯＲ）とを設けてあり、前記前
後輪（３Ｆ） 、 （３Ｒ）が選択されたステアリング
形式に対応して各別にパワーステアリング操作されるよ
うに構成しである。
メータ（Ｒ０）の出力信号である目標ステアリング角度
に対応した目標電圧（ｖ０）と、前記前輪用のステアリ
ング角度検出用ポテンショメータ（Ｒ３）から出力され
る検出電圧（Ｖ、）とが許容差内に一致するまで前記前
輪用の制御弁（６Ｆ）を駆動する前輪用の制御弁駆動回
路（ＩＯＦ）と、詳しくは後述するが、前記目標電圧（
Ｖ０）に基づいて生成された指示電圧（Ｖｒ）と、前記
後輪用のステアリング角度検出用ポテンショメータ（Ｒ
２）から出力される検出電圧（Ｒ２）とが許容差内に一
致するまで前記後輪用の制御弁（６Ｒ）を駆動する後輪
用の制御弁駆動回路（ＩＯＲ）とを設けてあり、前記前
後輪（３Ｆ） 、 （３Ｒ）が選択されたステアリング
形式に対応して各別にパワーステアリング操作されるよ
うに構成しである。
又、ステアリング形式選択用のスイッチ（１１）にて４
輪ステアリング形式が選択された場合に、前記後輪（３
Ｆ）を前輪（３Ｆ）に対して逆方向に向き変更させるべ
く、予め設定しであるニュートラル位置（Ｖｎ）に対す
る前記目標電圧（Ｖ０）の極性つまりステアリング方向
を左右反転させる反転増幅器（１２）を設けてある。
輪ステアリング形式が選択された場合に、前記後輪（３
Ｆ）を前輪（３Ｆ）に対して逆方向に向き変更させるべ
く、予め設定しであるニュートラル位置（Ｖｎ）に対す
る前記目標電圧（Ｖ０）の極性つまりステアリング方向
を左右反転させる反転増幅器（１２）を設けてある。
又、前記４輪ステアリング形
て、前記目標ステアリング角度が設定角度範囲内にある
場合には、前記後輪（３Ｆ）をニュートラルに維持させ
て２輪ステアリング形式となり、且つ、設定角度範囲外
になるに伴って、前記後輪（３Ｆ）を前記目標ステアリ
ング角度に応じてステアリング操作を開始するように、
前記後輪用の制御弁駆動回路（ＩＯＲ）に入力する指示
電圧（Ｖｒ）を、前記目標電圧（Ｖ０）が設定電圧範囲
内にある場合は、前記ニュートラル電圧（Ｖｎ）となり
、且つ、設定電圧範囲外になるに伴って、前記目標電圧
（Ｖ０）の大きさに応じた電圧となり、そして、最大ス
テアリング角度においては、前記前輪（３Ｆ）のステア
リング角度に一致する状態となるように調整する後輪用
の指示電圧制御回路（１３）、及び、前記後輪用の制御
弁駆動回路（１０１？）に入力する指示電圧（Ｖｎ）を
、平行ステアリング形式選択時には前記目標電圧角度（
ｖ０）となり、２輪ステアリング形式選択時には前記ニ
ュートラル電圧（Ｖｎ）に固定し、且つ、４輪ステアリ
ング形式選択時には前記指示電圧制御回路（１４）の出
力となるように、前記ステアリング形式選択用のスイッ
チ（１１）にて選択されたステアリング形式に応じて切
り換えるステアリング形式切り換え回路（１４）を設け
てある。
場合には、前記後輪（３Ｆ）をニュートラルに維持させ
て２輪ステアリング形式となり、且つ、設定角度範囲外
になるに伴って、前記後輪（３Ｆ）を前記目標ステアリ
ング角度に応じてステアリング操作を開始するように、
前記後輪用の制御弁駆動回路（ＩＯＲ）に入力する指示
電圧（Ｖｒ）を、前記目標電圧（Ｖ０）が設定電圧範囲
内にある場合は、前記ニュートラル電圧（Ｖｎ）となり
、且つ、設定電圧範囲外になるに伴って、前記目標電圧
（Ｖ０）の大きさに応じた電圧となり、そして、最大ス
テアリング角度においては、前記前輪（３Ｆ）のステア
リング角度に一致する状態となるように調整する後輪用
の指示電圧制御回路（１３）、及び、前記後輪用の制御
弁駆動回路（１０１？）に入力する指示電圧（Ｖｎ）を
、平行ステアリング形式選択時には前記目標電圧角度（
ｖ０）となり、２輪ステアリング形式選択時には前記ニ
ュートラル電圧（Ｖｎ）に固定し、且つ、４輪ステアリ
ング形式選択時には前記指示電圧制御回路（１４）の出
力となるように、前記ステアリング形式選択用のスイッ
