JPH0223562A - 自動テープ倉庫 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、多数の磁気テープカートリッジを収納し、自
動的に選別、移送、格納等の処理を行う自動テープ倉庫
に係り、特に、磁気テープカートリッジの移送過程の事
故を防止し併せてオペレータの安全を確保するための装
置構成に関するものである。

〔従来の技術〕

従来の装置は、特公昭５８−８０６１号に記載のように
、カートリッジを移送するキャリッジ装置には位置感知
装置があり、この位置感知装置がらの信号に基づいて、
前記キャリッジ装置を駆動していた。

また、特開昭５９−２１３０６１号に記載のように、カ
ートリッジの表面にカートリッジを識別する記号をコー
ド化したラベルを添付し、障害状態から迅速に復旧でき
る技術があった。

さらに、特開昭６２−１１１８０５号に記載のように、
各収納セル上に、カートリッジが入ったことを検知する
スイッチを設け、セル位置を表示するランプにより、カ
ートリッジの収納作業を確実にする技術があった。

〔発明が解決しようとする課題〕

上記従来技術はいずれも、カートリッジを収納する倉庫
の製造時、設置時等の伸縮などによる位置誤差と、位置
付は動作時の収納セルに対するハンド機構の位置誤差と
についての配慮がなく、収納不良やハンド機構と収納セ
ルとの接触事故や把持の失敗などの問題があった。

また、自動移送モード状態にあるのに、オペレータが手
動移送モードと勘違いして、移送装置の移動領域に入っ
てしまい、オペレータが障害を受けたり、作業効率が低
下したりする問題があった。

本発明の目的は、カートリッジ移送時に収納不良やハン
ド機構と収納セルとの接触事故や把持の失敗などを防止
して装置の信頼性と稼動率を上げるとともに、オペレー
タの障害のおそれを無くした自動テープ倉庫を提供する
ことである。

〔課題を解決するための手段〕

本発明は、上記目的を達成するために、磁気テープカー
トリッジを個々に収納する収納セルを有する倉庫ブロッ
クと、磁気テープの記録再生を行なう記録再生装置と、
各収納セルの間または各収納セルと記録再生装置との間
でカートリッジを移送するカートリッジ移送装置と、全
体の動作を制御する制御手段とからなる自動テープ倉庫
において、各収納セルにカートリッジの格納を検知する
手段を設け、各検知手段からの検知信号を制御手段に取
り込み、カートリッジの格納現況を確認する自動テープ
倉庫を提案するものである。

前記収納セルの少なくともひとつにセル位置を表示する
セル標識を設け、移送装置にそのセル標識を検知する手
段を設け、制御手段が、セル標識の検出により各セル標
識間の距離を予め測定し記憶しておき、実際の移送時に
検出したセルｌ１ｌＩ識の位置と記憶してある距離とに
基づき移送装置の移動距離を決める自動テープ倉庫とす
ることができる。

本発明は、また、磁気テープカートリッジを個々に収納
する収納セルを有する倉庫ブロックと、磁気テープの記
録再生を行なう記録再生装置と、各収納セルの間または
各収納セルと記録再生装置との間でカートリッジを移送
するカートリッジ移送装置と、カートリッジ移送装置を
格納する格納ユニットと、全体の動作を制御する制御手
段とからなる自動テープ倉庫において、各収納セルにカ
ートリッジの格納を検知する手段を設け、各検知手段か
らの検知信号を制御手段に取り込みカートリッジの格納
現況を確認するとともに、収納セルの少なくともひとつ
と記録再生装置の少なくともひとつと格納ユニットの少
なくともひとつとにそれぞれの位置を表示する標識を設
け、移送装置にセル標識を検知する手段を設け、制御手
段が、標識を検出して各標識間の距離を予め測定し記憶
しておき、実際の移送時に検出した標識の位置と記憶し
てある距離とに基づき移送装置の移動距離を決める自動
テープ倉庫を提案するものである。

上記いずれの場合も、収納セルを含む空間を外部から隔
離する手段と、その隔離手段の開放を検出する手段と、
検出手段からの開放信号に応じて移送装置への給電を停
止させる手段とを備えることができる。

さらに、カートリッジを出し入れすべき収納セルを制御
手段からの信号に応じてオペレータに示す表示手段を収
納セルの少なくともひとつに設けてもよい。

移送装置には、この装置と障害物との衝突の危険を検知
する検知手段を設け、制御手段が、検知手段からの信号
に基づき移送装置を停止させ、移送装置への給電を停止
するように構成することも可能である。

