IT8909585A1 - APPARATUS AND METHOD FOR APPLYING A FLEXIBLE STRIP. - Google Patents

Description

DESCRIZIONE DESCRIPTION

L?invenzione si riferisce a dispositivi e metodi per il montaggio di una striscia flessibile. Per esempio, la striscia pu? essere una striscia di tenuta che deve essere montata intorno ad una portiera o altra apertura chiudibile su una carrozeria di un veicolo a motore. The invention relates to devices and methods for mounting a flexible strip. For example, the strip can? be a sealing strip to be fitted around a door or other lockable opening on a motor vehicle bodywork.

Secondo l'invenzione, viene previsto un dispositive per uso nel montaggio si una striscia longitudinale flessibile a forma di canale su una flangia di montaggio o simile, comprendente un corpo portatile, e mezzi di comando della striscia portati dal corpo e disposti per far avanzare la striscia longitudinalmente lungo un percorso predeterminato che ? fisso rispetto al corpo e la cui parte distale ? esterna al corpo e tale da presentare la striscia per il montaggio sulla flangia mentre il corpo viene spostato lungo la flangia e in posizione predeterminata rispetto ad essa. According to the invention, a device is provided for use in mounting a flexible longitudinal channel-shaped strip on a mounting flange or the like, comprising a portable body, and means for controlling the strip carried by the body and arranged to advance the strip longitudinally along a predetermined path which? fixed with respect to the body and whose distal part? external to the body and such as to present the strip for mounting on the flange while the body is moved along the flange and in a predetermined position with respect to it.

Secondo l'invenzione, viene anche previsto un sistema a robot per montare una striscia di tenuta longitudinale flessibile su una flangia di montaggio intorno ad un'apertura chiudibile su una carrozzeria di veicolo a motore, la striscia includendo una parte di presa a forma di canale per serrare ad inviluppo la flangia, comprendente: una mano di robot comprendente mezzi definenti un percorso predeterminato per la striscia di tenuta, la parte finale del percors essendo esterna al robot ed essendo curvata, la mano d robot includendo mezzi di guida della strisci comandati a motore per ricevere un'estremit? inizial della striscia di tenuta e guidare la striscia d tenuta lungo il percorso in modo che 1'imboccatura de canale si affacci esternamente alla curvatura della parte finale del percorso; e un braccio di robot che supporta la mano di robot e la muove verso la flangia in modo che l'imboccatura del canale della striscia nella parte finale del percorso serri ad inviluppo la flangia di montaggio, e comprendente mezzi di movimentazione del braccio comandato a motore per muovere vere poi il braccio di robot in modo che esso muova la mano di robot lungo la flangia di montaggio in relazione predeterminata rispetto a questa in modo da far alimentare la striscia cos? che essa faccia presa ad inviluppo sulla flangia. According to the invention, a robot system is also provided for mounting a flexible longitudinal sealing strip on a mounting flange around a closable opening on a motor vehicle body, the strip including a channel-shaped gripping portion for enveloping the flange, comprising: a robot hand comprising means defining a predetermined path for the sealing strip, the final part of the path being external to the robot and being curved, the robot hand including smear guide means controlled by engine to receive an end? initial of the sealing strip and guiding the sealing strip along the path so that the mouth of the channel faces outside the curvature of the final part of the path; and a robot arm which supports the robot hand and moves it towards the flange so that the mouth of the strip channel in the final part of the path envelops the mounting flange, and includes means for moving the motor-driven arm to then move the robot arm so that it moves the robot hand along the mounting flange in predetermined relation thereto so as to feed the thus strip. that it envelops the flange.

Secondo l'invenzione, viene anche previsto un metodo per montare una striscia elastica allungata a forma di canale su una flangia di montaggio o simile, comprendente le fasi di: alimentare la striscia longitudinalmente verso la flangia in una direzione trasversale alla lunghezza della flangia; forzare l'estremit? iniziale della striscia a seguire un percorso curvo in modo che la parte della striscia che segue immediatamente l'estremit? iniziale presenti l'imboccatura del canale verso la flangia ma distanziata da questa; muovere la striscia globalmente verso la flangia in modo che la detta parte immediatamente seguente della striscia avvolga la flangia; e continuare a muovere la striscia longitudinalmente e nello stesso tempo pressarla verso la flangia in modo che la parte restante della striscia avvolga la flangia. According to the invention, a method is also provided for mounting an elongated channel-shaped elastic strip on a mounting flange or the like, comprising the steps of: feeding the strip longitudinally towards the flange in a direction transverse to the length of the flange; force the end? initial of the strip to follow a curved path so that the part of the strip that immediately follows the end? initial presents the mouth of the channel towards the flange but spaced from this; moving the strip globally towards the flange so that said immediately following part of the strip envelops the flange; and continuing to move the strip longitudinally and at the same time press it towards the flange so that the remainder of the strip envelops the flange.

Verranno appresso descritti dispositivi incorporanti l'invenzione e metodi secondo l'invenzione, per montare una striscia di tenuta su un'apertura di portiera di veicolo a motore, a solo titolo di esempio, con riferimento ai disegni allegati in cui: Devices embodying the invention and methods according to the invention will be described below for mounting a sealing strip on a motor vehicle door opening, by way of example only, with reference to the attached drawings in which:

Fig. 1 ? una vista laterale dell'apertura di portiera illustrante il dispositivo in forma schematica; Fig. 1? a side view of the door opening illustrating the device in schematic form;

Fig. 2 ? una vista ingrandita in prospettiva della striscia di tenuta con la sua estremit? sezionata; Fig. 2? an enlarged perspective view of the sealing strip with its end sectioned;

Fig. 3 ? una sezione trasversale della striscia di tenuta montata su una flangia attorno all'apertura; Fig. 3? a cross section of the sealing strip mounted on a flange around the opening;

Fig. 4 ? una vista in prospettiva ingrandita di una mano di robot formante parte del dispositivo; Fig. 4? an enlarged perspective view of a robot hand forming part of the device;

Fig. 5 ? una vista laterale della mano di robot in condizione operativa, subito prima che la striscia venga applicata sulla flangia; Fig. 5? a side view of the robot hand in operating condition, just before the strip is applied to the flange;

Fig. 6 corrisponde alla Fig. 5 ma illustra una condizione operativa successiva; Fig. 6 corresponds to Fig. 5 but illustrates a subsequent operating condition;

Fig. 7 corrisponde alla Fig. 6 ma illustra una condizione operativa ancora piu avanzata; Fig. 7 corresponds to Fig. 6 but illustrates an even more advanced operating condition;

Fig. 8 ? una vista presa in direzione della freccia Vili di Fig. 4; Fig. 8? a view taken in the direction of the arrow VIII of Fig. 4;

Fig. 9 ? una vista parzialmente smontata della mano di robot; Fig. 9? a partially disassembled view of the robot hand;

Fig. 10 corrisponde alla Fig. 4 ma illustra una forma modificata della mano di robot; Fig. 10 corresponds to Fig. 4 but illustrates a modified form of the robot hand;

Fig. 11 ? una vista laterale della mano di robot,di Fig. 10 mentre riceve una striscia di tenuta; Fig. 11? a side view of the robot hand, of Fig. 10 while receiving a sealing strip;

F?gg. da 12 a 14 corrispondono alle Figg. da 5 a 7 ma illustrano la mano di robot di Fig. 10; F? Gg. 12 to 14 correspond to Figs. 5 to 7 but show the robot hand of Fig. 10;

Fig. 15 corrisponde alla Fig. 10 ma illustra una versione ulteriormente modificata della mano di robot; Fig. 15 corresponds to Fig. 10 but illustrates a further modified version of the robot hand;