チ（１１）にて選択されたステアリング形式に応じて切
り換えるステアリング形式切り換え回路（１４）を設け
てある。
次に、前記各回路（ＩＯＦ） 、 （ＩＯＲ） 、 （
１３） 、 （１４）の構成について詳述する。
１３） 、 （１４）の構成について詳述する。
前記制御弁駆動回路（ＩＯＦ） 、 （ＩＯＲ）は、夫
々同一構成になるものであって、前記前輪用の制御弁駆
動回路（ＩＯＦ）の構成について説明すれば、入力され
る目標電圧（ｖ０）と検出電圧（ｖｌ）との偏差を演算
する差動増幅器（八〇）、及び、前記差動増幅器（Ａ０
）の出力が前記ニュートラル電圧（Ｖｎ）に対して許容
差以上の偏差がある場合に、そのずれ方向に対応して前
記制御弁（６Ｆ）を駆動する信号を出力する一対のコン
パレータ（ＡＩ）、（ＡＩ）を設けてある。
々同一構成になるものであって、前記前輪用の制御弁駆
動回路（ＩＯＦ）の構成について説明すれば、入力され
る目標電圧（ｖ０）と検出電圧（ｖｌ）との偏差を演算
する差動増幅器（八〇）、及び、前記差動増幅器（Ａ０
）の出力が前記ニュートラル電圧（Ｖｎ）に対して許容
差以上の偏差がある場合に、そのずれ方向に対応して前
記制御弁（６Ｆ）を駆動する信号を出力する一対のコン
パレータ（ＡＩ）、（ＡＩ）を設けてある。
前記指示電圧制御回路（１３）の構成について説明すれ
ば、前記反転増幅器（１２）の出力（ｖ３）と前記設定
角度に相当する電圧（Ｖｄ）とを加減算する一対の差動
増幅器（Ａｄ．） 、 （Ａｓ）、前記反転増幅器（１
２）の出力（ｖ３）と、前記ニュートラル電圧（Ｖｎ）
と前記設定角度に相当する電圧（Ｖｄ）とを加減算した
一対の基準電圧（Ｖｎ ｔｈＶｄ）とを比較して、前記
反転増幅器（１２）の出力（Ｖ，）が、前記ニュートラ
ル電圧（Ｖｎ）から設定電圧（Ｖｄ）を減算した基準電
圧（Ｖｎ−Ｖｄ）以下である場合に、前記反転増幅器（
１１）の出力（ｖ３）と前記設定電圧（Ｖｄ）を加算す
る差動増幅器（Ａ４）の出力電圧（Ｖｚ＋Ｖｄ）を、前
記後輪用電磁弁駆動回路（ＩＯＲ）に対する指示電圧（
Ｖｒ）として出力させる第１アナログスイツチ（ＳＷ
＋ ）をＯＮする“Ｉ（”レベルの切り換え信号（Ｓ２
）を出力するコンパレータ（Ａ６）、前記反転増幅器（
１２）の出力（ｖ３）が、前記ニュートラル電圧（Ｖｎ
）と前記設定電圧（Ｖｄ）を加算した基準電圧（Ｖｎ＋
Ｖｄ）以上ある場合に、前記反転増幅器（１２）の出力
（ｖ３）から設定電圧（Ｖｄ）を減算する差動増幅器（
Ａ，）の出力電圧（Ｖ３＋Ｖｄ）を、前記後輪用電磁弁
駆動回路（ＩＯＲ）に対する指示電圧（Ｖｒ）として出
力させる第２アナログスイツチ（ＳＷＺ）をＯＮする“
Ｈ”レベルの切り換え信号（Ｓ，）を出カスるコンパレ
ータ（Ａｔ）、前記両コンパレータ（Ａ６） 、（Ａｔ
）の出力である前記一対の切り換え信号（ＳＺ） 、
（Ｓ＊）が共に“Ｌ”レベルである場合つまり前記反転
増幅器（１２）の出力（ｖ３）が前記基準電圧（Ｖｎ±
Ｖｄ）内にある場合に、前記ニュートラル電圧（Ｖｎ）
を、前記後輪用電磁弁駆動回路（ＩＯＲ）に対する指示
電圧（Ｖｒ）として出力させる第３アナログスイツチ（
Ｓ６）をＯＮさせるＮＯＲゲート（Ｇ１）を設けてある
。
ば、前記反転増幅器（１２）の出力（ｖ３）と前記設定
角度に相当する電圧（Ｖｄ）とを加減算する一対の差動
増幅器（Ａｄ．） 、 （Ａｓ）、前記反転増幅器（１
２）の出力（ｖ３）と、前記ニュートラル電圧（Ｖｎ）
と前記設定角度に相当する電圧（Ｖｄ）とを加減算した
一対の基準電圧（Ｖｎ ｔｈＶｄ）とを比較して、前記
反転増幅器（１２）の出力（Ｖ，）が、前記ニュートラ
ル電圧（Ｖｎ）から設定電圧（Ｖｄ）を減算した基準電
圧（Ｖｎ−Ｖｄ）以下である場合に、前記反転増幅器（
１１）の出力（ｖ３）と前記設定電圧（Ｖｄ）を加算す
る差動増幅器（Ａ４）の出力電圧（Ｖｚ＋Ｖｄ）を、前
記後輪用電磁弁駆動回路（ＩＯＲ）に対する指示電圧（
Ｖｒ）として出力させる第１アナログスイツチ（ＳＷ
＋ ）をＯＮする“Ｉ（”レベルの切り換え信号（Ｓ２
