JPH02164372A - X-ray penetrative photographing device - Google Patents

Abstract

PURPOSE:To simplify a control circuit and a control software in multi-shaft controller by furnishing a control means to control start, stop, and acceleration/ deceleration of different drive shafts of each device itself according to control information read out of a data table every time the positions of the drive shafts of each device vary. CONSTITUTION:Memories 16, 26 to which the CPUs of an F-side device 10 and an L-side device 20 have access, are previously set as a four-dimensional data table using parameters consisting of the locational information as L-sagital, F-sagital, L-oblique, F-oblique, and each CPU or microcomputer reads at all times the data of F-oblique, L-oblique, F-sagital, L-sagital as control data corresponding to the current positions of an F-C arm 10 and L-C arm 20. On the basis of the read data. microcomputer 14 for ex. of the F side CPU gives a message 'emit low speed command of F-oblique move to a motor controller 18 if bit of F-oblique is standing' and implements the control.

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ この発明はＸ線透視撮影の分野で利用される。[Detailed description of the invention] [Industrial application field] This invention is utilized in the field of X-ray fluoroscopy.

この発明はＸ線透視撮影装置に関し、とくに複数の装置
を含みそれぞれの装置が１つ以上の駆動軸を有する型式
のものに関する。TECHNICAL FIELD This invention relates to X-ray fluoroscopic imaging devices, and particularly to those of the type that include a plurality of devices, each device having one or more drive shafts.

［従来技術］ 同一の被検部に対して多方向からのＸ線撮影が診断のた
めに必要とされる場合があり、その際撮影装置だけでも
２式具備し、また各装置に１つ以上の駆動軸を有してい
る。[Prior art] There are cases where X-ray photography from multiple directions is required for the same examination part for diagnosis, and in this case, two types of imaging equipment are required, and each equipment has one or more. It has a drive shaft.

このような撮影のためにパイブレーンＸ線透視撮影装置
が存在する。　Ｘ線管、Ｘ線受像装置等をそれぞれ２式
搭載し、あるいは被検者も乗せて、Ｘ線管、Ｘ線受像装
置、被検者の位置を変化させながら透視撮影が行なわれ
、その際駆動軸各々について位置を検出し、検出された
位置情報を各軸毎の制御回路又はコンピュータにより直
接的に用いることによって各軸の制御を行っている。A pie-lane X-ray fluoroscopic imaging device exists for such imaging. Two sets of X-ray tubes, two X-ray receivers, etc. are installed, or a patient is also placed on board, and fluoroscopic imaging is performed while changing the positions of the X-ray tube, X-ray receiver, and patient. Each axis is controlled by detecting the position of each drive shaft and using the detected position information directly by a control circuit or computer for each axis.

［発明が解決しようとする謀Ｂ］ このような制御回路又はコンピュータ制御は繁雑になる
。　特に多軸制御のために各軸の位置情報の組合せによ
って制御の仕方が異なる場合は制御がさらに複雑になる
。[Problem B to be Solved by the Invention] Such a control circuit or computer control becomes complicated. In particular, control becomes more complicated when the control method differs depending on the combination of position information of each axis due to multi-axis control.

また、複数の装置が組合される場合、相手装置の移動に
よる相互位置関係の変化に応じて、自らの制御のしかた
を変えていくのは困難である。Furthermore, when a plurality of devices are combined, it is difficult to change their own control method in response to changes in their mutual positional relationship due to movement of the partner device.

この発明の目的は、とくに多方向からのＸ線透視撮影に
遠用される、システムを構成する各装置が１つ以上の駆
動軸を有する場合の組合わせ装置の各駆動軸の相互位置
関係に対する新規なＩＩＪ御機構を備えたＸ線透視撮影
装置を提供することである。The object of the present invention is to solve the mutual positional relationship of each drive shaft of a combination device when each device constituting the system has one or more drive shafts, which is particularly used for X-ray fluoroscopic imaging from multiple directions. An object of the present invention is to provide an X-ray fluoroscopic imaging device equipped with a novel IIJ control mechanism.

〔課題を解決するための手段〕[Means to solve the problem]

前記した目的は、被検部位の２方向からの撮影を行う２
つのＸ線透視撮影装置或いは駆動軸を有するベッド移動
装置など複数の装置からなるＸ線透視撮影装置において
、各装置の例えば体軸まわり回転方向の駆動軸、体軸方
向の斜入の駆動軸などの複数の駆動軸について各軸の位
置検出手段と、各装置及び他の装置の各軸についての検
出位置情報をパラメータとするデータテーブルを有する
各装置毎のメモリ部と、各装置毎のデータ処理装置及び
装置間通信手段と、各装置のいずれの駆動軸についても
位置が変化する毎にデータテーブルから読み出した制御
情報に従って各装置自らの各駆動軸の起動停止、加減速
などの制御を行う制御手段とを具備することにより、達
成される。The above purpose is to take pictures of the examined area from two directions.
In an X-ray fluoroscopic imaging system that consists of multiple devices such as an X-ray fluoroscopic imaging device or a bed moving device that has a drive shaft, each device has a drive shaft that rotates around the body axis, a drive shaft that is obliquely inserted in the body axis direction, etc. a position detection means for each axis for the plurality of drive axes, a memory section for each device having a data table whose parameters are detected position information for each axis of each device and other devices, and data processing for each device. Control that controls the start/stop, acceleration/deceleration, etc. of each drive shaft of each device itself according to the control information read from the data table every time the position of the device and the device-to-device communication means and any drive shaft of each device changes. This can be achieved by providing means.

