JP4303628B2 - 複軸移動可能な搬送装置 - Google Patents
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Description
一方、前記第2ロック手段が第2スライダを移動させないようにした状態では、前記移動プーリおよびテンションローラが回転せずに、前記駆動プーリおよび従動プーリのみが回転することで、前記第1スライダが第1方向に移動する。
以下、第1発明にかかる搬送装置の一実施例を図1〜3を用いて説明する。
全体構成:
図1に示すように、本搬送装置は、2軸の移動・停止が可能な搬送装置であり、第1方向D1に移動可能なツール取付部(第1取付部)10と、前記第1方向D1に概ね直交する第2方向D2に移動可能な第2取付部20とを備えている。ツール取付部10は、第2取付部20の上方に設けられている。
下固定ベース5の鉛直方向に設けられた柱6,7のうち、一方の柱6の上端には駆動モータMが設けられており、駆動モータMの下方には、後述する差動装置3が設けられている。
上固定ベース9には、駆動モータMによって回転駆動される第1駆動プーリ11と、第1従動プーリ12とが設けられている。第1駆動プーリ11および第1従動プーリ12は、第1方向D1に離間して設けられており、該第1駆動プーリ11、第1従動プーリ12間には無端状の第1歯付ベルト13が巻回されている。第1駆動プーリ11は、第1歯付ベルト13に噛み合う歯付プーリにより構成されている。
第1ブレーキ18としては、たとえば、エアの注入により作動するエアブレーキや、ソレノイド(電磁弁)を用いることができる。
下固定ベース5には、駆動モータMによって回転駆動される第2駆動プーリ21、一対の第2従動プーリ22,22、および一対のテンションローラ24,24が設けられている。
第2駆動プーリ21および第2従動プーリ22,22には、無端状の第2歯付ベルト23が架け渡されており、テンションローラ24は、第2駆動プーリ21に対し第1方向D1に離間した位置で第2歯付ベルト23の外側から第2歯付ベルト23に接している。そのため、第2歯付ベルト23は、略「T」字状に巻回されている。なお、第2駆動プーリ21は第2歯付ベルト23に噛み合う歯付プーリにより構成されている。
したがって、第2ブレーキ28および第2歯付ベルト23は、第2駆動プーリ21の回転抵抗を変更する変更手段を構成している。
図3(a)は差動装置3を示す一部破断した斜視図である。
図3(a)に示すように、差動装置(ディファレンシャル装置)3は、たとえば、3つのカサ歯車31,32,33を備えた差動カサ歯車装置からなる。
一方、前記第1駆動軸41および第2駆動軸42は、ギアケース30に対して回転自在に設けられている。
ここで、駆動モータMによって第1駆動軸41を回転させると、第1駆動軸41の下端に設けられた駆動歯車31が、ナカダチ車32を介して従動歯車33を回転させる。したがって、従動歯車33に取り付けた第2駆動軸42が回転され、第2駆動プーリ21が回転される。
ここで、駆動モータMによって第1駆動軸41を回転させると、駆動歯車31の回転により、ナカダチ車32が該駆動歯車31の周囲を公転する。ナカダチ車32の公転により、ナカダチ車32の回転軸43を介してギアケース30全体がモータベース45に対して回転し、かかる回転により、ギアケース30の下端部30dに固定された第1駆動プーリ11が回転される。
つぎに、本搬送装置の搬送動作について説明する。
第1方向D1への移動;
図2の第1ブレーキ18を作動させて第1歯付ベルト13を制動した後、図3(a)の駆動モータMにより第1駆動軸41を回転させると、第1駆動プーリ11の回転抵抗が大きいので、差動装置3によって第2駆動プーリ21のみが回転される。図2の第2駆動プーリ21の回転によって第2歯付ベルト23が移動され、第2歯付ベルト23に取り付けた第2取付部20が第2リニアガイド26に案内されて第2方向D2に移動される。駆動モータMの回転方向を変更し、第2取付部20の移動方向を逆転させることで、第2取付部20を第2方向D2に往復動させることができる。
