JPH02160484A - Coordination robot for double arms for industrial use - Google Patents
Coordination robot for double arms for industrial useInfo
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Abstract
Description
【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は産業用複腕協調ロボットに関するものである。[Detailed description of the invention] Industrial applications The present invention relates to an industrial multi-arm collaborative robot.
従来の技術
近年、産業用ロボットは小スペース、高効率の生産ンヌ
テムに対応するため、複腕協調ロボットに対する要望が
高まってきた。Background of the Invention In recent years, there has been an increasing demand for multi-arm collaborative robots for industrial robots, which are compatible with small-space, high-efficiency production systems.
以下図面を参照しながら、上述した複腕協調ロボットの
一例について説明する。第4図は従来の複腕協調ロボッ
トである。第4図において1.2はX軸本体部、3.4
はX軸方向に摺動するX軸スライダ一部、6.6はY軸
本体部、7.8はY軸方向に摺動するY軸スライダ一部
である。9.10はX軸本体部、11.12はX軸方向
に摺動する2軸スライダ一部である。第6図は第4図1
.2のX軸本体部及び3.4のX軸スライダ一部の斜視
透視図である。An example of the above-mentioned multi-arm collaborative robot will be described below with reference to the drawings. Figure 4 shows a conventional multi-arm collaborative robot. In Figure 4, 1.2 is the X-axis main body, 3.4
6.6 is a portion of the X-axis slider that slides in the X-axis direction, 6.6 is a Y-axis main body portion, and 7.8 is a portion of the Y-axis slider that slides in the Y-axis direction. 9.10 is an X-axis main body part, and 11.12 is a part of a two-axis slider that slides in the X-axis direction. Figure 6 is Figure 41
.. 2 is a perspective perspective view of a part of the X-axis main body part of No. 2 and a part of the X-axis slider of No. 3.4. FIG.
第5図において、13はモータであり、14はプレート
で前記モータを固定している。16はボー/L’ネジで
前記モータの出力軸と直結している。In FIG. 5, 13 is a motor, and 14 is a plate that fixes the motor. 16 is directly connected to the output shaft of the motor with a bow/L' screw.
16はプレートで前記ボールネジ軸を支持している。1
7はナツトであシ前記ポールネジ軸と螺合する。18は
前記ボールネジ軸と平行に敷設されたリニアガイドであ
シ、19は前記リニアガイド上を摺動するスライダーで
あり、2oはハウジングで前記ナツトを固定し、前記ス
ライダーと結合している。21は本体部であり前記14
及び16のプレート及び18のリニアガイドを固定して
いる。A plate 16 supports the ball screw shaft. 1
Numeral 7 is a nut that is screwed onto the pole screw shaft. 18 is a linear guide laid parallel to the ball screw shaft, 19 is a slider that slides on the linear guide, and 2o is a housing that fixes the nut and is connected to the slider. 21 is the main body part, and 14 is the main body part.
16 plates and 18 linear guides are fixed.
以上のように構成されたX軸本体部及びX軸スライダ一
部についてその動作について説明する。The operation of the X-axis main body and part of the X-axis slider configured as above will be explained.
まず、13のモータの出力軸が回転すると、17のナツ
トは2oのハウジングに固定されているため、2oのハ
ウジングは18のリニアガイドに沿い摺動する。2つの
X軸スライダ一部を独立制御することにより複腕協調動
作を行う。First, when the output shaft of the motor 13 rotates, the nut 17 is fixed to the housing 2o, so the housing 2o slides along the linear guide 18. Multi-arm cooperative movement is performed by independently controlling parts of the two X-axis sliders.
発明が解決しようとする課題
しかしながら上記のような構成では設置面積が大きく、
少ない面積の有効利用を目的とする複腕強調ロボットに
適さない。又、X軸本体部及びX軸スライダ一部は各々
がボールネジ軸、リニアガイドが必要なため高コストに
なる。又、X軸スライダ一部は独立制御されているため
、2つのY軸木体部同士が教示のミス等により干渉する
可能性がある。Problems to be Solved by the Invention However, the above configuration requires a large installation area;
It is not suitable for multi-arm emphasizing robots that aim to effectively utilize a small area. Furthermore, the X-axis main body and a portion of the X-axis slider each require a ball screw shaft and a linear guide, resulting in high costs. Furthermore, since a portion of the X-axis slider is independently controlled, there is a possibility that the two Y-axis tree bodies may interfere with each other due to a teaching error or the like.
課題を解決するための手段
上記問題点を解決するために本発明の複腕協調ロボット
は、一方向に延長して両端で固定した一本のボールネジ
軸と、前記ボールネジ軸と平行に敷設されたリニアガイ
ドと2つ以上の摺動ユニットをもち、前記摺動ユニット
はハウジングと前記リニアガイドに沿い摺動し、前記ハ
ウジングと結合されたスライダーと、前記ボールネジ軸
と螺合し前記ハウジングと軸受を介して結合しているナ
ツトと、ナツトに動力を供給する駆動部を設けるという
構成を備えるとともに、Y軸木体部同士の干渉を防ぐた
め、一方のY軸本体部にナツト部を固定し、前記ナツト
部と螺合し、干渉部の接近を検知する検知部を内蔵した
ボ/L/)部を設は干渉部を有したものである。Means for Solving the Problems In order to solve the above problems, the multi-arm collaborative robot of the present invention has a ball screw shaft that extends in one direction and is fixed at both ends, and a ball screw shaft that is installed parallel to the ball screw shaft. It has a linear guide and two or more sliding units, and the sliding unit slides along the housing and the linear guide, and is threadedly engaged with the slider coupled with the housing and the ball screw shaft to connect the housing and the bearing. In addition to having a structure in which a nut is connected through the nut and a drive unit that supplies power to the nut, the nut part is fixed to one Y-axis body part in order to prevent interference between the Y-axis wooden body parts, The interference part is screwed into the nut part and has a built-in detection part for detecting the approach of the interference part.
すなわち、一方のY軸本体部に干渉部を設け、干渉部と
Y軸本体部この距離を自由に設定可能にするとともに前
記干渉部ともう一方のY軸本体部の距離が一定の距離以
下になった場合モータへの電流供給を停止するリミット
スイッチを設けることにより、Y軸木体部同士の干渉を
防ぐ。That is, an interference part is provided on one Y-axis main body, and the distance between the interference part and the Y-axis main body can be freely set, and the distance between the interference part and the other Y-axis main body is kept below a certain distance. By providing a limit switch that stops the current supply to the motor when this occurs, interference between the Y-axis wooden bodies is prevented.
作 用
本発明は上記した構成によシ、2つのX軸本体部のリニ
アスライダ部及びボールネジ軸を共有させることにより
、設置面積が小さくなるとともに、ボルトを回転するこ
とにより、距離を任意に調整できる干渉部を設けるとと
もに、前記干渉部に干渉する前にモータへの電流の供給
を停止させ、Y軸木体部同士の衝突を防ぐ。Function The present invention has the above-described configuration, and by sharing the linear slider part and ball screw shaft of the two X-axis main bodies, the installation area is reduced, and the distance can be arbitrarily adjusted by rotating the bolt. In addition to providing an interference part that can interfere with the interference part, the supply of current to the motor is stopped before interference occurs with the interference part, thereby preventing collisions between the Y-axis wooden body parts.
実施例
以下本発明の一実施例の複腕協調ロボットにつ込て図面
を参照しながら説明する。EXAMPLE Hereinafter, a multi-arm collaborative robot according to an example of the present invention will be described in detail with reference to the drawings.
第1図は本発明の複腕協調ロボーlトの斜視図である。FIG. 1 is a perspective view of a multi-arm cooperative robot according to the present invention.
第1図において、22はX軸本体部、23゜24はX軸
方向に摺動するX軸スライダ一部、26゜26は前記X
軸スライダ一部に取りつけられたY軸本体部、27.2
8はY軸方向に摺動するY軸スライダ一部、29.30
は2軸本体、部、31゜32はX軸方向に摺動する2軸
スライダ一部である。33は可変ストッパ一部である。In FIG. 1, 22 is the X-axis main body, 23.24 is a part of the X-axis slider that slides in the X-axis direction, and 26.26 is the X-axis body.
Y-axis main body attached to part of axis slider, 27.2
8 is a part of the Y-axis slider that slides in the Y-axis direction, 29.30
31 is a two-axis main body, and 32 is a part of a two-axis slider that slides in the X-axis direction. 33 is a part of a variable stopper.
第2図は前記X軸本体部及び前記X軸ヌライダ一部の斜
視透視図である。第2図において34はボールネジ軸で
あり、35.36はプレートであり、前記ボールネジ軸
の両端を固定している。37はリニアガイドであシ、前
記ボールネジ軸と平行に敷設されている。38は本体部
であり前記プレート及び前記リニアガイドを固定してい
る。以上のようにX軸本体部22は構成されている。3
9はモータであり、4oは第1回転部であり、前記モー
タの出力軸と直結している。41はナツトであり前記ボ
ールネジ軸と螺合している。42は第2回転部であシ、
前記ナツトと直結してbる。43はタイミングベルトで
ちり第1回転部の回転を第2回転部に伝達している。4
4はスライダーで前記リニアガイドに沿い摺動する。4
6はハウジングであり前記モータを固定し、前記ナツト
を軸受を介して固定している。以上のように22のX軸
スライダ一部は構成されている。23のX軸スライダ一
部も22のX軸スライダ一部と全く同様に構成されてい
る。FIG. 2 is a perspective perspective view of the X-axis main body and a portion of the X-axis nullider. In FIG. 2, 34 is a ball screw shaft, and 35 and 36 are plates that fix both ends of the ball screw shaft. 37 is a linear guide, which is laid parallel to the ball screw axis. Reference numeral 38 denotes a main body portion to which the plate and the linear guide are fixed. The X-axis main body portion 22 is configured as described above. 3
9 is a motor, and 4o is a first rotating part, which is directly connected to the output shaft of the motor. Numeral 41 is a nut that is screwed into the ball screw shaft. 42 is the second rotating part;
It is directly connected to the nut. A timing belt 43 transmits the rotation of the first rotary part to the second rotary part. 4
4 is a slider that slides along the linear guide. 4
A housing 6 fixes the motor and the nut via a bearing. A portion of the 22 X-axis sliders is configured as described above. A portion of the X-axis slider 23 is configured in exactly the same manner as the portion of the X-axis slider 22.
以上のように構成されたX軸本体部及びX軸スライダ一
部について以下その動作について説明する。まず第2図
のモータ39が回転すると回転運動は4oの第1回転部
に伝達された後、43のタイミングベルトを介して42
の第2回転部に伝達され、41のナツトが回転する。4
1のナツトが回転するとポールネジ軸は固定されている
ため41のナツトはX軸方向に摺動する。、41のナツ
トは軸受を介して46のハウジングに固定されており、
前記ハウジングと44のスライダーは結合している。よ
って、前記ハウジングはリニアガイドに沿いX軸方向に
摺動する。第4図は第2図の33の可変ストッパの構造
図である。第4図において、46はナツト部であり、4
7は前記ナツト部と螺合するボA/)部であシ、48は
近接スイッチであり前記ボルト部に内蔵されている。4
9はストッパゴムで前記ボルト部に固定されている。2
6゜26は第1図のY軸本体部に固定されている。The operation of the X-axis main body and part of the X-axis slider configured as above will be described below. First, when the motor 39 shown in FIG.
, and the nut 41 rotates. 4
When nut No. 1 rotates, nut No. 41 slides in the X-axis direction since the pole screw shaft is fixed. , 41 nuts are fixed to the housing 46 via bearings,
The housing and the slider 44 are connected. Therefore, the housing slides along the linear guide in the X-axis direction. FIG. 4 is a structural diagram of variable stopper 33 in FIG. 2. In FIG. 4, 46 is a nut part;
7 is a bore A/) portion which is screwed into the nut portion, and 48 is a proximity switch built in the bolt portion. 4
Reference numeral 9 is fixed to the bolt portion with a stopper rubber. 2
6°26 is fixed to the Y-axis main body portion in FIG.
以上のように構成された複腕協調ロボットのストッパに
ついて、第2図、第3図を用いて説明する。まず、第2
図26と26のY軸本体部が接近すると、48の近接ス
イッチが26のY軸本体部を検知し、モータへの電流の
供給を停止した後Y軸木体部同士が干渉する前に49の
ストッパゴムが26のY軸本体部と干渉するため、25
と26のY軸本体部の最低の距離は一定に保たれる。ま
た、ネジ構造のため、ボルト部を回転させることにより
Y軸木体部同志の最低距離は自由に調節できる。The stopper of the multi-arm collaborative robot configured as described above will be explained with reference to FIGS. 2 and 3. First, the second
When the Y-axis main bodies of FIGS. 26 and 26 approach each other, the proximity switch 48 detects the Y-axis main body of 26 and stops supplying current to the motor before the Y-axis wooden bodies interfere with each other. Because the stopper rubber of 26 interferes with the Y-axis main body of 25,
The minimum distance between the Y-axis bodies of and 26 is kept constant. Furthermore, because of the screw structure, the minimum distance between the Y-axis wooden body parts can be freely adjusted by rotating the bolt part.
発明の効果
以上のように本発明は両端を固定したポールネジ軸、前
記ボールネジと平行に敷設されたリニアガイド、前記ソ
ニアガイド上を摺動可能なスライダー、前記ボールネジ
軸と螺合するナツト、前記ナツトを駆動する駆動部、前
記ナツト及び前記スライダー、前記駆動部を固定するフ
ランジを有するとともに、ナツト部、ボルト部、検知部
からなる可変ストッパーを有することにより、設置面積
が小さく、複腕部が互いに干渉しない複腕協調ロボット
が実現できる。Effects of the Invention As described above, the present invention provides a pole screw shaft with both ends fixed, a linear guide laid in parallel to the ball screw, a slider that can slide on the sonia guide, a nut screwed with the ball screw shaft, and the nut. , the nut and the slider, a flange for fixing the drive part, and a variable stopper consisting of the nut part, bolt part, and detection part, so that the installation area is small and the double arms can be attached to each other. A multi-arm collaborative robot that does not interfere can be realized.
第1図は本発明の一実施例における産業用複腕協調ロボ
ットのX軸本体部、X軸スライダ一部の斜視透視図、第
2図は産業用複腕協調ロボットの斜視図、第3図は可変
メカストッパの断面図、第4図は従来の産業用複腕協調
ロボットの斜視図、第6図は第4図のX軸本体部、X軸
スライダ一部の斜視透視図である。
37・・・・・・リニアガイド、34・・・・・・ボー
ルネジ軸、41・・・・・・ナツト、44・・・・・・
スライダー、42・・・・・・駆動部、33・・・・・
・可変ストッパ、46・・・・・・ナツト部、47・・
・・・・ボ/l/ト部、48・・・・・・検知部、26
゜26・・・・・・干渉部。
代理人の氏名 弁理士 粟 野 重 孝 ほか1名LL
鋲−一一千5声部
46−−−グツト音p
47−−−、ポ゛ルト1や
43−騎和邦FIG. 1 is a perspective view of the X-axis main body and part of the X-axis slider of an industrial multi-arm collaborative robot according to an embodiment of the present invention, FIG. 2 is a perspective view of the industrial multi-arm collaborative robot, and FIG. 3 is a perspective view of the industrial multi-arm collaborative robot. 4 is a sectional view of a variable mechanical stopper, FIG. 4 is a perspective view of a conventional industrial dual-arm cooperative robot, and FIG. 6 is a perspective perspective view of a portion of the X-axis main body and X-axis slider shown in FIG. 4. 37... Linear guide, 34... Ball screw shaft, 41... Nut, 44...
Slider, 42... Drive section, 33...
・Variable stopper, 46... Nut part, 47...
...Bot/l/bot section, 48...Detection section, 26
゜26・・・Interference part. Name of agent: Patent attorney Shigetaka Awano and 1 other person LL
Stud - 11,500 voices part 46---Gutsutto p 47---, port 1 and 43-Kiwakuni
Claims (2)
ジ軸と、前記ボールネジ軸と平行に敷設されたリニアガ
イドと、このリニアガイド上を摺動する2つ以上のスラ
イダーと、前記スライダー上に設けられた摺動ユニット
とから成り、前記摺動ユニットは前記ボールネジ軸と螺
合可能でかつ回転することにより軸方向に沿って摺動可
能なナットと、このナットを回転させる駆動部と、前記
ナットを回転可能に支持し、前記スライダー上に固定さ
れているハウジングをもつことを特徴とした産業用複腕
協調ロボット。(1) A ball screw shaft extending in one direction and fixed at both ends, a linear guide laid parallel to the ball screw shaft, two or more sliders sliding on this linear guide, and the slider a sliding unit provided above, the sliding unit comprising a nut that can be screwed onto the ball screw shaft and slidable along the axial direction by rotation, and a drive unit that rotates the nut. . An industrial multi-arm collaborative robot, comprising a housing that rotatably supports the nut and is fixed on the slider.
ジ軸と、前記ボールネジ軸と平行に敷設されたリニアガ
イドと、このリニアガイド上を摺動する2つ以上のスラ
イダーと、このスライダー上に設けられた摺動ユニット
とから成り、この摺動ユニットは前記ボールネジ軸と螺
合可能でかつ回転することにより軸方向に沿って摺動可
能なナット及びこのナットを回転可能に支持し、前記ス
ライダー上に固定されているハウジングを有し、かつ前
記ハウジング間に干渉部を設け、この干渉部は前記ハウ
ジング上に固定されたナット部及び前記ナット部と螺合
するボルト部とから成り、このボルト部に前記ハウジン
グの接近を検知する検知部を設けたことを特徴とした産
業用複腕協調ロボット。(2) A ball screw shaft that extends in one direction and is fixed at both ends, a linear guide that is laid parallel to the ball screw shaft, two or more sliders that slide on this linear guide, and this slider. and a sliding unit provided on the ball screw shaft, the sliding unit rotatably supporting a nut that can be screwed onto the ball screw shaft and slidable along the axial direction by rotation, and a sliding unit that rotatably supports the nut. a housing fixed on the slider, and an interference part provided between the housings, the interference part consisting of a nut part fixed on the housing and a bolt part screwed into the nut part, An industrial multi-arm collaborative robot characterized in that the bolt part is provided with a detection part for detecting the approach of the housing.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP63312242A JP2699495B2 (en) | 1988-12-09 | 1988-12-09 | Industrial double-arm cooperative robot |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP63312242A JP2699495B2 (en) | 1988-12-09 | 1988-12-09 | Industrial double-arm cooperative robot |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
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JPH02160484A true JPH02160484A (en) | 1990-06-20 |
JP2699495B2 JP2699495B2 (en) | 1998-01-19 |
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ID=18026879
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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JP (1) | JP2699495B2 (en) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN104002292A (en) * | 2014-05-23 | 2014-08-27 | 苏州博众精工科技有限公司 | Complementary type mechanical hand device |
WO2019186753A1 (en) * | 2018-03-28 | 2019-10-03 | 株式会社Fuji | Working machine |
Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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JPS5656370A (en) * | 1979-10-09 | 1981-05-18 | Hitachi Seiki Co Ltd | Transfer machine for general purposes |
JPS5953174A (en) * | 1982-09-20 | 1984-03-27 | 株式会社富士電機総合研究所 | Industrial robot |
-
1988
- 1988-12-09 JP JP63312242A patent/JP2699495B2/en not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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JPS5656370A (en) * | 1979-10-09 | 1981-05-18 | Hitachi Seiki Co Ltd | Transfer machine for general purposes |
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---|---|
JP2699495B2 (en) | 1998-01-19 |
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