DE3941376C2

DE3941376C2 - Method and device for fastening a profile strand on a flange

Info

Publication number: DE3941376C2
Application number: DE3941376A
Authority: DE
Inventors: Dieter Goedderz; Markus Reuvers
Original assignee: Draftex Industries Ltd
Current assignee: GDX North America Inc
Priority date: 1988-12-20
Filing date: 1989-12-15
Publication date: 1999-08-26
Anticipated expiration: 2009-12-16
Also published as: JP2831067B2; GB8928471D0; DE3941376A1; CA2004418A1; FR2640553B1; CA2004418C; IT8909585A0; FR2640553A1; GB2227779A; ES2020039A6; JPH02221582A; IT1238856B; GB2227779B

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Befestigen eines dehnelastischen, U- förmigen Profilstrangs auf einem Flansch oder dergleichen, bei dem der Profil strang in Längsrichtung und mit seiner offenen Seite dem Flansch zugewandt in einem gekrümmten Verlauf diesem zugeführt und fortschreitend den Flansch umgreifend auf diesen gedrückt wird. Die Erfindung bezieht sich fer ner auf eine Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens, die ein bewegli ches Werkzeug und eine an diesem angeordnete Profilstrang-Antriebseinrich tung zum Zuführen des Profilstrangs in Längsrichtung entlang eines gekrümm ten, bezüglich des Werkzeugs festen Verlaufs aufweist, wobei die offene Seite des Profilstrangs dem Flansch zugewandt ist, wenn das Werkzeug in vorgege bener Weise entlang des Flansches bewegt wird.The invention relates to a method for fastening an elastic, U- shaped profile strand on a flange or the like, in which the profile strand in the longitudinal direction and with its open side facing the flange fed in a curved course and progressively the The flange is pressed around it. The invention relates to fer ner on a device for performing the method, which a mov ches tool and a profile strand drive device arranged thereon device for feeding the profile strand in the longitudinal direction along a curved ten, has a fixed course with respect to the tool, the open side of the profile strand is facing the flange when the tool is given in bener way is moved along the flange.

Ein derartiger Profilstrang kann beispielsweise eine Profildichtung sein, die um eine Tür oder eine sonstige schließbare Öffnung herum an Fahrzeugkarosseri en angebracht wird. Die Befestigung einer Profildichtung an der Fahrzeugka rosserie ist das bevorzugte Anwendungsgebiet der Erfindung.Such a profile strand can be, for example, a profile seal that is a door or other closable opening around vehicle bodies is attached. The attachment of a profile seal to the vehicle box Body is the preferred field of application of the invention.

Eine Vorrichtung zum Durchführen des gattungsgemäßen Verfahrens ist aus der DE 35 41 865 C2 bekannt. Hierbei wird eine U-förmige Profildichtung mittels auf der Ober- und Unterseite angreifenden Rollen eines durch einen programmgesteuerten Handhabungsautomaten bewegbaren Werkzeugs in ei nen bogenförmigen Verlauf gebracht. Nachteilig ist die kostenintensive und fertigungsaufwendige Ausgestaltung der Rollenanordnung. Diese benötigt zu dem einen gewissen Raumbedarf, der die Bewegungsfreiheit des Werkzeugs beschränkt. Von Nachteil ist ferner, daß zu Beginn des Befestigungsvorgangs die Profildichtung manuell gebogen und den Rollen zugeführt werden muß.A device for performing the generic method is out known from DE 35 41 865 C2. Here, a U-shaped profile seal by means of rollers on the top and bottom attacking one by one program-controlled handling machine movable tool in egg brought an arcuate course. The disadvantage is the expensive and Manufacturing-complex design of the roller arrangement. This needs to a certain amount of space, the freedom of movement of the tool limited. Another disadvantage is that at the beginning of the fastening process the profile seal must be bent manually and fed to the rollers.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Befestigen eines Profilstrangs auf einem Flansch dahingehend weiterzu bilden, daß sich eine verfahrens- und konstruktionsmäßige Vereinfachung er zielen läßt.The invention has for its object a method and an apparatus to attach a profile strand on a flange form that he is a procedural and design simplification lets aim.

Diese Aufgabe ist bei einem Verfahren und einer Vorrichtung der eingangs ge nannten Art erfindungsgemäß durch die Merkmale des kennzeichnenden Teils der Patentansprüche 1 und 5 gelöst.This object is in a method and an apparatus of the beginning named type according to the invention by the features of the characterizing part of claims 1 and 5 solved.

Beim erfindungsgemäßen Verfahren beziehungsweise bei der Vorrichtung zur Durchführung dieses Verfahrens wird der Profilstranganfang eines Profil strangs mittels eines geeigneten Führungsglieds erfaßt, das sich daraufhin durch die Fortschrittsbewegung des Profilstrangs in einem kurvenförmigen Verlauf bewegt, wodurch auch der Profilstrang in einen kurvenförmigen Ver lauf gezwungen wird. Durch die Eigenelastizität des Profilstrangs wird dabei dieser in dem kurvenförmigen Verlauf gehalten. Dies bietet den Vorteil eines einfachen Zuführens des Profilstrangs, ohne daß dieser zwischen Rollen einge fädelt werden muß. Da somit auf eine konstruktiv aufwendige Rollenführung verzichtet werden kann, ergibt sich eine besonders einfache und kostengün stige Bauweise, die darüber hinaus besonders kompakt und leichtgewichtig ausbildbar ist. Letzteres trägt dann auch zu einer erhöhten Beweglichkeit und einfacheren Steuerung des Werkzeugs bei.In the method according to the invention or in the device for Carrying out this procedure will be the start of a profile strangs detected by means of a suitable guide member, which then through the progressive movement of the profile strand in a curve Course moves, which also the profile strand in a curved Ver run is forced. Due to the inherent elasticity of the profile strand this is kept in the curve. This offers the advantage of one easy feeding of the profile strand, without this between rollers must be threaded. Because of a constructively complex roller guide can be dispensed with, this results in a particularly simple and inexpensive sturdy construction, which is also particularly compact and lightweight is trainable. The latter then also contributes to increased mobility and easier control of the tool.

Vorteilhafte Weiterbildungen und Ausgestaltungen der Gegenstände der Erfin dung ergeben sich aus den Unteransprüchen. Weitere Einzelheiten, Merkmale und Vorteile der Gegenstände der Erfindung sind darüber hinaus der nachfol genden Beschreibung bevorzugter Ausführungsbeispiele, die in den Zeichnun gen dargestellt sind, zu entnehmen. In den Zeichnungen zeigen:Advantageous further developments and refinements of the subject matter of the inventor result from the subclaims. More details, features and advantages of the objects of the invention are also the following ing description of preferred embodiments shown in the drawings are shown. The drawings show:

Fig. 1 eine schematische Seitenansicht einer Türöffnung mit einer Befesti gungsvorrichtung; Fig. 1 is a schematic side view of a door opening with a fastening supply device;

Fig. 2 eine perspektivische Ansicht in vergrößertem Maßstab eines Profil strangs mit abgeschnittenem Ende; Figure 2 is a perspective view on an enlarged scale of a profile strand with the end cut off.

Fig. 3 einen Schnitt durch den Profilstrang, nachdem dieser auf einem die Öffnung umgebenden Flansch befestigt worden ist; Fig. 3 is a section through the profiled strand, after it has been mounted on a flange surrounding the opening;

Fig. 4 eine perspektivische Ansicht in vergrößertem Maßstab einer Robo terhand als Teil der Befestigungsvorrichtung in Fig. 1; Fig. 4 is a perspective view on an enlarged scale of a Robo terhand as part of the fastening device in Fig. 1;

Fig. 5 eine Seitenansicht der Roboterhand im Arbeitszustand kurz bevor der Profilstrang auf dem Flansch angeordnet wird; Fig. 5 is a side view of the robot hand in the operating state just before the profiled bead is placed on the flange;

Fig. 6 eine Darstellung entsprechend Fig. 5, allerdings in einem späteren Stadium; FIG. 6 shows a representation corresponding to FIG. 5, but at a later stage;

Fig. 7 eine Darstellung entsprechend Fig. 6, jedoch in einem noch späteren Stadium; FIG. 7 shows a representation corresponding to FIG. 6, but at an even later stage;

Fig. 8 einen Ansicht in Richtung des Pfeiles VIII in Fig. 4; Fig. 8 is a view in the direction of the arrow VIII in Fig. 4;

Fig. 9 eine Ansicht der Roboterhand mit teilweise entfernter Verkleidung; 9 is a view of the robot hand with partially removed lining.

Fig. 10 eine Darstellung entsprechend Fig. 4, allerdings in einer modifizier ten Ausführungsform der Roboterhand; FIG. 10 shows a representation corresponding to FIG. 4, but in a modified embodiment of the robot hand;

Fig. 11 eine Seitenansicht der Roboterhand in Fig. 10, wenn diese den Pro filstrang aufnimmt; Fig. 11 is a side view of the robot hand in Fig. 10 when it picks up the filstring;

Fig. 12 bis 14 eine Darstellung entsprechend der Fig. 5 bis 7, allerdings mit der Roboterhand entsprechend Fig. 10; Fig. 12 to 14 a view corresponding to Figures 5 to 7, but with the robot hand in accordance with FIG. 10.;

Fig. 15 eine Darstellung entsprechend Fig. 10, jedoch einer weiter modifi zierten Ausführungsform der Roboterhand; Fig. 15 is a representation corresponding to Figure 10, but a further modifi ed embodiment of the robot hand.