Fig. 16 ? una vista in prospettiva di parte di una striscia di tenuta applicata ad un'aperura di portiera; Fig. 16? a perspective view of part of a sealing strip applied to a door opening;

Figg. 17 e 18 illustrano la mano di robot della Fig. 15 che applica l'estremit? della striscia di tenuta di Fig. 16 sulla flangia; Figs. 17 and 18 illustrate the robot hand of Fig. 15 applying the end. of the sealing strip of Fig. 16 on the flange;

Fig. 19 corrisponde alla Fig. 10 ma illustra un'altra forma modificata della mano d? robot; Fig. 19 corresponds to Fig. 10 but illustrates another modified form of the hand d? robot;

Fig. 20 ? una vista laterale di parte della mano di robot di Fig. 19; Fig. 20? a side view of part of the robot hand of Fig. 19;

Fig. 21 ? una vista in prospettiva della mano di robot di Fig. 19 in una posizione prossima al completamento del montaggio della striscia di tenuta; Fig. 21? a perspective view of the robot hand of Fig. 19 in a position close to completion of the assembly of the sealing strip;

Fig. 22 ? una vista schematica di uno spintore di guida della mano di robot di Fig. 21 in una fase del montaggio della striscia di tenuta che segue immediatamente quella di Fig. 21; e Fig. 22? a schematic view of a guide pusher of the robot hand of Fig. 21 in a step of assembling the sealing strip which immediately follows that of Fig. 21; And

Figg. 23 a 25 illustrano fasi immediatamente seguenti quella mostrata in Fig. 22. Figs. 23 to 25 illustrate steps immediately following that shown in Fig. 22.

La Fig . 1 mostra un'apertura di portiera 5 di una carrozzeria di veicolo a motore. L'apertura di portiera ? definita da una flangia 6 che ? ricavata dove le superfici interne ed esterne della carrozzeria sono saldate insieme. Allo scopo di fornire una tenuta per l'apertura di portiera 5, la fabbricazione della carrozzeria di automobile comporta il montaggio di una guarnizione per portiera (vedasi Fig. 2) sulla flangia 6. Come mostrato in Fig. 2, la guarnizione per portiera comprende una parte di serraggio a forma d? canale 8 la quale, nell'uso, stringe ad inviluppo la flangia 6, e supporta una sezione di tenuta tubolare 10 morbida, in modo che la guarnizione si dispone intorno all'apertura di portiera, con la sezione di tenuta sull'esterno dell'apertura. Come mostrato in Fig. 3, quando la portiera, parte della quale ? mostrata schematicamente in 11, si chiude sull'apertura, essa comprime parzialmente la sezione tubolare di tenuta 10 in modo da formare una tenuta a prova d'acqua. Il dispositivo ed il metodo che verranno ora descritti riguardano il montaggio automatico della guarnizione per portiera 7 sulla flangia 6. Fig. 1 shows a door opening 5 of a motor vehicle bodywork. The door opening? defined by a flange 6 which? obtained where the internal and external surfaces of the body are welded together. In order to provide a seal for the door opening 5, the manufacture of the automobile body involves mounting a door seal (see Fig. 2) on the flange 6. As shown in Fig. 2, the door seal comprises a d-shaped clamping part? channel 8 which, in use, envelops the flange 6, and supports a soft tubular sealing section 10, so that the gasket is arranged around the door opening, with the sealing section on the outside of the opening. As shown in Fig. 3, when the door, part of which? shown schematically at 11, it closes on the opening, it partially compresses the tubular sealing section 10 so as to form a watertight seal. The device and the method which will now be described concern the automatic assembly of the door gasket 7 on the flange 6.

Il dispositivo comprende due parti: una mano di robot 12 come mostrato in Fig. 1, ed un braccio di robot (non mostrato), il braccio di robot che supporta la mano 12 essendo applicato ad un organo di montaggio 15. L'organo di montaggio 15 ? illustrato in maggior dettaglio in Fig. 4. The device comprises two parts: a robot hand 12 as shown in Fig. 1, and a robot arm (not shown), the robot arm supporting the hand 12 being applied to a mounting member 15. The assembly 15? illustrated in greater detail in Fig. 4.

In un modo che verr? descritto, un'estremit? libera di una porzione di guarnizione 7 (la cui lunghezza ? prevista per conformarsi alla periferia dell'apertura di portiera) ? fatta avanzare nella mano come mostrato in A in Fig. 1 e la mano la serra automaticamente e presenta l?imboccatura aperta della parte di serraggio 8 verso la flangia 6 come mostrato in B. Il braccio di robot ? programmato per muovere la mano 12 (sotto controllo di mezzi d? guida del robot, non mostrati) verso la flangia in modo che la sezione di serraggio serra ad inviluppo la flangia 6 come mostrato in C. In a way that will come described, one end? free of a gasket portion 7 (the length of which is designed to conform to the periphery of the door opening)? advanced in the hand as shown in A in Fig. 1 and the hand clamps it automatically and presents the open mouth of the clamping part 8 towards the flange 6 as shown in B. The robot arm? programmed to move the hand 12 (under control of robot guiding means, not shown) towards the flange so that the clamping section envelops the flange 6 as shown in C.

Dopodich?, il braccio di robot muove la mano di robot 12 intorno alla periferia dell'apertura di portiera e ad una distanza appropriata dalla flangia 6. Durante questo movimento, la mano alimenta automaticamente e continuamente la porzione di guarnizione per portiera sulla flangia 6, fino a che la mano ha percorso l'intera periferia dell'apertura di portiera. Al completamento di questo percorso, l'estremit? distale della gaurnizione per portiera sar? applicata in posizione sulla flangia in posizione immediatamente adiacente all'estremit? iniziale. Mentre il braccio di robot guida la mano di robot 12 intorno alla periferia, esso aggiusta automaticamente la posizione angolare della mano per tener conto degli angoli e delle curve nella periferia ed in modo che l'angolo di avvicinamento della guarnizione 7 sia appropriato in tutte le posizioni. Thereafter, the robot arm moves the robot hand 12 around the periphery of the door opening and at an appropriate distance from the flange 6. During this movement, the hand automatically and continuously feeds the portion of the door seal on the flange 6, until the hand has traveled the entire periphery of the door opening. Upon completion of this path, the extremity? distal of the gaurnition for door sar? applied in position on the flange in a position immediately adjacent to the end? initial. As the robot arm guides the robot hand 12 around the periphery, it automatically adjusts the angular position of the hand to take into account the angles and curves in the periphery and so that the approach angle of the seal 7 is appropriate in all directions. locations.

Come illustrato pi? chiaramente nella Fig. 3, la parte di serraggio 8 ? fatta di materiale plastico o di gomma 16 che viene estruso sopra un supporto di metallo 18 a forma di canale. Il materiale estruso 16 viene estruso per formare labbri di presa e di tenuta 20 sulle pareti contrapposte interne del canale, e queste determinano un contatto di presa e di tenuta con le superfici laterali della flangia 6. Il supporto di metallo pu? assumere qualunque forma adatta. Per esempio, esso pu? comprendere una serie di elementi metallici a forma di U disposti adiacenti l'uno all'altro per definire un canale e collegati insieme mediante articolazioni di collegamento flessibili, o completamente scollegati l'uno dall'altro. Invece, comunque, esso pu? comprendere filo metallico avvolto a 2ig-zag ed estendentesi secondo la lunghezza del canale. Comunque, altre forme di supporto possono essere impiegate in alternativa. La parte di serraggio pu? incorporare un nastro o filo 22 sostanzialmente inestensibile. As illustrated more? clearly in Fig. 3, the clamping part 8? made of plastic or rubber material 16 which is extruded over a metal support 18 in the shape of a channel. The extruded material 16 is extruded to form gripping and sealing lips 20 on the opposing internal walls of the channel, and these determine gripping and sealing contact with the side surfaces of the flange 6. The metal support can take any suitable form. For example, it can? comprising a series of U-shaped metal elements arranged adjacent to each other to define a channel and connected together by flexible connecting joints, or completely disconnected from each other. Instead, however, it can? comprising metal wire wound in a 2ig-zag and extending along the length of the channel. However, other forms of support can be used alternatively. The clamping part can? incorporating a substantially inextensible ribbon or thread 22.

