JPH02221582A - Device and method for mounting soft strip - Google Patents
Device and method for mounting soft stripInfo
- Publication number
- JPH02221582A JPH02221582A JP1328585A JP32858589A JPH02221582A JP H02221582 A JPH02221582 A JP H02221582A JP 1328585 A JP1328585 A JP 1328585A JP 32858589 A JP32858589 A JP 32858589A JP H02221582 A JPH02221582 A JP H02221582A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- strip
- flange
- initial end
- seal
- robot hand
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 18
- 238000009434 installation Methods 0.000 claims description 5
- 238000003825 pressing Methods 0.000 claims description 5
- 238000007789 sealing Methods 0.000 abstract description 24
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 229910052751 metal Inorganic materials 0.000 description 5
- 239000002184 metal Substances 0.000 description 4
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
- 239000000463 material Substances 0.000 description 2
- 230000006835 compression Effects 0.000 description 1
- 238000007906 compression Methods 0.000 description 1
- 238000011900 installation process Methods 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
- 230000001681 protective effect Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60J—WINDOWS, WINDSCREENS, NON-FIXED ROOFS, DOORS, OR SIMILAR DEVICES FOR VEHICLES; REMOVABLE EXTERNAL PROTECTIVE COVERINGS SPECIALLY ADAPTED FOR VEHICLES
- B60J10/00—Sealing arrangements
- B60J10/45—Assembling sealing arrangements with vehicle parts
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Automatic Assembly (AREA)
- Automobile Manufacture Line, Endless Track Vehicle, Trailer (AREA)
- Seal Device For Vehicle (AREA)
- Specific Sealing Or Ventilating Devices For Doors And Windows (AREA)
- Vehicle Waterproofing, Decoration, And Sanitation Devices (AREA)
- Clamps And Clips (AREA)
Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は可撓性のストリップを取付けるための装置及び
方法に関する０例えば、ストリップは自動車車体上のド
ア又は他の閉鎖可能な開口の周りに取付ける必要がある
シーリングストリップである。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION Field of the Invention The present invention relates to an apparatus and method for installing flexible strips. There is a sealing strip that needs to be installed.
本発明によれば、細長い可撓性の溝形状ストリップを取
付はフランジ等の上に取付ける際に使用する装置が提供
される。この装置は、移動可能な本体と、該本体によっ
て保持され、かつ本体に対して固定されて末端部が本体
の外にある所定の軌道に沿ってストリップを長手方向に
送るように配置されたストリップ駆動手段とを具備し、
この手段により、本体をフランジに沿って、かつフラン
ジと所定の関係で移動させながら、フランジ上に装着す
るためのストリップが与えられるようになっている。In accordance with the present invention, an apparatus is provided for use in mounting an elongated flexible channel-shaped strip onto a flange or the like. The apparatus includes a movable body and a strip held by the body and arranged to be fixed relative to the body to longitudinally feed the strip along a predetermined trajectory having a distal end outside the body. and a driving means;
By this means a strip is provided for mounting on the flange while the body is moved along and in a predetermined relationship with the flange.
本発明によればまた、自動車車体上の閉鎖可能な開口の
周りの取付はフランジ上に長手方向に、可撓性のシーリ
ングストリップを取付けるロボッ装置が提供される。こ
のストリップはフランジを包み込んで把握するための溝
形状の把持部分を含んで備える。ロボット装置は以下の
ようなロボットハンド及びロボットアームを具備する。The invention also provides a robotic device for mounting a flexible sealing strip longitudinally on a flange for installation around a closable opening on a motor vehicle body. The strip includes a groove-shaped gripping portion for enclosing and gripping the flange. The robot device includes a robot hand and a robot arm as described below.
このロボットハンドは、シーリングストリップ用の所定
の軌道でありその終端部がロボットハンドの外側てスト
リップの溝の口部が軌道終端部の湾曲の外側に対面する
ようにシーリングストリップを軌道に沿って動かすモー
タ式ストリップ駆動手段とを含んで備える。またロボッ
トアームは、前記軌道の最終部分においてストリップの
溝の口部が取付はフランジを包み込んで把持するように
ロボットハンドを支持してフランジの方に移動させ、そ
の後ロボットアームが、取付はフランジに沿ってかつ取
付はフランジと所定の関係にロボットハンドを運び、そ
れによりストリップをフランジとの包囲把持関係に送り
込むように、ロボットアームを動かすモータ式アーム駆
動手段を含んで備える。This robot hand has a predetermined track for the sealing strip, and is a motorized type that moves the sealing strip along the track so that its end is outside the robot hand and the mouth of the groove of the strip faces the outside of the curve at the end of the track. and strip driving means. In addition, the robot arm supports the robot hand and moves it toward the flange so that the opening of the groove of the strip wraps around and grips the flange in the final part of the trajectory, and then the robot arm moves the robot hand along the flange. and the mounting includes motorized arm drive means for moving the robotic arm to bring the robotic hand into a predetermined relationship with the flange, thereby feeding the strip into enclosing gripping relationship with the flange.
本発明によればまた、細長い弾性の溝形状ストリップを
取付はフランジ等の上に取付ける方法が提供される０本
方法は、フランジの長さに対し横断方向にフランジに向
けて、ストリップを長手方向に送り出す工程と、ストリ
ップの初端部を湾曲軌道に従うよう強制し、それにより
、該初端部に隣接して続いているストリップ部分が溝の
口部をフランジとの間隔を開けてフランジの方に差し出
すようになる工程と、ストリップの前記隣接部分がフラ
ンジを包み込むようにストリップをそっくりフランジ方
向に動かす工程と、ストリップを長手方向に動かし続け
ると同時に、ストリップの残りの部分がフランジを包み
込むようにストリップをフランジの方に押圧する工程と
を具備する。According to the invention there is also provided a method for mounting an elongated resilient groove-shaped strip on a flange, etc. The method comprises: oriented the strip longitudinally toward the flange transversely to the length of the flange; forcing the initial end of the strip to follow a curved trajectory, such that the portion of the strip that continues adjacent to the initial end projects the mouth of the groove away from and toward the flange; moving the strip all the way towards the flange so that said adjacent portion of the strip wraps around the flange; and continuing to move the strip longitudinally while at the same time moving the strip so that the remaining portion of the strip wraps around the flange. and a step of pressing toward the flange.
シーリングストリップを自動車ドア開口の上に取付ける
ための本発明を具体化する装置及び本発明による方法を
添付図面を参照して単に実施例として以下に説明する。BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS A device embodying the invention and a method according to the invention for installing a sealing strip over a motor vehicle door opening will be described below, by way of example only, with reference to the accompanying drawings.
第１図は自動車車体のドア開口５を示している。FIG. 1 shows a door opening 5 of an automobile body.
このドア開口は、車体の内板及び外板が互いに溶接され
た部分に形成されたフランジ６によって規定されている
。ドア開口５にシールを設けるために、自動車車体の製
造工程はフランジ６上へのドアシール（第２図）の取付
けを含む、第２図に示したように、ドアシールは溝形状
の把持部８を具備する。この把持部８は、使用時にフラ
ンジ６を包み込んで把持し、かつ柔かい管状密封部１０
を支持しており、それによりこのドアシールは、密封部
を開口の外側に備えてドア開口の周りを取り巻いている
。第３図に示したように、ドア（その−部分を１１番で
概略的に示す）が開口を閉じるとき、このドアは、防水
シールを形成するように管状密封部１０を部分的に圧縮
する。以下に説明する装置及び方法はフランジ６上への
ドアシール（ストリップ）７の自動取付けに関する。This door opening is defined by a flange 6 formed at a portion where the inner and outer panels of the vehicle body are welded together. In order to provide a seal in the door opening 5, the manufacturing process of the automobile body includes the installation of a door seal (FIG. 2) on a flange 6. As shown in FIG. Be equipped. This gripping part 8 wraps around and grips the flange 6 during use, and has a soft tubular sealing part 10.
, so that the door seal surrounds the door opening with the seal on the outside of the opening. As shown in FIG. 3, when the door (the - part of which is indicated schematically by number 11) closes the opening, it partially compresses the tubular seal 10 so as to form a watertight seal. . The apparatus and method described below relates to the automatic installation of a door seal (strip) 7 onto a flange 6.
本装置は以下の二つの部分を具備する。それは第１図に
示したようなロボットハンド１２と、ロボットアーム（
図示せず）である、ロボットアームば固定具１５に取付
けられることによってハンド１２を支持する。固定具１
５は第４図に最もよく示されている。This device comprises the following two parts. It consists of a robot hand 12 as shown in Fig. 1, and a robot arm (
A robot arm (not shown) is attached to a fixture 15 to support the hand 12. Fixture 1
5 is best shown in FIG.