［作用］ 各駆動軸の位置情報をパラメータとして組合わせ、各駆
動軸の臨界値をも含めた制御情報が記憶されているデー
タテープを持ち、そのデータを参照しながら各駆動軸の
ｖｉ御を行なう。[Function] It combines the position information of each drive shaft as a parameter and has a data tape that stores control information including the critical value of each drive shaft, and controls the vi control of each drive shaft while referring to the data. Let's do it.

複数の装置間で通信により他の装置の位置情報を補充し
、相手装置の位置情報を自らのデータテーブルのパラメ
ータとして用いる。A plurality of devices communicate with each other to supplement the location information of other devices, and use the location information of the other device as a parameter for its own data table.

従来例のように各駆動軸の制御回路は他の軸の位置を直
接見るのではなく、常に自らの位置と他の軸の位置の組
合せに従ってデータテーブルを読出し、そのデータに従
って制御のしかたを変える。The control circuit for each drive axis does not directly look at the position of other axes as in the conventional example, but instead always reads a data table according to the combination of its own position and the position of other axes, and changes the control method according to that data. .

他の装置と組合わされても、相手装置の位置も取り込ん
で、お互いの位置関係の変化に応じた、例えば衝突の防
止などの制御が行われる。Even when combined with another device, the position of the other device is also taken in, and control such as collision prevention is performed in response to changes in mutual positional relationship.

［実　施　例］ この発明の好適な実施例は、図面に基づいて説明される
。[Example] A preferred example of the present invention will be described based on the drawings.

第１図は、Ｆ−Ｃアーム（正面撮影用）とＬ−Ｃアーム
（側面撮影用）から構成されるパイプレーンシステムに
通用した系統的説明図である。FIG. 1 is a systematic explanatory diagram applicable to a pipe lane system composed of an FC arm (for frontal photography) and an LC arm (for side photography).

図示のように、Ｆ−Ｃアーム１０はＦ−オブリー、り（
患者体軸まわり回転方向）とＦ−サジタル（体軸方向の
斜入）を、また同様にＬ−Ｃアーム２０はＬ−オブリー
クとＬ−サジタルの駆動軸を各々持っており、添字ａは
Ｘ線照射部、添字すはイメージインテンシファイヤの受
像部である。As shown, the F-C arm 10 is F-Obly, R (
Similarly, the L-C arm 20 has L-oblique and L-sagittal drive shafts, respectively, and the subscript a is The line irradiating section and subscript s are the image receiving section of the image intensifier.

装Ｗ１０のＦ−オブリークとＦ−サジタルの各位置は図
示しないポテンシオメータで検出され、Ａ／Ｄ変換器１
２を経てＦ−制御部のＣＰＵ　（インテル８０８６）１
４へ読み込まれる。The F-oblique and F-sagittal positions of the device W10 are detected by a potentiometer (not shown), and the A/D converter 1
2 to F-control unit CPU (Intel 8086) 1
4.

装置２０のＬ−オブリークとＬ−サジタルも同様にＬ−
制御部内のＣＰＵ２４に読み込まれる。Similarly, L-oblique and L-sagittal of device 20 are L-
The data is read into the CPU 24 in the control unit.

なお、２２はＡ／Ｄ変換器、２６はメモリ部、２８はモ
ータコントローラである。Note that 22 is an A/D converter, 26 is a memory section, and 28 is a motor controller.

また、双方のＣＰＵの間では図示しないＲ５２３２Ｃな
どの通信インタフェースにより読み込んだ情報を常に交
換しており、各々のＣＰＵ１４．２４は、常に、自分自
身の位置情報と相手側の位置情報がそれぞれ格納されて
いるメモリ部１６．２６を有している。Additionally, information read through a communication interface such as an R5232C (not shown) is constantly exchanged between both CPUs, and each CPU 14.24 always stores its own location information and the location information of the other party. It has a memory section 16.26.

