JPH02199345A - 直進移動装置 - Google Patents
直進移動装置Info
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- JPH02199345A JPH02199345A JP1774489A JP1774489A JPH02199345A JP H02199345 A JPH02199345 A JP H02199345A JP 1774489 A JP1774489 A JP 1774489A JP 1774489 A JP1774489 A JP 1774489A JP H02199345 A JPH02199345 A JP H02199345A
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- JP
- Japan
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- pulley
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- pulleys
- belt
- pair
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- 238000009434 installation Methods 0.000 claims description 5
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
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- Transmission Devices (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
[産業上の利用分野]
本発明は工業用ロボット装置等を構成する駆動ユニット
として使用される直進移動装置に関するものである。
として使用される直進移動装置に関するものである。
[従来の技術]
従来より、平行移動する直進駆動ユニットを組合わせて
X軸、Y軸方向の任意位置にロボットハンド等を移動す
るように構成した工業用ロボット装置が実用化されてい
る。
X軸、Y軸方向の任意位置にロボットハンド等を移動す
るように構成した工業用ロボット装置が実用化されてい
る。
このように使用される直進駆動ユニットの内、特開昭6
1−140665号になる直進移動装置の提案において
は、駆動用並びに動力伝達用のブーりを合計で10個を
使用して構成している。
1−140665号になる直進移動装置の提案において
は、駆動用並びに動力伝達用のブーりを合計で10個を
使用して構成している。
そして、第4図は従来の直進移動装置を使用した直交型
ロボット装置の一例を示した外観斜視図である。
ロボット装置の一例を示した外観斜視図である。
図示のように直交型ロボット装置を構成する直進移動装
置をY軸用に適用される場合において、作業用の基台5
0上の略中心位置にはX軸移動装置30が固定されてお
り、このX軸移動装置30の長手方向に基体15を平行
駆動するようにしている。
置をY軸用に適用される場合において、作業用の基台5
0上の略中心位置にはX軸移動装置30が固定されてお
り、このX軸移動装置30の長手方向に基体15を平行
駆動するようにしている。
このように平行移動される基体15には基体15に設け
られた摺動軸受により基体15に対して摺動自在にされ
てガイド軸12a、12bが図示の様に基体15を挿通
状態にされて設けられている。そして、これらガイド軸
12a、12bの両端には移動体11a、llbが固定
されて構成されている。
られた摺動軸受により基体15に対して摺動自在にされ
てガイド軸12a、12bが図示の様に基体15を挿通
状態にされて設けられている。そして、これらガイド軸
12a、12bの両端には移動体11a、llbが固定
されて構成されている。
一方、基体15の外側面には、駆動モータ21が設けら
れており各ブーり間に張設されるベルト16を介して移
動体11a、llbに駆動力を伝達するようにしており
、移動体11a、llbを矢印方向に同時駆動するよう
にして、移動体11bに固定されたロボットハンド40
により把持動作等を作業範囲50aの上の範囲で行なう
ように構成されている。
れており各ブーり間に張設されるベルト16を介して移
動体11a、llbに駆動力を伝達するようにしており
、移動体11a、llbを矢印方向に同時駆動するよう
にして、移動体11bに固定されたロボットハンド40
により把持動作等を作業範囲50aの上の範囲で行なう
ように構成されている。
したがって、基台50上には移動体11b用の作業範囲
50aと、移動体11a用の退避範囲50bを確保する
ようにしている。ここで、この退避範囲50bは、作業
範囲50aと反対方向にされて移動体11aが移動でき
るようにする目的で確保されるエリアである。
50aと、移動体11a用の退避範囲50bを確保する