ここに説明する方法において、ある長さのシールストリ
ップ７（その長さはドア開口の外縁に適合するように寸
法が定められている）の自由端部は、第１図の八で示さ
れたようにロボットハンド内に送り込まれ、そしてロボ
ットハンドが自動的にそれをつかんでＢで示すようにフ
ランジ６に向けて把持部８のチ、＋：ネルの開口部を差
し出す。ロボットアームは、把持部がＣで示すようにフ
ランジ６をつかんで包み込むように、ロボットハンド１
２を（図示しないロボット駆動手段の制御下で）フラン
ジの方に移動するようにプログラムされる。In the method described herein, the free end of a length of sealing strip 7, the length of which is dimensioned to fit the outer edge of the door opening, is marked at 8 in FIG. It is fed into the robot hand, and the robot hand automatically grasps it and holds out the flannel opening of the gripping part 8 toward the flange 6 as shown at B. The robot arm holds the robot hand 1 so that the grip part grasps and wraps around the flange 6 as shown by C.
2 (under the control of robot drive means, not shown) is programmed to move towards the flange.
その後、ロボットアームはロボットハンド１２をドア開
口の外縁を取り囲むように、そしてフランジ６から適切
な距離を置いてロボットハンド１２を動かす、この移動
の間、ロボットハンドは自動的かつ連続的に、ロボット
ハンドがドア開口の全周に亙って進行するまでフランジ
６上にある長さを持ったドアシールを送り出す。この進
行の完了時に、ドアシールの末端は、初端部に直接隣接
してフランジ上の所定の位置に置かれる。ロボットアー
ムがロボットハンド１２を外縁の周囲に動かすとき、ロ
ボットアームは、外縁のコーナー及び屈曲部を考慮する
ためにロボットハンドの角度位置を調整する。従ってシ
ール７のアプローチ角度はすべての位置において適切で
ある。The robot arm then moves the robot hand 12 around the outer edge of the door opening and at an appropriate distance from the flange 6. During this movement, the robot hand automatically and continuously A length of the door seal is fed out onto the flange 6 until the hand advances around the entire circumference of the door opening. Upon completion of this advancement, the distal end of the door seal is in place on the flange directly adjacent to the proximal end. As the robot arm moves the robot hand 12 around the outer edge, the robot arm adjusts the angular position of the robot hand to account for the corners and bends of the outer edge. The approach angle of the seal 7 is therefore appropriate in all positions.
第３図により明確に示したように、把持部８はプラスチ
ック又はゴム材料１６で作られており、これは溝形状の
金属支持体１８上に押出される。押出された材料１６は
、溝の壁に面する内側に把持及び密封リップ２０を形成
するように押出され、そしてこれらのリップ２０がフラ
ンジ６の側面と把持及び密封接触をする。金属支持体は
任意の適切な形状をとることができる。例えば、金属支
持体は、チャネルを形成するように互に隣接して配置さ
れそして可撓性の連結リンクによって共に連結されるか
又は互に完全に分離するかした一連のＵ形状金属要素を
具備していればよい。しかしながらその代りに金属支持
体は、往復して環状になり、かつ溝の長さに亙って延び
ているワイヤを具備してもよい。把持部は、実質的に伸
びないテープ又は糸２２を組み込んでもよい。As shown more clearly in FIG. 3, the gripping part 8 is made of a plastic or rubber material 16, which is extruded onto a groove-shaped metal support 18. The extruded material 16 is extruded to form gripping and sealing lips 20 on the inside facing the walls of the groove, and these lips 20 are in gripping and sealing contact with the sides of the flange 6. The metal support can take any suitable shape. For example, the metal support may include a series of U-shaped metal elements placed adjacent to each other to form a channel and either connected together by flexible connecting links or completely separated from each other. All you have to do is do it. However, the metal support may alternatively include a reciprocating, annular wire extending over the length of the groove. The gripping portion may incorporate a tape or thread 22 that is substantially inextensible.
第４図に示したように、ロボットハンド１２は、シール
側部をつかみそしてそのシールをハンドを通して長手方
向に送り出すように駆動される３＆ＩｌＯローラ（以下
に説明する）を含むシール駆動部２４を具備する。これ
等のローラは、減速ギヤボックス２８を経て主モータ２
６によって駆動される。減速ギヤボックス２８からの駆
動軸は、ふた３０をベルト駆動部３２の方向に通過する
。このベルト駆動部３２がギヤボックス出力軸からの駆
動を駆動ベルトを経てシール駆動部２４の３組のローラ
に分配する。As shown in FIG. 4, the robot hand 12 is equipped with a seal drive 24 that includes a 3&IIO roller (described below) that is driven to grip the seal sides and advance the seal longitudinally through the hand. do. These rollers are connected to the main motor 2 via a reduction gear box 28.
6. The drive shaft from the reduction gearbox 28 passes through the lid 30 in the direction of the belt drive 32 . This belt drive section 32 distributes the drive from the gearbox output shaft to three sets of rollers of the seal drive section 24 via a drive belt.
ベルト駆動部３２からシール駆動部２４内の各組の駆動
ローラへの駆動軸は、軸受部３４内の軸受で支持されて
いる。A drive shaft from the belt drive section 32 to each set of drive rollers within the seal drive section 24 is supported by a bearing within the bearing section 34 .
回転速度計３６がモータ２６の速度を監視する。A tachometer 36 monitors the speed of motor 26.
ここに説明する方法では、シールは、Ａでシール駆動部
２４に入り、そして駆動部の反対の端部で出て来る。出
口点にガイドフィンガー４０が設置されている。ガイド
フィンガー４０の軌跡を点線りで示す、第４図に示した
ように、ガイドフィンガー４０は差し口４３を保持して
おり、これはシール７の溝部分の先端に比較的ぴったり
嵌合するように大きさが定められている。最初に、ガイ
ドフィンガー４０は、シールが出て来る位置に隣接する
ように設置される。シールが出て来ると、その溝部分８
が差し口４３に固定されるようになる。シールが駆動さ
れ続けると、第５図に示したようにシールと共にガイド
フィンガー４０が旋回する。シールの把持部が差し口に
固定されているため、シールは実質的に円形の軌道りを
たどり、そして回動自在なガイドローラ４４に接触する
。In the method described herein, the seal enters the seal drive 24 at A and exits at the opposite end of the drive. A guide finger 40 is installed at the exit point. As shown in FIG. 4, in which the locus of the guide finger 40 is shown by a dotted line, the guide finger 40 holds a spigot 43, which fits relatively snugly into the tip of the groove portion of the seal 7. The size is determined. Initially, the guide finger 40 is placed adjacent the location where the seal will emerge. When the seal comes out, its groove part 8
is now fixed to the spigot 43. As the seal continues to be driven, the guide finger 40 pivots with the seal as shown in FIG. Since the grip of the seal is fixed to the spigot, the seal follows a substantially circular trajectory and contacts the rotatable guide roller 44.
次にロボットアームがロボットハンド１２をフランジ６
方向に接近して移動させ、そしてガイドローラ４４が、
第６図に示したように把持部８をフランジ上に押圧する
。その後ガイドフィンガーがさらに動かされてシール先
端との固定係合を外される。これは第７図に示したよう
に、モータ４６、ギヤボックス４８及びベルト５０によ
って行なわれる。Next, the robot arm moves the robot hand 12 to the flange 6.
and the guide roller 44
The gripping part 8 is pressed onto the flange as shown in FIG. The guide finger is then moved further out of fixed engagement with the seal tip. This is accomplished by a motor 46, gearbox 48 and belt 50, as shown in FIG.
それからロボットアームは、ドア開口の外縁の周囲にロ
ボットハンド１２を駆動し始める。この工部は、ローラ
４４によってフランジ上に案内されかつ押圧されること
によってフランジ上にしっかりと置かれる。ロボットハ
ンド１２がドア開口の全周に亙って駆動されたとき、シ
ールの末端はシール駆動部２４を通過し、そして初端部
に隣接してフランジ６上に置かれる。The robot arm then begins to drive the robot hand 12 around the outer edge of the door opening. This tool is firmly placed on the flange by being guided and pressed onto it by rollers 44. When the robot hand 12 is driven around the entire circumference of the door opening, the distal end of the seal passes through the seal drive 24 and rests on the flange 6 adjacent to the proximal end.
それからモータ４６（第４図）が通電されてガイドフィ
ンガー４０をその初めの位置に戻して次のドア開口のた
めのある長さのシールを受けとる準備がされる。Motor 46 (FIG. 4) is then energized to return guide finger 40 to its initial position ready to receive a length of seal for the next door opening.