）を出力するコンパレータ（Ａ６）、前記反転増幅器（
１２）の出力（ｖ３）が、前記ニュートラル電圧（Ｖｎ
）と前記設定電圧（Ｖｄ）を加算した基準電圧（Ｖｎ＋
Ｖｄ）以上ある場合に、前記反転増幅器（１２）の出力
（ｖ３）から設定電圧（Ｖｄ）を減算する差動増幅器（
Ａ，）の出力電圧（Ｖ３＋Ｖｄ）を、前記後輪用電磁弁
駆動回路（ＩＯＲ）に対する指示電圧（Ｖｒ）として出
力させる第２アナログスイツチ（ＳＷＺ）をＯＮする“
Ｈ”レベルの切り換え信号（Ｓ，）を出カスるコンパレ
ータ（Ａｔ）、前記両コンパレータ（Ａ６） 、（Ａｔ
）の出力である前記一対の切り換え信号（ＳＺ） 、
（Ｓ＊）が共に“Ｌ”レベルである場合つまり前記反転
増幅器（１２）の出力（ｖ３）が前記基準電圧（Ｖｎ±
Ｖｄ）内にある場合に、前記ニュートラル電圧（Ｖｎ）
を、前記後輪用電磁弁駆動回路（ＩＯＲ）に対する指示
電圧（Ｖｒ）として出力させる第３アナログスイツチ（
Ｓ６）をＯＮさせるＮＯＲゲート（Ｇ１）を設けてある
。
前記ステアリング形式切り換え回路（１４）の構成つい
て説明すれば、前記ステアリング形式選択用スイッチ（
１１）の操作位置が２輪ステアリング形式である場合に
、前記後輪（３Ｒ）をニュートラル意に維持させるべく
、前記後輪用電磁弁駆動回路（ＩＯＲ）に対する指示電
圧（Ｖｒ）を、前記ニュートラル電圧（Ｖれ）に切り換
えるアナログスイッチ（ＳＷ＋）、前記ステアリング形
式選択用スイッチ（１１）の操作位置が４輪ステアリン
グ形式である場合に、前記後輪用電磁弁駆動回路（ＩＯ
Ｒ）に対する指示電圧（Ｖｒ）を、目標ステアリング角
度に応じて２輪ステアリング形式と４輪ステアリング形
式とを自動的に切り換えた電圧となるように、前記指示
電圧制御回路（１３）の出力に切り換えるアナログスイ
ッチ（ＳＷｓ）、及び、前記ステアリング形式選択用ス
イッチ（１１）の操作位置が平行ステアリング形式であ
る場合に、前記後輪（３Ｒ）が前輪（３Ｆ）と同一ステ
アリング角度で同一方向に向けて向き変更されるように
、前記後輪用電磁弁駆動回路（ＩＯＲ）に対する指示電
圧（Ｖｎを、前記ハンドル（１１）の操作位置を検出す
るポテンショメータ（Ｒ０）の出力に切り換えるアナロ
グスイッチ（ＳＷ６）の夫々を設けてある。
て説明すれば、前記ステアリング形式選択用スイッチ（
１１）の操作位置が２輪ステアリング形式である場合に
、前記後輪（３Ｒ）をニュートラル意に維持させるべく
、前記後輪用電磁弁駆動回路（ＩＯＲ）に対する指示電
圧（Ｖｒ）を、前記ニュートラル電圧（Ｖれ）に切り換
えるアナログスイッチ（ＳＷ＋）、前記ステアリング形
式選択用スイッチ（１１）の操作位置が４輪ステアリン
グ形式である場合に、前記後輪用電磁弁駆動回路（ＩＯ
Ｒ）に対する指示電圧（Ｖｒ）を、目標ステアリング角
度に応じて２輪ステアリング形式と４輪ステアリング形
式とを自動的に切り換えた電圧となるように、前記指示
電圧制御回路（１３）の出力に切り換えるアナログスイ
ッチ（ＳＷｓ）、及び、前記ステアリング形式選択用ス
イッチ（１１）の操作位置が平行ステアリング形式であ
る場合に、前記後輪（３Ｒ）が前輪（３Ｆ）と同一ステ
アリング角度で同一方向に向けて向き変更されるように
、前記後輪用電磁弁駆動回路（ＩＯＲ）に対する指示電
圧（Ｖｎを、前記ハンドル（１１）の操作位置を検出す
るポテンショメータ（Ｒ０）の出力に切り換えるアナロ
グスイッチ（ＳＷ６）の夫々を設けてある。
従って、４輪ステアリング形式が選択された場合は、前
記後輪用電磁弁駆動回路（ＩＯＲ）に対する指示電圧（
Ｖｒ）つまり後輪（３Ｒ）に実際のステアリング角度が
、第２図に示すように、目標ステアリング角度がニュー
トラル角度に対して設定角度（±１５度）内にある場合
は、ニュートラル角度に維持されて、前輪（３Ｆ）のみ
がステアリング操作される２輪ステアリング形式となり
、目標ステアリング角度が前記設定角度（±１５度）外
にある場合は、前輪（３Ｆ）よりも大きなステアリング
