JPH10201747A - X-ray examination apparatus - Google Patents
X-ray examination apparatusInfo
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- JPH10201747A JPH10201747A JP9025977A JP2597797A JPH10201747A JP H10201747 A JPH10201747 A JP H10201747A JP 9025977 A JP9025977 A JP 9025977A JP 2597797 A JP2597797 A JP 2597797A JP H10201747 A JPH10201747 A JP H10201747A
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Landscapes
- Apparatus For Radiation Diagnosis (AREA)
Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】この発明は、医学的な診断な
どに用いられるＸ線検査装置に関し、とくにＸ線透視方
向・位置を自由に定めることのできるＸ線検査装置に関
する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an X-ray inspection apparatus used for medical diagnosis and the like, and more particularly to an X-ray inspection apparatus capable of freely determining the X-ray fluoroscopic direction and position.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来より、Ｘ線映像系（Ｘ線管、イメー
ジインテンシファイア、テレビカメラなどからなる）を
直線運動機構や回転運動機構などの種々の機構を組み合
わせた機構で保持して、Ｘ線ビーム（透視視野）の被検
者に対する位置・方向を変えることにより、Ｘ線透視方
向・位置を自由に定めるようにしたＸ線検査装置が知ら
れている。このようなＸ線検査装置では、各機構のそれ
ぞれの動きが相互に干渉したり被検者に衝突したりしな
いようにその種々の移動方向ごとに他の移動軸での移動
を考慮してその動作を制御している。2. Description of the Related Art Conventionally, an X-ray image system (comprising an X-ray tube, an image intensifier, a television camera, etc.) is held by a mechanism combining various mechanisms such as a linear motion mechanism and a rotary motion mechanism. There is known an X-ray inspection apparatus in which the position and direction of an X-ray beam (fluoroscopic field) with respect to a subject are changed to freely determine the direction and position of X-ray fluoroscopy. In such an X-ray inspection apparatus, the movement of each mechanism is considered in other movement axes for each of the various movement directions so that the movement of each mechanism does not interfere with each other or collide with the subject. The operation is controlled.
【０００３】この場合、目標とする最終の位置・方向を
設定した後、動作開始スイッチを押し、その設定位置・
方向に向けて各々の動作軸での動作を開始させるという
使い方と、レバーを倒すとその倒した方向に、倒した角
度に応じた速度で動くように構成されていて、そのレバ
ーを倒す操作によって任意に移動させることにより種々
試してみて最適な位置・角度を定めるという使い方があ
る。In this case, after setting the final position and direction as a target, the operation start switch is pressed, and the set position and direction are set.
It is configured to start operation on each motion axis toward the direction, and when the lever is tilted, it is configured to move in the direction in which it is tilted at a speed according to the tilt angle, and by operating the lever to tilt There is a method of performing various trials by arbitrarily moving and determining an optimum position and angle.
【０００４】[0004]
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
Ｘ線検査装置では、使い方によっては不便であるという
問題があった。すなわち、最終的な位置・方向を設定し
ておいてそれに向けて各軸での動作を行わせるという使
用法では、各軸での干渉を考慮して最終位置・方向を干
渉領域内に設定できないようにしたり、最終位置・方向
を干渉領域近傍の警告領域内に設定する場合は、それに
向けて動作開始した後その警告領域内の目標位置・方向
に近づいてきたとき干渉領域に誤って入ってしまわない
ように速度を落とすというような制御が可能である。と
ころが、最終位置・方向を定めずにレバー操作によって
任意に動かしていく場合は、最終位置・方向がどこにな
るかが分からないため警告領域に入ったなら直ちに動作
停止できるよう減速しなければ干渉領域に入ってしまう
危険がある（慣性により急には止めることができないか
ら）。そのため、このようにレバー操作などで任意に動
かしていく使用法では、危険回避のため低速で動作させ
る時間が長くなって操作性が悪く、不便であった。However, the conventional X-ray inspection apparatus has a problem that it is inconvenient depending on how to use it. In other words, in the usage method in which the final position / direction is set and the operation is performed in each axis toward it, the final position / direction cannot be set in the interference area in consideration of the interference in each axis. When setting the final position / direction in the warning area near the interference area, if the robot approaches the target position / direction in the warning area after starting operation toward it, it may enter the interference area by mistake. It is possible to perform control such as reducing the speed so as not to cause the accident. However, if the user moves the lever arbitrarily without determining the final position / direction, it is not clear where the final position / direction will be. There is a danger of entering (because it cannot be stopped suddenly due to inertia). Therefore, in such a usage in which the lever is arbitrarily moved by lever operation or the like, the operation time at a low speed is increased to avoid danger, and the operability is poor, which is inconvenient.