第８図は、ベース５１を除去して、第４図の矢印■の方
向で見たときの、ロボットハンドの下側の図を示してい
る。この図は３組のローラ５２ 、５４及び５６を示し
ており、シール７はこれ等のローラ間に把持され、そし
てローラの回転に従ってロボットハンド１２を通して長
手方向に駆動される。べ一ス５１は***した案内部５８
を備えて作られ、最初にシールを補える際に、１組のロ
ーラから次のローラへ連続的にシール７を案内するよう
になっている。FIG. 8 shows a view of the underside of the robot hand when the base 51 is removed and viewed in the direction of the arrow (■) in FIG. 4. This figure shows three sets of rollers 52, 54 and 56, between which the seal 7 is gripped and driven longitudinally through the robot hand 12 as the rollers rotate. The base 51 has a raised guide portion 58
The seals 7 are made with a spool 7, which guides the seal 7 successively from one set of rollers to the next when the seal is first applied.
第９図は、モータ２６、ギヤボックス２８及びふた３０
を除去したときのロボットハンド１２を図示する。FIG. 9 shows the motor 26, gear box 28 and lid 30.
The robot hand 12 is illustrated when it is removed.
ここに明示されているように、主駆動ローラ６０はギヤ
ボックス２８の出力軸により駆動され、そして連続駆動
ベルト６２を摩擦をもって駆動する。駆動ベルト６２は
駆動ローラ６４ 、６６ 、６８ 、７０及び７２の周
囲を連続的に通過する。更に、駆動ベルト６２はスプリ
ング式ベルトテンショナー７４の周囲を通過する。軸受
ユニット３４（第４図）を通過する適切な駆動軸によっ
て、駆動ローラ６４及び６６がシール駆動部２４内の一
組のシール駆動ローラ５２を回転させ、駆動ローラ６８
及び７２が各々−組のシール駆動ローラ５４を駆動し、
そしてローラ７０が一組のシール駆動ローラ５６の一方
を駆動してその他方のローラが自由に回転可能であるこ
とは明らかである。As shown here, the main drive roller 60 is driven by the output shaft of the gearbox 28 and frictionally drives the continuous drive belt 62. Drive belt 62 passes continuously around drive rollers 64, 66, 68, 70 and 72. Additionally, drive belt 62 passes around a spring-loaded belt tensioner 74 . A suitable drive shaft passing through bearing unit 34 (FIG. 4) causes drive rollers 64 and 66 to rotate a pair of seal drive rollers 52 in seal drive 24 and drive roller 68.
and 72 each drive a set of seal drive rollers 54;
It is clear that the roller 70 can drive one of the set of seal drive rollers 56 while the other roller is free to rotate.
シール駆動ローラ５２ 、５４及び５６の速度は、ロボ
ットアームの角運動に関して、シール７がフランジ６上
に置かれるにつれて長平方向に僅かに圧縮されるような
速度であることが有利である。これは、伸びの影響を相
殺するのに役立つ。そうでなければこの伸びの影響が発
生し、そして部分的に張力を受けてドアシールを置くと
いう望ましくない結果を生じる。ドアシールが張力を受
けて置かれた場合に、シールは、ある時間を過ぎて徐々
に元の形に戻ろうとする。これによりシールの両端部が
目に見えない隙間を残し、不完全な耐候性シーリングを
備えて分離する結果になる。これはシールを僅かに圧縮
して置くことによって回避される。シールの名目長さは
この圧縮を考慮して予かしめ決められているので、シー
ル端は互に接触して取付けられる。Advantageously, the speed of the seal drive rollers 52, 54 and 56 is such that, with respect to the angular movement of the robot arm, the seal 7 is compressed slightly in the longitudinal direction as it is placed on the flange 6. This helps offset the effects of elongation. Otherwise this elongation effect would occur and have the undesirable result of placing the door seal partially under tension. When a door seal is placed under tension, the seal will gradually tend to return to its original shape over a period of time. This results in the ends of the seal separating with an invisible gap and an incomplete weatherproof seal. This is avoided by keeping the seal slightly compressed. The nominal length of the seal is preswaged to account for this compression, so that the seal ends are seated in contact with each other.
駆動ローラは３組より少くてもよい。There may be fewer than three sets of drive rollers.
ある長さのシールは任意の適切な方法で、例えば取付は
工程の間、ロボットハンド又はロボットアーム上に支持
される。The length of seal may be supported in any suitable manner, eg, mounted on a robotic hand or arm during the process.
ベルト５０．及びロボットハンドの他の可動部分は実際
には保護カバー内に覆われている。Belt 50. and other movable parts of the robot hand are actually covered within a protective cover.
第１０図に示したロボットハンド１２は、以下に説明す
る相違を除けば第４図に示されたロボットハンドと同様
であり、したがって詳細には説明しない。唯一の相違は
、第１Ｏ図のロボットハンド１２は、第４図のガイドフ
ィンガー４０及び差し口４３の代りとなり、かつ（ガイ
ドフィンガー４０と同様に）アーム４２に軸承されてい
る直角ガイドフィンガー４０Ａを有していることにある
。The robot hand 12 shown in FIG. 10 is similar to the robot hand shown in FIG. 4 except for the differences described below, and therefore will not be described in detail. The only difference is that the robot hand 12 of FIG. 1O has a right-angled guide finger 40A which replaces the guide finger 40 and spigot 43 of FIG. It is in having.
直角フィンガー４０Ａの目的は、シール７がロボットハ
ンドから出るとき湾曲軌道にシール７の初端部を案内す
ることである。第１１図に示したように、現われ出たシ
ール７の初端部７Ａはフィンガー４０Ａに接触する。シ
ールが連続して出ると、フィンガー４０Ａがアーム４２
上の支軸点の周りを回転するにつれて、シールはガイド
フィンガー４０Ａの軌跡によって規定された湾曲軌道に
従わせられる。The purpose of the right angle finger 40A is to guide the initial end of the seal 7 into a curved trajectory when it exits the robot hand. As shown in FIG. 11, the emerging initial end 7A of the seal 7 contacts the finger 40A. When the seals are released continuously, the finger 40A moves to the arm 42.
As it rotates about the upper pivot point, the seal is forced to follow a curved trajectory defined by the trajectory of guide finger 40A.
シールはそれ自体の弾性によりガイドフィンガー４０Ａ
と接触を保っている。この工程は、ガイドフィンガー４
ＯＡが第１２図に示された位置に達するまで続き、シー
ルはローラ４４に接触しながら実質的に円形の軌道をた
どる。Due to its own elasticity, the seal is attached to the guide finger 40A.
remains in contact with. This process is performed using the guide finger 4.
This continues until the OA reaches the position shown in FIG. 12, where the seal follows a substantially circular trajectory while contacting roller 44.
第１３図に示したように、ロボットアームはロボットハ
ンド１２をフランジ６に接近する方向に移動させ、そし
てガイドローラ４４が把持部８をフランジ上に押圧する
。ガイドフィンガー４０Ａはその後さらに動かされてシ
ール先端から離れる。これは第１４図に示したように、
モータ４６、ギヤボックス４８及びベルト５０によって
行なわれる。As shown in FIG. 13, the robot arm moves the robot hand 12 in a direction approaching the flange 6, and the guide roller 44 presses the gripping part 8 onto the flange. Guide finger 40A is then moved further away from the seal tip. As shown in Figure 14, this
This is done by a motor 46, a gearbox 48 and a belt 50.
それからロボットアームはロボットハンド１２をドアー
開口の外縁の周囲に駆動するが、これはすべて第１図〜
第９図に関連して説明した方法で行なわれる。The robot arm then drives the robot hand 12 around the outer edge of the door opening, all of which occur in FIGS.
This is done in the manner described in connection with FIG.
それからモータ４６（第１０図）が通電されて、ガイド
フィンガー４０Ａをその初めの位置に戻し、次のドア開
口用のある長さのシールを受けとる準備をする。Motor 46 (FIG. 10) is then energized to return guide finger 40A to its initial position, ready to receive a length of seal for the next door opening.
第１５図は第１０図のロボットハンドの変更形状を示し
ている。第１５図のロボットハンドは、空気圧又は油圧
制御シリンダ組立体９２内で滑動可能なビストンに取付
けられているプランジャ９０の追加を除けば第１θ図の
ロボットハンドと同様である。プランジャ９０は、空気
圧又は油圧供給ライン９４及び９６によってシリンダ９
２から離れる方に延びるか、又はシリンダ９２の方に後
退することができる。シリンダ組立体９２は、図示しな
い手段により駆動部分２４の側部に固定される。FIG. 15 shows a modified shape of the robot hand shown in FIG. 10. The robot hand of FIG. 15 is similar to the robot hand of FIG. Plunger 90 is connected to cylinder 9 by pneumatic or hydraulic supply lines 94 and 96.