制御手段はまた、各移送動作終了毎に各収納セルのカー
トリッジ格納検知手段からの信号により、移送の成否を
確認する手段を備えることが望ましい。

〔作用〕 本発明の制御手段は、移送要求のあったカートリッジの
存在する収納セルをカートリッジ番号から決定し、収納
セル内のカートリッジ格納検知手段からの信号により、
カートリッジの格納現況を確認する。制御手段は、移送
装置の位置センサからの位置情報と移送装置に設けたセ
ル標識検知手段からの信号とを用いて、標識間の正確な
距離を測定する。次に、制御手段は、測定結果に基づい
て、移送装置を開動する。制御手段は、さらに。

カートリッジの取出し格納動作後、収納セル内のカート
リッジ検知手段の信号により、カートリッジの取出し格
納動作の成否を確認する。

制御手段は、前記動作と並行して、要求のあったカート
リッジの存在する収納セルをカートリッジ番号から決定
し、その収納セル位置を表示する手段を例えば選択的に
点滅させることで、位置情報をオペレータに伝え、作業
を支援する。

手動モードのとき、制御手段は、収納室を開放する前に
、移送装置を所定位置に格納して固定する。さらに、収
納室の開放を検知する手段からの信号により収納室の開
放を確認したときは、移送装置への給電を停止し、オペ
レータの安全を確保する。

〔実施例〕

以下、本発明を具体的実施例に基づき詳細に説明する。

第１図は本発明による自動テープ倉庫の一実施例の構成
を示す斜視図、第２図は第１図装置のブロック図である
。

本装置は、カートリッジ４を多数収納する倉庫ブロック
２０と、カートリッジ内のテープと情報交換する複数の
記録再生装置３と、倉庫ブロック２０と複数の記録再生
装置３との間でカートリッジを取出し、搬送し、格納動
作する複数のカートリッジ移送装置２１と、倉庫制御装
置１７とからなる。本装置の正面部分にはフロントパネ
ル（図示せず）があり、フロントパネルの一部に設けた
ウィンドウ（図示せず）を開放しないと、カートリッジ
４に触れられない。

倉庫ブロック２０は、カートリッジ４を収納する多数の
収納セル２と、自動テープ倉庫の動作状況の情報や装置
障害復旧のための情報などを表示する表示パネル５と、
カートリッジ移送装置２１を格納する格納ユニット１と
からなる。

収納セル２には、第４図（Ａ）または（Ｂ）に詳細を示
すように、カートリッジ４が格納されると信号を出力す
るカートリッジ検知器１８を設けである。カートリッジ
検知器１８を接触式のリミットスイッチとすると、カー
トリッジ４を直接検知できる。また、光電式検知器を使
うと、カートリッジ検知器１８の設定位置の自由度が拡
がる。

例えば、カートリッジ取出時に赤色光を発する発光ダイ
オードと収納時に緑色光を発する発光ダイオードとを組
合せて、倉庫ブロック２０に設置する表示ランプ２６を
構成すると、取出し位置と格納位置とをオペレータに同
時に表示できる。さらに、オペレータの認識を促すため
、光を点滅させてもよい。

倉庫ブロック２０を構成する収納セルユニット。

記録再生装置ユニット、格納ユニット、電源ユニットな
どには１つまたは複数のセル標識７を設置してある。セ
ル標識７は１例えば標識番号をコード化したマークと位
置を示すマークとを磁気的に記録したものとする。この
ようにすると、書き換えできる利点がある。上記マーク
は、いわゆるバーコードでも良い。

表示パネル５は、映像と音声とを併せて出力できる例え
ばテレビ装置のようなものである。倉庫制御装置１７は
、上位制御ｙｊｎ１６から送信されるメツセージの他に
、自動テープ倉庫の動作状況をオペレータに表示する。

格納ユニット１は、自動テープ倉庫の端部に設置し、固
定装置１５と停止位置を示すセル標識７とを備えている
。複数の記録再生装置３には、表示ランプ６とセル標識
７とを設置する。