角度でステアリング操作を開始され、且つ、最大ステア
リング角度では、前記前輪（３Ｆ）と同一角度となるよ
うに制御されて、前輪（３Ｆ）とは逆方向に向けて４輪
ステアリング形式となるように、目標ステアリング角度
の大きさに応じてステアリング形式が自動的に切り換え
られてステアリング操作されるのである。
記後輪用電磁弁駆動回路（ＩＯＲ）に対する指示電圧（
Ｖｒ）つまり後輪（３Ｒ）に実際のステアリング角度が
、第２図に示すように、目標ステアリング角度がニュー
トラル角度に対して設定角度（±１５度）内にある場合
は、ニュートラル角度に維持されて、前輪（３Ｆ）のみ
がステアリング操作される２輪ステアリング形式となり
、目標ステアリング角度が前記設定角度（±１５度）外
にある場合は、前輪（３Ｆ）よりも大きなステアリング
角度でステアリング操作を開始され、且つ、最大ステア
リング角度では、前記前輪（３Ｆ）と同一角度となるよ
うに制御されて、前輪（３Ｆ）とは逆方向に向けて４輪
ステアリング形式となるように、目標ステアリング角度
の大きさに応じてステアリング形式が自動的に切り換え
られてステアリング操作されるのである。
上記実施例では、４輪ステアリング形式が選択された場
合に、後輪（３Ｒ）のステアリング形式を、目標ステア
リング角度に応じて２輪ステアリング形式と４輪ステア
リング形式とを切り換えるに、最大ステアリング角度に
おいて、前後輪（３Ｆ） 、 （３１１）のステアリン
グ角度が一致するようにした場合を例示したが、後輪（
３Ｒ）の最大ステアリング角度を、前輪（３Ｆ）よりも
小さくするようにしてもよい。
合に、後輪（３Ｒ）のステアリング形式を、目標ステア
リング角度に応じて２輪ステアリング形式と４輪ステア
リング形式とを切り換えるに、最大ステアリング角度に
おいて、前後輪（３Ｆ） 、 （３１１）のステアリン
グ角度が一致するようにした場合を例示したが、後輪（
３Ｒ）の最大ステアリング角度を、前輪（３Ｆ）よりも
小さくするようにしてもよい。
又、上記実施例では、４輪ステアリング形式が選択され
た場合において、２輪ステアリング形式にてステアリン
グ操作する範囲を、目標ステアリング角度がニュートラ
ルに対して小さい角度範囲（±１５度）内にある場合に
した構成を例示したが、人為的にその角度範囲を設定で
きるように可変できるように構成したり、例えば、走行
速度に応じて可変するように構成してもよい。
た場合において、２輪ステアリング形式にてステアリン
グ操作する範囲を、目標ステアリング角度がニュートラ
ルに対して小さい角度範囲（±１５度）内にある場合に
した構成を例示したが、人為的にその角度範囲を設定で
きるように可変できるように構成したり、例えば、走行
速度に応じて可変するように構成してもよい。
又、上記実施例では、４輪ステアリング形弐が選択され
た場合に、目標ステアリング角度に応じて、後輪（３Ｒ
）のみを２輪ステアリング形式と４輪ステアリング形弐
とに切り換えるようにした場合を例示したが、例えば、
前進時には上記実施例同様に、後輪（３Ｒ）のステアリ
ング形式を切り換えると共に、後進時には後輪（３Ｒ）
を目標ステアリング角度に一敗させるようにステアリン
グ操作し、且つ、前ＩＩ（３Ｆ）のステアリング形式を
目標ステアリング角度に応じて切り換えるようにしても
よい。
た場合に、目標ステアリング角度に応じて、後輪（３Ｒ
）のみを２輪ステアリング形式と４輪ステアリング形弐
とに切り換えるようにした場合を例示したが、例えば、
前進時には上記実施例同様に、後輪（３Ｒ）のステアリ
ング形式を切り換えると共に、後進時には後輪（３Ｒ）
を目標ステアリング角度に一敗させるようにステアリン
グ操作し、且つ、前ＩＩ（３Ｆ）のステアリング形式を
目標ステアリング角度に応じて切り換えるようにしても
よい。
又、上記実施例では、ハンドルを人為操作することによ
り、目標ステアリング角度を指示するように構成した場
合を例示したが、例えば、遠隔操縦作業車等のように、