Fig. 16 eine perspektivische Ansicht eines Teils eines Profilstrangs, nach dem dieser um die Türöffnung herum angeordnet worden ist; FIG. 16 is a perspective view of a portion of a profiled strand, after it has been placed around the door opening;

Fig. 17 und 18 die Roboterhand der Fig. 15, wenn das Ende des Profilstrangs in Fig. 16 auf dem Flansch angebracht wird; Figures 17 and 18 show the robotic hand of Figure 15 when the end of the extrusion in Figure 16 is attached to the flange;

Fig. 19 eine Darstellung entsprechend Fig. 10, jedoch mit einer weiteren modifizierten Ausführungsform der Roboterhand; FIG. 19 shows a representation corresponding to FIG. 10, but with a further modified embodiment of the robot hand;

Fig. 20 eine Seitenansicht eines Teils der Roboterhand der Fig. 19; Figure 20 is a side view of part of the robotic hand of Figure 19;

Fig. 21 eine perspektivische Ansicht eines Teils der Roboterhand in Fig. 19 in einer Position nahe der Vervollständigung des Anbringens des Profilstrangs; Fig. 21 is a perspective view of a part of the robot hand in Fig. 19 in a position near completion of attaching the extrusion;

Fig. 22 eine schematische Ansicht eines Stößels der Roboterhand in Fig. 21 in einem Befestigungsstadium der Dichtleiste, welches unmittelbar dem Stadium in Fig. 21 folgt; FIG. 22 is a schematic view of a plunger of the robot hand in FIG. 21 in a fastening stage of the sealing strip, which immediately follows the stage in FIG. 21;

Fig. 23 bis 25 Stadien, die unmittelbar dem in Fig. 22 gezeigten Stadium folgen. Fig. 23 to 25 stages, immediately following the stage shown in Fig. 22.

Fig. 1 zeigt eine Türöffnung 5 einer Kraftfahrzeugkarosserie. Die Türöffnung 5 ist durch einen Befestigungsflansch 6 definiert, der dort ausgebildet ist, wo das innere und das äußere Blechteil der Karosserie miteinander verschweißt sind. Um eine Abdichtung für die Türöffnung 5 zu schaffen, sieht der Herstel ler der Fahrzeugkarosserie die Anordnung eines Profilstrangs 7 in Form einer Profildichtung (siehe Fig. 2) auf dem Befestigungsflansch 6 vor. Wie in Fig. 2 erkennbar ist, weist der Profilstrang ein U-förmiges Klemmteil 8 auf, welches im Einsatz den Befestigungsflansch 6 umgreift. Weiterhin weist der Profil strang 7 ein weiches, schlauchförmiges Dichtteil 10 auf, so daß die Abdich tung um die Türöffnung 5 herum verläuft, wobei das Dichtteil 10 auf der Au ßenseite der Türöffnung 5 verläuft. In Fig. 3 ist erkennbar, daß beim Schließen der Tür 11 auf der Türöffnung 5 das schlauchförmige Dichtteil 10 teilweise zusammengedrückt wird, so daß auf diese Weise eine wetterdichte Abdich tung geschaffen ist. Die Vorrichtung und das Verfahren, welche nachfolgend beschreiben werden, betreffen die automatische Befestigung des die Türab dichtung bildenden Profilstrangs 7 auf dem Befestigungsflansch 6. 5 Fig. 1 shows a door opening of a motor vehicle body. The door opening 5 is defined by a mounting flange 6 , which is formed where the inner and outer sheet metal parts of the body are welded together. In order to create a seal for the door opening 5 , the manufacturer of the vehicle body provides the arrangement of a profile strand 7 in the form of a profile seal (see FIG. 2) on the fastening flange 6 . As can be seen in FIG. 2, the profile strand has a U-shaped clamping part 8 , which engages around the fastening flange 6 in use. Furthermore, the profile strand 7 has a soft, tubular sealing part 10 , so that the sealing device extends around the door opening 5 , the sealing part 10 running on the outside of the door opening 5 . In Fig. 3 it can be seen that when the door 11 is closed on the door opening 5, the tubular sealing part 10 is partially compressed, so that a weatherproof sealing device is created in this way. The device and the method, which will be described below, relate to the automatic fastening of the profile strand 7 forming the door seal on the fastening flange 6 .

Die Vorrichtung besteht aus zwei Teilen, nämlich einer Roboterhand 12, wie sie in Fig. 1 dargestellt ist, und einem nicht dargestellten Roboterarm. Letzte rer trägt die Roboterhand 12 durch Befestigung an einem entsprechenden Flansch 15. Dieser ist am besten in Fig. 4 erkennbar.The device consists of two parts, namely a robot hand 12 , as shown in FIG. 1, and a robot arm, not shown. The latter carries the robot hand 12 by fastening it to a corresponding flange 15 . This is best seen in Fig. 4.

In einer nachfolgend noch näher zu beschreibenden Weise wird ein freies Ende des Profilstranges 7 (dessen Länge dem Außenumfang der Türöffnung 5 an gepaßt ist) in die Roboterhand 12 eingeführt, wie dies in Fig. 1 in der Position A dargestellt ist. Die Roboterhand 12 greift automatisch den Profilstrang 7 und richtet die Öffnung des Klemmteils 8 in Richtung des Befestigungsflan sches 6 aus, wie dies durch die Position B angedeutet ist. Der Roboterarm ist derart programmiert, daß die Roboterhand 12 gesteuert durch einen nicht dar gestellten Roboterantriebsmechanismus in Richtung Befestigungsflansch 6 derart bewegt wird, daß das Klemmteil 8 den Befestigungsflansch 6 umgreift, wie dies in der Position C dargestellt ist. Anschließend bewegt der Roboterarm die Roboterhand um den Außenumfang der Türöffnung 5 in einem entspre chenden Abstand vom Befestigungsflansch 6 herum. Während dieser Bewe gung führt die Roboterhand 12 automatisch und kontinuierlich den Profilstrang 7 dem Befestigungsflansch 6 zu, bis die Roboterhand 12 um den vollständigen Außenumfang der Türöffnung 5 herum gewandert ist. Nach Beendigung die ses Umlaufs wird das Ende des Profilstrangs 7 in einer Position auf dem Be festigungsflansch 6 unmittelbar benachbart zum Anfang des Profilstrangs 7 positioniert. Wenn der Roboterarm die Roboterhand 12 um den Umfang herum bewegt, stellt er automatisch die Winkelposition der Roboterhand 12 ein, um so den Ecken und Biegungen des Umfangs Rechnung zu tragen, so daß der Anbringwinkel des Profilstrangs 7 in allen Positionen der Vorgabe entspricht.In a manner to be described in more detail below, a free end of the profile strand 7 (the length of which is adapted to the outer circumference of the door opening 5 ) is inserted into the robot hand 12 , as shown in position A in FIG. 1. The robot hand 12 automatically grips the profile strand 7 and aligns the opening of the clamping part 8 in the direction of the fastening flange 6 , as indicated by the position B. The robot arm is programmed such that the robot hand 12 is controlled by a robot drive mechanism not shown in the direction of the mounting flange 6 is moved such that the clamping part 8 engages around the mounting flange 6 , as shown in position C. The robot arm then moves the robot hand around the outer circumference of the door opening 5 at a corresponding distance from the mounting flange 6 . During this movement, the robot hand 12 automatically and continuously guides the profile strand 7 to the fastening flange 6 until the robot hand 12 has moved around the entire outer circumference of the door opening 5 . After completion of this round the end of the profile strand 7 is positioned in a position on the mounting flange 6 immediately adjacent to the beginning of the profile strand 7 . When the robotic arm moves the robotic hand 12 around the circumference, it automatically adjusts the angular position of the robotic hand 12 so as to take into account the corners and bends of the circumference, so that the attachment angle of the profile strand 7 corresponds to the specification in all positions.

Wie insbesondere in Fig. 3 erkennbar ist, besteht das Klemmteil 8 aus einem Körper 16 aus Kunststoff oder Gummi. In diesem extrudierten Körper 16 ist ein kanalförmiger Verstärkungsträger 18 aus Metall eingebettet. Der extru dierte Körper 16 weist dabei angeformte Greif- und Dichtlippen 20 auf den einander gegenüberliegenden Innenseiten des Kanals auf. Diese Greif- und Dichtlippen 20 stellen die Klemmkraft und die Abdichtung mit den Seitenwän den des Befestigungsflansches 6 her. Der Verstärkungsträger 18 aus Metall kann jede geeignete Form aufweisen. Beispielsweise kann er aus einer Reihe von U-förmigen Metallelementen bestehen, die hintereinander angeordnet sind und einen Kanal definieren und die entweder durch flexible Verbindungsglieder miteinander verbunden oder völlig voneinander getrennt sind. Stattdessen kann der Verstärkungsträger 18 auch aus einem hin- und hergewundenen Draht bestehen, der sich längs des Kanals erstreckt. Stattdessen können auch andere Formen für den Verstärkungsträger 18 verwendet werden. Das Klemmteil 8 kann ein im wesentlichen undehnbares, eingebettetes Band oder einen Draht 22 aufweisen.As can be seen in particular in Fig. 3, the clamping part 8 consists of a body 16 made of plastic or rubber. A channel-shaped reinforcement beam 18 made of metal is embedded in this extruded body 16 . The extruded body 16 has molded gripping and sealing lips 20 on the opposite inner sides of the channel. These gripping and sealing lips 20 produce the clamping force and the seal with the side walls of the fastening flange 6 . The metal reinforcement beam 18 can have any suitable shape. For example, it can consist of a series of U-shaped metal elements which are arranged one behind the other and define a channel and which are either connected to one another by flexible connecting links or are completely separated from one another. Instead, the reinforcement beam 18 can also consist of a wire wound back and forth that extends along the channel. Instead, other shapes can be used for the reinforcement beam 18 . The clamping part 8 can have a substantially inextensible, embedded band or a wire 22 .