ようにしている。ここで、この退避範囲50bは、作業
範囲50aと反対方向にされて移動体11aが移動でき
るようにする目的で確保されるエリアである。
[発明が解決しようとする課題]
しかしながら、従来の直進移動装置は上記のように構成
されているので、移動体11aが移動できる為に確保さ
れる無駄なエリアを確保しなけらばならいので、作業面
積以外に設置面積を余分に必要とする問題点があった。
されているので、移動体11aが移動できる為に確保さ
れる無駄なエリアを確保しなけらばならいので、作業面
積以外に設置面積を余分に必要とする問題点があった。
さらに、移動体の駆動時には移動体に加えてガイド軸等
も一体的に移動されるように構成されているので、駆動
手段のモータの負担が増大する問題点があった。
も一体的に移動されるように構成されているので、駆動
手段のモータの負担が増大する問題点があった。
また、プーリの個数が多く、コストが高くなる問題点が
あった。
あった。
さらには、ブーりに張設されるベルト手段の張り調整を
行なうには2本のベルト手段の張り調整を夫々行なわな
ければならない問題点があった。
行なうには2本のベルト手段の張り調整を夫々行なわな
ければならない問題点があった。
したがって、本発明の直進移動装置は上記の問題点に鑑
みてなされたものであり、その目的は作業面積以外に設
置面積を余分に必要とせず、かつ移動体の駆動手段の負
担を小さくでき、コストを低くできる直進移動装置を提
供する点にある。
みてなされたものであり、その目的は作業面積以外に設
置面積を余分に必要とせず、かつ移動体の駆動手段の負
担を小さくでき、コストを低くできる直進移動装置を提
供する点にある。
また、ブーりに張設される2本のベルト手段の張り調整
を同時に行なえるようにした直進移動装置を提供する点
にある。
を同時に行なえるようにした直進移動装置を提供する点
にある。
[課題を解決するための手段および作用]上記の目的を
達成し、課題を解決するために本発明の直進移動装置は
以下の構成を備える。
達成し、課題を解決するために本発明の直進移動装置は
以下の構成を備える。
即ち、第1ベースと第2ベース間に連設された案内手段
により摺動自在に案内される移動体を、前記第1ベース
に設けられた駆動手段により前記第1ベースと前記第2
ベース間を駆動するようにした直進移動装置であって、
前記駆動手段に設けられる第1プーリ及び第2ブーりと
、前記第1ベースに軸体な介して回動自在に設けられる
2箇所のベルト架設部を有する第3プーリと、前記第2
ベースに回動自在に設けられる1対の第5ブーりと、前
記移動体に回動自在に設けられる1対の第4プーリと、
前記第2プーリと前記第3ブーり間に張設される第1ベ
ルトと、前記第1ブーりと前記第4ブーりの一方に架設
された後に、前記第3ブーりに架設され、次に前記第5
ブーりの一方に架設された後、前記第4ブーりの一方に
架設され、次に前記第5ブーりの一方に架設された後に
、前記第1ブーりに架設するようにした第2ベルトと、
前記第2ブーりもしくは、前記第3ブーりのいずれか一
方又は双方を直径を異にすることにより前記移動体を移
動させるように働く。
により摺動自在に案内される移動体を、前記第1ベース
に設けられた駆動手段により前記第1ベースと前記第2
ベース間を駆動するようにした直進移動装置であって、
前記駆動手段に設けられる第1プーリ及び第2ブーりと
、前記第1ベースに軸体な介して回動自在に設けられる
2箇所のベルト架設部を有する第3プーリと、前記第2
ベースに回動自在に設けられる1対の第5ブーりと、前
記移動体に回動自在に設けられる1対の第4プーリと、
前記第2プーリと前記第3ブーり間に張設される第1ベ
ルトと、前記第1ブーりと前記第4ブーりの一方に架設
された後に、前記第3ブーりに架設され、次に前記第5
ブーりの一方に架設された後、前記第4ブーりの一方に
架設され、次に前記第5ブーりの一方に架設された後に
、前記第1ブーりに架設するようにした第2ベルトと、
前記第2ブーりもしくは、前記第3ブーりのいずれか一
方又は双方を直径を異にすることにより前記移動体を移
動させるように働く。
また、好ましくは、前記第2ブーりが前記第1プーリと
兼ねており、前記移動体を移動させるように働く。
兼ねており、前記移動体を移動させるように働く。
また、好ましくは、前記軸体を前記第1ベースに対して
位置調整可能として、前記第1ベルトと前記第2ベルト
の張設を調整可能とするように働く。
位置調整可能として、前記第1ベルトと前記第2ベルト
の張設を調整可能とするように働く。
[実施例]
以下に、実施例について図面を参照して説明する。第1
図は直進移動装置の要部断面の正面図を表しており、第
1図においてベース1aは、図面用紙の垂直方向に移動
自在の平行駆動装置30に対して摺動自在にされて設け
られる基部となるものであり、モータ6が設けられてい
る。
図は直進移動装置の要部断面の正面図を表しており、第
1図においてベース1aは、図面用紙の垂直方向に移動
自在の平行駆動装置30に対して摺動自在にされて設け