2 or can be retracted toward cylinder 92 . Cylinder assembly 92 is secured to the side of drive portion 24 by means not shown.
作動時に、プランジャ９０は初めに完全にシリフタ９２
内に後退している。それからシール７はロボットハンド
１２から出て来て、そしてガイドフィンガー４０Ａによ
りローラ４４を取り囲んで案内される。Upon actuation, plunger 90 initially fully engages cylinder 92.
retreating inward. The seal 7 then emerges from the robot hand 12 and is guided around the roller 44 by the guide finger 40A.
これはすべて第１１図〜第１４図での上記説明に従う。This all follows the above explanation in FIGS. 11-14.
この工程の間、プランジャ９０は、完全に後退している
ために何の役割も果たさず、そしてシール及びガイドフ
ィンガー４０Ａから離れている。それからロボットハン
ドがシールをフランジ上に置き、そして前述の方法でフ
ランジの周囲を進行してシールをフランジ上に置く。During this process, plunger 90 plays no role as it is fully retracted and is away from seal and guide finger 40A. The robotic hand then places the seal on the flange and moves around the flange in the manner described above to place the seal on the flange.
最後に、ロボットハンドは、ドア開口の全周囲を進行し
、そして第１６図に示したようにフランジ上にシールの
終端部７Ｂを置く、第１６図に示したように（ここでは
ロボットハンドを省略しているカリ、終端部７Ｂは勿論
初端部７Ａに隣接して置かれる。しかしながら、初端部
７Ａ及びそれに直接隣接するシール部分は、ロボットハ
ンドがシールをフランジに当てかう方法のため（第１３
図及び第１４図参照）、フランジから離れている。Finally, the robot hand travels around the entire circumference of the door opening and places the terminal end 7B of the seal on the flange as shown in FIG. The omitted end portion 7B is, of course, placed adjacent to the initial end portion 7A. However, the initial end portion 7A and the seal portion directly adjacent thereto are different from each other due to the manner in which the robot hand applies the seal to the flange ( 13th
and FIG. 14), away from the flange.
それからロボットハンド１２は再び初端部７Ａに接近し
、そして同時にガイドフィンガー４０Ａが駆動モータ４
６によって第１７図に示した位置に部分的に回転される
。これによりガイドフィンガーは、シールの端部７Ａと
フランジ６との間ヲ通ってローラ４４と共に把持部８の
外面に係合する。Then, the robot hand 12 approaches the starting end 7A again, and at the same time the guide finger 40A is connected to the drive motor 4.
6 to the position shown in FIG. The guide finger thereby passes between the end 7A of the seal and the flange 6 and engages the outer surface of the grip 8 together with the roller 44.
その後、ロボットハンドは、第１８図に示したようにフ
ランジ６から僅かに離れて、シールをフランジから引き
離し、そしてプランジャ９０がシリン圧する。プランジ
ャ９０はそれから後退し、シールは把持部の把持作用に
よりフランジ上にそれ自身を保持する。それからロボッ
トハンドは僅かな距離だけフランジ６に垂直な方向に、
矢印Ｘ（第１８図）の方向に移動してガイドフィンガー
４０Ａを完全にシールから離す。この工程の間、ロボッ
トハンドはまた、フランジに平行な方向（矢印Ｙの方向
）に僅かに移動し、ローラ４４を把持部から離すことが
できる。ガイドフィンガー４０Ａはそれからモータ４６
により第１４図に示された位置に回転される。最後に、
ロボットハンドは、ローラ４４が把持部８に係合する位
置に再び戻り、それからフランジに平行に前後に動いて
、シールの初端部７Ａがフランジに完全係合するまで押
圧し、これによりシールの両端が互に当接する。Thereafter, the robot hand moves slightly away from the flange 6, as shown in FIG. 18, and pulls the seal away from the flange, and the plunger 90 is syringed. Plunger 90 is then retracted and the seal retains itself on the flange by the gripping action of the gripper. Then, the robot hand moves a short distance in a direction perpendicular to the flange 6.
Move in the direction of arrow X (FIG. 18) to completely separate guide finger 40A from the seal. During this step, the robot hand can also move slightly in a direction parallel to the flange (in the direction of arrow Y) to release the roller 44 from the grip. The guide finger 40A then connects to the motor 46.
is rotated to the position shown in FIG. lastly,
The robot hand returns to the position where the roller 44 engages the gripper 8 and then moves back and forth parallel to the flange to press the initial end 7A of the seal until it fully engages the flange, thereby causing the seal to close. Both ends abut each other.
この取付工程を最も効果的にするために、シーリングス
トリップは長手方向に僅かに圧縮可能であるのが有利で
あり、そしてフランジの外縁の長さよりも僅かに長くな
ければならない。In order to make this installation process most effective, the sealing strip is advantageously slightly compressible in the longitudinal direction and must be slightly longer than the length of the outer edge of the flange.
第１９図に示したロボットハンドは、ガイドプッシャー
１００の追加を除き第１Ｏ図に示したロボットハンドと
同様である。ガイドプッシャー１００は溝形状の断面を
持つ（ロボットハンドの部分側面図である第２０図参照
）。溝の内側を横切る幅は把持部８とストリップ７の密
封部１０との全幅よりも僅かに大きい。ガイドプッシャ
ー１００の溝に沿って中間部にバッフル１０２が設けら
れている。このバッフルはその中にスリット１０４を有
し、そしてこのスリット１０４は以下に説明する目的の
ためにフランジ６上に隙間をもって適合するように大き
さが定められている。The robot hand shown in FIG. 19 is similar to the robot hand shown in FIG. 1O except for the addition of a guide pusher 100. The guide pusher 100 has a groove-shaped cross section (see FIG. 20, which is a partial side view of the robot hand). The width across the inside of the groove is slightly larger than the total width of the gripping part 8 and the sealing part 10 of the strip 7. A baffle 102 is provided in the middle along the groove of the guide pusher 100. The baffle has a slit 104 therein, which slit 104 is sized to fit snugly over the flange 6 for purposes described below.
作動時に第１９図のロボットハンド１２はフランジ上に
シーリングストリップの大部分を取付ける際には第１０
図のロボットハンドによる方法で正確に作動する。ガイ
ドプッシャーはこの工程の間は作動しない、ガイドプッ
シャーはシールの終端部７Ｂをフランジ上に取付けるの
に効果がある。In operation, the robot hand 12 of FIG.
It operates accurately using the robot hand method shown in the figure. The guide pusher is not actuated during this step; the guide pusher is effective in mounting the seal end 7B onto the flange.
第２１図は、ロボットハンド１２がドア開口の全外周に
亙って進行し、そしてシール７の終端部７Ｂをフランジ
６上に設置したときの状態を概略的な形で示している。FIG. 21 schematically shows the situation when the robot hand 12 has traveled the entire circumference of the door opening and has placed the terminal end 7B of the seal 7 on the flange 6.
このとき、ロボットはロボットハンド１２（一部のみ図
示）をシールから離して持ち上げる。この図は、終端部
７Ｂが勿論、初端部７Ａに直接隣接して置かれることを
示している。At this time, the robot lifts the robot hand 12 (only a portion of which is shown) away from the seal. This figure shows that the terminal end 7B is of course placed directly adjacent to the initial end 7A.
しかしながら、初端部７Ａ及びそれに直接隣接するシー
ル部分はζロボットハンドがシールをフランジに当てか
う（第１１図〜第１４図）方法のため、フランジから離
れている。However, the initial end 7A and the seal portion directly adjacent thereto are separated from the flange due to the way the ζ robot hand applies the seal to the flange (FIGS. 11-14).
ロボットハンドは、第２０図の距離Ｒに対応する距離だ
けフランジに対して側方に移動し、そのためガイドプッ
シャー１００はシールの初端部７Ａ上に直接設置される
。The robot hand is moved laterally relative to the flange by a distance corresponding to the distance R in FIG. 20, so that the guide pusher 100 is placed directly on the initial end 7A of the seal.
この手段の次の段階が第２２図に示されている。The next step in this procedure is shown in FIG.