一方、図2の第2ブレーキ28を作動させて第2歯付ベルト23を制動した後、図3(a)の駆動モータMにより第1駆動軸41を回転させると、第2駆動プーリ21の回転抵抗が大きいので、差動装置3によって第1駆動プーリ11のみが回転される。図2の第1駆動プーリ11の回転によって第1歯付ベルト13が移動され、第1歯付ベルト13に取り付けたツール取付部10が第1リニアガイド16に案内されて第1方向D1に移動される。駆動モータMの回転方向を変更し、ツール取付部10の移動方向を逆転させることで、ツール取付部10を第1方向D1に往復動させることができる。
なお、差動装置3としては、種々の装置を用いることができるが、前述のカサ歯車装置を用いる他に、たとえば、図3(b)に示す平歯車による差動装置を用いてもよい。
図3(b)に示すように、本変形例では、3枚の平歯車31A,32A,33Aを用いている。その他の構成は、前述のカサ歯車を用いた差動装置と同様であり、同一部分または相当部分に同一符号を付して、その詳しい説明および図示を省略する。
また、カサ歯車や平歯車のような歯車による差動装置の他に、たとえば、摩擦車による差動装置を採用してもよい。
また、図2の実施例1の搬送装置に、前述のブレーキ、差動装置、スライダユニット等と同様の機構を更に追加することで、3軸以上に移動・停止可能な搬送装置とすることもできる。
つぎに、第2発明にかかる搬送装置の一実施例を図4を用いて説明する。
図4に示す搬送装置は、第1方向D1と、第1方向D1に概ね直交する第2方向D2とに移動可能なツール取付部70を備えている。たとえば、前記ツール取付部70に、把持装置や電動ドライバ等のツールを取り付けて第1および第2方向D1,D2に移動させることで、前記ツールによる作業を任意の位置で行うことが可能である。
前記固定フレーム50には、駆動プーリ61と、従動プーリ62とが回転自在に取り付けられている。駆動プーリ61の回転軸には、たとえば、ステッピングモータなどからなる駆動モータMが接続され、該駆動モータMによって駆動プーリ61が回転される。従動プーリ62は、駆動プーリ61に対し第1方向D1に離間した位置に配置されている。
第2ロック手段78が第2スライダ77を移動させないようにした状態では、歯付ベルト80が周回しないように挟持されているので、移動プーリ71およびテンションローラ72は回転することができない。そのため、スライドベース67が、駆動プーリ61と従動プーリ62間の歯付ベルト80に対して固定される。かかる状態で、駆動モータMにより駆動プーリ61を回転させると、従動プーリ62のみが回転して前記歯付ベルト80が移動することで、該歯付ベルト80に固定されたスライドベース67を第1方向D1に移動させることができる。
このように、第1および第2ロック手段68,78のいずれか一方を選択的にロックさせることで、スライドベース67を第1方向D1に移動させたり、第2スライダ77を第2方向D2に移動させることができる。
つぎに本搬送装置の搬送動作について説明する。
第1方向D1への移動;
図1の第2ロック手段78を作動させて歯付ベルト80を挟持した後、駆動モータMにより駆動プーリ61を回転させると、移動プーリ71およびテンションローラ72は回転せず、従動プーリ62のみが回転される。したがって、スライドベース67は、駆動プーリ61と従動プーリ62間の歯付ベルト80と一体に移動し、第1リニアガイド66に案内されて第1方向D1に移動する。駆動モータMの回転方向を変更し、歯付ベルト80の移動方向を逆転させることで、スライドベース67を第1方向D1に往復動させることができる。このようにして、スライドベース67上に設けられた取付部70を第1方向D1に移動させることができる。
一方、図1の第1ロック手段68を作動させてスライドベース67を制動した後、駆動モータMにより駆動プーリ61を回転させると、スライドベース67の位置が固定された状態で、移動プーリ71、テンションローラ72および従動プーリ62が回転される。これらのプーリ61,62,71およびローラ72の回転により、歯付ベルト80が凸字に沿って周回され、歯付ベルト80に取り付けた第2スライダ77が第2リニアガイド76に案内されて第2方向D2に移動される。駆動モータMの回転方向を変更し、歯付ベルト80の周回方向を逆転させることで、第2スライダ77を第2方向D2に往復動させることができる。このようにして、第2スライダ77に固定した取付部70を第2方向D1に移動させることができる。
図5は、搬送装置の変形例として3軸移動可能な搬送装置を示す。