られる基部となるものであり、モータ6が設けられてい
る。
一方、ベース1bは上下2本のスライド軸2a2bを介
してベース1aに対して連結されており、図示の位置に
固定した状態にしている。
してベース1aに対して連結されており、図示の位置に
固定した状態にしている。
また、ロボットハンド40等が設けられる移動体3はベ
ース1bとベース1aとの間をスライド軸2a、2bに
より摺動可能に軸支されて案内されるが、このために移
動体3には上下2本の摺動軸受3aが設けられている。
ース1bとベース1aとの間をスライド軸2a、2bに
より摺動可能に軸支されて案内されるが、このために移
動体3には上下2本の摺動軸受3aが設けられている。
また、この移動体3にはプーリ4a、4bが回動自在に
されて設けられており、歯付ベルト1゜を図示のように
張設している。
されて設けられており、歯付ベルト1゜を図示のように
張設している。
一方、ベースlb上にはプーリ5a、5bが回動自在に
夫々軸支されており、歯付ベルト1oを図示のように張
設している。また、このベース1bはベースlaに対し
ては柱支持の状態にあることから、二点鎖線図示のキャ
スタローラ51をベース1bの下部に設けており、作業
台上を移動するようにしている。
夫々軸支されており、歯付ベルト1oを図示のように張
設している。また、このベース1bはベースlaに対し
ては柱支持の状態にあることから、二点鎖線図示のキャ
スタローラ51をベース1bの下部に設けており、作業
台上を移動するようにしている。
次に、第2図は第1図のX−X矢視の断面図であり、ベ
ースla上にはモータ6が図示のように固定される一方
、モータ6のモータ軸6aには歯付のプーリ7a、7b
が一体的にされて固定されており、Eリング、もしくは
C型止め輪17などで仕切るようにして、ベルトが独立
して案内されるようにしている。
ースla上にはモータ6が図示のように固定される一方
、モータ6のモータ軸6aには歯付のプーリ7a、7b
が一体的にされて固定されており、Eリング、もしくは
C型止め輪17などで仕切るようにして、ベルトが独立
して案内されるようにしている。
第3図は、第1図のx−X矢視の一部断面図を表してい
るが、第3図において、歯付のプーリ8a、8bはベア
リング9を介して軸12に対して回動自在に固定されて
いるが、軸12はベースlaに穿設された軸穴16で軸
支するために、軸12の小径部を軸穴16に通した後、
カラー14とワッシャー13とを介してナツト15によ
りベース1aに位置調整可能なようにして固定するよう
にしている。
るが、第3図において、歯付のプーリ8a、8bはベア
リング9を介して軸12に対して回動自在に固定されて
いるが、軸12はベースlaに穿設された軸穴16で軸
支するために、軸12の小径部を軸穴16に通した後、
カラー14とワッシャー13とを介してナツト15によ
りベース1aに位置調整可能なようにして固定するよう
にしている。
即ち、軸12はその小径部が軸穴16の中で自由に移動
できることから任意の位置に固定できるようにされてい
る。
できることから任意の位置に固定できるようにされてい
る。
再度、第1図に基づいて、エンドレスの歯付のベルト1
0は、プーリ7a、5b、4b、5a。
0は、プーリ7a、5b、4b、5a。
8a、4a、7aの夫々のブーりに連続して図示のよう
に張設されている。一方、歯付の駆動ベルト11は歯付
のプーリ7b、8bの間に張設されている。
に張設されている。一方、歯付の駆動ベルト11は歯付
のプーリ7b、8bの間に張設されている。
ここで、上記の構成において歯付のプーリ7bとプーリ
8bの直径は異なっており、歯付のブー97bの方が歯
付のプーリ8bの直径より大きくなっている。
8bの直径は異なっており、歯付のブー97bの方が歯
付のプーリ8bの直径より大きくなっている。
次に、以上の構成の直進移動装置の動作について説明す
る。不図示のモータ制御装置によりモータ6が回転をす
ると歯付のプーリ7bが回転して、歯付の駆動ベルト1
1で連結されているプーリ8bも同時に回転する。ここ
で、歯付のプーリ7bとプーリ8bは径が異なるために
、若干量だけプーリ8bの回転数が多くなる。
る。不図示のモータ制御装置によりモータ6が回転をす
ると歯付のプーリ7bが回転して、歯付の駆動ベルト1
1で連結されているプーリ8bも同時に回転する。ここ
で、歯付のプーリ7bとプーリ8bは径が異なるために
、若干量だけプーリ8bの回転数が多くなる。
回転数が多くなった分、歯付のプーリ8aに巻き付けら
れている歯付のベルト10の繰り出し量がプーリ7aの
繰り出し量より多くなるが、その繰り出し量の差の半分
が移動体3の移動量として生じることにより、移動体3
の移動を行なう。
れている歯付のベルト10の繰り出し量がプーリ7aの
繰り出し量より多くなるが、その繰り出し量の差の半分
が移動体3の移動量として生じることにより、移動体3
の移動を行なう。
ここで、歯付のプーリ7a、7bを夫々別体として構成
しても構わない。