Come mostrato in Fig. 4, la mano di robot 12 comprende una sezione 24 di movimentazione della guarnizione, contenente tre coppie di rulli (descritti in seguito) che serrano i lati della guarnizione e sono azionati in modo da far avanzare' la guarnizione longitudinalmente attraverso la mano. Questi rulli sono comandati da un motore principale 26 attraverso una scatola d'ingranaggi di riduzione 28. L'albero di trasmissione da quest'ultima passa attraverso un coperchio 30 fino ad una sezione di trasmissione a cinghia 32 che trasmette il moto dall'albero di uscita della scatola d'ingranaggi, attraverso una cinghia di trasmissione, alle tre coppie di rulli nella sezione 24 di movimentazione della guarnizione. Gli alberi di trasmissione dalla sezione di trasmissione a cinghia 32 alle coppie di rulli di comando nella sezione 24 di movimentazione della guarnizione sono supportati in cuscinetti in una sezione di supporto 34. As shown in Fig. 4, the robot hand 12 comprises a seal handling section 24, containing three pairs of rollers (described below) which clamp the sides of the seal and are driven to advance the seal longitudinally through the hand. These rollers are driven by a main motor 26 through a reduction gearbox 28. The drive shaft from the latter passes through a cover 30 to a belt drive section 32 which transmits motion from the drive shaft. output of the gearbox, through a transmission belt, to the three pairs of rollers in the section 24 for handling the seal. The drive shafts from the belt drive section 32 to the drive roller pairs in the seal handling section 24 are supported in bearings in a support section 34.

Un tachimetro 36 rileva la velocit? del motore 26. In un modo che verr? appresso spiegato, la guarnizione entra in A nella sezione 24 di movimentazione della guarnizione ed esce all'estremit? opposta della sezione. Nel punto di uscita viene posizionato un nottolino di guida 40. Il nottolino di guida 40 ? montato girevole su un braccio 42 che si estende dal corpo della sezione 24 di movimentazione della guarnizione. Il movimento del nottolino di guida 40 ? indicato dalla linea tratteggiata D. Come mostrato in Fig. 4, il nottolino di guida 40 porta una spina 43 che ? dimensionata per essere ili accoppiamento relativamente forzato nell'estremit? della sezione a canale della guarnizione 7. Inizialmente, il nottolino di guida 40 ? posizionato in modo da risultare adiacente al punto in cui esce la guarnizione. Quando la guarnizione esce, la sua parte a canale 8 si impegna sulla spina 43. Con il procedere del suo avanzamento, essa fa oscillare il nottolino di guida 40 come indicato in Fig. 5. Poich? la sua parte di presa ? bloccata sulla spina, la guarnizione segue il percorso sostanzialmente circolare D e viene in contatto con un rullo di guida girevole 44. A speedometer 36 detects the speed? of the engine 26. In a way that will come? explained below, the gasket enters A in the section 24 for handling the gasket and exits at the end? opposite of the section. A guide pawl 40 is positioned at the exit point. The guide pawl 40? rotatably mounted on an arm 42 extending from the body of the gasket handling section 24. The movement of the guide pawl 40? indicated by the dotted line D. As shown in FIG. 4, the guide pawl 40 carries a pin 43 which? dimensioned to be the relatively tight coupling in the extremity? the channel section of the seal 7. Initially, the guide pawl 40? positioned so as to be adjacent to the point where the gasket exits. When the gasket comes out, its channel part 8 engages on the pin 43. As its advancement proceeds, it causes the guide pawl 40 to oscillate as indicated in Fig. 5. its part of taking? blocked on the pin, the gasket follows the substantially circular path D and comes into contact with a rotatable guide roller 44.

Il braccio di robot avvicina ora la mano di robot 12 alla flangia 6 ed il rullo di guida 44 preme la parte di presa 8 sulla flangia come mostrato in Fig. 6. Il nottolino di guida viene quindi rapidamente disimpegnato dall'estremit? della guarnizione, ci? essendo ottenuto mediante un motore 46, una scatola d'ingranaggi 48 ed una cinghia 50, come mostrato in Fig. 7. The robot arm now approaches the robot hand 12 to the flange 6 and the guide roller 44 presses the gripping portion 8 onto the flange as shown in Fig. 6. The guide pawl is then rapidly disengaged from the end. of the gasket, there? being obtained by means of a motor 46, a gearbox 48 and a belt 50, as shown in Fig. 7.

Il braccio di robot comincia quindi a muovere la mano intorno alla periferia dell'apertura di portiera. Durante questa fase, la sezione 24 di movimentazione della guarnizione guida la guarnizione attraverso la mano ad una velocit? appropriata, e la parte di serraggio viene quindi applicata saldamente sulla flangia essendo guidata e pressata sulla flangia dai rulli 44. Quando la mano di robot 12 ? stata guidata completamente intorno all'apertura di portiera, l'estremit? distale della guarnizione passa attraverso la sezione 24 di movimentazione della guarnizione e viene applicata sulla flangia 6 adiacentemente all?estremit? iniziale. The robot arm then begins to move its hand around the periphery of the door opening. During this step, the seal handling section 24 guides the seal through the hand at a speed. appropriate, and the clamping portion is then firmly applied to the flange being guided and pressed onto the flange by the rollers 44. When the robot hand 12? was driven completely around the door opening, the end? distal of the gasket passes through the section 24 for handling the gasket and is applied on the flange 6 adjacent to the end? initial.

Il motore 46 (Fig. 4) viene quindi azionato in modo da far ritornare il nottolino di guida 40 nella sua posizione iniziale pronto per ricevere un tratto di guarnizione per la successiva apertura di portiera. The motor 46 (Fig. 4) is then operated so as to return the guide pawl 40 to its initial position ready to receive a section of gasket for the subsequent door opening.

La Fig. 8 mostra una vista della parte sottostante della mano di robot 12, vista in direzione della freccia Vili di Fig. 4, e con una base 51 rimossa. Questa figura mostra le tre coppie di rulli 52, 54 e 56 tra le quali la guarnizione 7 viene serrata e trasportata longitudinalmente attraverso l'unit? 12 mentre i rulli ruotano. La base 51 ? formata con porzioni di guida sollevate 58 in modo da guidare la guarnizione 7 successivamente da una coppia di rulli a quella seguente durante il prelevamento iniziale. Fig. 8 shows a view of the underside of the robot hand 12, seen in the direction of the arrow VIII of Fig. 4, and with a base 51 removed. This figure shows the three pairs of rollers 52, 54 and 56 between which the gasket 7 is clamped and transported longitudinally through the unit? 12 while the rollers rotate. Base 51? formed with raised guide portions 58 so as to guide the gasket 7 successively from one pair of rollers to the next during the initial pick-up.