Wie in Fig. 4 gezeigt ist, weist die Roboterhand 12 eine Profilstrang-Antriebs einrichtung 24 auf. Diese besteht aus drei Rollenpaaren (werden weiter unten noch näher beschreiben), welche die Seiten des Profilstrangs 7 ergreifen und derart angetrieben sind, daß die Dichtung der Länge nach durch die Roboter hand 12 hindurch transportiert wird. Diese Rollen werden mittels eines Elek tromotors 26 über ein Untersetzungsgetriebe 28 angetrieben. Die Antriebs welle erstreckt sich durch einen Deckel 30 in einen Riemenantrieb 32, welcher die Antriebskraft von der Welle des Untersetzungsgetriebes 28 über einen Antriebsriemen auf die drei Rollenpaare in die Profilstrang-Antriebseinrichtung 24 überträgt. Die Antriebswellen vom Riemenantrieb 32 zu den Rollenpaaren in der Profilstrang-Antriebseinrichtung 24 sind in Lagern in einem Lagerge häuse 34 gelagert. Ein Drehzahlgeber 36 zeigt die Geschwindigkeit des Elektromotors 26 an.As shown in Fig. 4, the robot hand 12 has a profile strand drive device 24 . This consists of three pairs of rollers (will be described in more detail below), which take the sides of the profile strand 7 and are driven such that the seal is transported lengthwise through the robot hand 12 . These roles are driven by means of an electric motor 26 via a reduction gear 28 . The drive shaft extends through a cover 30 into a belt drive 32 , which transmits the drive force from the shaft of the reduction gear 28 via a drive belt to the three pairs of rollers in the profile strand drive device 24 . The drive shafts from the belt drive 32 to the pairs of rollers in the extrusion drive device 24 are mounted in bearings in a housing 34 Lagerge. A speed sensor 36 indicates the speed of the electric motor 26 .

In einer noch zu beschreibenden Weise tritt der Profilstrang 7 in die Profil strang-Antriebseinrichtung 24 in der Position A ein und tritt am gegenüberlie genden Ende aus der Einrichtung heraus. Im Bereich der Austrittsstelle ist ein Führungsglied 40 angeordnet. Dieses ist verschwenkbar an einem Arm 42 an geordnet, welcher sich von der Profilstrang-Antriebseinrichtung 24 aus er streckt. Der Ort des Führungsglieds 40 ist durch die gestrichelte Linie D ange deutet. Wie in Fig. 4 gezeigt ist, trägt das Führungsglied 40 einen Zapfen 43, welcher derart ausgebildet ist, daß er relativ fest am Ende des kanalförmigen Klemmteils 8 des Profilstrangs 7 sitzt. In der Ausgangsposition ist das Füh rungsglied 40 benachbart zu dem Punkt angeordnet, wo der Profilstrang 7 austritt. Beim Austreten des Profilstrangs 7 wird das kanalförmige Klemmteil 8 von dem Zapfen 43 festgehalten. Wenn der Profilstrang 7 weiter vorwärts transportiert wird, verschwenkt dieser das Führungsglied 40 wie dies in Fig. 5 gezeigt ist. Da das Klemmteil 8 durch den Zapfen 43 festgehalten wird, folgt der Profilstrang 7 dem im wesentlichen kurvenförmigen Verlauf entsprechend der gestrichelten Linie D und kommt so mit einer drehbaren Führungsrolle 44 in Kontakt.In a manner yet to be described, the profile strand 7 enters the profile strand drive device 24 in position A and emerges from the device at the opposite end. A guide member 40 is arranged in the area of the exit point. This is pivotally arranged on an arm 42 , which he stretches from the extruded drive device 24 . The location of the guide member 40 is indicated by the dashed line D. As shown in Fig. 4, the guide member 40 carries a pin 43 which is designed such that it sits relatively firmly at the end of the channel-shaped clamping part 8 of the profile strand 7 . In the starting position, the guide member 40 is arranged adjacent to the point where the profile strand 7 exits. When the profile strand 7 emerges, the channel-shaped clamping part 8 is held by the pin 43 . If the profile strand 7 is transported further forward, it pivots the guide member 40 as shown in FIG. 5. Since the clamping part 8 is held by the pin 43 , the profile strand 7 follows the essentially curved course corresponding to the dashed line D and thus comes into contact with a rotatable guide roller 44 .

Der Roboterarm bewegt nun die Roboterhand 12 in Richtung Befestigungs flansch 6 und die Führungsrolle 44 preßt das Klemmteil 8 auf den Befesti gungsflansch 6, wie dies in Fig. 6 gezeigt ist. Das Führungsglied 40 wird an schließend außer Eingriff mit dem Ende des Profilstrangs 7 gebracht. Dies wird mittels eines Motors 46, eines Getriebes 48 und eines Riemens 50 ausgeführt, wie in Fig. 7 dargestellt ist.The robot arm now moves the robot hand 12 in the direction of the fastening flange 6 and the guide roller 44 presses the clamping part 8 onto the fastening flange 6 , as shown in FIG. 6. The guide member 40 is then brought out of engagement with the end of the profile strand 7 . This is done by means of a motor 46 , a transmission 48 and a belt 50 , as shown in FIG. 7.

Der Roboterarm beginnt dann, die Roboterhand 12 um den Umfang der Tür öffnung 5 zu verfahren. Während dieses Prozesses transportiert die Profil strang-Antriebseinrichtung 24 den Profilstrang 7 entsprechend durch die Ro boterhand 12 hindurch, so daß das Klemmteil 8 fest auf den Befestigungs flansch 6 aufgebracht wird, indem es mittels der Rolle 44 geführt und auf den Befestigungsflansch 6 gepreßt wird. Wenn die Roboterhand 12 vollständig um die Türöffnung 5 herum verfahren worden ist, wird das Ende des Profilstrangs 7B durch die Profilstrang-Antriebseinrichtung 24 hindurch transportiert und auf den Befestigungsflansch 6 benachbart zum Anfang 7A gelegt.The robot arm then begins to move the robot hand 12 around the circumference of the door opening 5 . During this process the profile transported string drive means 24 the profile section 7 in accordance with the Ro boterhand 12 therethrough, so that the clamping member 8 is applied firmly to the attachment flange 6, by being guided by the roller 44 and pressed onto the mounting flange. 6 When the robot hand 12 has been moved completely around the door opening 5 , the end of the profile strand 7 B is transported through the profile strand drive device 24 and placed on the fastening flange 6 adjacent to the start 7 A.

Der Motor 46 (Fig. 4) wird dann in Betrieb gesetzt, so daß das Führungsglied 40 in seine Ausgangsposition zurückverfahren wird, wo es bereit ist, einen neuen Profilstrang 7 für die nächste Türöffnung 5 aufzunehmen.The motor 46 ( FIG. 4) is then started up so that the guide member 40 will move back to its starting position, where it is ready to receive a new profile strand 7 for the next door opening 5 .

Fig. 8 zeigt eine Unteransicht der Roboterhand 12 in Richtung des Pfeiles VIII in Fig. 4, wobei ein Boden 51 der Roboterhand 12 weggelassen ist. Dabei sind drei Rollenpaare 52, 54, 56 zu erkennen, zwischen denen der Profilstrang 7 festgehalten und in Längsrichtung durch die Roboterhand 12 hindurch trans portiert wird, wenn sich die Rollen 52, 54, 56 drehen. Am Boden 51 sind er habene Führungen 58 angeformt, so daß der Profilstrang 7 sukzessive von dem einen Rollenpaar zum nächsten geführt wird, nachdem er zunächst erfaßt worden ist. FIG. 8 shows a bottom view of the robot hand 12 in the direction of arrow VIII in FIG. 4, with a base 51 of the robot hand 12 being omitted. Here, three pairs of rollers 52 , 54 , 56 can be seen, between which the profile strand 7 is held and trans ported in the longitudinal direction through the robot hand 12 when the rollers 52 , 54 , 56 rotate. On the floor 51 he has formed guides 58 so that the profile strand 7 is successively guided from one pair of rollers to the next after it has first been detected.