Ｆ側装置１０、Ｌ側装置２０の各ＣＰＵがアクセス可能
なメモリ部は、第２図に示すように、Ｌ−サジタル、Ｆ
−サジタル、Ｌ−オブリーク、Ｆ−オブリークの各位置
情報をパラメータとする四次元のデータテーブルとして
あらかじめ設けてあり、各ＣＰすないし各マイクロコン
ピュータはＦ−Ｃアーム１０とＬ−Ｃアーム２０の現在
位置に対応した制御データとしてＦ−オブリーク、Ｌ−
オブリーク、Ｆ−サジタル、Ｌ−サジタルの各データを
常に読み出している。As shown in FIG.
- It is prepared in advance as a four-dimensional data table with sagittal, L-oblique, and F-oblique position information as parameters, and each CP or microcomputer can display the current state of the F-C arm 10 and L-C arm 20. F-oblique, L- as control data corresponding to the position
Oblique, F-sagittal, and L-sagittal data are constantly being read.

なお、第２図では、左側に２つのパラメータに対応する
２次元データについて、右側を参照してさらに他の２つ
のパラメータに対応するデータ、つまり４次元のデータ
が読み出されたとして、例示されている。In addition, in FIG. 2, with respect to two-dimensional data corresponding to two parameters on the left side, data corresponding to two other parameters, that is, four-dimensional data, is read out with reference to the right side. ing.

第３図右側に例示され、読み出されたデータに基き、例
えばＦ側ＣＰＵのマイクロコンピュータ１４は、「Ｆ−
オブリークのビットが立っておれば、モーターコントロ
ーラ１８にＦ−オブリーク動の低速指令を出力する」と
いって制御を実行する。　このような各ビットに示すデ
ータにより各種の制御データが構成されている。Based on the read data illustrated on the right side of FIG. 3, the microcomputer 14 of the F-side CPU, for example,
If the oblique bit is set, a low speed command for F-oblique motion is output to the motor controller 18, and control is executed. Various types of control data are configured by the data shown in each bit.

従って、第３図のようにＦ−Ｃアーム１０とＬ−Ｃアー
ム２０が接近し、両者の衝突を防止することができる。Therefore, as shown in FIG. 3, the FC arm 10 and the LC arm 20 come close to each other, and collision between them can be prevented.

また、第４図に例示するように、透視台の起倒と天板及
び撮影系の移動の３軸制御に、この発明を通用すれば、
床面との衝突防止等が、リミットスイッチでは実現でき
ないきめ細かさで行なえる。Furthermore, as illustrated in FIG. 4, if this invention is applied to three-axis control of raising and lowering the fluoroscopy table and moving the top plate and imaging system,
Preventing collisions with the floor, etc. can be done with precision that cannot be achieved with limit switches.

［効゛果］ この発明によれば、多軸制御における制御回路や制御ソ
フトウェアがシンプルになる。[Effect] According to the present invention, the control circuit and control software in multi-axis control are simplified.

複数の装置を組合わせる場合、装置間の衝突の防止が可
能になる。When multiple devices are combined, collisions between devices can be prevented.

【図面の簡単な説明】[Brief explanation of the drawing]

第１図はこの発明の１実施例を示した系統的説明図、第
２図はメモリ部の論理構成例示図、第３図は制御データ
の例示態様と各軸駆動例示態様を示し、第４図は３軸制
御態様例示図である。 １０はＦ−Ｃアームないし正面撮影装置、２０はＬ−Ｃ
アームないし側面撮影装置である。FIG. 1 is a systematic explanatory diagram showing one embodiment of the present invention, FIG. 2 is a diagram illustrating the logical configuration of a memory section, FIG. 3 is an exemplary mode of control data and an exemplary mode of driving each axis, and FIG. The figure is a diagram illustrating a three-axis control mode. 10 is the F-C arm or front photographing device, 20 is the L-C
It is an arm or side photographing device.

Claims (1)

【特許請求の範囲】[Claims] １、被検部位の２方向からの撮影を行う２つのＸ線透視
撮影装置或いは駆動軸を有するベッド移動装置など複数
の装置からなるＸ線透視撮影装置において、各装置の例
えば体軸まわり回転方向の駆動軸、体軸方向の斜入の駆
動軸などの複数の駆動軸について各軸の位置検出手段と
、各装置及び他の装置の各軸についての検出位置情報を
パラメータとするデータテーブルを有する各装置毎のメ
モリ部と、各装置毎のデータ処理装置及び装置間通信手
段と、各装置のいずれの駆動軸についても位置が変化す
る毎にデータテーブルから読み出した制御情報に従つて
各装置自らの各駆動軸の起動、停止、加減速などの制御
を行う制御手段とを具備していることを特徴とする、Ｘ
線透視撮影装置。1. In an X-ray fluoroscopic imaging system consisting of multiple devices, such as two X-ray fluoroscopic imaging devices that take images of the examined region from two directions, or a bed moving device with a drive shaft, for example, the direction of rotation of each device around the body axis It has a position detection means for each axis for a plurality of drive axes, such as a drive axis for the drive axis and a drive axis for oblique entry in the body axis direction, and a data table whose parameters are detected position information for each axis of each device and other devices. The memory section for each device, the data processing device and inter-device communication means for each device, and the control information read from the data table every time the position of any drive shaft of each device changes, each device automatically The X
Fluoroscopic imaging device.