カートリッジ移送装置２１は、倉庫ブロック２０の前面
に沿って設置したＸレール９と、Ｘレール９上を移動す
るＸキャリア８と、Ｘキャリア８上に垂直に固定したＸ
レール１１と、Ｘレール１１に沿って重置方向に移動す
るＸキャリア１０と、Ｘキャリア１０上に取付けられ収
納セル２と記録再生装置３とに対しカートリッジを取出
しまたは格納するハンド機構１２と、セル標１７を検知
するＸ標識センサ１３及びｙＩｆｌ識センサ１４と、自
動テープ倉庫の側壁（図示せず）や障害物との衝突を検
知する超音波センサ１９とからなる。

Ｘ＋ｙ標識センサ１３，１４は、磁気的に記録したセル
標識を電気信号に変換する。さらに、記録機能を付加す
ると、セル標識の書換えが可能となる。一方、光学的セ
ル標識の場合は、例えば光を投光し、セル標識からの反
射光を受光し、セル標識のコード化された情報を電気信
号に変換する。

超音波センサ１９は、カートリッジ移送装置２１の移動
方向に対面して配置されており、超音波を発射して対象
物からの反射波を受信し、その強度や位相の変化から対
象物との距ａを測定し、測定距離に基づいて警告信号を
発生する。

次に、第３図を用いてこの装置の動作を説明する。第３
図は、カートリッジのマウント動作を例にとり動作を示
すフローチャーＩ−である。まず、ＦＩＯの処理がなさ
れる。これは、上位制御装置１６から自動テープ倉庫に
カートリッジ４をマウントさせる指令であり、カートリ
ッジ４の番号と使用する記録再生装置３の番号とを指令
し、その記録再生装置３をカートリッジ待ち状態とする
。

次に、Ｆ２０の処理がなされる。要求のあったカートリ
ッジ番号を使って、倉庫制御装置１７内に予め記憶した
メモリ（図示せず）からそのカートリッジ４を収納する
収納セル２を検索し、倉庫ブロック２０に収納セル番号
を送信し、その収納セル２内のカートリッジの現況を確
認する。倉庫ブロック２０は、該当収納セル２内のカー
トリッジ検知器１８から信号を受けて、その出力信号を
倉庫制御装置１７に送信する。カートリッジ４の存在を
確認するとＦ３０の処理に移り、そうでない場合にはＦ
ｌｏｏの処理に移る。

Ｆｌｏｏの処理は、カートリッジ無し信号を上位制御装
置１６に送信し、以後の指示を待つ処理である。この時
、倉庫ブロック２０の表示パネル５にも同じ内容を表示
する。

Ｆ３０の処理は自動モードかどうかを判断する処理であ
る。手動モード時はＦ１１０〜Ｆ１４０の処理に移り、
自動モード時はＦ４０−Ｆ９５の処理に移る。通常は自
動モードで使用するが、不測の事態が発生し自動モード
による運転ができない場合は手動モードで使用する。手
動モードへの切換は、オペレータの指令または上位制御
装置１６からの指令に基づいて行われる。手動モードへ
の切換時には、オペレータがカートリッジ４に触れるこ
とを許可するかどうかのチエツク（機密保持チエツク）
を併せて実行する。手動モードが許可されないと、フロ
ントパネルにあるウィンドウは解放されない。すなわち
、カートリッジ４に触れることは禁止される。

ＦＩＬＯの処理はカートリッジ移送装置２１の誤動作で
発生するオペレータの傷害を防止する処理である。倉庫
制御装置１７は、カートリッジ移送装置２１を格納ユニ
ット１内の待機位置に移動させるための駆動信号を発生
し、移動完了後、固定装置１５により固定させる。さら
に、移送装置２１に障害があり移動できない場合は、移
送装置２１への給電を停止してＦｌ　１０の処理を完了
する。

次に、Ｆ１２０の処理がなされる。オペレータに手動モ
ードを指令する表示と、カートリッジの取出しゃ記録再
生装置への格納（マウント）作業を援助するメツセージ
を含む表示とを行う。

次に、Ｆ１３０の処理がなされる。自動テープ倉庫は、
装置の正面部分がフロントパネル（図示せず）で遮蔽さ
れており、オペレータはカートリッジに触われない。倉
庫ブロック２ｏは倉庫制御装置１７からの指令に基づき
、フロントパネルのガラスウィンドウを開放し、オペレ
ータがカートリッジ４を取出し、記録再生装置！３にマ
ウントできるようにする。ガラスウィンドウを開くと、
検知センサ（図示せず）の信号により、倉庫制御装置１
７はカートリッジ移送装置２１への給電を停止する。オ
ペレータの危険防止のためである。この処理は手動モー
ドに限らず自動モードにおいても実行される。