【０００５】この発明は、上記に鑑み、レバー操作など
で任意に動かしていく場合に移動量を予測して、その予
測した位置・方向が干渉領域に入るようなものである場
合にのみ減速させるようにして、低速で動かす時間を短
くし、操作性を高めるよう改善した、Ｘ線検査装置を提
供することを目的とする。In view of the above, the present invention predicts the amount of movement when arbitrarily moving by lever operation or the like, and decelerates only when the predicted position / direction is within the interference area. Thus, an object of the present invention is to provide an X-ray inspection apparatus in which the operation time at low speed is shortened and the operability is improved.
【０００６】[0006]
【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
め、この発明によるＸ線検査装置においては、Ｘ線映像
手段と、該Ｘ線映像手段を複数軸のそれぞれの方向に移
動させる移動手段と、各方向の位置を一定時間間隔ごと
に検出する手段と、上記の移動についての制限領域を表
わす情報を保持する手段と、現時点での検出位置に現時
点での速度に基づいて求めた移動距離を加えて次回の検
出時点での予想位置およびそこで減速停止したときの予
想停止位置を求める手段と、該予想停止位置と上記の制
限領域情報とを対照して減速停止動作を行わせる手段と
が備えられることが特徴となっている。In order to achieve the above object, in an X-ray inspection apparatus according to the present invention, X-ray imaging means and moving means for moving the X-ray imaging means in respective directions of a plurality of axes are provided. Means for detecting the position in each direction at regular time intervals, means for holding information representing the restricted area for the movement, and a moving distance obtained based on the current speed at the current detected position. Means for obtaining an expected position at the next detection time point and an expected stop position when decelerating and stopping there, and means for performing a deceleration stop operation by comparing the expected stop position with the above-described limited area information. It is characterized by being provided.
【０００７】現時点での位置を検出するとともに将来の
一定時間後に開始される減速停止によって停止する位置
を予測し、この予測停止位置が制限領域に入っているか
どうかを判定し、入っているとき減速停止動作を開始さ
せる。すなわち、将来の一定時間後に減速停止動作を開
始したとき停止する位置が制限領域に入るであろうと判
定されるまでは、自由な速度でＸ線映像手段の移動を行
うことができる。そのため、す早く移動させることがで
きて操作性が良好となる。しかも、将来の一定時間後に
開始される減速停止動作によって停止する位置が制限領
域に入ったことに応じて、減速停止動作が行われるの
で、減速停止動作の開始時点が遅くなることから制限領
域に入ってしまうという危険もなく、安全である。[0007] The current position is detected, and a position to be stopped by deceleration stop started after a predetermined time in the future is predicted, and it is determined whether or not the predicted stop position is within a restricted area. Start the stop operation. That is, the X-ray imaging means can be moved at a free speed until it is determined that the stop position when the deceleration stop operation is started after a certain period of time in the future will enter the restricted area. Therefore, it can be moved quickly and the operability is improved. In addition, since the deceleration stop operation is performed in response to the stop position of the deceleration stop operation that is started after a predetermined time in the future entered the restricted area, the start point of the deceleration stop operation is delayed, so There is no danger of entering and it is safe.
【０００８】[0008]
【発明の実施の形態】つぎに、この発明の実施の形態に
ついて図面を参照しながら詳細に説明する。図１は、こ
の発明の実施の形態にかかるＸ線検査装置の制御系のブ
ロック図であるが、このＸ線検査装置は図２に示すよう
なものである。すなわち、このＸ線検査装置は、一種の
Ｃ型アーム式Ｘ線透視装置であり、循環器の検査にも用
いることができるタイプのものである。説明の都合上、
図２から説明する。Next, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings. FIG. 1 is a block diagram of a control system of an X-ray inspection apparatus according to an embodiment of the present invention. The X-ray inspection apparatus is as shown in FIG. That is, this X-ray inspection apparatus is a kind of C-arm type X-ray fluoroscope and can be used for inspection of a circulatory organ. For the sake of explanation,
FIG. 2 will be described.
【０００９】図２において、Ｘ線管２１と、イメージイ
ンテンシファイア（Ｉ．Ｉ．）２２にテレビカメラ２３
を結合させたＸ線撮像装置とが、Ｃ型アーム２４の両端
に取り付けられており、その間に被検者を横たえるため
のベッド天板１１が配置される。Ｃ型アーム２４はアー
ム保持ブロック２５により保持されており、このアーム
保持ブロック２５はスライドブロック２６に取り付けら
れている。スライドブロック２６はスライドレール２７
上で移動できるようにされており、このスライドレール
２７は半円形の起倒フレーム２８に取り付けられてい
る。この起倒フレーム２８はベース２９により保持され
ている。そして、ベッド天板１１は、この起倒フレーム
２８に取り付けられている。In FIG. 2, a television camera 23 is attached to an X-ray tube 21 and an image intensifier (II) 22.
Are attached to both ends of the C-arm 24, and the bed top plate 11 for laying down the subject is placed between the X-ray imaging devices. The C-arm 24 is held by an arm holding block 25, and the arm holding block 25 is attached to a slide block 26. The slide block 26 is a slide rail 27
The slide rail 27 is attached to a semicircular upside down frame 28. The raising frame 28 is held by a base 29. The bed top plate 11 is attached to the upside-down frame 28.
【００１０】各部の動作（移動方向）について説明する
と、起倒フレーム２８はベース２９上で、フレーム２８
の半円形に沿って矢印０８方向に回転できるよう保持さ
れている。したがってこのフレーム２８が回転すること
により、ベッド天板１１もそれと一体となって回転する
ことになる。ベッド天板１１は、起倒フレーム２８によ
り保持された状態のまま矢印０１、０２、０３の各方向
にそれぞれ移動できるようにされている。つまり、ベッ
ド天板１１の左右方向（その上に横たわる被検者の左右
方向）０１、ベッド天板１１の長さ方向（被検者の身長
方向）０２、ベッド天板１１の面に直角な方向０３に移
動可能である。これらの方向０１、０２、０３は、図の
ような状態では水平面内のＸ方向、Ｙ方向および鉛直方
向であるＺ方向に一致しているが、起倒フレーム２８が
回転するとそれに伴って回転する。The operation (moving direction) of each part will be described.
Is held in such a manner that it can be rotated in the direction of arrow 08 along the semicircle of. Therefore, when the frame 28 rotates, the bed top plate 11 also rotates integrally therewith. The bed top plate 11 can be moved in the directions of arrows 01, 02, and 03, respectively, while being held by the falling frame 28. In other words, the right and left direction of the bed top plate 11 (the left and right direction of the subject lying thereon) 01, the length direction of the bed top plate 11 (the height direction of the subject) 02, and the plane perpendicular to the surface of the bed top plate 11. It is movable in the direction 03. These directions 01, 02, and 03 correspond to the X direction, the Y direction, and the Z direction which is the vertical direction in the horizontal plane in the state shown in the figure, but rotate with the rotation of the tilting frame 28. .
【００１１】スライドブロック２６は、起倒フレーム２
８に固定されたスライドレール２７に沿って矢印０７の
ように直線的に移動することができる。この矢印０７方
向は起倒フレーム２８の回転に伴って回転する。そし
て、このスライドブロック２６に、アーム保持ブロック
２５が矢印０６方向に回転可能に保持されている。つま
り、アーム保持ブロック２５は、スライドレール２７
（矢印０７で示すスライド方向）に直角な軸（水平な
軸）の回りに回転可能である。The slide block 26 is provided with
8 can be moved linearly along the slide rail 27 fixed to 8 as shown by an arrow 07. The direction of the arrow 07 rotates with the rotation of the tilting frame 28. The arm holding block 25 is held by the slide block 26 so as to be rotatable in the direction of arrow 06. That is, the arm holding block 25 is
It is rotatable around an axis (horizontal axis) perpendicular to (sliding direction indicated by arrow 07).
【００１２】このアーム保持ブロック２５によってＣ型
アーム２４がそのＣ字形状に沿って矢印０５方向に回転
移動可能に保持される。そこで、Ｘ線管２１から発せら
れイメージインテンシファイア２２に入射するＸ線ビー
ムの方向は、３つの軸の回りに矢印０５、０６、０８の
ように回転可能であるとともに、Ｘ線ビームの位置がベ
ッド天板１１（その上の被検者）に対して矢印０７のよ
うに直線移動可能である。さらに、イメージインテンシ
ファイア２２とこれに結合されたテレビカメラ２３はＣ
型アーム２４の先端で、矢印０４のように直線移動して
Ｘ線管２１に近づいたり遠ざかったりすることができる
ようになっている。The arm holding block 25 holds the C-arm 24 so as to be rotatable in the direction of arrow 05 along the C-shape. Therefore, the direction of the X-ray beam emitted from the X-ray tube 21 and incident on the image intensifier 22 is rotatable around three axes as indicated by arrows 05, 06, and 08, and the position of the X-ray beam is changed. Can move linearly with respect to the bed top plate 11 (the subject thereon) as indicated by an arrow 07. Further, the image intensifier 22 and the television camera 23 coupled thereto are
At the tip of the mold arm 24, it can move linearly as indicated by an arrow 04 to approach or move away from the X-ray tube 21.
【００１３】このＸ線検査装置では、このように移動軸
が８軸あり、これら８軸で自由に移動してＸ線ビームの
位置・方向を任意に定めることができるようになってい
る。これら８軸での動きの制御系は図１に示すように構
成されている。この図１はＣ型アーム２４の矢印０５方
向および矢印０６方向での移動についての制御系のみを
示す。なお、矢印０５方向はベッド天板１１に横たえら
れる被検者の体軸回りの回転方向でＬＡＯ−ＲＡＯ方向
と呼ばれ、矢印０６方向は被検者の体軸を含む鉛直な平
面内での回転方向でＣＲＡＮ−ＣＡＵＤ方向と呼ばれて
いる。In this X-ray inspection apparatus, there are eight moving axes as described above, and the position and direction of the X-ray beam can be arbitrarily determined by freely moving with these eight axes. The control system for the movement in these eight axes is configured as shown in FIG. FIG. 1 shows only a control system for movement of the C-arm 24 in the directions of arrows 05 and 06. The direction of arrow 05 is the direction of rotation around the body axis of the subject lying on the bed top 11 and is called the LAO-RAO direction, and the direction of arrow 06 is within a vertical plane including the body axis of the subject. The direction of rotation is called the CRAN-CAUD direction.
【００１４】図１において、操作パネル４０上に、Ｃ型
アーム２４の操作用のジョイスティック状のレバー４１
が設けられている。このレバー４１がＬＡＯ−ＲＡＯ方
向あるいはＣＲＡＮ−ＣＡＵＤ方向（またはその中間の
方向）に傾けられると、そのＬＡＯ−ＲＡＯ方向での傾
き角度が角度検出器４２により、ＣＲＡＮ−ＣＡＵＤ方
向での傾き角度が角度検出器４３によりそれぞれ検出さ
れ、その検出出力がＣＰＵ３１に入力される。これらの
角度検出器４２、４３はポテンショメータなどで構成さ
れる。In FIG. 1, a joystick-like lever 41 for operating the C-arm 24 is provided on an operation panel 40.
Is provided. When the lever 41 is tilted in the LAO-RAO direction or the CRAN-CAUD direction (or an intermediate direction thereof), the tilt angle in the LAO-RAO direction is changed by the angle detector 42 to the tilt angle in the CRAN-CAUD direction. The angles are detected by the angle detectors 43, and the detection outputs are input to the CPU 31. These angle detectors 42 and 43 are constituted by potentiometers and the like.
【００１５】こうしてＣＰＵ３１にレバー４１の傾き方
向、角度に関する情報が入力されるので、ＣＰＵ３１は
メモり３７に格納された動作範囲テーブル（図４で示
す）を参照しながら移動指令を発生し、これがＤ／Ａ変
換器３２を経て駆動装置３３に入力され、モータ３４が
回転させられる。移動指令はＬＡＯ−ＲＡＯ方向および
ＣＲＡＮ−ＣＡＵＤ方向のそれぞれについて発生され、
それぞれのモータ３４によりそれらの方向にＣ型アーム
２４が移動させられることになる。このそれぞれの方向
のモータ３４の回転方向はレバー４１の各方向での傾き
方向に対応したものとされ、回転速度は各方向での角度
に対応したものとされる。As described above, since information regarding the tilt direction and angle of the lever 41 is input to the CPU 31, the CPU 31 generates a movement command while referring to the operation range table (shown in FIG. 4) stored in the memory 37. The signal is input to the driving device 33 via the D / A converter 32, and the motor 34 is rotated. The movement command is generated for each of the LAO-RAO direction and the CRAN-CAUD direction,
Each motor 34 causes the C-arm 24 to move in those directions. The rotation direction of the motor 34 in each direction corresponds to the tilt direction of the lever 41 in each direction, and the rotation speed corresponds to the angle in each direction.
【００１６】一方、各方向での位置は、それぞれポテン
ショメータなどからなる位置検出器３５によって一定の
サンプリング時間間隔で検出されており、Ａ／Ｄ変換器
３６を経てＣＰＵ３１に送られている。ＣＰＵ３１は、
図３のフローチャートのように、この検出された現在位
置についての情報と現在の移動速度とにより将来の位置
を予測し、その予測位置とメモリ３７内の動作範囲テー
ブルとを比較して制御を行う。On the other hand, the position in each direction is detected at a fixed sampling time interval by a position detector 35 composed of a potentiometer or the like, and sent to the CPU 31 via an A / D converter 36. The CPU 31
As shown in the flowchart of FIG. 3, a future position is predicted based on the detected information on the current position and the current moving speed, and control is performed by comparing the predicted position with an operation range table in the memory 37. .
【００１７】この動作範囲テーブルは図４に示すよう
に、ＬＡＯ−ＲＡＯ方向及びＣＲＡＮ−ＣＡＵＤ方向の
両方に一定角度以上傾けたときベッド天板１１およびそ
の上の被検者に衝突する可能性のある衝突領域５１とそ
の近傍の警告領域５２とを表わすものである。これらの
領域５１、５２は図２のようなメカニズムが定まってい
ればあらかじめ決定可能である。衝突領域５１、警告領
域５２はベッド天板１１の位置によって変化するため、
ベッド天板１１の位置ごとに図４のような動作範囲テー
ブルを用意したり、あるいはベッド天板１１の位置に応
じて修正するようにすることが望ましい。As shown in FIG. 4, this operating range table shows the possibility of collision with the bed top plate 11 and the examinee on the bed top plate 11 when tilted by a certain angle in both the LAO-RAO direction and the CRAN-CAUD direction. This shows a certain collision area 51 and a warning area 52 in the vicinity thereof. These regions 51 and 52 can be determined in advance if the mechanism as shown in FIG. 2 is determined. Since the collision area 51 and the warning area 52 change depending on the position of the bed top 11,
It is desirable to prepare an operation range table as shown in FIG. 4 for each position of the bed top plate 11, or to make corrections according to the position of the bed top plate 11.
【００１８】レバー４１の操作によってＣ型アーム２４
が移動させられていくが、その軌跡は図４の動作範囲テ
ーブル上では矢印６１のようなものとなる。ＣＰＵ３１
が予測した将来の位置が衝突領域５１や警告領域５２に
入ると、ＣＰＵ３１は急停止あるいは減速停止動作の指
令を出してモータ３４を急停止、あるいは減速停止させ
る。The operation of the lever 41 allows the C-arm 24
Are moved, and the trajectory becomes like an arrow 61 on the operation range table of FIG. CPU31
When the predicted future position enters the collision area 51 or the warning area 52, the CPU 31 issues a command for a sudden stop or a deceleration stop operation to quickly stop or decelerate the motor 34.
【００１９】これにつき、図３のフローチャートを参照
しながら詳しく説明する。まず現在位置が図５に示すよ
うにＡであり、この位置Ａが検出されると、仮にこの位
置Ａで直ちに減速停止に入った場合に、現在の速度から
停止までに必要な移動距離ｂが算出される。つぎに現在
の速度に基づき、次回のサンプリング時までの予想移動
距離ｃが算出される。この距離ｃを現在位置Ａに加える
ことにより次回のサンプリング時において到達している
であろう位置Ｃが分かる（図５参照）。さらにこの位置
Ｃに上記の減速移動距離ｂを加えることにより、次回の
サンプリング時の位置で直ちに減速停止した時の予想停
止位置Ｄ（図５）が求められる（次回のサンプリング時
においても現在と同じ速度で移動しているものと仮定し
ている）。This will be described in detail with reference to the flowchart of FIG. First, the current position is A as shown in FIG. 5, and if this position A is detected, if the vehicle immediately starts decelerating and stopping at this position A, the moving distance b required from the current speed to the stop is reduced. Is calculated. Next, an expected moving distance c until the next sampling time is calculated based on the current speed. By adding this distance c to the current position A, the position C that will have reached at the next sampling is known (see FIG. 5). Further, by adding the deceleration moving distance b to the position C, an expected stop position D (FIG. 5) at the time of immediately decelerating and stopping at the position of the next sampling is obtained (the same as the present at the next sampling). Assuming you are moving at speed).
【００２０】そこで、この予想停止位置Ｄと動作範囲テ
ーブルとが比較され、位置Ｄが警告領域５２に入ってい
るかどうかにより停止準備が必要かどうかが判断され
る。位置Ｄが警告領域５２に入っていず停止準備が必要
でないと判断されれば、一定のサンプリング時間の経過
後現在位置の検出動作が再び行われる。Then, the predicted stop position D is compared with the operation range table, and it is determined whether stop preparation is necessary based on whether the position D is within the warning area 52. If it is determined that the position D is not in the warning area 52 and preparation for stopping is not necessary, the operation of detecting the current position is performed again after a predetermined sampling time has elapsed.
【００２１】位置Ｄが警告領域５２に入っていて停止準
備が必要と判断されたときは、現在位置で直ちに減速停
止動作に入ったときの予想停止位置Ｂ（図５）が求めら
れる。これは現在位置Ａに上のように求めた減速移動距
離ｂを加えることにより算出される（図５参照）。When it is determined that the stop preparation is necessary because the position D is in the warning area 52, an expected stop position B (FIG. 5) when the deceleration stop operation immediately starts at the current position is obtained. This is calculated by adding the deceleration movement distance b obtained as described above to the current position A (see FIG. 5).
【００２２】そして、この位置Ｂと動作範囲テーブルと
が比較され、この位置Ｂが衝突領域５１に入っているか
どうかで急停止が必要かどうかが判断される。位置Ｂが
衝突領域５１に入っていて急停止が必要と判断されれ
ば、直ちに急停止動作指令が出され、そうでなければ減
速停止の指令が出されてＣ型アーム２４は減速停止す
る。このとき将来における予想停止位置Ｄが警告領域５
２に入っていると判断されているのであるから、通常
は、位置Ｂが衝突領域５１に入っていることはなく、そ
のため、減速停止動作が行われることになる。そして、
この減速停止によって必ず衝突領域５１の手前で停止す
ることになり安全である。Then, the position B is compared with the operation range table, and it is determined whether or not the sudden stop is necessary based on whether or not the position B is in the collision area 51. If the position B is in the collision area 51 and it is determined that an abrupt stop is required, an abrupt stop operation command is issued immediately. Otherwise, a deceleration stop command is issued and the C-arm 24 decelerates and stops. At this time, the expected stop position D in the future is the warning area 5
Since the position B is determined to be in the collision area 51, the position B is not normally in the collision area 51, and therefore, the deceleration stop operation is performed. And
This deceleration stop always stops before the collision area 51, which is safe.
【００２３】このように急停止されることは例外的であ
り、通常は将来における予想停止位置Ｄが警告領域５２
に入っていることに応じて減速停止するので、このこと
は逆にいえば、将来時点の予想停止位置Ｄが警告領域５
２に入るようになるまでは、レバー４１の自由な操作に
よって速度を高めた移動を行うことができ、良好な操作
性を維持することができる。Such a sudden stop is an exception, and the expected stop position D in the future is usually the warning area 52.
In other words, the predicted stop position D at the future time is changed to the warning area
Until the position becomes 2, the lever 41 can be freely operated to perform the movement at an increased speed, and good operability can be maintained.
【００２４】なお、上記の説明および図５はＬＡＯ−Ｒ
ＡＯ方向あるいはＣＲＡＮ−ＣＡＵＤ方向のいずれか一
方の方向について説明したものであるが、実際にはその
両方の方向のそれぞれについて上記のような動作が行わ
れる。また、上記ではＣ型アーム２４の動きについての
み説明しているが、図２のようなメカニズムのＸ線検査
装置では他の移動軸での動作についてもそれぞれ動作範
囲テーブルを作って同様に制御するよう構成することが
可能である。さらに、動作範囲（衝突領域や警告領域等
の制限領域）を示す情報は上記のようなテーブルの形式
で保持されることに限定されない。The above description and FIG. 5 show the LAO-R
Although the description has been made with respect to either one of the AO direction and the CRAN-CAUD direction, the above-described operation is actually performed in each of the two directions. Although only the movement of the C-arm 24 has been described above, in the X-ray inspection apparatus having the mechanism as shown in FIG. 2, the movements of the other moving axes are similarly controlled by creating operation range tables. It can be configured as follows. Further, information indicating an operation range (restricted area such as a collision area or a warning area) is not limited to being held in the above-described table format.
【００２５】[0025]
【発明の効果】以上説明したように、この発明のＸ線検
査装置によれば、将来の一定時間後に開始される減速停
止動作によって停止する位置が制限領域に入ったことに
応じて減速停止動作を行うので、それまでは速い速度で
移動させることができ、操作性が悪くなることがない。
しかも、将来の予想停止位置に応じて減速停止動作を開
始するので、その減速停止動作開始の遅れから危険な事
態に至ることもなく、安全性も高い。As described above, according to the X-ray inspection apparatus of the present invention, the deceleration stop operation is started when the deceleration stop operation started after a predetermined time in the future enters the restricted area. Is performed, it can be moved at a high speed until then, and the operability does not deteriorate.
In addition, since the deceleration stop operation is started according to the expected stop position in the future, a dangerous situation is not caused due to the delay of the start of the deceleration stop operation, and the safety is high.
【図１】この発明の実施の形態にかかるＸ線検査装置の
制御系のブロック図。FIG. 1 is a block diagram of a control system of an X-ray inspection apparatus according to an embodiment of the present invention.
【図２】同Ｘ線検査装置の全体の外観を模式的に示す斜
視図。FIG. 2 is a perspective view schematically showing the entire appearance of the X-ray inspection apparatus.
【図３】動作を説明するためのフローチャート。FIG. 3 is a flowchart illustrating an operation.
【図４】動作範囲テーブルを示す図。FIG. 4 is a diagram showing an operation range table.
【図５】各位置を示す図。FIG. 5 is a diagram showing each position.
１１
ベッド天板 ２１
Ｘ線管 ２２
イメージインテンシファイア ２３
テレビカメラ ２４
Ｃ型アーム ２５
アーム保持ブロック ２６
スライドブロック ２７
スライドレール ２８
半円形起倒フレーム ２９
ベース ３１
ＣＰＵ ３２
Ｄ／Ａ変換器 ３３
駆動装置 ３４
モータ ３５
位置検出器 ３６
Ａ／Ｄ変換器 ４０
操作パネル ４１
レバー ４２、４３ 角度検出
器 ５１
衝突領域 ５２
警告領域 ６１
移動軌跡11
Bed top plate 21
X-ray tube 22
Image Intensifier 23
TV camera 24
C-arm 25
Arm holding block 26
Slide block 27
Slide rail 28
Semi-circular falling frame 29
Base 31
CPU 32
D / A converter 33
Drive device 34
Motor 35
Position detector 36
A / D converter 40
Operation panel 41
Lever 42, 43 Angle detector 51
Collision area 52
Warning area 61
Trajectory
Claims (1)
軸のそれぞれの方向に移動させる移動手段と、各方向の
位置を一定時間間隔ごとに検出する手段と、上記の移動
についての制限領域を表わす情報を保持する手段と、現
時点での検出位置に現時点での速度に基づいて求めた移
動距離を加えて次回の検出時点での予想位置およびそこ
で減速停止したときの予想停止位置を求める手段と、該
予想停止位置と上記の制限領域情報とを対照して減速停
止動作を行わせる手段とを備えることを特徴とするＸ線
検査装置。1. X-ray imaging means, moving means for moving the X-ray imaging means in each of a plurality of axes, means for detecting the position in each direction at regular time intervals, and Means for holding information representing the restricted area, and adding the movement distance obtained based on the current speed to the current detection position to obtain the expected position at the next detection time and the expected stop position when decelerating and stopping there. An X-ray inspection apparatus, comprising: means for obtaining a value; and means for performing a deceleration stop operation by comparing the expected stop position with the above-described restricted area information.
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