La Fig. 9 mostra una vista della mano di robot 12 con il motore 26, la scatola d'ingranaggi 28 ed il coperchio 30 rimossi. Come si pu? vedere chiaramente in questa figura, un rullo principale di trasmissione 60 ? comandato dall'albero di uscita della scatola d'ingranaggi 28 e mette in moto per attrito una cinghia di trasmissione 62. La cinghia di trasmissione 62 passa successivamente intorno ai rulli di comando 64, 66, 68, 70 e 72. Inoltre, essa passa intorno ad un tendicinghia 74 sollecitato a molla. Risulter? evidente che, mediante opportuni alberi di comando passanti attraverso l'unit? di supporto 34 (Fig. 4), i rulli di comando 64 e 66 mettono in rotazione la coppia di rulli 52 di guida della guarnizione nella sezione 24 di movimentazione della guarnizione, i rulli di comando 68 e 72 rispettivamente comandano i rulli di guida della guarnizione della coppia 54, ed il rullo 70 comanda una coppia di rulli di guida della guarnizione 56, l'altra coppia essendo formata da rulli folli. Fig. 9 shows a view of the robot hand 12 with the motor 26, gearbox 28 and cover 30 removed. How can you? see clearly in this figure, a main drive roller 60? driven by the output shaft of the gearbox 28 and sets in motion by friction a drive belt 62. The drive belt 62 passes successively around the drive rollers 64, 66, 68, 70 and 72. In addition, it passes around a spring-loaded belt tensioner 74. Result? evident that, by means of suitable control shafts passing through the unit? 34 (Fig. 4), the control rollers 64 and 66 rotate the pair of gasket guide rollers 52 in the gasket handling section 24, the control rollers 68 and 72 respectively control the guide rollers of the seal of the pair 54, and the roller 70 drives a pair of guide rollers of the seal 56, the other pair being formed by idle rollers.

Vantaggiosamente, la velocit? dei rulli 50, 52 e 54 di guida della guarnizione, rispetto al movimento angolare del braccio di robot, ? tale che la guarnizione 7 viene leggermente compressa longitudinalmente mentre viene applicata sulla flangia 6. Ci? contribuisce ad annullare l'effetto di stiramento che potrebbe altrimenti aver luogo e che avrebbe l'indesiderabile effetto di applicare la guarnizione per portiera parzialmente sotto tensione. Se la guarnizione venisse applicata sotto tensione, essa riprenderebbe la forma originale in un certo periodo di tempo e ci? avrebbe l'effetto di staccare le due estremit? della guarnizione, lasciando una discontinuit? indesiderabile ed una tenuta difettosa contro le intemperie. Questo viene evitato applicando la guarnizione leggermente compressa. La lunghezza nominale della guarnizione ? predeterminata considerando questa compressione, in modo che le estremit? della guarnizione siano montate in contatto 1'una con 1'altra. Advantageously, the speed? of the seal guide rollers 50, 52 and 54, with respect to the angular movement of the robot arm,? such that the gasket 7 is slightly compressed longitudinally while it is applied to the flange 6. Ci? it helps to nullify the stretching effect which might otherwise take place and which would have the undesirable effect of applying the door seal partially under tension. If the gasket were applied under tension, it would return to its original shape over a certain period of time and this would be the case. would have the effect of detaching the two ends? of the gasket, leaving a discontinuity? undesirable and a bad weather seal. This is avoided by applying the slightly compressed gasket. The nominal length of the seal? predetermined considering this compression, so that the ends? of the gasket are mounted in contact with each other.

E' possibile prevedere meno d? tre coppie di rulli di guida. Is it possible to predict less d? three pairs of guide rollers.

Durante la fase di montaggio, il tratto di guarnizione viene supportato in qualunque modo opportuno, per esempio sulla mano di robot o sul braccio di robot. During the assembly phase, the seal section is supported in any suitable way, for example on the robot hand or on the robot arm.

La cinghia 50, ed altre parti in movimento della mano di robot vengono in pratica racchiuse entro coperture di protezione. The belt 50 and other moving parts of the robot hand are in practice enclosed within protective covers.

La mano di robot 12 mostrata in Fig. 10 ? identica, eccetto per una differenza appresso descritta, alla mano di robot illustrata in Fig. 4 e non verr? descritta in tutti i dettagli. La sola differenza consiste nel fatto che la mano di robot 12 di Fig. 10 ha un nottolino 40A ad angolo retto che sostituisce il nottolino di guida 40 e la spina 43 nella mano di robot di Fig. 4, ed ? imperniato (come il nottolino di guida 40) sul braccio 42. The robot hand 12 shown in Fig. 10? identical, except for a difference described below, to the robot hand illustrated in FIG. described in all details. The only difference is that the robot hand 12 of Fig. 10 has a right angle pawl 40A which replaces the guide pawl 40 and pin 43 in the robot hand of Fig. 4, and? pivoted (like guide pawl 40) on arm 42.

Lo scopo del nottolino ad angolo retto 40A ? quello di guidare l'estremit? iniziale della guarnizione 7 in un percorso curvo mentre essa esce dalla mano d? robot. Come mostrato in Fig. 11, l'estremit? iniziale emergente 7 A della guarnizione 7 tocca il nottolino 40A. Mentre la guarnizione continua ad uscire, essa ? forzata a seguire un percorso curvo definito dalla posizione del nottolino di guida 4QA mentre esso ruota intorno al suo punto di articolazione sul braccio 42. La guarnizione ? mantenuta in contatto con il nottolino di guida 40A dalla sua stessa elasticit?. Questo procedimento continua fino a che il nottolino di guida 49A raggiunge la posizione indicata in Fig. 12, la guarnizione seguendo un percorso sostanzialmente circolare ed in contatto con il rullo 44. The purpose of the right angle pawl 40A? to drive the end? initial of the gasket 7 in a curved path as it comes out of the hand d? robot. As shown in Fig. 11, the end? emerging initial 7 A of the gasket 7 touches the pawl 40A. While the gasket continues to come out, it? forced to follow a curved path defined by the position of the guide pawl 4QA as it rotates around its pivot point on arm 42. The gasket? maintained in contact with the guide pawl 40A by its own elasticity. This process continues until the guide pawl 49A reaches the position indicated in Fig. 12, the gasket following a substantially circular path and in contact with the roller 44.

Il braccio di robot avvicina ora la mano di robot 12 verso la flangia 6 ed il rullo di guida 44 preme la parte di serraggio 8 sulla flangia come mostrato in Fig. 13. Il nottolino di guida 40A viene quindi allontanato rapidamente dall'estremit? della guarnizione, ci? essendo realizzato per mezzo del motore 46, della scatola d'ingranaggi 48 e della cinghia 50, come illustrato in Fig. 14. The robot arm now approaches the robot hand 12 towards the flange 6 and the guide roller 44 presses the clamping portion 8 onto the flange as shown in Fig. 13. The guide pawl 40A is then rapidly moved away from the end. of the gasket, there? being made by means of the motor 46, the gearbox 48 and the belt 50, as illustrated in Fig. 14.

Il braccio di robot guida quindi la mano 12 intorno alla periferia dell'apertura di portiera, tutto come descritto con riferimento alle Figg. da 1 a 9. The robot arm then guides the hand 12 around the periphery of the door opening, all as described with reference to Figs. 1 to 9.

Il motore 46 (Fig. 10) viene quindi azionato in modo da far ritornare il nottolino di guida 40A alla sua posizione iniziale pronto per ricevere un tratto di guarnizione per la successiva apertura di portiera. The motor 46 (Fig. 10) is then operated so as to return the guide pawl 40A to its initial position ready to receive a section of gasket for the subsequent door opening.

La Fig. 15 mostra una forma modificata della mano di robot di Fig. 10. La mano di robot di Fig. 15 ? identica a quella di Fig. 10 eccetto che per l'aggiunta di un'asta 90 che ? attaccata ad un pistone scorrevole dentro un sistema a cilindro 92 comandato pneumaticamente o idraulicamente. L'asta 90 pu? essere fatta fuoriuscire dal cilindro 92 o retratta verso di questo mediante linee di alimentazione pneumatiche o idrauliche 94 e 96. Il sistema a cilindro 92 ? fissato al lato della sezione di movimentazione 24 mediante mezzi non mostrati. Fig. 15 shows a modified form of the robot hand of Fig. 10. The robot hand of Fig. 15? identical to that of Fig. 10 except for the addition of a rod 90 which? attached to a sliding piston within a pneumatically or hydraulically operated 92 cylinder system. Auction 90 can? be pushed out of cylinder 92 or retracted towards it by pneumatic or hydraulic supply lines 94 and 96. The cylinder system 92? fixed to the side of the handling section 24 by means not shown.