この図ではロボットハンドは、説明を容易にするために
、ガイドプッシャー１００以外は省略しである０図のよ
うに、ロボットハンドはガイドプッシャー１００をシー
ルの初端部７Ａ上に降ろし、それにより初端部７Ａはガ
イドプッシャーに包み込まれて、バッフルの一側面にわ
ずかながら接近する。In this figure, the robot hand lowers the guide pusher 100 onto the first end 7A of the seal, and thereby the first end 7A of the seal. The end portion 7A is wrapped around the guide pusher and slightly approaches one side of the baffle.
ストリップの初端部７Ａ及び終端部７ＢはＳで示すよう
に僅かに重なり合う、このときロボットハンドは、ガイ
ドプッシャー１００を第２３図に示すように矢印Ｚの方
向に移動する。そこでバッフル１０２は初端部７Ａに当
接し、そして（図示のように）それを右に押す、これは
７Ｃで示すように、初端部に隣接するシーリングストリ
ップを「たわませる」影響を及ぼす。初端部７Ａはもは
や終端部７Ｂに少しも重なり合っていない。The starting end 7A and the ending end 7B of the strip overlap slightly as shown by S. At this time, the robot hand moves the guide pusher 100 in the direction of arrow Z as shown in FIG. The baffle 102 then abuts the leading end 7A and pushes it to the right (as shown), which has the effect of "deflecting" the sealing strip adjacent to the leading end, as shown at 7C. . The starting end 7A no longer overlaps the ending end 7B at all.
第２４図に示すように、ロボットハンドはガイドプッシ
ャーを下方に動かして初端部７Ａをしっかりとフランジ
上に押圧する。萌端部７Ａ及び終端部はバッフル１０２
によって分離されており、バッフルのスリット１０４が
それ自体フランジを包み込んでいる。As shown in FIG. 24, the robot hand moves the guide pusher downward to firmly press the starting end 7A onto the flange. The sprout end 7A and the terminal end are baffles 102.
The baffle slit 104 itself wraps around the flange.
そこでロボットハンドはフランジに関して引き上げられ
、そしてガイドプッシャー１００をシーリングストリッ
プから離すように持上げる（シーリングストリップは把
持部８の把持作用によりフランジ６上に保持される）６
それからロボットハンドは再びフランジに対して側方へ
、前に移動した方向と反対方向に移動する。それにより
ローラ４４は再度フランジ上のシーリングストリップ上
に配置される。それからロボットハンドが下降してロー
ラ４４をフランジ上のストリップに接触させる。The robot hand is then raised with respect to the flange and lifts the guide pusher 100 away from the sealing strip (the sealing strip is held on the flange 6 by the gripping action of the gripper 8) 6
The robot hand then moves again laterally relative to the flange, in the opposite direction of its previous movement. The roller 44 is thereby again placed on the sealing strip on the flange. The robot hand then descends to bring roller 44 into contact with the strip on the flange.
そしてこのローラは、ロボットハンドによって前後にか
つ端部７Ａ及び７Ｂの接触場所領域を移動し、そしてシ
ールの初端部７Ａ及びそれに直接隣接するシール部分を
完全にフランジと係合するように押圧し、それによりシ
ールの両端が互に当接するようになる。ロボットハンド
１２の部品はローラ４４を除き第２５図から省略されて
いる。This roller is then moved back and forth by the robot hand and over the contact area of the ends 7A and 7B and presses the initial end 7A of the seal and the seal portion directly adjacent thereto into full engagement with the flange. , so that the ends of the seal abut each other. The parts of the robot hand 12 are omitted from FIG. 25 except for the roller 44.
やはりまた、シーリングストリップは、有利には長手方
向に圧縮可能であり、かつフランジの外縁の長さより僅
かに長（なければならない。Again, the sealing strip is advantageously longitudinally compressible and must be slightly longer than the length of the outer edge of the flange.
第１図は概略的に本装置を示しているドア開口の側面図
、第２図は端部を断面で示すシーリングストリップの拡
大斜視図、第３図は開口を囲んでいるフランジ上に取付
けたシーリングストリップの横断面図、第４図は装置の
一部分を形成しているロボットハンドの拡大斜視図、第
５図はストリップがフランジ上に置かれる直前で示す作
動状態のロボットハンドの側面図、第６図は第５図に対
応しその後の作動状態を示す図、第７図は第６図に対応
しさらにその後の作動状態を示す図、第８図は第４図の
矢印■の方向から見た図、第９図はロボットハンドの部
分分解図、第１０図は第４図に対応してロボットハンド
の変更形を示す図、第１１図はロボットハンドがシーリ
ングストリップを受けとるときの第１０図のロボットハ
ンドの側面図、第１２図〜第１４図は第５図〜第７図に
対応して第１０図のロボットハンドを示す図、第１５図
は第１０図に対応してロボットハンドの更に他の変更形
態を示す図、第１６図はドア開口に当てられたシーリン
グストリップの一部分の斜視図、第１７図及び第１８図
は第１６図のシーリングストリップの端をフランジ上に
当てている第１５図のロボットハンドを示す図、第１９
図は第１０図に対応してロボットハンドの他の変更した
形を示す図、第２０図は第１９図のロボットハンドの一
部分の斜視図、第２１図はシーリングストリップの取付
けの終りに近い位置における第１９図のロボットハンド
の一部分の斜視図、第２２図は第２１図に示した段階の
直後のシーリングストリップの取付は段階における第２
１図のロボットハンドのガイドプッシャーの概略図、第
２３図〜第２５図は第２２図に示した段階の直後の段階
を示す図である。
６・・・フランジ、 ７・・・ストリップ、７
Ａ・・・初端部、 ７Ｂ・・・終端部、８・・・
把持部、 １２・・・ロボットハンド、２４・
・・シール駆動部、 ３２・・・ベルト駆動部、４０
・・・ガイドフィンガー、４３・・・差し口、４４・・
・ガイドローラ、 ５２ 、５４ 、５６・・・ロ
ーラ、６０・・・主駆動ローラ、 ９０・・・プラン
ジャ、９２・・・シリンダ組立体、１００・・・ガイド
プツシ中−１０２・・・バッフル、１０４・・・スリッ
ト。Figure 1 is a side view of the door opening schematically showing the device, Figure 2 is an enlarged perspective view of the sealing strip showing the end in section, and Figure 3 is the sealing strip mounted on the flange surrounding the opening. 4 is an enlarged perspective view of the robot hand forming part of the device; FIG. 5 is a side view of the robot hand in the activated state just before the strip is placed on the flange; FIG. Fig. 6 corresponds to Fig. 5 and shows the subsequent operating state, Fig. 7 corresponds to Fig. 6 and shows the subsequent operating state, and Fig. 8 is viewed from the direction of the arrow ■ in Fig. 4. 9 is a partially exploded view of the robot hand, FIG. 10 is a diagram showing a modified version of the robot hand corresponding to FIG. 4, and FIG. 11 is a diagram showing the robot hand receiving the sealing strip. 12 to 14 are side views of the robot hand in FIG. 10 corresponding to FIGS. 5 to 7, and FIG. 15 is a side view of the robot hand in correspondence to FIG. 16 is a perspective view of a portion of the sealing strip applied to the door opening; FIGS. 17 and 18 show the ends of the sealing strip of FIG. 16 applied onto the flange; FIG. A diagram showing the robot hand in Figure 15, Figure 19
10 shows another modified form of the robot hand; FIG. 20 is a perspective view of a portion of the robot hand of FIG. 19; and FIG. 21 shows a position near the end of the installation of the sealing strip. FIG. 22 is a perspective view of a portion of the robot hand of FIG. 19 in FIG.
A schematic diagram of the guide pusher of the robot hand shown in FIG. 1, and FIGS. 23 to 25 are diagrams showing a stage immediately after the stage shown in FIG. 22. 6...Flange, 7...Strip, 7
A...Starting end part, 7B... Terminating part, 8...
Gripping part, 12... robot hand, 24...
...Seal drive section, 32...Belt drive section, 40
...Guide finger, 43...Socket, 44...
- Guide rollers, 52, 54, 56...Rollers, 60...Main drive rollers, 90...Plungers, 92...Cylinder assembly, 100...Guide pusher middle-102...Baffles, 104 ···slit.