次に、Ｆ１４０の処理がなされる。これは、オペレータ
のカートリッジ検索作業を軽減する処置である。ステッ
プＦ２０の処理時に得られた収納セル番号に基づき、要
求のあったカートリッジを収納する収納セル２またはそ
の付近の赤色ランプを点滅させる。さらに、マウントす
べき記録再生装置３の緑色ランプを点滅させる。要求の
あったカートリッジ４をオペレータ収納セル２から取出
すと２カートリツジ検知器１８はＯＮからＯＦＦに信号
を反転する。倉庫制御装置１７は、この結果を受けてカ
ートリッジ取出し動作の成功を確認し、その収納セル２
の取出し表示ランプ６を消す。

続いて、オペレータがそのカートリッジを所定の記録再
生装置３に格納（マウント）し終わると、倉庫制御装置
１７は、その記録再生装置３の格納を検知するセンサ（
図示せず）からの信号を受けて、格納動作の成功を確認
し、表示ランプ６を消す、カートリッジ取出しまたは格
納動作の成功を確認できない時は、表示パネル５を通じ
てオペレータに状況を伝える。

一方、ステップＦ３０で自動モードであった時は、Ｆ４
０−Ｆ９５の処理がなされる。

Ｆ４０の処理では、オペレータに自動モードと自動テー
プ倉庫の動作状況を示すメツセージを表示する。

次に、Ｆ２Ｏの処理がなされる。これは移送装置２１の
現在位置のセルから要求のあったカートリッジを収納す
るセルまでの移動距離をｘ、ｙ方向について演算する処
理である。最初に、カートリッジ番号を参照して、倉庫
制御装置１７に予め記憶したメモリからカートリッジの
存在する収納セルｋを検索する。移送装置２１の現在位
置を収納セルｊとすれば、収納セルＪｐｋ間の移動距離
Ｄｘは下式（１）で演算される。

Ｄ　　ｘ＝　　（Ａｉ＋Ｂａ）　　＋Ａ＋＋　　１　　
＋Ａｔ＋２−山＋（Ａｔ。。＋Ｂ＋、）　　　　　　・
旧・・（１）ここに、Ａｌ：セル標識ｉ、ｉ＋１間に位
置センサＸの発生するパルス数。

Ｂｊ：セル標識ｉと収納セル５間に位 置センサＸの発生するパルス数。

Ｂ、：セル標識ｉ＋ｎと収納セルに間 に位置センサＸの発生するパル ス数。

この式は、複数の収納セルに対し１個設けられているセ
ル標２ａ７により概略距離Ａを演算し、そこから各収納
セルまでの距１１Ｂを加算して正確な距離を求める方式
である。このように２段階にしないで、距離りを最初か
ら細かく求めてもよいことは言うまでもないｏＡｘのよ
うなセル標識７間の距離は、第５図で詳細に説明する方
法により予め測定し、倉庫制御装置１７に記憶してある
。また、１３　Ｊ　Ｉ　Ｂ　ｋのようなセル標識７と各
収納セル２間の距離は予め倉庫制御装置１７に記憶して
ある。次に、ｙ方向の移動量ｊｔｌＤｙも、先に説明し
たＤｘと同じ方法で演算する。

続いて、Ｆ２Ｏの処理がなされる。これは、移送装置２
１を待機モードから動作モードに切換え。

要求のあったカートリッジを収納する収納セルに、カー
トリッジ移送装置を位置付ける処理である。

Ｘキャリア８に塔載したモータ（図示せず）でこのキャ
リアを邪動する。モータ電流はＦ２Ｏの処理で求めた移
動距離ＤｘとＸキャリア８の移動量を測定するＸ位置セ
ンサ（図示せず）信号とを用いて決定する。すなわち、
移動距離Ｄｘで示されるパルス数だけＸキャリア８を移
動させる。収納セルにへの位置付けの過程で、最後に通
過するセル標識ｉ＋ｎについては特にセル番号まで検出
し、正しく位置付けされていることを確認する。セル標
識７はＸ標識センサ１３で検出する。

次に、Ｘキャリア１０に塔載したモータ（図示せず）で
このキャリアを開動する。Ｆ２Ｏの処理で求めた移動距
離Ｄｙで示されるパルス数だけＸキャリア１０を移動さ
せる。

次に、Ｆ２Ｏの処理がなされる。これは、ハンド機構１
２によりカートリッジを取出す処理である。ハンド機構
１２の必要な移動量は、制御装置１７内のメモリに予め
記憶されている。要求のあったカートリッジが取出され
ると、該当収納セル２のカートリッジ検出器１８の信号
がＯＮからＯＦＦに反転する。倉庫制御装置１７は、こ
の結果を受けて、カートリッジ取出し動作の成功を確認
する。しかし、カートリッジ取出し動作の成功を確認で
きない時は、動作を繰り返す指令を送るとともに、オペ
レータに表示パネル５を通じてメツセージを示す。

次に、Ｆ２Ｏの処理がなされる。これは、移送装置２１
を現在位置からマウントすべき記録再生装置３までの移
動距離をＸ＋　ｙ方向について求めろ処理である。最初
に、マウントする記録再生装置３を上位制御装置１６か
らの指令により設定する。Ｘキャリア８とＸキャリア１
０と移動量の演算過程は、Ｆ２Ｏの処理と同様である。

ただ、記録再生装置３には各々１つのセル標識が設置さ
れる点が収納セルユニット２とは異なる。

次に、Ｆ２Ｏの処理がなされる。これは要求のあったカ
ートリッジ４を持ったカートリッジ移送装置２１を該当
する記録再生装置３に位置付ける処理である。カートリ
ッジ移送装置２１の位置付は方法は、Ｆ２Ｏの処理と同
じである。

次に、Ｆ９５の処理がなされる。これは、ハンドＶ＆構
１２で持ったカートリッジ４を記録再生装置３に格納す
る処理である。ハンド機構１２の必要な移動量は、倉庫
制御装置１７のメモリに予め記憶されている。カートリ
ッジ４の格納を完了すると、その記録再生装置３のカー
トリッジ検知器（図示せず）からの信号を受けて、倉庫
制御装置１７は格納動作の成功を確認し、一連のカート
リッジマウント動作を完了する。この結果、倉庫制御装
置１７は使用したカートリッジ移送装置２１を待機モー
ドとして解放する。しかし、カートリッジ格納動作の成
功を確認できない時は、再度動作を行う指令を送るとと
もに、オペレータに状況を説明するメツセージを表示パ
ネル５を通じて送る。

次に、第５図により複数のセル標識間距離Ａｉの測定方
法を説明する。この処理は自動テープ倉庫に電源が投入
された直後に行うことが望ましい。

電源投入直後、最初に、カートリッジ移送装置２１を自
動テープ倉庫の一方の端から他方の端へ移動させる動作
が指令される。Ｘキャリア８の移動量は、Ｘキャリアモ
ータに設置したＸ位置センサの出力パルスを計数して測
定する。Ｘキャリア８の移動により複数のセル標識を通
過する際にＦ５１〜Ｆ６３の処理を行う。

Ｆ５１の処理は、移動経路内にあるセル標！！７をカー
トリッジ移送装置２１上のＸ標識センサ１３で検知する
。セル標識７は、前述したように、収納セル２のセル番
号をコード化したマークと位置ポイントを示すマークと
を磁気的に記録してある。位置ポイントを示すマークを
検知した時点のＸ位置センサのパルス計数値が記憶され
る。このようにして、隣り合うセル標識ｉ、ｉ＋１間の
移動距離は位置センサＸのパルス計数値の増分値として
測定する。

Ｆ５２の処理は、Ｆ５１での測定誤差を除去する処理で
ある。測定値が複数ある時はその平均値をセルＬｌａｉ
のアドレスとして記憶する。

Ｆ１ａの処理では、自動テープ倉庫の全てのセル標ｒＪ
＆７について、Ｆ５１〜Ｆ５２の処理を実行する。

セル標識７間の距離の測定は、電源投入直後のような特
別な場合の他、通常のカートリッジを搬送する動作時に
併せて行うこともできる。一方。

ｙ方向のセル標識７間の距離も同様の方法で測定できる
。

次に、セル標識１（７）から収納セルｊまでの距離Ｂｊ
の測定方法を第６図により説明する。多数の収納セルの
内、同一フレーム内に構成される収納セルの集合に１つ
または複数のセル標識７を設置してあり、セル１ｍ　ｉ
ｆ！！　ｉ　（７）から各収納セルまでの距離は予め倉
庫制御装置１７内のメモリに記憶してある。したがって
、第６図に示す測定方法は精度の高い距離の測定を目標
に実行され、通常のカートリッジを搬送する動作時に並
行処理される。

位置誤差は、ハンド機構１２上に設けたセル位置センサ
２２，２３と、収納セルの端面とを用いて測定する。第
４図Ｃに示すように、セル位置センサ２２，２３はそれ
ぞれ投光器２２ａ、２３ａと受光器２２ｂ、２３ｂとか
らなる。２つのセル位置センサ２２，２３は、収納セル
端面の幅ＱＯより小さい値Ｑだけ離れてハンド機構１２
上に設置されている。この位置関係から、収納セルへの
ハンド機構１２（カートリッジ移送装置２１）の位置付
けが正しい場合は、セル位置センサ２２の投光器２２ａ
から出た光は、収納セルの端面で反射し受光器２２ｂに
入射する。セル位置センサ２３についても同様の効果と
なる。この結果、セル位置センサ２２，２３はＯＮ信号
を発する。

ハンド機構１２が収納セル２に対して左にＱより小さく
ずれた状態では、セル位置センサ２２はＯＦＦでセル位
置センサ２３はＯＮ信号を発する。

さらに、Ｑより大きくずれた状態では、いずれのセル位
置センサともＯＦＦ信号を発する。

一方、ハンド機構１２が収納セル２に対して右にＱより
小さくずれた状態では、セル位置センサ２２はＯＮでセ
ル位置センサ２３はＯＦＦ信号を発する。さらにＱより
大きくずれた状態では、いずれのセル位置センサともＯ
ＦＦ信号を発する。

以上のように、セル位置センサ２２，２３の出力信号か
ら、ハンド機構１２（カートリッジ移送装置）の収納セ
ル２への位置付は状況を把握できる。

第３図のＦ２Ｏの処理において、カートリッジ移送装置
２１の目標収納セルにへの位置付けを終えると、微少位
置誤差を修正する。これは、第６図のＦ６１〜Ｆ６６の
処理でなされる。Ｆｅ２の処理はセル位置センサ２２の
信号によりＸキャリア８の位置を微調整する。セル位置
センサ２２゜２３は、位置誤差が収納セルの端面幅より
小さい範囲であれば、先に説明したように位置誤差の方
向を検出できる。信号がＯＦＦの場合は、Ｆｅ２の処理
が行われ、ＯＮの場合はＦ１ａの処理が行われる。

Ｆｅ２の処理は、Ｘキャリア８を収納セル２に対して右
方向に微動させる処理であり、セル位置センサ２２の信
号がＯＦＦからＯＮに反転するまで繰り返される。

しかし、収納セル端面幅Ｑｏより大きい値移動しても信
号が反転しない場合は、右方向から左方向に方向を反転
し、元の位置にもどる。以後、微動方向は左に設定され
る。

Ｆ１ａの処理でセル位置センサ２３の信号がＯＦＦの場
合はＦｅ２の処理が行われ、ＯＮの場合はＦ６５の処理
が行われる。

Ｆｅ２の処理は、Ｘキャリア８を収納セル２に対して左
方向に微動させる処理であり、セル位置センサ２３の信
号がＯＦＦからＯＮに反転するまで繰り返される。

Ｆ６５の処理は、微調整の過程でＸキャリア８の移動量
を記憶する処理である。

Ｆ１ａの処理は、測定値が複数ある時に測定誤差を減ら
す平均化の処理である。この記憶値は、以後の動作を対
象として、第３図のＦ２Ｏの処理に使用される。

以上説明したＦ６１〜Ｆ６６の処理はＸ方向の微調整の
処理であるが、Ｘ方向の微調整も同様の方法により実施
される。

倉庫制御装置ｉ！１７は、自動テープ倉庫を作動させる
時は、カートリッジ移送装置２１のセンサ１９から送信
される信号を常時監視し、衝突の危険があるとき、緊急
停止モードを設定し現在の動作モードをリセットする。

緊急停止モードは倉庫制御装置１７のメモリに予め記憶
したシーケンス（図示せず）により実行される。緊急停
止モードは、カートリッジ移送装置２１への給電を停止
して完了する。

次に、カートリッジの在庫管理の方法について説明する
。倉庫制御装置１７は倉庫ブロック２０の各カートリッ
ジ検知器１８からの信号を常時監視する。カートリッジ
検知器からの信号が反転した場合は、処理データが倉庫
制御装置内１７のメモリに記録される。

倉庫制御装置１７の収納セル位置情報を記憶したメモリ
（図示せず）の内容の更新は、各カートリッジ検知器１
８からの信号を確認して行なわれる。例えば、新しくカ
ートリッジを収納する時は、該当カートリッジ検知器１
８の信号のＯＮを確認してから、上記メモリにカートリ
ッジの位置情報を記録する。したがって、正規の手続に
よらない誤操作によりカートリッジが予備収納セルに収
納されても、その予備収納セルのカートリッジ検知器の
信号と収納セル位置情報を記憶したメモリとを比較し、
誤操作によるカートリッジの収納とその収納セルとを検
知できる。

また、カートリッジの取出し、格納時に、動作の不具合
の状況１例えば、はずれやすい、落下しやすい、取扱い
に余分な時間がかかるなどの収納セルに特有な現象は、
カートリッジ検知器１８からの信号や移送装置２１のハ
ンド機構１２のモータ電流などを監視することにより検
知できる。倉庫制御装置１７は、各収納セルについて集
めた情報をメモリ（図示せず）に記録し、カートリッジ
を移送し、取出し、格納する際に利用する。

〔発明の効果〕

本発明においては、カートリッジ検知器の信号を使うこ
とにより、カートリッジ移送装置２１を駆動することな
く、カートリッジの有無を短時間に確認できる。また、
カートリッジ検知器の信号により、カートリッジの紛失
やカートリッジ収納時の格納不良を短時間で確認できる
ので、信頼性が向上する。さらに、地震等の災害時にお
いてカートリッジの落下の状況を短時間に確認でき、自
動テープ倉庫の復旧が短時間で完了する。

自動テープ倉庫のフロントパネル（図示せず）にある自
動ドアの鍵及びガラスウィンドウは、オペレータによる
手動モードが許可されないと解放されない。手動モード
の許可には機密保持のチエツクが併用されるため、カー
トリッジが部外者によって外部に持ち出されることを防
止できる。

一方、オペレータの安全面では、表示パネルを通じてオ
ペレータに自動モード作動中であることを警告し、オペ
レータの安全を確保できる。オペレータが手動モードで
使用する際には、カートリッジ移送装置を待機位置に格
納して固定することにより、オペレータの安全を確保で
きる。万一カー１−リッジ移送装置に障害があり待機位
置まで移動できない場合でも、カートリッジ移送装置へ
の給電を停止するので、オペレータの安全を確保できる
。

フロントパネルにある自動ドア及びガラスウィンドウの
開放状況を検知するセンサの信号により。

カートリッジ移送装置への給電を停止するためオペレー
タの安全を確保できる。

カートリッジ移送装置は超導波センサからの信号によっ
ても緊急停止し給電を停止されるためオペレータの安全
を確保できる。

表示パネルは、自動テープ倉庫が不測の事態により自動
モード運転ができない場合、オペレータによる復旧作業
を支援するメツセージを表示し、短時間復旧に寄与する
。

収納セル及び記録装置に設置した表示ランプは、オペレ
ータがカートリッジの検索やマウント要求のあった記録
装置を特定する作業を支援し、オペレータの作業負担を
軽減する。

倉庫ブロックに設置したセル標識を使って標識間距離を
実測するので、各倉庫ブロックの位置誤差、設置床の段
差及び凹凸による位置誤差、温源差によるフレーム寸法
の誤差を解消でき、カートリッジの取出し格納動作を確
実にする。

位置誤差に応じて停止位置を更に微調整する機能もあり
、カートリッジの取出しゃ格納動作が正確になる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明による自動テープ倉庫の一実施例の構成
を示す斜視図、第２図は第１図倉庫の信号の流れを模式
的に示すブロック図、第３図は第１図倉庫の動作を示す
フローチャート、第４図は収納セルを示す図、第５図は
セル標識間の移動距離の測定方法を示すフローチャート
、第６図は位置の微調整方法を示すフローチャートであ
る。 １・・・格納ユニット、２・・・収納セル、３・・・記
録再生装置、４・・・カートリッジ。 ５・・・表示パネル、６・・・表示ランプ、７・・・セ
ル４１ｍ、８・・・Ｘキャリア、９・・・Ｘレール、１
０・・・ｙキャリア、１１・・・Ｘレール、１２・・・
ハンド機構、１３・・・標識センサ、１４・・・標識セ
ンサ、１５・・・固定装置、１６・・・上位制御装置、
１７・・・倉庫制御装置、１８・・・カートリッジ検知
器、 １９・・・衝突防止（超音波）センサ、２０・・・倉庫
ブロック、 ２１・・・カートリッジ移送装置、 ２２ａ、２３ａ・・・セル位置センサ投光器、２２ｂ、
２３ｂ・・・セル位置センサ受光器。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、磁気テープカートリッジを個々に収納する収納セル
   を有する倉庫ブロックと、前記磁気テープの記録再生を
   行なう記録再生装置と、前記各収納セルの間でまたは各
   収納セルと前記記録再生装置との間で前記カートリッジ
   を移送するカートリッジ移送装置と、全体の動作を制御
   する制御手段とからなる自動テープ倉庫において、前記
   各収納セルにカートリッジの格納を検知する手段を設け
   、 各検知手段からの検知信号を前記制御手段に取り込み、 カートリッジの格納現況を確認することを特徴とする自
   動テープ倉庫。 ２、請求項１に記載の自動テープ倉庫において、前記収
   納セルの少なくともひとつにセル位置を表示するセル標
   識を設け、 前記移送装置に前記セル標識を検知する手段を設け、 前記制御手段が、前記セル標識の検出により各セル標識
   間の距離を予め測定し記憶しておき、実際の移送時に検
   出したセル標識の位置と前記記憶してある距離とに基づ
   き前記移送装置の移動距離を決めることを特徴とする自
   動テープ倉庫。 ３、磁気テープカートリッジを個々に収納する収納セル
   を有する倉庫ブロックと、前記磁気テープの記録再生を
   行なう記録再生装置と、前記各収納セルの間でまたは各
   収納セルと前記記録再生装置との間で前記カートリッジ
   を移送するカートリッジ移送装置と、前記カートリッジ
   移送装置を格納する格納ユニットと、全体の動作を制御
   する制御手段とからなる自動テープ倉庫において、 前記各収納セルにカートリッジの格納を検知する手段を
   設け、 各検知手段からの検知信号を前記制御手段に取り込みカ
   ートリッジの格納現況を確認するとともに、 前記収納セルの少なくともひとつと前記記録再生装置の
   少なくともひとつと前記格納ユニットの少なくともひと
   つとにそれぞれの位置を表示する標識を設け、 前記移送装置に前記セル標識を検知する手段を設け、 前記制御手段が、前記標識を検出して各標識間の距離を
   予め測定し記憶しておき、実際の移送時に検出した標識
   の位置と前記記憶してある距離とに基づき前記移送装置
   の移動距離を決めることを特徴とする自動テープ倉庫。 ４、請求項１〜３のいずれかに記載の自動テープ倉庫に
   おいて、 前記収納セルを含む空間を外部から隔離する手段と、当
   該隔離手段の開放を検出する手段と、前記検出手段から
   の開放信号に応じて前記移送装置への給電を停止させる
   手段とを備えたことを特徴とする自動テープ倉庫。 ５、請求項１〜４のいずれかに記載の自動テープ倉庫に
   おいて、 前記カートリッジを出し入れすべき収納セルを前記制御
   手段からの信号に応じてオペレータに示す表示手段を前
   記収納セルの少なくともひとつに設けたことを特徴とす
   る自動テープ倉庫。 ６、請求項１〜５のいずれかに記載の自動テープ倉庫に
   おいて、 前記移送装置に当該装置と障害物との衝突の危険を検知
   する検知手段を設け、 前記制御手段が、前記検知手段からの信号に基づき前記
   移送装置を停止させ、当該移送装置への給電を停止する
   ことを特徴とする自動テープ倉庫。 ７、請求項１〜６のいずれかに記載の自動テープ倉庫に
   おいて、 前記制御手段が、各移送動作終了毎に前記各収納セルの
   カートリッジ格納検知手段からの信号により、移送の成
   否を確認する手段を備えたことを特徴とする自動テープ
   倉庫。