Durante il funzionamento, l'asta 90 ? all?inizio completamente retratto nel cilindro 92. La guarnizione 7 esce quindi dalla mano di robot 12 e viene guidata intorno al rullo 44 mediante il nottolino di guida 40A, tutto come descritto sopra con riferimento alle Figg. During operation, the rod 90? at the beginning fully retracted into the cylinder 92. The gasket 7 then comes out of the robot hand 12 and is guided around the roller 44 by means of the guide pawl 40A, all as described above with reference to Figs.

11 a 14. Durante questa fase, l'asta 90 non agisce in alcun modo e, poich? ? del tutto retratta, ? staccata dalla guarnizione e dal nottolino di guida 40A. La mano di robot pone quindi la guarnizione sulla flangia e si sposta intorno alla flangia nel modo gi? descritto, applicando la guarnizione sulla flangia. 11 to 14. During this phase, the auction 90 does not act in any way and, since? ? completely retracted,? detached from the gasket and the guide pawl 40A. The robot hand then places the gasket on the flange and moves around the flange in the downward manner. described, applying the gasket on the flange.

Alla fine, la mano avr? compiuto l'intero percorso intorno all'apertura della portiera e avr? applicato l'estremit? finale 7B della guarnizione sulla flangia come indicato in Fig. 16. Come illustrato in Fig. 16 (in cui la mano di robot ? omessa), l'estremit? finale 7B ? naturalmente posta adiacente all'estremit? iniziale 7A. Comunque, l'estremit? iniziale 7A e la parte immediatamente adiacente della guarnizione sono staccate dalla flangia, a causa del modo in cui la mano d? robot applica la guarnizione alla flangia (vedasi Figg. 13 e 14). In the end, the hand will have? completed the entire path around the opening of the door and will have? applied to the extremity? end 7B of the gasket on the flange as shown in Fig. 16. As shown in Fig. 16 (in which the robot hand is omitted), the end? final 7B? naturally placed adjacent to the end? initial 7A. However, the end? initial 7A and the immediately adjacent part of the gasket are detached from the flange, due to the way in which the hand d? robot applies the gasket to the flange (see Figs. 13 and 14).

La mano di robot 12 si avvicina quindi di nuovo all'estremit? iniziale 7A, e nello stesso tempo il nottolino di guida 40A viene parzialmente ruotato dal suo motore di comando 46 nella posizione mostrata in Fig. 17 in modo che il nottolino d? guida passa tra l'estremit? 7A della guarnizione e la flangia 6, con il rullo 44 impegnante la superfice esterna della parte di presa 8. The robot hand 12 then approaches the extremity again? initial 7A, and at the same time the guide pawl 40A is partially rotated by its drive motor 46 into the position shown in Fig. 17 so that the pawl d? guide passes between the extremities? 7A of the gasket and the flange 6, with the roller 44 engaging the outer surface of the gripping part 8.

Dopo di ci?, la mano d? robot si allontana leggermente dalla flangia 6 come mostrato in Fig. 18 , per tirare via la guarnizione dalla flangia, e l'asta 90 viene fatta fuoriuscire dal cilindro 92 in modo da impegnare l'estremit? iniziale 7A della guarnizione e premerla sulla flangia in posizione immediatamente adiacente all'estremit? finale 7B. L'asta 90 viene quindi retratta, la guarnizione rimanendo fissata sulla flangia dall'azione d? serraggio della parte di serraggio. La mano di robot viene quindi spostata di un breve tratto in una direzione perpendicolare alla flangia 6, nel senso della freccia X (Fig. 18) per allontanare completamente il nottolino di guida 40A dalla guarnizione. Durante questa fase, la mano di robot pu? anche muoversi leggermente in una direzione parallela alla flangia (nel senso della freccia Y) per allontanare il rullo 44 dalla parte di presa. Il nottolino di guida 40A viene quindi ruotato dal motore 46 nella posizione mostrata in Fig, 14. Infine, la mano di robot viene arretrata nella posizione in cui il rullo 44 impegna la parte di serraggio 8 e quindi si muove avanti e indietro parallelamente alla flangia in modo da comprimere l'estremit? iniziale 7A della guarnizione in completo impegno con la flangia affinch? le due estremit? della guarnizione si appoggino l'una contro 1'altra. After that, the hand d? robot moves slightly away from the flange 6 as shown in Fig. 18, to pull the gasket away from the flange, and the rod 90 is made to come out of the cylinder 92 so as to engage the end? initial 7A of the gasket and press it on the flange in a position immediately adjacent to the end? final 7B. The rod 90 is then retracted, the gasket remaining fixed on the flange by the action d? tightening of the clamping part. The robot hand is then moved a short distance in a direction perpendicular to the flange 6, in the direction of the arrow X (Fig. 18) to completely move the guide pawl 40A away from the seal. During this phase, the robot hand can? also move slightly in a direction parallel to the flange (in the direction of the arrow Y) to move the roller 44 away from the gripping part. The guide pawl 40A is then rotated by the motor 46 to the position shown in Fig, 14. Finally, the robot hand is retracted to the position where the roller 44 engages the clamping portion 8 and then moves back and forth parallel to the flange in order to compress the end? initial 7A of the gasket in complete engagement with the flange so that? the two ends? of the gasket rest against each other.

Per rendere il pi? efficace possibile questo procedimento di montaggio, la striscia di tenuta deve vantaggiosamente essere leggermente comprimibile longitudinalmente e deve avere una lunghezza che ? leggermente maggiore della lunghezza periferica della flangia. To make the pi? as effectively as possible this assembly method, the sealing strip must advantageously be slightly compressible longitudinally and must have a length which? slightly greater than the peripheral length of the flange.

La mano di robot mostrata in Fig. 19 ? simile a quella mostrata in Fig. 10 eccetto che per l'aggiunta di uno spintore di guida 100. Lo spintore di guida 100 ha la sezione trasversale a forma di canale (vedasi Fig. 20, che mostra una vista laterale di una parte soltanto della mano di robot), la larghezza interna del canale essendo leggermente maggiore della larghezza totale della parte di serraggio 8 e della parte di tenuta 10 della striscia 7. In posizione intermedia lungo il canale dello spintore di guida 100 viene montato un deflettore 102. Questo deflettore ha una fenditura 104 che ? dimensionata per realizzare un accoppiamento libero sulla flangia 6, per uno scopo che verr? descritto. The robot hand shown in Fig. 19? similar to that shown in Fig. 10 except for the addition of a guide pusher 100. The guide pusher 100 has a channel-shaped cross section (see Fig. 20, which shows a side view of only a portion of the robot hand), the internal width of the channel being slightly greater than the total width of the clamping part 8 and the sealing part 10 of the strip 7. In an intermediate position along the channel of the guide pusher 100 a deflector 102 is mounted. has a 104 slit that? dimensioned to realize a free coupling on the flange 6, for a purpose that will come? described.

Durante il funzionamento, la mano di robot d? Fig. 19 opera esattamente nello stesso modo di quello di Fig. 10 durante il montaggio della maggior parte della striscia di tenuta sulla flangia. Lo spintore d? guida ? inattivo durante questa fase. Lo spintore di guida diventa operativo per montare l'estremit? finale 7B della guarnizione sulla flangia. During operation, the robot hand d? Fig. 19 operates in exactly the same way as that of Fig. 10 when mounting most of the sealing strip on the flange. The pusher d? guide ? inactive during this phase. The guide pusher becomes operational to mount the end? end 7B of the gasket on the flange.