送信機から目標ステアリング角度を指示したり、自動走
行作業車等のように、各種センサによる検出情報に基づ
いて目標ステアリング角度を設定するような場合にも、
本発明を適用できる。又、作業車の各部の具体構成は、
本発明を適用する作業車の構成に応じて各種変更できる
ものであって、本発明は上記実施例のみに限定されるも
のではない。
り、目標ステアリング角度を指示するように構成した場
合を例示したが、例えば、遠隔操縦作業車等のように、
送信機から目標ステアリング角度を指示したり、自動走
行作業車等のように、各種センサによる検出情報に基づ
いて目標ステアリング角度を設定するような場合にも、
本発明を適用できる。又、作業車の各部の具体構成は、
本発明を適用する作業車の構成に応じて各種変更できる
ものであって、本発明は上記実施例のみに限定されるも
のではない。
図面は本発明に係る作業車のパワーステアリング装置の
実施例を示し、第１図は制御装置の構成を示す回路図、
第２図はステアリング角度の特性図、第３図は制御シス
テムの概略構成を示すブロック図、第４図は作業車の全
体側面図である。 （ｖ０）・・・・・・目標ステアリング角度、（ｖ＋）
、（Ｖｚ）・・・・・・実際のステアリング角度、（Ｒ
０）・・・・・・目標ステアリング角度指示手段、（Ｒ
１）、 （Ｒ２）・・・・・・ステアリング角度検出手
段、（３Ｆ）・・・・・・前輪、（３Ｒ）・・・・・・
後輪、（６Ｆ） 、 （６Ｒ）・・・・・・操向用アク
チュエータ、（９）・・・・・・制御手段。
実施例を示し、第１図は制御装置の構成を示す回路図、
第２図はステアリング角度の特性図、第３図は制御シス
テムの概略構成を示すブロック図、第４図は作業車の全
体側面図である。 （ｖ０）・・・・・・目標ステアリング角度、（ｖ＋）
、（Ｖｚ）・・・・・・実際のステアリング角度、（Ｒ
０）・・・・・・目標ステアリング角度指示手段、（Ｒ
１）、 （Ｒ２）・・・・・・ステアリング角度検出手
段、（３Ｆ）・・・・・・前輪、（３Ｒ）・・・・・・
後輪、（６Ｆ） 、 （６Ｒ）・・・・・・操向用アク
チュエータ、（９）・・・・・・制御手段。
Claims (1)
- 向き変更自在な前輪（３Ｆ）及び後輪（３Ｒ）夫々の実
際のステアリング角度（Ｖ＿１）、（Ｖ＿２）を検出す
るステアリング角度検出手段（Ｒ＿１）、（Ｒ＿２）と
、目標ステアリング角度（Ｖ＿０）を指示する目標ステ
アリング角度指示手段（Ｒ＿０）とを設け、前記目標ス
テアリング角度（Ｖ＿０）がニュートラル側の設定角度
範囲内の時には、前記前輪（３Ｆ）及び後輪（３Ｒ）の
うちの一方側のみを前記目標ステアリング角度（Ｖ＿０
）に応じて向き変更させ、そして、前記目標ステアリン
グ角度（Ｖ＿０）が前記設定角度範囲外にある時には、
前記前記前輪（３Ｆ）及び後輪（３Ｒ）を逆方向に向け
、且つ、前記目標ステアリング角度（Ｖ＿０）に応じて
向き変更させるように、前記前輪（３Ｆ）及び後輪（３
Ｒ）の夫々を各別に向き変更する操向用アクチュエータ
（６Ｆ）、（６Ｒ）の作動を制御する制御手段（９）を
設けてある作業車のパワーステアリング装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61193527A JPS6349589A (ja) | 1986-08-18 | 1986-08-18 | 作業車のパワ−ステアリング装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61193527A JPS6349589A (ja) | 1986-08-18 | 1986-08-18 | 作業車のパワ−ステアリング装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6349589A true JPS6349589A (ja) | 1988-03-02 |
| JPH0555348B2 JPH0555348B2 (ja) | 1993-08-16 |
Family