Fig. 9 zeigt eine Ansicht der Roboterhand 12 mit entferntem Motor 26, Ge triebe 28 sowie Deckel 30. Dabei ist zu erkennen, daß eine Hauptantriebsrolle 60 durch die Antriebswelle des Getriebes 28 angetrieben wird und selbst über Reibung einen Endlosriemen 62 antreibt. Dieser ist sukzessive um Antriebsrol len 64, 66, 68, 70 und 72 geführt. Zusätzlich ist der Riemen 62 um einen fe derbelasteten Riemenspanner 74 geführt. Mittels geeigneter Antriebswellen, welche durch das Lagergehäuse 34 hindurchgeführt sind (Fig. 4), treiben die Antriebsrollen 64, 66 das Rollenpaar 52 in der Profilstrang-Antriebseinrichtung 24, die Antriebsrollen 68, 72 das Rollenpaar 54 sowie die Antriebsrollen 70 eine Rolle des Rollenpaares 56 an, während die andere Rolle dieses Rollenpaa res 56 frei drehbar gelagert ist. Fig. 9 shows a view of the robot hand 12 with the motor 26 , Ge gear 28 and cover 30th It can be seen that a main drive roller 60 is driven by the drive shaft of the transmission 28 and drives an endless belt 62 even by friction. This is successively performed on Antriebsrol len 64 , 66 , 68 , 70 and 72 . In addition, the belt 62 is guided around a spring loaded belt tensioner 74 . By means of suitable drive shafts, which are passed through the bearing housing 34 ( FIG. 4), the drive rollers 64 , 66 drive the roller pair 52 in the profile strand drive device 24 , the drive rollers 68 , 72 the roller pair 54 and the drive rollers 70 a roller of the roller pair 56 on, while the other roller of this pair of rollers 56 is freely rotatably mounted.

Vorzugsweise ist die Geschwindigkeit der Rollen 52, 54, 56 bezüglich der Winkelbewegung des Roboterarms derart, daß der Profilstrang 7 in seiner Längsrichtung leicht gestaucht wird, wenn er auf dem Befestigungsflansch 6 abgelegt wird. Dies hilft, einen Spannungseffekt auszugleichen, der ansonsten entstehen könnte und der die unerwünschte Wirkung haben könnte, daß der Profilstrang 7 teilweise unter Zugspannung gerät. Wenn der Profilstrang 7 unter Zugspannung gerät, würde er sich im Lauf der Zeit allmählich zusam menziehen, was die Folge hätte, daß sich die beiden Enden des Profilstrangs 7 voneinander entfernen und einen unsichtbaren Zwischenspalt belassen und so die wetterdichte Abdichtung beeinträchtigen. Dies wird dadurch vermieden, daß der Profilstrang 7 leicht gestaucht wird. Unter Berücksichtigung dieser Stauchung ist die Sollänge des Profilstrangs 7 vorgegeben, so daß die Enden 7A, 7B des Profilstrangs 7 mit Kontakt zueinander zusammengefügt sind. Statt der drei Rollenpaare 52, 54, 56 können auch weniger Rollenpaare vorge sehen sein.The speed of the rollers 52 , 54 , 56 with respect to the angular movement of the robot arm is preferably such that the profile strand 7 is slightly compressed in its longitudinal direction when it is placed on the fastening flange 6 . This helps to compensate for a tension effect that could otherwise arise and that could have the undesirable effect that the profile strand 7 is partially under tension. If the profile strand 7 comes under tension, it would gradually pull together over time, which would have the consequence that the two ends of the profile strand 7 move away from one another and leave an invisible intermediate gap and thus impair the weatherproof seal. This is avoided by slightly compressing the profile strand 7 . Taking this compression into account, the desired length of the profile strand 7 is predetermined so that the ends 7 A, 7 B of the profile strand 7 are joined together in contact with one another. Instead of the three pairs of rollers 52 , 54 , 56 , fewer pairs of rollers can be seen easily.

Der Profilstrang 7 wird in seiner Gesamtlänge auf irgendeine geeignete Art und Weise während des Befestigungsvorganges gehalten, beispielsweise durch die Roboterhand 12 oder durch den Roboterarm. Der Riemen 50 sowie andere bewegliche Teile der Roboterhand 12 sind im Einsatz vorzugsweise innerhalb eines schützenden Gehäuses angeordnet.The entire length of the profile strand 7 is held in any suitable manner during the fastening process, for example by the robot hand 12 or by the robot arm. The belt 50 and other moving parts of the robot hand 12 are preferably arranged within a protective housing in use.

Die in Fig. 10 gezeigte Roboterhand 12 ist im wesentlichen identisch zur in Fig. 4 dargestellten Roboterhand 12. Der einzige Unterschied besteht darin, daß die Roboterhand 12 in Fig. 10 einen rechtwinkligen Führungsfinder 40A besitzt, welcher das Führungsglied 40 sowie den Zapfen 43 der Roboterhand 12 in Fig. 4 ersetzt und der (entsprechend dem Führungsglied 40) ver schwenkbar am Arm 42 angeordnet ist.The robot hand 12 shown in Fig. 10 is substantially identical to in Fig. Robot hand 12 shown in Figure 4. The only difference is that the robot hand 12 in FIG. 10 has a right-angled guide finder 40 A, which replaces the guide member 40 and the pin 43 of the robot hand 12 in FIG. 4 and which (corresponding to the guide member 40 ) is pivotable on the arm 42 is arranged.

Der Sinn des rechtwinkligen Führungsfingers 40A liegt darin, den Anfang 7A des Profilstrangs 7 längs eines gekrümmten Verlaufs zu führen, wenn dieser aus der Roboterhand 12 austritt. Wie in Fig. 11 dargestellt ist, ist der austre tende Anfang 7A des Profilstrangs 7 durch den Führungsfinger 40A gehalten und steht mit diesem in Kontakt. Wenn der Profilstrang 7 weiter transportiert wird, wird er gezwungen, einem gekrümmten Verlauf zu folgen, welcher durch den Ort des Führungsfingers 40A definiert ist, wenn sich dieser um seinen Drehpunkt am Arm 42 dreht. Dabei wird der Profilstrang 7 aufgrund seiner Ei genelastizität in Kontakt mit dem Führungsfinger 40A gehalten. Dieser Prozeß setzt sich fort, bis der Führungsfinger 40A die in Fig. 12 dargestellte Position erreicht, wobei der Profilstrang 7 einem im wesentlichen bogenförmigen Ver lauf folgt und dabei in Kontakt mit der Rolle 44 steht.The purpose of the right-angled guide finger 40 A is to guide the start 7 A of the profile strand 7 along a curved course when it emerges from the robot hand 12 . As shown in Fig. 11, the austre end 7 A of the profile strand 7 is held by the guide finger 40 A and is in contact with it. If the profile strand 7 is transported further, it is forced to follow a curved course, which is defined by the location of the guide finger 40 A when it rotates about its pivot point on the arm 42 . The profile strand 7 is kept in contact with the guide finger 40 A due to its egg elasticity. This process continues until the guide finger 40 A reaches the position shown in Fig. 12, wherein the profile strand 7 follows a substantially arcuate Ver run and is in contact with the roller 44 .

Der Roboterarm bewegt nun die Roboterhand 12 näher in Richtung Befesti gungsflansch 6, wobei die Führungsrolle 44 das Klemmteil 8 auf den Befesti gungsflansch 6 drückt, wie dies in Fig. 13 dargestellt ist. Der Führungsfinger 40A wird anschließend weg vom Ende des Profilstrangs 7 bewegt. Dies wird mittels des Motors 46, dem Getriebe 48 und dem Riemen 50 ausgeführt, wie in Fig. 14 dargestellt ist.The robot arm now moves the robot hand 12 closer to the fastening flange 6 , the guide roller 44 pushing the clamping part 8 onto the fastening flange 6 , as shown in FIG. 13. The guide finger 40 A is then moved away from the end of the profile strand 7 . This is done by means of the motor 46 , the transmission 48 and the belt 50 , as shown in FIG. 14.

Der Roboterarm verfährt dann die Roboterhand 12 um den Außenumfang der Türöffnung 5 herum, und zwar in der Weise, wie sie zuvor in Verbindung mit den Fig. 1 bis 9 beschrieben worden ist.The robotic arm then moves the robotic hand 12 around the outer periphery of the door opening 5 , in the manner described above in connection with FIGS. 1 to 9.

Der Motor 46 (Fig. 10) wird dann in Betrieb gesetzt, so daß der Führungsfin ger 40A in seine Ausgangsposition zurückbewegt wird, um in dieser Bereit schaftsstellung einen neuen Profilstrang 7 für die nächste Türöffnung 5 aufzu nehmen.The motor 46 ( Fig. 10) is then put into operation, so that the guide fin ger 40 A is moved back to its starting position to take a new profile strand 7 for the next door opening 5 in this ready position.