しても構わない。
一方、通常は歯付のベルトは使用中に伸びることから張
り調整が必要であるが、本実施例においては上記のよう
に、軸12が軸穴16中で位置調整可能になっているた
め、1度にベルト10とベルト11の張り調整を行なえ
る位置に移動するりことが可能であり、移動後に固定す
る。
り調整が必要であるが、本実施例においては上記のよう
に、軸12が軸穴16中で位置調整可能になっているた
め、1度にベルト10とベルト11の張り調整を行なえ
る位置に移動するりことが可能であり、移動後に固定す
る。
尚、上記の実施例では、プーリ7b、8bの径を異にし
たが、歯付プーリ7b、8bを同じにして歯付プーリ7
a、8aを異にするか、もしくはいずれも異径にしても
よい。
たが、歯付プーリ7b、8bを同じにして歯付プーリ7
a、8aを異にするか、もしくはいずれも異径にしても
よい。
また、上記の本実施例では位置精度を出すために、歯付
のブーりと歯付のベルトを使用したが、ワイヤーローブ
とブーり等の組み合わせのように回転力を伝達できるも
のでも同様の動きが得られることは勿論である。
のブーりと歯付のベルトを使用したが、ワイヤーローブ
とブーり等の組み合わせのように回転力を伝達できるも
のでも同様の動きが得られることは勿論である。
この場合には、位置ズレが発生する虞れがあるので、外
部に移動体3の移動量を直接測定する測定器を設けるよ
うにして、位置検出するように構成しても良い。
部に移動体3の移動量を直接測定する測定器を設けるよ
うにして、位置検出するように構成しても良い。
さらに、上記の実施例では歯付のベルトの張り調整を軸
12の調整固定により行なったが、逆に軸12を固定し
てモータ6を移動させることにより調整することも可能
である。
12の調整固定により行なったが、逆に軸12を固定し
てモータ6を移動させることにより調整することも可能
である。
[発明の効果]
以上説明したように、本発明によれば、作業面積以外に
設置面積を余分に必要とせず、かつ移動体の駆動手段の
負担を小さくでき、コストを低くできる直進移動装置を
提供することができる。
設置面積を余分に必要とせず、かつ移動体の駆動手段の
負担を小さくでき、コストを低くできる直進移動装置を
提供することができる。
また、ブーりに張設される2本のベルト手段の張り調整
を同時に行なえるようにした直進移動装置を提供するこ
とができる。
を同時に行なえるようにした直進移動装置を提供するこ
とができる。
第1図は直進移動装置の要部断面の正面図、第2図は第
1図のx−X矢視の断面図、第3図は第1図のX−X矢
視の一部断面図、第4図は従来の直進移動装置を使用し
た直交型ロボット装置の一例を示した外観斜視図である
。 図中、la、1b・・・ベース、2a、2b−軸、3・
・・移動体、3a・・・摺動軸受、4a、4b、5a5
b・・・プーリ、6・・・モータ、6a・・・モータ軸
、7a、7b、8a、8b−プーリ、9・・・ベアリン
グ、10・・・ベルト、11・・・ベルト、12・・・
軸、13・・・ワツシャ− ト、 16・・・軸穴、 4・・・カラー 1 17・・・止め輪である。 5・・・ナラ 第2図 第3図
1図のx−X矢視の断面図、第3図は第1図のX−X矢
視の一部断面図、第4図は従来の直進移動装置を使用し
た直交型ロボット装置の一例を示した外観斜視図である
。 図中、la、1b・・・ベース、2a、2b−軸、3・
・・移動体、3a・・・摺動軸受、4a、4b、5a5
b・・・プーリ、6・・・モータ、6a・・・モータ軸
、7a、7b、8a、8b−プーリ、9・・・ベアリン
グ、10・・・ベルト、11・・・ベルト、12・・・
軸、13・・・ワツシャ− ト、 16・・・軸穴、 4・・・カラー 1 17・・・止め輪である。 5・・・ナラ 第2図 第3図
Claims (3)
- (1)第1ベースと第2ベース間に連設された案内手段
により摺動自在に案内される移動体を、前記第1ベース
に設けられた駆動手段により前記第1ベースと前記第2
ベース間を駆動するようにした直進移動装置であつて、 前記駆動手段に設けられる第1プーリ及び第2プーリと
、 前記第1ベースに軸体を介して回動自在に設けられる2
箇所のベルト架設部を有する第3プーリと、前記第2ベ
ースに回動自在に設けられる1対の第5プーリと、前記
移動体に回動自在に設けられる1対の第4プーリと、前
記第2プーリと前記第3プーリ間に張設される第1ベル
トと、 前記第1プーリと前記第4プーリの一方に架設された後
に、前記第3プーリに架設され、次に前記第5プーリの
一方に架設された後、 前記第4プーリの一方に架設され、次に前記第5プーリ
の一方に架設された後に、前記第1プーリに架設するよ
うにした第2ベルトと、前記第2プーリもしくは、前記
第3プーリのいずれか一方又は双方を直径を異にするこ
とにより前記移動体を移動させるように構成することを
特徴とする直進移動装置。 - (2)前記第2プーリが前記第1プーリと兼ねているこ
とを特徴とする特許請求の範囲第1項に記載の直進移動
装置。 - (3)前記軸体を前記第1ベースに対して位置調整可能