La Fig. 21 mostra in forma schematica la situazione in cui la mano d? robot 12 ha percorso completamente la periferia dell'apertura di portiera ed ha applicato l?estremit? finale 7B della guarnizione 7 sulla flangia 6. Dopo di ci?, il robot solleva la mano 12 (parti soltanto della quale sono mostrate in figura) allontanandola dalla guarnizione. La figura mostra che l'estremit? finale 7B ? ovviamente depositata immediatamente adiacente all'estremit? iniziale 7A. Tuttavia, l'estremit? iniziale 7A e la parte immediatamente adiacente della guarnizione sono staccate dalla flangia - a causa del modo in cui la mano di robot applica la guarnizione alla flangia (vedasi Figg. 11 a 14) Fig. 21 shows in schematic form the situation in which the hand d? robot 12 has completely covered the periphery of the door opening and has applied the extremity? end 7B of the gasket 7 on the flange 6. After this, the robot lifts the hand 12 (parts of which only are shown in the figure) away from the gasket. The figure shows that the end? final 7B? obviously deposited immediately adjacent to the end? initial 7A. However, the extremity? initial 7A and the immediately adjacent part of the gasket are detached from the flange - due to the way the robot hand applies the gasket to the flange (see Figs. 11 to 14)

La mano d? robot si muove ora lateralmente rispetto alla flangia, di un'entit? corrispondente alla distanza R in Fig. 20, in modo che lo spintore di guida 100 sia ora posizionato immediatamente sopra l'estremit? iniziale 7A della guarnizione. The hand d? robot now moves sideways with respect to the flange, of an entity? corresponding to the distance R in Fig. 20, so that the guide pusher 100 is now positioned immediately above the end? initial 7A of the gasket.

La fase operativa successiva ? mostrata in Fig. 22, nella quale la mano di robot ? omessa, eccetto che per lo spintore di guida 100, per facilitare la spiegazione. Come mostrato, la mano di robot ha ora abbassato lo spintore di guida 100 sull'estremit? iniziale 7A della guarnizione, in modo che quest'ultima viene ora racchiusa dallo spintore di guida e leggermente avvicinata ad un lato del deflettore 102. Le estremit? iniziale e finale 7A, 7E della striscia s? sovrappongono leggermente come indicato in S. La mano di robot sposta ora lo spintore 100 nella direzione della freccia Z come mostrato in Fig. 23. Il deflettore 102 si appoggia ora all'estremit? 7A e la spinge verso destra (come rappresentato in figura). Ci? ha l'effetto di "deformare" la striscia di tenuta adiacentemente all'estremit? iniziale 7A, come mostrato in 7C. L'estremit? iniziale 7A non risulta pi? sovrapposta leggermente all'estremit? finale 7B. The next operational phase? shown in Fig. 22, in which the robot hand? omitted, except for guide pusher 100, to facilitate explanation. As shown, the robot hand has now lowered the guide pusher 100 on the end. initial 7A of the gasket, so that the latter is now enclosed by the guide pusher and slightly approached to one side of the deflector 102. The ends? initial and final 7A, 7E of the strip s? slightly overlap as indicated in S. The robot hand now moves the pusher 100 in the direction of the arrow Z as shown in Fig. 23. The deflector 102 now rests on the end? 7A and pushes it to the right (as shown in the figure). There? has the effect of "deforming" the sealing strip adjacent to the end? initial 7A, as shown in 7C. The end? initial 7A is not more? slightly overlapped at the end? final 7B.

Come mostrato in Fig. 24, la mano di robot muove ora lo spintore di guida in basso in modo da premere l'estremit? iniziale 7A stabilmente sulla flangia. Le estremit? iniziale e finale 7A e 7B sono separate dal deflettore 102, la cui fenditura 104 circonda la flangia stessa. As shown in Fig. 24, the robot hand now moves the guide pusher down so as to press the end. initial 7A firmly on the flange. The extremities initial and final 7A and 7B are separated by the deflector 102, the slot 104 of which surrounds the flange itself.

La mano di robot viene ora sollevata rispetto alla flangia e solleva lo spintore di guida 100 lontano dalla striscia di tenuta (quest'ultima essendo tenuta sulla flangia 6 dall'azione di serraggio della parte di serraggio 8). La mano di robot quindi si sposta di nuovo lateralmente rispetto alla flangia, ma nella direzione opposta alla precedente, in modo che il rullo 44 ? ancora una volta posizionato al di sopra della striscia di tenuta sulla flangia. La mano di robot viene quindi abbassata per portare il rullo 44 in contatto con la striscia sulla flangia ed il rullo viene spostato in avanti e indietro sopra la striscia di tenuta dalla mano di robot e nella zona del punto d'incontro delle estremit? 7A e 7B per pressare l'estremit? iniziale 7A della guarnizione, e la parte immediatamente adiacente della guarnizione in completo : impegno con la flangia in modo che le due estremit? della guarnizione si attestino l'una contro l'altra. Le parti della mano di robot 12, eccetto che per il rullo tik, sono omesse dalla Fig. 25. The robot hand is now raised with respect to the flange and raises the guide pusher 100 away from the sealing strip (the latter being held on the flange 6 by the clamping action of the clamping part 8). The robot hand then again moves laterally with respect to the flange, but in the opposite direction to the previous one, so that the roller 44? once again positioned above the sealing strip on the flange. The robot hand is then lowered to bring the roller 44 into contact with the strip on the flange and the roller is moved back and forth over the sealing strip by the robot hand and into the area of the meeting point of the ends. 7A and 7B to press the end? initial 7A of the gasket, and the immediately adjacent part of the gasket in complete: engagement with the flange so that the two ends? of the gasket abut against each other. The parts of the robot hand 12, except for the tik roller, are omitted from Fig. 25.

Ancora, la striscia di tenuta deve vantaggiosamente essere leggermente comprimibile .longitudinalmente e deve avere una lunghezza leggermente maggiore della lunghezza periferica della flangia. Furthermore, the sealing strip must advantageously be slightly compressible lengthwise and must have a length slightly greater than the peripheral length of the flange.

Claims (21)