図5において、第2スライダ77には、一対の昇降ベース(第3スライダ)90,90が第3方向D3に移動可能に取り付けられている。第3方向D3は、前記第1および第2方向D1,D2の両方に概ね直交する鉛直方向である。前記昇降ベース90は、第2スライダ77を間にして第3方向D3に互いに離間して設けられている。
また、本実施例3では、前記実施例2における図4の第2ロック手段78に代えて、ブレーキパッドをスライドベース67に押し付けることで、第2スライダ77が移動しないようにロックする第2ロック手段78Aが第2スライダ77上に設けられている。該第2ロック手段78Aとしては、前記第1ロック手段68と同様な装置を用いることができる。
その他の構成は、実施例2と同様であり、同一部分または相当部分に同一符号を付して、その詳しい説明を省略する。
第3方向D3への移動;
図5の第1〜第3ロック手段68,78A,88のうち、第1および第2ロック手段68,78Aを作動させてスライドベース67および第2スライダ77を制動した後、駆動モータMにより駆動プーリ61を回転させると、歯付ベルト80が各プーリ61,81,71,62のまわりを周回する。したがって、第2移動プーリ81が回転することで、スピンドル85が第3方向D3に移動される。このとき、前記摺動軸86は、昇降ベース90がスピンドル85のまわりに回転するのを抑制すると共に、昇降ベース90の第3方向D3への移動を案内する。駆動モータMの回転方向を変更し、歯付ベルト80の周回方向を逆転させることで、昇降ベース90を第3方向D3に往復動させることができる。
図5の第2ロック手段78Aが第2スライダ77を制動し、かつ、第3ロック手段78が歯付ベルト80を挟持した状態で、駆動モータMにより駆動プーリ61を回転させると、スライドベース67が第1方向D1に移動される。
第2方向D2への移動;
第1および第3ロック手段68,88がスライドベース67および昇降ベース90を制動した状態で、駆動モータMにより駆動プーリ61を回転させると、第2スライダ77が第2方向D2に移動される。
ところで、図4の実施例2における第2スライダ77は、図5の実施例3における送り機構84等を用いて第3方向D3に移動させるようにしてもよい。かかる搬送装置について、図6を用いて簡単に説明する。
図6において、スライドベース67に回転自在に設けられた移動プーリ71の中心には、スピンドル85のネジ部85aが螺合している。移動プーリ71は、図示しないカラー等によって、スライドベース67に回転自在に支持されている。前記スピンドル85の両端部には、第2スライダ77Aが固定されている。したがって、移動プーリ71の回転によりスピンドル85が第3方向D3に移動して、第2スライダ77Aが第3方向D3に移動される。すなわち、図6の搬送装置は、互いに概ね直交する第1および第3方向D1,D3に移動可能な搬送装置とされている。
その他の主たる構成および動作は、実施例2と同様であり、同一部分または相当部分に同一符号を付して、その詳しい説明を省略する。
10:ツール取付部(第1取付部)
11:第1駆動プーリ
12:第1従動プーリ
13:第1歯付ベルト
16:第1リニアガイド
18:第1ブレーキ
20:第2取付部
21:第2駆動プーリ
22:第2従動プーリ
23:第2歯付ベルト
26:第2リニアガイド
28:第2ブレーキ
50:固定フレーム
61:駆動プーリ
62:従動プーリ
67:スライドベース(第1スライダ)
68:第1ロック手段
71:移動プーリ
72:テンションローラ
77:第2スライダ
78:第2ロック手段
80:歯付ベルト
81:第2移動プーリ
84:送り機構
88:第3ロック手段
90:昇降ベース(第3スライダ)
D1:第1方向
D2:第2方向
D3:第3方向
M:駆動モータ
Claims (6)
- 1つの駆動モータにより互いに概ね直交する第1および第2方向の2軸を含む複軸の移動・停止を可能にした複軸移動可能な搬送装置であって、
固定フレームと、
前記固定フレームに対し第1方向に移動可能に取り付けられた第1スライダと、
前記第1スライダに対し第2方向に移動可能に取り付けられた第2スライダと、
前記第1スライダが固定フレームに対し相対移動しないようにロックする第1ロック手段と、
前記第2スライダが第1スライダに対し相対移動しないようにロックする第2ロック手段と、
前記固定フレームに回転自在に取り付けられた駆動プーリおよび従動プーリと、
前記第1スライダに回転自在に取り付けられた移動プーリおよび一対のテンションローラと、
前記第3のプーリの外周に巻回された無端状の歯付ベルトとを備え、