とすることを特徴とする特許請求の範囲第1項に記載の
直進移動装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP1774489A JPH02199345A (ja) | 1989-01-30 | 1989-01-30 | 直進移動装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP1774489A JPH02199345A (ja) | 1989-01-30 | 1989-01-30 | 直進移動装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH02199345A true JPH02199345A (ja) | 1990-08-07 |
Family
ID=11952260
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP1774489A Pending JPH02199345A (ja) | 1989-01-30 | 1989-01-30 | 直進移動装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH02199345A (ja) |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE4230546A1 (de) * | 1992-09-09 | 1994-03-10 | Cybertron Ges Fuer Elektronik | Vorrichtung zur Umsetzung einer Drehbewegung in eine Linearbewegung |
DE4342500A1 (de) * | 1993-12-07 | 1995-06-14 | Cybertron Gmbh | Zahnriementrieb zur Umsetzung einer Drehbewegung in eine Linearbewegung |
WO2006008515A2 (en) * | 2004-07-20 | 2006-01-26 | Timothy John Jones | Drive belt actuator with drive pulleys of different circumferential speed |
JP2020533527A (ja) * | 2017-09-08 | 2020-11-19 | リフトウェーブ・インコーポレイテッドLiftwave, Inc. | 高減速ベルト駆動リニアアクチュエータ |
-
1989
- 1989-01-30 JP JP1774489A patent/JPH02199345A/ja active Pending
Cited By (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
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DE4342500C2 (de) * | 1993-12-07 | 1998-08-06 | Cybertron Gmbh | Vorrichtung zur Umsetzung einer Drehbewegung in eine Linearbewegung |
WO2006008515A2 (en) * | 2004-07-20 | 2006-01-26 | Timothy John Jones | Drive belt actuator with drive pulleys of different circumferential speed |
WO2006008515A3 (en) * | 2004-07-20 | 2006-04-20 | Timothy John Jones | Drive belt actuator with drive pulleys of different circumferential speed |
JP4797020B2 (ja) * | 2004-07-20 | 2011-10-19 | ティモシー ジョン ジョーンズ, | アクチュエータ |
US8516913B2 (en) | 2004-07-20 | 2013-08-27 | Timothy John Jones | Actuator |
JP2020533527A (ja) * | 2017-09-08 | 2020-11-19 | リフトウェーブ・インコーポレイテッドLiftwave, Inc. | 高減速ベルト駆動リニアアクチュエータ |
US11920659B2 (en) | 2017-09-08 | 2024-03-05 | Liftwave, Inc. | High reduction belt-driven linear actuator |
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