Claims (1)
（６）上に装着する方法であり、該フランジ（６）方向
へ該ストリップ（７）を送る工程を具備する方法におい
て、前記ストリップが前記フランジ（６）に向かってフ
ランジを横断する方向で長手方向に送られることを特徴
とし、さらに、前記ストリップ（７）の初端部（７Ａ）
を湾曲軌道に従うよう強制する工程であってそれにより
該初端部に隣接して続いているストリップの一部分が溝
の開口部を前記フランジ方向へフランジとの間隔を開け
て差し出すような工程と、前記ストリップ（７）を一体
的に前記フランジ（６）方向へ移動させる工程であって
それによりストリップの前記隣接して続いている部分が
フランジ（６）を把持するようになる工程と、前記スト
リップ（７）を継続して移動させると同時にフランジ（
６）方向へ押圧する工程であってそれによりストリップ
の残りの部分がフランジ（６）を把持するようになる工
程とを特徴とするストリップ装着方法。 ２、ストリップの前記隣接して続いている部分を機械的
に持上げる工程と、ストリップ（７）の初端部（７Ａ）
をフランジ（６）との把持係合状態に保ちかつフランジ
（６）上のストリップ（７）の終端部に直接隣接する状
態に保持する工程と、ストリップ（７）の機械的に持上
げられた部分をフランジ（６）上に押圧する工程とを含
む請求項１記載の方法。 ３、ストリップ（７）の前記隣接して続いている部分が
フランジ（６）を把持するようにストリップ（７）を一
体的にフランジ（６）方向へ移動させる工程は、初端部
（７Ａ）がフランジ（６）の***部であるような工程で
あり、そして、ストリップ（７）を長手方向に継続して
移動させると同時にフランジ方向に押圧する工程であっ
てそれによりストリップ（７）の残りの部分がフランジ
（６）を把持するようになる工程と、ストリップ（７）
の***した初端部（７Ａ）をフランジ（６）に対して実
質的に平行に、かつストリップの終端部（７Ｂ）から離
れる方向に押す工程であってこれにより初端部（７Ａ）
に隣接するストリップ（７）をたわませてストリップを
部分的にフランジ（６）から持上げる工程と、ストリッ
プ（７）の初端部（７Ａ）をフランジ（６）上のストリ
ップ（７）の終端部（７Ｂ）に直接隣接させてフランジ
（６）との把持係合状態に押圧する工程と、フランジ（
６）上に係合するに至らない前記端部（７Ａ、７Ｂ）領
域のストリップの全ての部分をフランジ（６）上に押圧
する工程とを含む請求項１記載の方法。 ４、ストリップ（７）の長さが取付けフランジ（６）の
長さよりも僅かに長く、そしてストリップ（７）が長手
方向に僅かに圧縮可能である請求項３記載の方法。 ５、細長い弾性溝形ストリップ（７）を取付けフランジ
（６）上に装着するために使用され、かつ請求項１から
４までのいずれか一つに記載の方法を実施するための装
置であって、移動自在な本体（１２）と、該本体（１２
）によって保持され、かつ該本体（１２）に関して固定
された所定の軌道に沿って長手方向にストリップ（７）
を送るように配置されたストリップ駆動装置（５２〜５
６；４０）とを具備する装置において、前記軌道の末端
は、本体（１２）の外部にあって、本体（１２）がフラ
ンジ（６）に沿ってかつフランジ（６）と所定の関係を
もって移動するに従ってストリップ（７）をフランジ（
６）上に取付けるために差出すようになっていることを
特徴とする装置。 ６、本体（１２）を支持し、かつ取付けフランジ（６）
に沿って該フランジと所定の関係をもって前記本体（１
２）を移動するように配置されたロボットを有している
請求項５記載の装置。 ７、フランジ（６）に沿った本体（１２）の移動速度に
応じて駆動装置（５２〜５６、４０）を制御する制御装
置を有する請求項５又は６記載の装置。 ８、ストリップ（７）が取付フランジ（６）上で長手方
向に僅かに圧縮されるように、前記制御装置が駆動装置
（５２〜５６；４０）を取付けフランジ（６）に沿った
本体（１２）の移動速度に関連して制御する請求項７記
載の装置。 ９、ストリップ（７）の初端部（７Ａ）を受けとり、そ
して軌道の前記末端部分に沿って該初端部を案内するた
めに本体（１２）に装着されたガイド装置（４０）を有
する請求項５〜８のいずれか一項記載の装置。 １０、前記ガイド装置（４０）が、ストリップの前記初
端部を受けとりかつ機械的に係合する第１の位置と、第
２の位置との間を可動である可動部材（４０）を具備し
、該部材（４０）が、第１と第２の位置の間を移動する
間に、軌道の前記末端部分に沿って移動し、そしてそれ
に沿ってストリップ（７）の前記初端部（７Ａ）を案内
する請求項９記載の装置。 １１、前記ガイド装置が、本体（１２）上に旋回可能に
取付けられかつ前記第１と第２の位置の間を可動である
ガイドフィンガー（４０）を具備し、それにより軌道の
末端部分を横断して延びかつ前記第１の位置にあるその
ガイド部（４０Ａ）が、ストリップ（７）の初端部（７
Ａ）によって弾性的に接触され、その後ストリップ（７
）と共に軌道に直接隣接して移動し、そしてガイドフィ
ンガー（４０）が前記第２の位置に達するまで軌道の前
記末端部分に沿って初端部（７Ａ）を案内するようにな
っている請求項９記載の装置。 １２、軌道の末端部分に沿ってストリップを案内するた
めに本体の外方に軌道の前記末端部分に隣接して取付け
られた回転可能なローラ（４４）を有する請求項１０又
は１１記載の装置。 １３、前記可動部材（４０）を前記第２の位置を越えて
移動させ、それによって可動部材（４０）をストリップ
（７）の前記初端部（７Ａ）から解放するように作動す
る第２の駆動装置（４６）を有する請求項１０又は１１
記載の装置。 １４、ガイドフィンガー（４０）を前記第２の位置を越
えて移動させ、それによってガイドフィンガー（４０）
をストリップ（７）の前記初端部（７Ａ）から解放する
ように作動する第２の駆動装置（４６）を有する請求項
１１又は１２記載の装置。 １５、前記ガイドフィンガー（４０）に隣接して本体（
１２）に取付けられた可動プッシャー装置（９０）であ
って、ガイドフィンガー（４０）が一時的に第１と第２
の位置の中間位置に保持され、かつストリップの初端部
をフランジから一時的に離すように該初端部に隣接して
ストリップ（７）に接触している間に、本体から離れて
フランジ（６）上に、ストリップ（７）の初端部（７Ａ
）に係合してそれを押圧するよう制御可能に操作しうる
可動プッシャー装置を有する請求項１１又は１４記載の
装置。 １６、前記ロボットの移動に対応して第２の駆動装置（
４６）を制御する制御装置を有し、これによって第２の
駆動装置（４６）が、ガイド部材（４０）を第２の位置
を越えて移動させる一方で、ロボットがフランジ（６）
に関してボディ（１２）の移動を開始する請求項６、１
３又は１４記載の装置。 １７、本体（１２）に隣接するストリップ（１７）の所
定の長さをそこからボディ（１２）内へ及びボディ（１
２）を通って送るように支持するストリップ支持装置を
有し、該所定の長さが、取付けフランジ（６）の少くと
も所定の部分の長さに一致している請求項５〜１６のい
ずれか一項記載の装置。 １８、ストリップ駆動装置が、前記軌道に沿って互いに
間隔をへだてた中間部を備えた複数組のローラ（５２〜
５６）と、ストリップの初端部（７Ａ）を中間部の間に
連続して案内するガイド装置とを具備する請求項６〜１
７のいずれか一項記載の装置。 １９、ストリップ駆動装置が、電気モータ（２６）と、
駆動力を少くともいくつかのローラ（５２〜５６）に分
配する継ぎ目なしベルト（６２）とを含んで備える請求
項１８記載の装置。 ２０、ストリップ駆動装置がストリップ（７）の初端部
（７Ａ）をフランジ（６）の***部に残し、そして***
した初端部（７Ａ）に係合しかつ該初端部にフランジ（
６）の伸長方向に力を加えるために本体（１２）に装着
されて、ストリップ（７）がフランジ（６）に取付けら
れたときストリップ（７）の終端部（７Ｂ）から離れる
ようなプッシャー装置（１００）であって、これによっ
てストリップ（７）の初端部（７Ａ）を終端部（７Ｂ）
に隣接しかつ間隔をあけてフランジ（６）上に押圧する
ことが可能になるようなプッシャー装置を有する請求項
５記載の装置。 ２１、プッシャー装置（１００）が、ゆとりをもってス
トリップ（７）を把持する溝と、この溝内に設置され、
ストリップ（７）の***した初端部（７Ａ）に当接する
バッフル（１０２）とを具備する請求項２０記載の装置
。 ２２、前記バッフル（１０２）は、プッシャー装置（１
００）がフランジ（６）方向に移動するときにゆとりを
もってフランジ（６）を把持するためのスリット（１０
４）を形成しており、そしてプッシャー装置の溝がスト
リップ（７）の初端部（７Ａ）をフランジ（６）上に押
圧する請求項２１記載の装置。[Claims] 1. A method for mounting an elongated elastic channel strip (7) on a mounting flange (6), comprising the steps of feeding the strip (7) in the direction of the flange (6). , characterized in that said strip is fed longitudinally in a direction transverse to said flange (6), and furthermore, an initial end (7A) of said strip (7)
forcing the strip to follow a curved trajectory so that a portion of the strip continuing adjacent to the initial end projects the opening of the groove towards the flange at a distance from the flange; moving said strip (7) integrally towards said flange (6) so that said adjacent continuous portion of the strip grips the flange (6); While continuing to move (7), the flange (
6) a step of pressing in the direction whereby the remaining part of the strip grips the flange (6). 2. mechanically lifting said adjacent and continuous portion of the strip; and the initial end (7A) of the strip (7);
holding the strip (7) in gripping engagement with the flange (6) and directly adjacent the terminal end of the strip (7) on the flange (6); 2. A method according to claim 1, comprising the step of: pressing the flange (6) onto the flange (6). 3. The step of integrally moving the strip (7) toward the flange (6) so that the adjacent and continuous portions of the strip (7) grip the flange (6) is a raised part of the flange (6), and the strip (7) is moved continuously in the longitudinal direction and at the same time is pressed in the direction of the flange, thereby causing the rest of the strip (7) to a step in which the part grips the flange (6), and the strip (7)
pushing the raised initial end (7A) of the strip substantially parallel to the flange (6) and away from the terminal end (7B) of the strip, whereby the initial end (7A)
partially lifting the strip from the flange (6) by deflecting the strip (7) adjacent to the flange (6); pressing the flange (6) directly adjacent the terminal end (7B) into gripping engagement with the flange (6);
6. A method according to claim 1, comprising the step of: 6) pressing all parts of the strip in the region of the ends (7A, 7B) which do not come into engagement onto the flange (6). 4. A method according to claim 3, wherein the length of the strip (7) is slightly greater than the length of the mounting flange (6) and the strip (7) is slightly compressible in the longitudinal direction. 5. A device for carrying out the method according to any one of claims 1 to 4, used for mounting an elongated elastic channel strip (7) on a mounting flange (6). , a movable body (12), and a movable body (12).