前記従動プーリが前記駆動プーリに対し第1方向に離間した位置に配置され、
前記移動プーリが前記駆動プーリおよび従動プーリに対し第2方向に離間した位置に配置され、
このように3つの前記プーリが配置されていると共に、前記テンションローラが前記移動プーリに対し第2方向に離間した位置で歯付ベルトの外側に接触していることで、前記無端状の歯付ベルトが概ね凸字状に巻回された部分を有し、
前記第1ロック手段が第1スライダを移動させないようにした状態では、駆動モータの駆動により前記3つのプーリが回転して前記歯付ベルトが周回することで、前記第2スライダが第2方向に移動し、
前記第2ロック手段が第2スライダを前記第1スライダに対し相対移動させないようにした状態では、前記移動プーリが回転せずに、前記駆動プーリおよび従動プーリが回転することで、前記第1スライダが第1方向に移動する複軸移動可能な搬送装置。 - 1つの駆動モータにより互いに概ね直交する第1および第3方向の2軸を含む複軸の移動・停止を可能にした複軸移動可能な搬送装置であって、
固定フレームと、
前記固定フレームに対し第1方向に移動可能に取り付けられた第1スライダと、
前記第1スライダに対し第2方向に移動可能に取り付けられた第2スライダと、
前記第1スライダが固定フレームに対し相対移動しないようにロックする第1ロック手段と、
前記第2スライダが第1スライダに対し相対移動しないようにロックする第2ロック手段と、
前記固定フレームに回転自在に取り付けられた駆動プーリおよび従動プーリと、
前記第1スライダに回転自在に取り付けられた移動プーリおよび一対のテンションローラと、
前記3つのプーリの外周に巻回された無端状の歯付ベルトとを備え、
前記従動プーリが前記駆動プーリに対し第1方向に離間した位置に配置され、
前記移動プーリが前記第1および第3方向の双方に概ね直交する第2方向に前記駆動プーリおよび従動プーリに対し離間した位置に配置され、
このように3つの前記プーリが配置されていると共に、前記テンションローラが前記移動プーリに対し第2方向に離間した位置で歯付ベルトの外側に接触していることで、前記無端状の歯付ベルトが概ね凸字状に巻回された部分を有し、
前記第1ロック手段が第1スライダを移動させないようにした状態では、駆動モータの駆動により前記3つのプーリが回転して前記歯付ベルトが周回することで、前記第2スライダが第3方向に移動し、
前記第2ロック手段が第2スライダを前記第1スライダに対し相対移動させないようにした状態では、前記移動プーリが回転せずに、前記駆動プーリおよび従動プーリが回転することで、前記第1スライダが第1方向に移動する複軸移動可能な搬送装置。 - 請求項1もくしは2において、前記第2ロック手段は、前記テンションローラと移動プーリ間の歯付ベルトを挟んで周回させないようにする複軸移動可能な搬送装置。
- 請求項1,2もしくは3において、無端状の歯付ベルトは、駆動プーリと従動プーリとの間、駆動プーリとテンションローラとの間、ならびに、従動プーリとテンションローラとの間において第1方向に沿って張設され、かつ、テンションローラと移動プーリとの間において第2方向に沿って張設されている複軸移動可能な搬送装置。
- 請求項1において、前記第1および第2方向の双方に概ね直交する第3方向に移動可能な第3スライダを前記第2スライダに対し移動可能に取り付け、
前記第3スライダを第3方向に移動させるための送り機構と、駆動モータMの回転を前記送り機構に伝達して前記送り機構を動作させる第2移動プーリと、前記第3スライダが第2スライダに対し相対移動しないようにロックする第3ロック手段とを設け、
前記第1スライダに設けられた第1移動プーリとテンションローラ間の歯付ベルトが前記第2移動プーリの外周に巻回され、
前記第1および第2ロック手段が第1および第2スライダを移動させないようにした状態において、前記第3ロック手段が第3スライダの移動を許容した状態では、駆動モータの回転により前記歯付ベルトが周回して前記第2移動プーリが回転することで、前記第3スライダが第3方向に移動する複軸移動可能な搬送装置。 - 請求項1ないし4のいずれか1項において、前記第1および第2方向の双方に概ね直交する第3方向に、前記駆動モータの駆動により移動される移動部を更に備えた複軸移動可能な搬送装置。
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