Fig. 15 zeigt eine modifizierte Ausführungsform der Roboterhand 12 in Fig. 10. Diese Roboterhand 12 in Fig. 15 ist identisch zu der in Fig. 10 mit der Ausnahme, daß diese Ausführungsform zusätzlich noch einen Stößel 90 auf weist. Dieser Stößel 90 ist an einem Kolben angeordnet, der verschiebbar in einer pneumatisch oder hydraulisch steuerbaren Zylindereinheit 92 angeordnet ist. Der Stößel 90 kann mittels pneumatischer oder hydraulischer Versorgungsleitungen 94, 96 bezüglich zur Zylindereinheit 92 ausgefahren oder eingefahren werden. Die Zylindereinheit 92 ist seitlich an der Profilstrang- Antriebseinrichtung 24 auf nicht dargestellte Art und Weise befestigt. FIG. 15 shows a modified embodiment of the robot hand 12 in FIG. 10. This robot hand 12 in FIG. 15 is identical to that in FIG. 10 with the exception that this embodiment additionally has a plunger 90 . This tappet 90 is arranged on a piston which is arranged displaceably in a pneumatically or hydraulically controllable cylinder unit 92 . The plunger 90 can be extended or retracted with respect to the cylinder unit 92 by means of pneumatic or hydraulic supply lines 94 , 96 . The cylinder unit 92 is laterally attached to the profile strand drive device 24 in a manner not shown.

Im Betriebszustand ist der Stößel 90 in seiner Ausgangsstellung vollständig in die Zylindereinheit 92 eingefahren. Der Profilstrang 7 tritt dann aus der Robo terhand 12 heraus und wird um die Rolle 44 herum mittels des Führungsfin gers 40A in der Weise geführt, wie bereits oben im Zusammenhang mit den Fig. 11 bis 14 beschrieben worden ist. Während dieses Prozesses tritt der Stößel 90 nicht in Aktion und ist, da er sich vollständig in seiner zurückgezo genen Position befindet, unabhängig von dem Profilstrang 7 und dem Füh rungsfinger 40A. Die Roboterhand 12 plaziert dann den Profilstrang 7 auf dem Befestigungsflansch 6 und wird in der bereits beschriebenen Weise um den Befestigungsflansch 6 unter Anbringung des Profilstrangs 7 auf diesem her umgeführt.In the operating state, the plunger 90 is completely retracted into the cylinder unit 92 in its starting position. The profile strand 7 then emerges from the robot hand 12 and is guided around the roller 44 by means of the guide fin gers 40 A in the manner as has already been described above in connection with FIGS. 11 to 14. During this process, the plunger 90 does not act and, since it is completely in its retracted position, is independent of the profile strand 7 and the guide finger 40 A. The robot hand 12 then places the profile strand 7 on the mounting flange 6 and becomes in the manner already described by the mounting flange 6 by attaching the profile strand 7 on this forth.

Schließlich hat die Roboterhand 12 die Türöffnung 5 vollständig umlaufen und hat das Ende 7B des Profilstrangs 7 auf dem Befestigungsflansch 6 angeord net, wie dies in Fig. 16 dargestellt ist. Wie in dieser Fig. 16 weiterhin erkenn bar ist (wobei die Roboterhand 12 weggelassen worden ist), liegt das Ende 7B natürlich benachbart zum Anfang 7A des Profilstrangs 7. Allerdings ist der Anfang 7A und der unmittelbar drauffolgende Teil des Profilstrangs 7 frei vom Befestigungsflansch 6, und zwar aufgrund der Art und Weise, wie die Robo terhand 12 den Profilstrang 7 dem Befestigungsflansch 6 zuführt (siehe Fig. 13 und 14).Finally, the robot hand 12 has the door opening 5 completely revolve and has the end 7 B of the profile strand 7 on the mounting flange 6 , as shown in FIG. 16. As can also be seen in this FIG. 16 (the robot hand 12 having been omitted), the end 7 B is of course adjacent to the start 7 A of the profile strand 7 . However, the beginning 7 A and the immediately following part of the profile strand 7 is free from the mounting flange 6 , due to the way in which the Robo terhand 12 supplies the profile strand 7 to the mounting flange 6 (see FIGS. 13 and 14).

Die Roboterhand 12 nähert sich dann dem Anfang 7A des Profilstrangs 7 er neut. Gleichzeitig wird der Führungsfinger 40A mittels seines Antriebsmotors 46 in die in Fig. 17 dargestellte Position derart teilweise verschwenkt, daß der Führungsfinger 40A zwischen dem Anfang 7A des Profilstrangs 7 und dem Befestigungsflansch 6 verschoben wird, wobei die Rolle 44 in Eingriff mit der Außenseite des Klemmteils 8 steht. The robot hand 12 then approaches the beginning 7 A of the profile strand 7 again. At the same time, the guide finger 40 A is partially pivoted by means of its drive motor 46 into the position shown in FIG. 17 such that the guide finger 40 A is displaced between the start 7 A of the profile strand 7 and the fastening flange 6 , the roller 44 engaging with the Outside of the clamping part 8 is.

Anschließend bewegt sich die Roboterhand 12 etwas weg von dem Befesti gungsflansch 6, wie dies in Fig. 18 dargestellt ist, und zieht den Profilstrang 7 weg vom Befestigungsflansch 6. Der Stößel 90 wird aus der Zylindereinheit 92 ausgefahren, so daß er in Eingriff mit dem Anfang 7A des Profilstrangs 7 gerät und diese unmittelbar benachbart zum Ende 7B auf den Befestigungs flansch 6 drückt. Der Stößel 90 wird dann zurückgezogen, wobei der Profil strang 7 sich selbst auf dem Befestigungsflansch 6 durch die Klemmkraft des Klemmteils 8 festhält. Die Roboterhand 12 wird dann eine kurze Strecke in ei ne Richtung senkrecht zum Befestigungsflansch 6 bewegt (in Richtung des Pfeiles X in Fig. 18), so daß der Führungsfinger 40A vollständig von dem Pro filstrang 7 freikommt. Während dieses Prozesses kann die Roboterhand 12 etwas in einer Richtung parallel zum Befestigungsflansch 6 verfahren werden (in Richtung des Pfeiles Y), um auf diese Weise die Rolle 44 von dem Klemm teil 8 frei zu bringen. Der Führungsfinger 40A wird dann mittels des Motors 46 in die in Fig. 14 gezeigte Position verschwenkt. Schließlich wird die Roboterhand 12 in die Position zurückbewegt, in der die Rolle 44 in Eingriff mit dem Klemmteil 8 gelangt, um anschließend hin und her parallel zum Befestigungsflansch 6 bewegt zu werden, so daß der Anfang 7A des Profilstrangs 7 in vollständigen Eingriff mit dem Befestigungsflansch 6 derart gepreßt wird, daß die beiden Enden 7A, 7B des Profilstrangs 7 aneinanderstoßen.Subsequently, the robot hand 12 moves slightly away from the Fixed To gungsflansch 6, as shown in Fig. 18, and draws the extruded profile 7 away from the mounting flange 6. The plunger 90 is extended from the cylinder unit 92 so that it comes into engagement with the start 7 A of the profile strand 7 and this immediately adjacent to the end 7 B on the mounting flange 6 presses. The plunger 90 is then withdrawn, the profile strand 7 holding itself on the mounting flange 6 by the clamping force of the clamping part 8 . The robot hand 12 is then moved a short distance in egg ne direction perpendicular to the mounting flange 6 (in the direction of arrow X in Fig. 18), so that the guide finger 40 A is completely free of the filstrang 7 pro. During this process, the robot hand 12 can be moved somewhat in a direction parallel to the mounting flange 6 (in the direction of the arrow Y), in order to free the roller 44 from the clamping part 8 in this way. The guide finger 40 A is then pivoted by means of the motor 46 into the position shown in FIG. 14. Finally, the robot hand 12 is moved back into the position in which the roller 44 comes into engagement with the clamping part 8 , in order to then be moved back and forth parallel to the mounting flange 6 , so that the beginning 7 A of the profile strand 7 is in full engagement with the Mounting flange 6 is pressed such that the two ends 7 A, 7 B of the profile strand 7 abut.

Damit dieser Befestigungsprozeß sehr effektiv vonstatten geht, sollte der Pro filstrang 7 vorteilhafterweise in seiner Längserstreckung leicht stauchbar sein und sollte darüber hinaus eine Länge aufweisen, die etwas größer ist als die Umfangslänge des Befestigungsflansches 6.In order for this fastening process to take place very effectively, the filstrang 7 should advantageously be easily compressible in its longitudinal extent and should also have a length which is somewhat greater than the circumferential length of the fastening flange 6 .

Die Roboterhand 12 in Fig. 19 ist ähnlich wie die Roboterhand 12 ausgebildet, wie sie in Fig. 10 dargestellt ist. Der einzige Unterschied besteht darin, daß die Roboterhand 12 der Fig. 19 zusätzlich noch einen Führungsstößel 100 aufweist. Dieser weist einen U-förmigen Querschnitt auf (siehe Fig. 20, wel che eine Seitenansicht eines Teils der Roboterhand 12 zeigt). Die Innenbreite des Führungsstößels 100 ist etwas größer als die Gesamtbreite des Klemm teils 8 und des Dichtteils 10 des Profilstrangs 7. Im mittleren Bereich längs des Kanals des Führungsstößels 100 ist eine Trennwand 102 angeordnet. Diese besitzt einen Schlitz 104, wobei dieser größenmäßig derart ausgebildet ist, daß er mit Spiel über den Befestigungsflansch 6 für einen noch zu be schreibenden Zweck geschoben werden kann.The robot hand 12 in FIG. 19 is configured similarly to the robot hand 12 as shown in FIG. 10. The only difference is that the robot hand 12 of FIG. 19 also has a guide plunger 100 . This has a U-shaped cross section (see FIG. 20, which shows a side view of part of the robot hand 12 ). The inner width of the guide plunger 100 is slightly larger than the total width of the clamping part 8 and the sealing part 10 of the profile strand 7 . A partition 102 is arranged in the central region along the channel of the guide plunger 100 . This has a slot 104 , the size of which is such that it can be pushed with play over the mounting flange 6 for a purpose to be written.