RIVENDICAZIONI 1. Un metodo di montaggio di una striscia longitudinale elastica a forma di canale (7) su una flangia di montaggio (6) o simile, comprendente la fase di far avanzare la striscia (7) verso la flangia (6), e caratterizzato dal fatto che la striscia ? fatta avanzare longitudinalmente verso la flangia (6) in una direzione trasversale alla lunghezza della flangia (6), e dalle fasi di: forzare l'estremit? iniziale (7A) della striscia (7) a seguire un percorso curvo in modo che la parte della striscia immediatamente seguente l?estremit? iniziale (7A) presenti l'imboccatura del canale verso la flangia (6) ma sia distanziata da questa; muovere la striscia (7) globalmente verse la flangia (6) in modo che la detta parte immediatamente seguente della striscia avvolga la flangia (61; e continuare a muovere la striscia (7) longitudinalmente e nello stesso tempo premerla verso la flangia (6) in modo che la parte restante della striscia (7) inviluppi la flangia (6). CLAIMS 1. A method of mounting a channel-shaped elastic longitudinal strip (7) on a mounting flange (6) or the like, comprising the step of advancing the strip (7) towards the flange (6), and characterized by did that strip? made to advance longitudinally towards the flange (6) in a direction transverse to the length of the flange (6), and by the steps of: forcing the end? initial (7A) of the strip (7) to follow a curved path so that the part of the strip immediately following the end? initial (7A) presents the mouth of the channel towards the flange (6) but is spaced from this; move the strip (7) globally towards the flange (6) so that the said immediately following part of the strip wraps around the flange (61; and continue to move the strip (7) longitudinally and at the same time press it towards the flange (6) so that the remainder of the strip (7) envelops the flange (6). 2. Un metodo secondo la rivendicazione 1, caratterizzato dalla fase di sollevare meccanicamente la detta parte immediatamente seguente della striscia, trattenere l?estremit? iniziale (7A) della striscia (7) in impegno d? inviluppo con la flangia (6) ed in posizione immediatamente adiacente all'estremit? finale (7B) della striscia (7) sulla flangia (6), e quindi premere sulla flangia (6) la parte meccanicamente sollevata della striscia (7). 2. A method according to claim 1, characterized by the step of mechanically lifting the said immediately following part of the strip, holding the end? initial (7A) of the strip (7) in engagement d? envelope with the flange (6) and in a position immediately adjacent to the end? end (7B) of the strip (7) on the flange (6), and then press the mechanically raised part of the strip (7) onto the flange (6). 3. Un metodo secondo la rivendicazione 1, caratterizzato dal fatto: che la fase di muovere la striscia (7) globalmente verso la flangia (6) in modo che la detta parte immediatamente seguente della str?scia (7) inviluppi la flangia (6) ? tale che l?estremit? iniziale (7A) sia scostata dalla flangia (6); e dalle fasi di: continuare a muovere la striscia (7) longitudinalmente e nello stesso tempo premerla verso la flangia (6) in modo che la parte rimanente della striscia (7) inviluppi la flangia (6); spingere l'estremit? iniziale staccata (7A) della striscia (71 in una direzione sostanzialmente parallela alla flangia (6) e di allontanamento dall'estremit? finale (7B) della striscia (7), in modo da deformare la striscia (7) adiacentemente all'estremit? iniziale (7A) e sollevarla parzialmente dalla flangia (6); premere l'estremit? iniziale (7A) della striscia (7) in impegno ad inviluppo con la flangia (6) immediatamente adiacente all'estremit? finale (7B) della striscia (7) sulla flangia (6); e quindi premere sulla flangia (6) una parte qualunque di essa nella regione delle dette estremit? (7A, 7B) che non ? gi? sulla flangia (6). 3. A method according to claim 1, characterized in that the step of moving the strip (7) globally towards the flange (6) so that the said immediately following part of the strip (7) envelops the flange (6 )? such that the extremity? initial (7A) is offset from the flange (6); and from the steps of: continuing to move the strip (7) longitudinally and at the same time pressing it towards the flange (6) so that the remaining part of the strip (7) envelops the flange (6); push the end? detached initial (7A) of the strip (71 in a direction substantially parallel to the flange (6) and away from the final end (7B) of the strip (7), so as to deform the strip (7) adjacent to the end. (7A) and partially lift it from the flange (6); press the starting end (7A) of the strip (7) into enveloping engagement with the flange (6) immediately adjacent to the final end (7B) of the strip ( 7) on the flange (6); and then press on the flange (6) any part of it in the region of the said ends (7A, 7B) which is not already on the flange (6). 4. Un metodo secondo la rivendicazione 3, caratterizzato dal fatto che la striscia {7) ha una lunghezza leggermente maggiore di quella della della flangia di montaggio (6) e la striscia (7) ? leggermente comprimibile longitudinalmente. 4. A method according to claim 3, characterized in that the strip (7) has a slightly greater length than that of the mounting flange (6) and the strip (7)? slightly compressible lengthwise. 5. Dispositivo per uso nel montaggio di una striscia longitudinale flessibile a forma di canale (7) su una flangia di montaggio (6) o simile e per realizzare il metodo di una qualunque delle precedenti rivendicazioni, comprendente un corpo portatile (12), e un sistema di guida della striscia (52 a 56; 40) portato dal corpo (12) e disposto per far avanzare la striscia (7) longitudinalmente lungo un percorso predeterminato che ? fisso rispetto al corpo (12), caratterizzato dal fatto che la parte distale del percorso ? esterna al corpo (12) e tale da presentare la striscia (7) per il montaggio sulla flangia (6) mentre il corpo (12) viene mosso lungo la flangia (6) ed in posizione predeterminata rispetto ad essa. Device for use in mounting a flexible longitudinal channel-shaped strip (7) on a mounting flange (6) or the like and for carrying out the method of any one of the preceding claims, comprising a portable body (12), and a guide system for the strip (52 to 56; 40) carried by the body (12) and arranged to advance the strip (7) longitudinally along a predetermined path which? fixed with respect to the body (12), characterized by the fact that the distal part of the path? external to the body (12) and such as to present the strip (7) for mounting on the flange (6) while the body (12) is moved along the flange (6) and in a predetermined position with respect to it. 6. Dispositivo secondo la rivendicazione 5, caratterizzato da un robot che supporta il corpo (12) e disposto per muoverlo lungo la flangia di montaggio (6) nella posizione predeterminata rispetto ad essa. 6. Device according to claim 5, characterized by a robot which supports the body (12) and arranged to move it along the mounting flange (6) in the predetermined position with respect thereto. 7. Dispositivo secondo la rivendicazione 5 o 6, caratterizzato da un sistema di comando per comandare il sistema di guida (52 a 56; 40) a seconda della velocit? di movimento del corpo (12) lungo la flangia (16) . 7. Device according to claim 5 or 6, characterized by a control system for controlling the guide system (52 to 56; 40) according to the speed? movement of the body (12) along the flange (16). 8. Dispositivo secondo la rivendicazione 7, caratterizzato dal fatto che il sistema di comando comanda il dispositivo di guida (52 a 56; 40) in funzione della velocit? del movimento del corpo (12) lungo la flangia di montaggio (6) in modo tale che la striscia (7) sia leggermente compressa longitudinalmente sulla flangia di montaggio (6). 8. Device according to claim 7, characterized in that the control system controls the guide device (52 to 56; 40) as a function of the speed? movement of the body (12) along the mounting flange (6) so that the strip (7) is slightly compressed longitudinally on the mounting flange (6). 9. Dispositivo secondo una qualunque delle rivendicazioni 5 a 8, caratterizzato da un sistema di guida (40) montato sul corpo (12) per ricevere 1 'estremit? iniziale (7A) della striscia (7) e guidarla lungo la detta parte distale del percorso. 