ID=16309555
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP61193527A Granted JPS6349589A (ja) | 1986-08-18 | 1986-08-18 | 作業車のパワ−ステアリング装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6349589A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4995472A (en) * | 1989-05-11 | 1991-02-26 | Kabushiki Kaisha Kobe Seiko Sho | Steering controlling device for wheel crane |
| JPH04224469A (ja) * | 1990-12-26 | 1992-08-13 | Kubota Corp | 乗用型田植機の操向装置 |
| JPH04128982U (ja) * | 1991-05-17 | 1992-11-25 | セイレイ工業株式会社 | 作業車輌の操向機構 |
| JPH04357094A (ja) * | 1991-02-06 | 1992-12-10 | Ricoh Co Ltd | 熱穿孔孔版印刷用原紙の製造方法 |
| JP2004284522A (ja) * | 2003-03-24 | 2004-10-14 | Shiyooshin:Kk | 農業用車輌 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS59128053A (ja) * | 1983-01-07 | 1984-07-24 | Mazda Motor Corp | 車両の４輪操舵装置 |
| JPS61107686U (ja) * | 1984-12-20 | 1986-07-08 |
-
1986
- 1986-08-18 JP JP61193527A patent/JPS6349589A/ja active Granted
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS59128053A (ja) * | 1983-01-07 | 1984-07-24 | Mazda Motor Corp | 車両の４輪操舵装置 |
| JPS61107686U (ja) * | 1984-12-20 | 1986-07-08 |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4995472A (en) * | 1989-05-11 | 1991-02-26 | Kabushiki Kaisha Kobe Seiko Sho | Steering controlling device for wheel crane |
| JPH04224469A (ja) * | 1990-12-26 | 1992-08-13 | Kubota Corp | 乗用型田植機の操向装置 |
| JPH04357094A (ja) * | 1991-02-06 | 1992-12-10 | Ricoh Co Ltd | 熱穿孔孔版印刷用原紙の製造方法 |
| JPH04128982U (ja) * | 1991-05-17 | 1992-11-25 | セイレイ工業株式会社 | 作業車輌の操向機構 |
| JP2004284522A (ja) * | 2003-03-24 | 2004-10-14 | Shiyooshin:Kk | 農業用車輌 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0555348B2 (ja) | 1993-08-16 |
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