Im Betriebszustand arbeitet die Roboterhand 12 der Fig. 19 exakt in der Weise wie die Roboterhand 12 in Fig. 10, indem der Hauptteil des Profilstrangs 7 auf den Befestigungsflansch 6 aufgebracht wird. Der Führungsstößel 100 ist wäh rend dieses Prozesses nicht in Aktion. Er tritt erst dann in Aktion, wenn das Ende 7B des Profilstrangs 7 auf dem Befestigungsflansch 6 befestigt werden soll.In the operating state, the robot hand 12 of FIG. 19 works exactly in the same way as the robot hand 12 in FIG. 10, in that the main part of the profile strand 7 is applied to the fastening flange 6 . The plunger 100 is not in operation during this process. It only comes into action when the end 7 B of the profile strand 7 is to be fastened on the fastening flange 6 .

Fig. 21 zeigt in schematischer Weise die Situation, wenn die Roboterhand 12 vollständig um die Türöffnung 5 herum verfahren worden ist und das Ende 7B des Profilstrangs 7 auf den Befestigungsflansch 6 aufgebracht hat. Wenn dies erfolgt ist, hebt der Roboter die Roboterhand 12 von dem Profilstrang 7 ab und wird von diesem frei. Fig. 21 zeigt, daß das Ende 7B nach wie vor in unmittelbarer Nähe zum Anfang 7A liegt. Allerdings ist der Anfang 7A und der unmittelbar benachbarte Teil des Profilstrangs 7 frei von dem Befestigungs flansch 6, und zwar aufgrund der Art und Weise, wie die Roboterhand 12 den Profilstrang 7 auf dem Befestigungsflansch 6 ablegt (siehe Fig. 11 bis 14). Fig. 21 shows the situation in a schematic way, when the robot hand has been moved around the door opening 5 completely around the end 12 and has applied to the mounting flange 6 7 7 B of the profiled bead. When this has taken place, the robot lifts the robot hand 12 from the profile strand 7 and releases it. Fig. 21 shows that the end 7 B is still in close proximity to the beginning 7 A. However, the initial 7 A and the immediately adjacent part of the profile strip 7 is free from the fastening flange 6, because of the way as the robot hand 12 to profile strip 7 on the mounting flange 6 stores (see Fig. 11 to 14).

Die Roboterhand 12 bewegt sich nunmehr seitlich bezüglich zum Befesti gungsflansch 6 um eine Strecke R, so daß der Führungsstößel 100 nunmehr unmittelbar oberhalb des Anfangs 7A des Profilstrangs 7 positioniert ist.The robot hand 12 now moves laterally with respect to the fastening flange 6 by a distance R, so that the guide plunger 100 is now positioned immediately above the start 7 A of the profile strand 7 .

Die nächste Station des Verfahrensablaufs ist in Fig. 22 dargestellt, in der die Roboterhand 12 außer dem Führungsstößel 100 zur Vereinfachung weggelas sen ist. Es ist erkennbar, daß die Roboterhand 12 nunmehr den Führungsstö ßel 100 auf den Anfang 7A des Profilstrangs 7 abgesenkt hat, so daß der An fang 7A nunmehr durch den Führungsstößel 100 umgriffen ist, und zwar mit etwas Abstand zu der einen Seite der Trennwand 102. Der Anfang 7A und das Ende 7B des Profilstrangs 7 überlappen sich etwas im Bereich S. Die Ro boterhand 12 bewegt nun den Stößel 100 in Richtung des Pfeiles Z, wie in Fig. 23 dargestellt ist. Die Trennwand 102 kommt nun am Anfang 7A des Profilstrangs 7 zur Anlage und drückt diesen in der Zeichnung nach rechts. Dies führt dazu, daß der Profilstrang 7 benachbart zum Anfang 7A im Profil strangbereich 7C ausbeult. Der Anfang 7A des Profilstrangs 7 überlappt somit nicht mehr das Ende 7B.The next station of the process flow is shown in Fig. 22, in which the robot hand 12 except for the guide plunger 100 is omitted for simplification. It can be seen that the robot hand 12 has now lowered the guide plunger 100 to the start 7 A of the profile strand 7 , so that the start 7 A is now encompassed by the guide plunger 100 , with a little distance to one side of the partition 102 . The beginning 7 A and the end 7 B of the profile strand 7 overlap somewhat in the area S. The robot hand 12 now moves the plunger 100 in the direction of the arrow Z, as shown in FIG. 23. The partition 102 now comes to the beginning 7 A of the profile strand 7 and presses it to the right in the drawing. This results in that the profile strand 7 adjacent to the top 7 A bulge in the profile leg portion 7 C. The start 7 A of the profile strand 7 no longer overlaps the end 7 B.

In Fig. 24 ist dargestellt, daß die Roboterhand 12 nunmehr den Führungsstö ßel 100 nach unten bewegt, so daß der Anfang 7A fest auf den Befesti gungsflansch 6 gepreßt wird. Der Anfang 7A und das Ende 7B des Profil strangs 7 sind durch die Trennwand 102 voneinander getrennt, wobei der Schlitz 104 der Trennwand 102 selbst den Befestigungsflansch 6 umgreift.In Fig. 24 it is shown that the robot hand 12 now moves the guide plunger 100 downward, so that the beginning 7 A supply flange 6 is pressed firmly onto the fastening. The beginning 7 A and the end 7 B of the profile strand 7 are separated from each other by the partition 102 , the slot 104 of the partition 102 itself encompassing the mounting flange 6 .

Die Roboterhand 12 wird nunmehr bezüglich zum Befestigungsflansch 6 an gehoben und der Stößel 100 hebt von dem Profilstrang 7 ab, so daß dieser frei wird. Der Profilstrang 7 ist dabei auf dem Befestigungsflansch 6 durch die Klemmkraft des Klemmteils 8 gehalten. Die Roboterhand 12 bewegt sich dann wieder bezüglich des Befestigungsflansches 6 seitwärts, allerdings in der ent gegengesetzten Richtung wie zuvor, so daß die Rolle 44 nochmals über dem Profilstrang 7 auf dem Befestigungsflansch 6 positioniert ist. Die Roboterhand 12 wird dann abgesenkt, um die Rolle 44 in Kontakt mit dem Profilstrang 7 auf dem Befestigungsflansch 6 zu bringen. Die Rolle 44 wird sodann mittels der Roboterhand 12 hin und her über den Profilstrang 7 in dem Bereich be wegt, wo sich der Anfang 7A und das Ende 7B des Profilstrangs 7 treffen. Auf diese Weise wird der Anfang 7A des Profilstrangs 7 und der unmittelbar benachbarte Bereich des Profilstrangs 7 in einen vollständigen Eingriff mit dem Befestigungsflansch 6 gepreßt, so daß der Anfang 7A und das Ende 7B des Profilstrangs 7 aneinanderstoßen. Die Teile der Roboterhand 12 ausgenommen für die Rolle 44 sind in Fig. 25 weggelassen.The robot hand 12 is now raised with respect to the mounting flange 6 and the plunger 100 lifts off the profile strand 7 , so that it becomes free. The profile strand 7 is held on the mounting flange 6 by the clamping force of the clamping part 8 . The robot hand 12 then again moves sideways with respect to the mounting flange 6 , but in the opposite direction as before, so that the roller 44 is again positioned over the profile strand 7 on the mounting flange 6 . The robot hand 12 is then lowered to bring the roller 44 into contact with the profile strand 7 on the mounting flange 6 . The roller 44 is then moved back and forth by means of the robot hand 12 over the profile strand 7 in the area where the beginning 7 A and the end 7 B of the profile strand 7 meet. In this way, the beginning 7 A of the profile strand 7 and the immediately adjacent region of the profile strand 7 is pressed into complete engagement with the mounting flange 6 , so that the beginning 7 A and the end 7 B of the profile strand 7 abut each other. The parts of the robot hand 12 except for the roller 44 are omitted in FIG. 25.

Auch hier sollte der Profilstrang 7 vorzugsweise etwas stauchbar in der Längserstreckung sein und sollte darüber hinaus eine Länge aufweisen, wel che etwas größer ist als der Außenumfang des Befestigungsflansches 6.Here, too, the profile strand 7 should preferably be somewhat compressible in the longitudinal extent and, moreover, should have a length which is somewhat larger than the outer circumference of the fastening flange 6 .