) and longitudinally along a predetermined trajectory held by the body (12) and fixed with respect to said body (12).
A strip drive (52-5) arranged to feed
6; 40), wherein the end of the track is external to the body (12), and the body (12) moves along the flange (6) and in a predetermined relationship with the flange (6). Attach the strip (7) to the flange (
6) A device adapted to be held out for installation on. 6. Supporting the main body (12) and mounting flange (6)
The main body (1) has a predetermined relationship with the flange along the
6. The apparatus according to claim 5, further comprising a robot arranged to move 2). 7. The device according to claim 5 or 6, further comprising a control device for controlling the drive device (52-56, 40) depending on the speed of movement of the body (12) along the flange (6). 8. Said control device moves the drive device (52-56; 40) along the mounting flange (6) to the body (12) so that the strip (7) is slightly compressed longitudinally on the mounting flange (6). 8. The device according to claim 7, wherein the control is performed in relation to the moving speed of the device. 9. A guide device (40) mounted on the body (12) for receiving the initial end (7A) of the strip (7) and guiding it along said distal part of the track. 9. The device according to any one of items 5 to 8. 10. The guide device (40) comprises a movable member (40) movable between a first position for receiving and mechanically engaging the initial end of the strip and a second position. , while said member (40) moves between the first and second positions, moves along said terminal part of the track and along said initial end (7A) of the strip (7). 10. The device according to claim 9, for guiding. 11, said guide device comprising a guide finger (40) pivotably mounted on the body (12) and movable between said first and second positions, thereby traversing the distal part of the track; Its guide portion (40A) extending as shown in FIG.
A) and then the strip (7
) with the guide finger (40) moving directly adjacent to the track and adapted to guide the initial end (7A) along said distal part of the track until said second position is reached. 9. The device according to 9. 12. Apparatus according to claim 10 or 11, comprising rotatable rollers (44) mounted outside the body and adjacent to said terminal part of the track for guiding the strip along said terminal part of the track. 13. a second operative member operable to move said movable member (40) beyond said second position, thereby releasing said movable member (40) from said initial end (7A) of the strip (7); Claim 10 or 11, comprising a drive device (46).
The device described. 14. moving the guide finger (40) beyond said second position, thereby causing the guide finger (40) to
13. Device according to claim 11 or 12, comprising a second drive (46) operative to release the first end (7A) of the strip (7). 15, the main body (
a movable pusher device (90) attached to a movable pusher device (90), the guide finger (40) temporarily
and is in contact with the strip (7) adjacent to the initial end of the strip so as to temporarily move the initial end of the strip away from the flange. 6) On top, the first end (7A) of the strip (7)
15. A device according to claim 11 or 14, comprising a movable pusher device controllably operable to engage and push the holder. 16. A second drive device (
46), whereby the second drive (46) moves the guide member (40) beyond the second position while the robot moves the flange (6)
Claim 6, 1, wherein the movement of the body (12) is initiated with respect to the
3 or 14. 17, a predetermined length of the strip (17) adjacent to the body (12) from there into the body (12) and into the body (12);
2), the predetermined length of which corresponds to the length of at least a predetermined portion of the mounting flange (6). The device according to item 1. 18. The strip drive device comprises a plurality of sets of rollers (52 to 52) having intermediate portions spaced apart from each other along the track.
56) and a guide device for continuously guiding the initial end (7A) of the strip between the intermediate parts.
7. The device according to any one of 7. 19. The strip drive device includes an electric motor (26);
19. The device of claim 18, comprising a seamless belt (62) distributing the driving force to at least several rollers (52-56). 20, the strip drive leaves the initial end (7A) of the strip (7) on the raised portion of the flange (6) and engages the raised initial end (7A) and attaches the flange (7A) to the initial end;
a pusher device mounted on the main body (12) for applying a force in the direction of extension of the strip (6), such that it moves away from the terminal end (7B) of the strip (7) when the strip (7) is attached to the flange (6); (100), thereby converting the initial end (7A) of the strip (7) to the terminal end (7B).
6. The device according to claim 5, further comprising a pusher device adjacent to and spaced apart from the flange (6). 21. A pusher device (100) is installed in a groove for loosely gripping the strip (7) and in this groove;
21. Device according to claim 20, comprising a baffle (102) abutting the raised initial end (7A) of the strip (7). 22, the baffle (102) is connected to the pusher device (1
The slit (10) is used to comfortably grip the flange (6) when the
22. Device according to claim 21, characterized in that it forms a flange (4) and that the groove of the pusher device presses the initial end (7A) of the strip (7) onto the flange (6).