9. Device according to any one of claims 5 to 8, characterized by a guide system (40) mounted on the body (12) to receive the end. (7A) of the strip (7) and guide it along the said distal part of the path. 10. Dispositivo secondo la rivendicazione 9, caratterizzato dal fatto che il sistema di guida (40) comprende un organo (40) mobile tra una prima posizione in cui esso riceve e si impegna meccanicamente con la detta estremit? iniziale della striscia, e una seconda posizione; e che l'organo (40), mentre si muove tra la prima e la seconda posizione, si muove lungo la detta parte distale del percorso e guida la detta estremit? iniziale (7A) della striscia (7) lungo di esso. 10. Device according to claim 9, characterized in that the guide system (40) comprises a member (40) movable between a first position in which it receives and engages mechanically with the said end. initial of the strip, and a second position; and that the organ (40), while moving between the first and the second position, moves along the said distal part of the path and guides the said extremity? (7A) of the strip (7) along it. 11. Dispositivo secondo la rivendicazione 9, caratterizzato dal fatto che il sistema di guida comprende un nottolino di guida (40) montato girevolmente sul corpo (12) e mobile tra la prima e la seconda posizione in modo che una parte di guida (40A) di esso si estenda trasversalmente alia parte distale del percorso, mentre nella detta prima posizione ? elasticamente in contatto con l'estremit? iniziale (7A) della striscia (7) e quindi si muove immediatamente adiacente al percorso con la striscia (7) e guida l'estremit? iniziale (7A) lungo la detta parte distale del percorso fino a che il nottolino di guida (40) raggiunge la detta seconda posizione. 11. Device according to claim 9, characterized in that the guide system comprises a guide pawl (40) rotatably mounted on the body (12) and movable between the first and second positions so that a guide part (40A) of it extends transversely to the distal part of the path, while in said first position? elastically in contact with the extremity? initial (7A) of the strip (7) and then moves immediately adjacent to the path with the strip (7) and guides the extremity? initial (7A) along said distal part of the path until the guide pawl (40) reaches said second position. 12. Dispositivo secondo la rivendicazione 10 o 11, caratterizzato da un rullo girevole (44) montato adiacentemente alla detta parte del percorso esterna al corpo per guidare la striscia lungo la parte distale del percorso. Device according to claim 10 or 11, characterized by a rotatable roller (44) mounted adjacent to said part of the path external to the body for guiding the strip along the distal part of the path. 13. Dispositivo secondo la rivendicazione 10 o 11, caratterizzato da un secondo sistema di azionamento (46) operante per muovere il membro mobile (40) oltre la detta seconda posizione e quindi disimpegnarlo dalla detta estremit? iniziale (7A) della striscia (7). 13. Device according to claim 10 or 11, characterized by a second actuation system (46) operating to move the movable member (40) beyond said second position and then disengage it from said end. (7A) of the strip (7). 14. Dispositivo secondo la rivendicazione 11 o 12, caratterizzato da un secondo sistema di azionamento (46) operante per muovere il nottolino di guida (40) oltre la detta seconda posizione e quindi per disimpegnarlo dalla detta estremit? iniziale (7A) della striscia (7). 14. Device according to claim 11 or 12, characterized by a second actuation system (46) operating to move the guide pawl (40) beyond said second position and therefore to disengage it from said end. (7A) of the strip (7). 15. Dispositivo secondo la rivendicazione 11 o 14, caratterizzato da un mezzo a spintore mobile (90) montato sul corpo (12) adiacentemente al nottolino di guida (40) e azionabile in modo controllabile, mentre il nottolino di guida (40) ? temporaneamente tenuto in una posizione intermedia rispetto alla prima ed alla seconda posizione e tocca la striscia (7) adiacentemente alla sua estremit? iniziale (7A), in modo da mantenerla temporaneamente staccata dalla flangia (6), per impegnare e spingere l'estremit? iniziale (7A.) della striscia (7) via dal corpo (12) e. sulla flangia (6). 15. Device according to claim 11 or 14, characterized by a movable pusher means (90) mounted on the body (12) adjacent to the guide pawl (40) and operable in a controllable manner, while the guide pawl (40)? temporarily held in an intermediate position with respect to the first and second positions and touches the strip (7) adjacent to its extremity? initial (7A), in order to keep it temporarily detached from the flange (6), to engage and push the end? (7A.) of the strip (7) away from the body (12) e. on the flange (6). 16. Dispositivo secondo la rivendicazione 6, e la rivendicazione 13 o 14, caratterizzato da un sistema di comando per comandare il secondo sistema di azionamento (46) in corrispondenza col movimento del detto robot, per cui il secondo sistema di azionamento (46) muove l'organo di guida (40) oltre la seconda posizione mentre il robot comincia a muovere il corpo (12) rispetto alla flangia (6). 16. Device according to claim 6, and claim 13 or 14, characterized by a control system for controlling the second drive system (46) in correspondence with the movement of said robot, whereby the second drive system (46) moves the guide member (40) beyond the second position while the robot begins to move the body (12) with respect to the flange (6). 17 . Dispositivo secondo una qualunque delle rivendicazioni 5 a 16, caratterizzato da un mezzo di supporto della striscia per sostenere un predeterminato tratto della striscia (7) adiacente al corpo (12) in modo da esser fatto avanzare da esso nel, e attraverso il corpo (12), il tratto predeterminato uguagliando la lunghezza di almeno una predeterminata parte della flangia di montaggio (6). 17. Device according to any one of claims 5 to 16, characterized by a means for supporting the strip for supporting a predetermined portion of the strip (7) adjacent to the body (12) so as to be advanced therefrom into and through the body (12). ), the predetermined portion by equating the length of at least a predetermined part of the mounting flange (6). 18. Dispositivo secondo una qualunque delle rivendicazioni 6 a 17, caratterizzato dal fatto che il sistema di azionamento della striscia comprende una pluralit? di coppie di rulli (52 a 56) con le loro gole distanziate lungo detto percorso, e un mezzo d? guida per guidare l'estremit? iniziale (7A) della str?scia (7) successivamente tra le gole. 18. Device according to any one of claims 6 to 17, characterized in that the strip actuation system comprises a plurality of elements. of pairs of rollers (52 to 56) with their grooves spaced along said path, and a half d? guide to lead the end? initial (7A) of the stripe (7) successively between the grooves. 19. Dispositivo secondo la rivendicazione 18, caratterizzato dal fatto che il sistema di azionamento della striscia comprende un motore elettrico (26) ed una cinghia continua (62) per trasmettere il moto ad almeno alcuni dei rulli (52 a 56). 19. Device according to claim 18, characterized in that the strip drive system comprises an electric motor (26) and a continuous belt (62) for transmitting motion to at least some of the rollers (52 to 56). 20. Dispositivo secondo la rivendicazione 5, caratterizzato: dal fatto che il sistema di azionamento della striscia lascia l'estremit? iniziale ( 7R ) della striscia (5) staccata dalla flangia (6); e da un mezzo spintore (100) montato sul corpo (12), per impegnare l'estremit? iniziale staccata (7A) e applicare ad essa una forza nella direzione di estensione della flangia (6) e nella direzione di allontanamento dall'estremit? finale (7B) della str?scia (7) quando quest'ultima ? stata montata sulla flangia (6), consentendo in tal modo di premere l'estremit? iniziale (7A) della striscia (7) sulla flangia (6) adiacentemente a ma distanziata dall'estremit? finale (7B). 20. Device according to claim 5, characterized: in that the strip actuation system leaves the end? initial (7R) of the strip (5) detached from the flange (6); and by a pusher means (100) mounted on the body (12), to engage the end? initial detached (7A) and apply a force to it in the direction of extension of the flange (6) and in the direction of away from the end? final (7B) of the trail (7) when the latter? been mounted on the flange (6), thus allowing to press the extremity? (7A) of the strip (7) on the flange (6) adjacent to but spaced from the end? final (7B). 21. Dispositivo secondo la rivendicazione 20, caratterizzato dal fatto che il mezzo spintore (100) comprende un canale per abbracciare con gioco la striscia (7) ed un deflettore (102) posizionato entro questo canale (100) per attestarsi all'estremit? scostata iniziale ( 7R ) della striscia (7). n ? Dispositivo secondo la rivendicazione 21, caratterizzato dal fatto che il deflettore ( 102 ) definisce una fenditura (104) per abbracciare con gioco la flangia (6) mentre il mezzo spintore (100) si muove verso la flangia (6) ed il canale del mezzo spintore (100) spinge l'estremit? iniziale (7A) della striscia (7) sulla flangia (6). 21. Device according to claim 20, characterized in that the pusher means (100) comprises a channel for playfully embracing the strip (7) and a deflector (102) positioned within this channel (100) to abut the end. initial offset (7R) of the strip (7). n? Device according to claim 21, characterized in that the deflector (102) defines a slot (104) to playfully embrace the flange (6) while the pusher means (100) moves towards the flange (6) and the channel of the medium pusher (100) pushes the end? (7A) of the strip (7) on the flange (6).