BezugszeichenlisteReference list

55

Türöffnung
Door opening

66

Befestigungsflansch
Mounting flange

77

Profilstrang
Profile strand

77

AAnfang
A Beginning

77

BEnde
End

77

CProfilstrangbereich
CProfile section

88th

Klemmteil
Clamping part

1010th

Dichtteil
Sealing part

1111

Tür
door

1212th

Roboterhand
Robotic hand

1515

Flansch
flange

1616

Körper
body

1818th

Verstärkungsträger
Reinforcement beam

2020th

Greif- und Dichtlippe
Gripping and sealing lip

2222

Draht
wire

2424th

Profilstrang-Antriebseinrichtung
Profile strand drive device

2626

Elektromotor
Electric motor

2828

Untersetzungsgetriebe
Reduction gear

3030th

Deckel
cover

3232

Riemenantrieb
Belt drive

3434

Lagergehäuse
Bearing housing

3636

Drehzahlgeber
Speed sensor

4040

Führungsglied
Leader

4040

AFührungsfinger
A Guide finger

4242

Arm
poor

4343

Zapfen
Cones

4444

Rolle
role

4646

Motor
engine

4848

Getriebe
transmission

5050

Riemen
belt

5151

Boden
ground

5252

Rolle
role

5454

Rolle
role

5656

Rolle
role

5858

Führung
guide

6060

Hauptantriebsrolle
Main drive roller

6262

Riemen
belt

6464

Antriebsrolle
Drive roller

6666

Antriebsrolle
Drive roller

6868

Antriebsrolle
Drive roller

7070

Antriebsrolle
Drive roller

7272

Antriebsrolle
Drive roller

7474

Riemenspanner
Belt tensioner

9090

Stößel
Pestle

9292

Zylindereinheit
Cylinder unit

9494

Versorgungsleitung
supply line

9696

Versorgungsleitung
supply line

100100

Stößel
Pestle

102102

Trennwand
partition wall

104104

Schlitz
APosition
BPosition
CPosition
Dgestrichelte Linie
RStrecke
SBereich
ZPfeil
slot
APosition
BPosition
CPosition
Dashed line
R route
S area
ZPfeil

Claims

1. Verfahren zum Befestigen eines dehnelastischen, U-förmigen Profilstran ges (7) auf einem Flansch (6) oder dergleichen, bei dem der Profilstrang (7) in Längsrichtung und mit seiner offenen Seite dem Flansch (6) zuge wandt in einem gekrümmten Verlauf diesem zugeführt und fortschreitend den Flansch (6) umgreifend auf diesen gedrückt wird, dadurch gekennzeichnet, daß der Profilstranganfang (7a) entgegen der Eigenelastizität des Profil strangs (7) festgehalten wird, um einen gekrümmten Verlauf des Profil strangs (7) zu bilden, der gekrümmte Profilstrang (7) nahe entlang des Flansches (6) bewegt wird, so daß ein sich an den Profilstranganfang (7a) anschließender Abschnitt des Profilstrangs (7) den Flansch (6) um greift, und der Profilstranganfang (7a) anschließend freigegeben wird.1. A method for attaching a stretchy, U-shaped Profilstran ges ( 7 ) on a flange ( 6 ) or the like, in which the profile strand ( 7 ) in the longitudinal direction and with its open side facing the flange ( 6 ) in a curved course this is fed and progressively the flange (6) clasping pressed onto this, characterized in that the profile strand beginning (7 a) counter to the inherent elasticity of the profile strand held (7) to form a curved course of the profile strip (7), moving the curved extruded profile (7) close along the flange (6), so that at the flange (6) to engages the profile strand beginning (7 a) subsequent portion of the profile strip (7), and the profile strand beginning (7a) then is released.

2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der sich an den Profilstranganfang (7a) anschließende Abschnitt des Profilstrangs (7) mechanisch angehoben wird, wenn das Profilstrangende (7b) auf dem Flansch (6) angeordnet worden ist, der Profilstranganfang (7a) auf den Flansch (6) gedrückt und unmittelbar am Profilstrangende (7b) anliegend im Eingriff mit dem Flansch (6) gehalten wird und dann der mechanisch angehobene Abschnitt des Profilstrangs (7) auf den Flansch (6) gedrückt wird.2. The method according to claim 1, characterized in that the will be raised mechanically in the profile extrusion beginning (7 a) subsequent portion of the profile strip (7), when the profile strip end has been placed (7 b) on the flange (6), the profile strand beginning ( 7 a) is pressed onto the flange ( 6 ) and is held in contact with the flange ( 6 ) directly against the end of the extruded section ( 7 b) and then the mechanically raised section of the extruded section ( 7 ) is pressed onto the flange ( 6 ).

3. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß nachdem das Profilstrangende (7b) auf dem Flansch (6) angeordnet worden ist, der nach dem Freigeben vom Flansch (6) abstehende Profilstranganfang (7a) in einer im wesentlichen parallel zum Flansch (6) verlaufenden Richtung vom Profilstrangende (7b) weggedrückt wird, wodurch der Profilstrang (7) hinter dem Profilstranganfang (7a) gebeult und teilweise vom Flansch (6) abgehoben wird, der Profilstranganfang (7a) unmittelbar am Profil strangende (7b) anliegend auf den Flansch (6) gedrückt wird und an schließend die Stellen des Profilstrangs (7) im Bereich von Profilstrangan fang (7a) und -ende (7b), die noch nicht im Eingriff mit dem Flansch (6) stehen, auf diesen gedrückt werden.3. The method according to claim 1, characterized in that after the profile strand end ( 7 b) on the flange ( 6 ) has been arranged, the profile strand beginning ( 7 a) projecting from the flange ( 6 ) in a substantially parallel to the flange (6) extending towards the profile strip end (7 b) whereby the extruded profile (7) is buckled and partly lifted from the flange (6) behind the profile strand beginning (7 a) is pushed away, the profile strand beginning (7 a) directly skein end on the profile (7 b) is pressed against the flange ( 6 ) and then the positions of the profile strand ( 7 ) in the area of profile strand start ( 7 a) and end ( 7 b), which are not yet in engagement with the flange ( 6 ) , be pressed on it.

4. Verfahren nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß ein Profil strang (7) auf dem Flansch (6) angeordnet wird, der geringfügig länger ist als die Länge des Flansches (6) und der in Längsrichtung etwas stauchbar ist.4. The method according to claim 3, characterized in that a profile strand ( 7 ) is arranged on the flange ( 6 ) which is slightly longer than the length of the flange ( 6 ) and which is somewhat compressible in the longitudinal direction.

5. Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 4 mit einem beweglichen Werkzeug (12) und einer an diesem ange ordneten Profilstrang-Antriebseinrichtung (52, 54, 56) zum Zuführen des Profilstrangs (7) in Längsrichtung entlang eines gekrümmten, bezüglich des Werkzeugs (12) festen Verlaufs, wobei die offene Seite des Profil strangs (7) dem Flansch (6) zugewandt ist, wenn das Werkzeug (12) in vorgegebener Weise entlang des Flansches (6) bewegt wird, gekennzeichnet durch eine Führungseinrichtung (40), die den Profilstranganfang (7a) erfaßt und entgegen der Eigenelastizität des Profilstrangs (7) diesen in den ge krümmten Verlauf zwingt, und einer Freigabeeinrichtung, welche die Füh rungseinrichtung (40) von dem Profilstranganfang (7a) loslöst, wenn der sich an den Profilstranganfang (7a) anschließende Abschnitt des Profil strangs (7) den Flansch (6) umgriffen hat.5. Apparatus for carrying out the method according to one of claims 1 to 4 with a movable tool ( 12 ) and a profile strand drive device ( 52 , 54 , 56 ) arranged thereon for feeding the profile strand ( 7 ) in the longitudinal direction along a curved, with respect to the tool ( 12 ), the open side of the profile strand ( 7 ) facing the flange ( 6 ) when the tool ( 12 ) is moved in a predetermined manner along the flange ( 6 ), characterized by a guide device ( 40 ), which detects the profile strand beginning ( 7 a) and, contrary to the inherent elasticity of the profile strand ( 7 ), forces it into the curved course, and a release device which releases the guide device ( 40 ) from the profile strand beginning ( 7 a) when the at the beginning of the extruded section ( 7 a) adjoining section of the extruded section ( 7 ) has gripped the flange ( 6 ).

6. Vorrichtung nach Anspruch 5, gekennzeichnet durch einen Roboter, der das Werkzeug (12) hält und so angeordnet ist, daß dieses entlang des Flansches (6) in der vorgegebenen Weise bewegbar ist.6. The device according to claim 5, characterized by a robot which holds the tool ( 12 ) and is arranged so that it is movable along the flange ( 6 ) in the predetermined manner.

7. Vorrichtung nach Anspruch 5 oder 6, gekennzeichnet durch eine Steuer einrichtung zum Steuern der Profilstrang-Antriebseinrichtung (52, 54, 56) in Abhängigkeit von der Bewegungsgeschwindigkeit des Werkzeugs (12) entlang des Flansches (6).7. The device according to claim 5 or 6, characterized by a control device for controlling the extrusion drive device ( 52 , 54 , 56 ) depending on the speed of movement of the tool ( 12 ) along the flange ( 6 ).

8. Vorrichtung nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, daß die Steuer einrichtung die Profilstrang-Antriebseinrichtung (52, 54, 56) derart steu ert, daß der Profilstrang (7) auf dem Flansch (6) in Längsrichtung etwas gestaucht wird.8. The device according to claim 7, characterized in that the control device, the profile strand drive device ( 52 , 54 , 56 ) such that the profile strand ( 7 ) on the flange ( 6 ) is slightly compressed in the longitudinal direction.

9. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 5 bis 8, dadurch gekennzeichnet, daß die Führungseinrichtung ein Führungsglied (40) aufweist, das zwi schen einer ersten Position, in der dieses den Profilstranganfang (7a) aufnimmt und mechanisch erfaßt, und einer zweiten Position bewegbar ist, und daß sich das Führungsglied (40) während der Bewegung zwi schen erster und zweiter Position entlang des gekrümmten Verlaufs be wegt und den Profilstranganfang (7a) entlang diesen führt.9. Device according to one of claims 5 to 8, characterized in that the guide device has a guide member ( 40 ), the rule between a first position in which it receives the profile strand start ( 7 a) and mechanically detected, and a second position movable is, and that the guide member ( 40 ) moves during the movement between the first and second positions along the curved course be and the profile strand beginning ( 7 a) leads along this.

10. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 5 bis 8, dadurch gekennzeichnet, daß die Führungseinrichtung ein Führungsglied (40) aufweist, das ver schwenkbar an dem Werkzeug (12) angeordnet und zwischen einer er sten und zweiten Position derart bewegbar ist, daß ein sich im wesentli chen quer zum gekrümmten Verlauf erstreckender Führungsteil (40A) da von in der ersten Position elastisch mit dem Profilstranganfang (7A) ver bunden ist und sich dann zusammen mit dem Profilstrang (7) entlang des gekrümmten Verlaufs bewegt und dem Profilstranganfang (7A) entlang dessen führt bis die zweite Position erreicht ist, wobei das Führungsglied als Führungsfinger (40A) ausbildbar ist.10. Device according to one of claims 5 to 8, characterized in that the guide device comprises a guide member ( 40 ) which is pivotally arranged ver on the tool ( 12 ) and is movable between a first and second position such that a wesentli chen transversely to the curved course extending guide part ( 40 A) since in the first position is elastically connected to the profile strand beginning ( 7 A) and then moves together with the profile strand ( 7 ) along the curved course and the profile strand beginning ( 7 A ) leads along it until the second position is reached, the guide member being able to be formed as a guide finger ( 40 A).

11. Vorrichtung nach Anspruch 9 oder 10, gekennzeichnet durch eine dreh bare Rolle (44), die außen am Werkzeug (12) zum Führen des Profil strangs (7) entlang des gekrümmten Verlaufs angeordnet ist.11. The device according to claim 9 or 10, characterized by a rotatable bare roller ( 44 ) on the outside of the tool ( 12 ) for guiding the profile strand ( 7 ) is arranged along the curved course.

12. Vorrichtung nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, daß die Freiga beeinrichtung eine zweite Antriebseinrichtung (46) aufweist, mittels der das Führungsglied (40) über die zweite Position hinaus zum Freigeben des Profilstranganfangs (7A) bewegbar ist. 12. The apparatus according to claim 9, characterized in that the release device has a second drive device ( 46 ) by means of which the guide member ( 40 ) beyond the second position for releasing the profile strand start ( 7 A) is movable.

13. Vorrichtung nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, daß die Freiga beeinrichtung eine zweite Antriebseinrichtung (46) aufweist, mittels wel cher der Führungsfinger (40A) über die zweite Position hinaus zum Freigeben des Profilstranganfangs (7A) bewegbar ist.13. The apparatus according to claim 10, characterized in that the release device has a second drive device ( 46 ), by means of wel cher the guide finger ( 40 A) beyond the second position to release the profile strand start ( 7 A) is movable.

14. Vorrichtung nach Anspruch 10 oder 13, gekennzeichnet durch eine be wegliche Stoßeinrichtung (90), die benachbart zu dem Führungsfinger (40) an dem Werkzeug (12) angeordnet und steuerbar betätigbar ist, während der Führungsfinger (40A) zeitweilig in einer Position zwischen der ersten und zweiten Position gehalten und dem Profilstrang (7) neben dem Profilstranganfang (7A) kontaktiert, um diesen zeitweilig frei vom Flansch (6) zu halten und um den Profilstranganfang (7A) von dem Werkzeug (12) weg auf den Flansch (6) zu drücken.14. The apparatus of claim 10 or 13, characterized by a movable pushing device ( 90 ) which is arranged adjacent to the guide finger ( 40 ) on the tool ( 12 ) and is controllably actuated, while the guide finger ( 40 A) temporarily in one position held between the first and second position and contacted the profile strand ( 7 ) next to the profile strand start ( 7 A) in order to keep it temporarily free of the flange ( 6 ) and to move the profile strand start ( 7 A) away from the tool ( 12 ) onto the Flange ( 6 ).

15. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 6, 12 oder 13, gekennzeichnet durch eine Steuereinrichtung zum Steuern der zweiten Antriebseinrich tung (46) entsprechend der Bewegung des Roboters, wobei die zweite Antriebseinrichtung (46) das Führungsglied (40, 40A) über die zweite Position hinaus bewegt, während der Roboter das Werkzeug (12) bezüglich des Flansches (6) zu bewegen beginnt.15. Device according to one of claims 6, 12 or 13, characterized by a control device for controlling the second Antriebseinrich device ( 46 ) according to the movement of the robot, wherein the second drive device ( 46 ), the guide member ( 40 , 40 A) via the second Position moved while the robot begins to move the tool ( 12 ) with respect to the flange ( 6 ).

16. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 6 bis 15, dadurch gekennzeich net, daß die Profilstrang-Antriebseinrichtung eine Vielzahl von Rollenpaa ren (52, 54, 56), deren Spurläufe entlang des gekrümmten Verlaufs auseinanderliegend angeordnet sind, und eine Führungseinrichtung zum fortlaufenden Führen des Profilstranganfangs (7A) zwischen den Spurläufen aufweist.16. The device according to one of claims 6 to 15, characterized in that the profile strand drive means a plurality of roller pairs ren ( 52 , 54 , 56 ), the track paths are arranged apart along the curved course, and a guide device for continuously guiding the Profile strand beginning ( 7 A) between the tracks.

17. Vorrichtung nach Anspruch 16, dadurch gekennzeichnet, daß die Profil strang-Antriebseinrichtung (52, 54, 56) einen Elektromotor (26) und einen Endlosriemen (62) zum Antreiben wenigstens einer der Rollen (52, 54, 56) aufweist.17. The apparatus according to claim 16, characterized in that the profile strand drive device ( 52 , 54 , 56 ) has an electric motor ( 26 ) and an endless belt ( 62 ) for driving at least one of the rollers ( 52 , 54 , 56 ).

18. Vorrichtung nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß die Freiga beeinrichtung den Profilstranganfang (7A) in der vom Flansch (6) abste henden Lage freigibt und daß an dem Werkzeug (12) eine Stoßeinrichtung (100) angeordnet ist, um mit dem abstehenden Profilstranganfang (7A) zusammenzuwirken, wenn das Profilstrangende (7B) auf dem Flansch (6) angeordnet worden ist, um zu drücken und um eine Kraft in Richtung der Erstreckung des Flansches und weg vom Profilstrangende (7B) auf den Profilstranganfang (7A) auszuüben, wodurch der Profilstranganfang (7A) benachbart aber beabstandet zu dem Profilstrangende (7B) auf den Flansch (6) drückbar ist.18. The apparatus according to claim 5, characterized in that the clearance device releases the profile strand beginning ( 7 A) in the position extending from the flange ( 6 ) and that on the tool ( 12 ) a pushing device ( 100 ) is arranged to with the protruding profile strand start ( 7 A) to cooperate when the profile strand end ( 7 B) has been arranged on the flange ( 6 ) to press and to apply a force in the direction of the extension of the flange and away from the profile strand end ( 7 B) on the profile strand start ( 7 A) to be exerted, as a result of which the profile strand start ( 7 A) can be pressed onto the flange ( 6 ) adjacent but at a distance from the profile strand end ( 7 B).

19. Vorrichtung nach Anspruch 18, dadurch gekennzeichnet, daß die Stoß einrichtung (100) eine kanalförmige Aufnahme zum losen Umgreifen des Profilstrangs (7) und eine innerhalb der kanalförmigen Aufnahme ange ordnete Trennwand (102) aufweist, gegen die der abstehende Profil stranganfang (7A) anlegbar ist.19. The apparatus according to claim 18, characterized in that the impact device ( 100 ) has a channel-shaped receptacle for loosely gripping the profile strand ( 7 ) and within the channel-shaped receptacle arranged partition ( 102 ) against which the projecting profile strand beginning ( 7 A) can be created.

20. Vorrichtung nach Anspruch 19, dadurch gekennzeichnet, daß die Trenn wand (102) einen Schlitz (104) zum losen Umgreifen des Flansches (6) aufweist, wenn sich die Stoßeinrichtung (100) in Richtung des Flansches (6) bewegt und die kanalförmige Aufnahme der Stoßeinrichtung (100) den Profilstranganfang (7A) auf den Flansch (6) drückt.20. The apparatus according to claim 19, characterized in that the partition ( 102 ) has a slot ( 104 ) for loosely gripping the flange ( 6 ) when the impact device ( 100 ) moves in the direction of the flange ( 6 ) and the channel-shaped Recording the impact device ( 100 ) presses the beginning of the extruded section ( 7 A) onto the flange ( 6 ).