Applications Claiming Priority (6)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| GB8829654.6 | 1988-12-20 | ||
| GB888829654A GB8829654D0 (en) | 1988-12-20 | 1988-12-20 | Apparatus and method for fitting a flexible strip |
| GB8920133.9 | 1989-09-06 | ||
| GB898920133A GB8920133D0 (en) | 1988-12-20 | 1989-09-06 | Apparatus and method for fitting a flexible strip |
| GB8925207.6 | 1989-11-08 | ||
| GB898925207A GB8925207D0 (en) | 1988-12-20 | 1989-11-08 | Apparatus and methods for fitting a flexible strip |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02221582A true JPH02221582A (en) | 1990-09-04 |
| JP2831067B2 JP2831067B2 (en) | 1998-12-02 |
Family
ID=27264241
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1328585A Expired - Fee Related JP2831067B2 (en) | 1988-12-20 | 1989-12-20 | Flexible strip mounting device and mounting method |
Country Status (7)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2831067B2 (en) |
| CA (1) | CA2004418C (en) |
| DE (1) | DE3941376C2 (en) |
| ES (1) | ES2020039A6 (en) |
| FR (1) | FR2640553B1 (en) |
| GB (1) | GB2227779B (en) |
| IT (1) | IT1238856B (en) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5820725A (en) * | 1995-08-11 | 1998-10-13 | Lintec Corporation | Tape application device |
| US6098685A (en) * | 1997-11-17 | 2000-08-08 | Lintec Corporation | Tape application device |
| EP1211136A2 (en) | 2000-11-30 | 2002-06-05 | Lintec Corporation | Tape application apparatus |
| US6796351B1 (en) | 1997-11-17 | 2004-09-28 | Lintec Corporation | Tape application device |
Families Citing this family (19)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| GB8827860D0 (en) * | 1988-02-10 | 1988-12-29 | Draftex Ind Ltd | Apparatus for fitting sealing & trimming strips |
| GB2229702B (en) * | 1989-02-04 | 1992-09-30 | Draftex Ind Ltd | Strip handling apparatus |
| GB2237836B (en) * | 1989-11-08 | 1993-09-29 | Draftex Ind Ltd | Apparatus for fitting flexible strips |
| GB2238339B (en) * | 1989-11-22 | 1993-10-13 | Draftex Ind Ltd | Apparatus for fitting flexible strips |
| GB9102042D0 (en) * | 1991-01-30 | 1991-03-13 | Draftex Ind Ltd | Apparatus and method for fitting a flexible strip |
| DE4221164C2 (en) * | 1992-06-27 | 1994-11-17 | Lemuth Praezisionsteile Gmbh | Device for automatically pressing seals |
| DE4327067A1 (en) * | 1993-08-12 | 1995-02-16 | Bayerische Motoren Werke Ag | Mounting device for a sealing profile to be pushed onto a flange |
| DK103093D0 (en) * | 1993-09-14 | 1993-09-14 | Villy Hansen | SEALING MOLDING ASSEMBLY |
| DE19704327C1 (en) | 1997-02-05 | 1998-05-28 | Bayerische Motoren Werke Ag | Sealing-strip fitting system to car sunshine-roof flange |
| DE29913407U1 (en) * | 1999-07-31 | 2000-12-21 | KUKA Schweissanlagen GmbH, 86165 Augsburg | Tensioning device and side wall frame for a vehicle body |
| CN1248898C (en) * | 2000-09-26 | 2006-04-05 | 琳得科株式会社 | Apparatus with adherence |
| DE10142288B4 (en) * | 2001-03-27 | 2006-04-20 | Saargummi Gmbh | Carrier profile and connection area for sealing profiles on car bodies |
| DE102009037215A1 (en) | 2009-08-12 | 2011-02-17 | Thyssenkrupp Drauz Nothelfer Gmbh | Method for sealing application on components and system for carrying out the method |
| FR2996481B1 (en) * | 2012-10-05 | 2015-03-13 | Peugeot Citroen Automobiles Sa | MANUAL DEVICE FOR ROLLING A SEAL ON A SUPPORT AND CORRESPONDING METHOD. |
| DE102014113509A1 (en) * | 2014-09-18 | 2016-03-24 | Aytec Automation Gmbh | Device for applying a rubber profile |
| DE102017202865B3 (en) | 2017-02-22 | 2018-07-12 | Thyssenkrupp Ag | Method and device for connecting two sealing ends in a joint area |
| DE102018202850A1 (en) | 2018-02-26 | 2019-08-29 | Thyssenkrupp Ag | Application device for applying a sealing profile and method |
| DE102021200485B3 (en) * | 2021-01-20 | 2021-12-23 | Thyssenkrupp Ag | Application unit and method for attaching a sealing profile |
| CN115012617A (en) * | 2021-03-05 | 2022-09-06 | 广东博智林机器人有限公司 | Lifting device and plastering equipment |
Family Cites Families (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| NL7801875A (en) * | 1977-02-24 | 1978-08-28 | Yoshida Kogyo Kk | DEVICE FOR APPLYING A GASKET. |
| JPS5817909Y2 (en) * | 1977-05-04 | 1983-04-11 | ワイケイケイ株式会社 | Gasket installation jig |
| IE48952B1 (en) * | 1978-10-13 | 1985-06-26 | Schlegel Uk Ltd | Method and apparatus for inserting weatherstrip or the like in a groove |
| GB2039974A (en) * | 1978-12-13 | 1980-08-20 | Caunter & Co Ltd | Machine for insertion of weatherstrip into a groove |
| DE3243214A1 (en) * | 1982-11-23 | 1984-08-02 | Knaust, Klaus, 8740 Bad Neustadt | DEVICE FOR AUTOMATICALLY PULLING A SEALING STRIP INTO A GROOVE IN A FRAME |
| DE3661468D1 (en) * | 1985-09-30 | 1989-01-26 | Siemens Ag | Device for inserting sealing strips |
| DE3541865A1 (en) * | 1985-11-27 | 1987-06-04 | Volkswagen Ag | Device for automatically fitting an elongated material onto a flange |
| US4760636A (en) * | 1986-07-18 | 1988-08-02 | General Motors Corporation | Apparatus of a robot for installing weather stripping in a door or like opening |
| US4780943A (en) * | 1986-07-18 | 1988-11-01 | General Motors Corporation | Apparatus and method of a robot for installing weather stripping in a door or like opening |
-
1989
- 1989-12-01 CA CA002004418A patent/CA2004418C/en not_active Expired - Fee Related
- 1989-12-15 DE DE3941376A patent/DE3941376C2/en not_active Expired - Fee Related
- 1989-12-18 GB GB8928471A patent/GB2227779B/en not_active Expired - Fee Related
- 1989-12-19 IT IT9585A patent/IT1238856B/en active IP Right Grant
- 1989-12-19 ES ES8904271A patent/ES2020039A6/en not_active Expired - Lifetime
- 1989-12-20 JP JP1328585A patent/JP2831067B2/en not_active Expired - Fee Related
- 1989-12-20 FR FR8916931A patent/FR2640553B1/en not_active Expired - Fee Related
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5820725A (en) * | 1995-08-11 | 1998-10-13 | Lintec Corporation | Tape application device |
| US6098685A (en) * | 1997-11-17 | 2000-08-08 | Lintec Corporation | Tape application device |
| US6796351B1 (en) | 1997-11-17 | 2004-09-28 | Lintec Corporation | Tape application device |
| EP1211136A2 (en) | 2000-11-30 | 2002-06-05 | Lintec Corporation | Tape application apparatus |
| US6585023B2 (en) | 2000-11-30 | 2003-07-01 | Lintec Corporation | Tape application apparatus |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2831067B2 (en) | 1998-12-02 |
| GB8928471D0 (en) | 1990-02-21 |
| DE3941376A1 (en) | 1990-06-21 |
| CA2004418A1 (en) | 1990-06-20 |
| FR2640553B1 (en) | 1994-01-28 |
| CA2004418C (en) | 2000-10-10 |
| IT8909585A0 (en) | 1989-12-19 |
| FR2640553A1 (en) | 1990-06-22 |
| GB2227779A (en) | 1990-08-08 |
| ES2020039A6 (en) | 1991-07-16 |
| IT1238856B (en) | 1993-09-03 |
| GB2227779B (en) | 1993-04-28 |
| DE3941376C2 (en) | 1999-08-26 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JPH02221582A (en) | Device and method for mounting soft strip | |
| US5031293A (en) | Apparatus for fitting a flexible strip | |
| KR100839803B1 (en) | Apparatus and methods for applying flexible straps around bundles of objects | |
| US4760636A (en) | Apparatus of a robot for installing weather stripping in a door or like opening | |
| JP3281402B2 (en) | Flexible strip mounting device | |
| US5564258A (en) | Method and apparatus for holding and wrapping stretch wrap packaging material | |
| US20040200191A1 (en) | Apparatus and methods for applying a strap around a bundle of objects | |
| US6136118A (en) | Ultrasonic tying tool | |
| CN112571801B (en) | Welding and edge covering system and mask production line | |
| JP2542238B2 (en) | Conveying device for sheet products, especially printed matter | |
| US5155890A (en) | Apparatus and method for fitting a flexible strip | |
| US5237730A (en) | Apparatus and method for fitting a flexible strip around a vehicle door opening | |
| JPH0620061U (en) | Binding machine | |
| US4052240A (en) | Taping device and method of taping | |
| US4481067A (en) | Apparatus for adhesive strip application | |
| US4035868A (en) | Means for handling hides during and after hide-pulling operation | |
| EP0065676A1 (en) | Method and apparatus for forming a loop of flexible binding about an object | |
| GR3032109T3 (en) | Device and method for winding | |
| IT8909585A1 (en) | APPARATUS AND METHOD FOR APPLYING A FLEXIBLE STRIP. | |
| GB675310A (en) | Automatic strapping machine | |
| CA1093954A (en) | Method and a device for applying and enlacing tape around an object | |
| CN213261173U (en) | Mask ear area is ear area conveyor for welding machine | |
| EP0942868B1 (en) | Improved ultrasonic tieing tool | |
| JPH0443447Y2 (en) | ||
| JP2525582B2 (en) | Bundling method and device |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| S111 | Request for change of ownership or part of ownership |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313113 |
|
| R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20080925 Year of fee payment: 10 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |