JPH02152790A - 軸状部品移載装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、縦姿勢のドライブシャフト等の軸状部品を該
軸状部品の取出位置から供給位置へ移動させる軸状部品
移載装置に関する。

（従来の技°術） 例えば特開昭６１−２４９２９３号公報に記載されるよ
うに、ワークを把持するハンド機構が本体フレームにフ
ローティング自在に設けられ、ワークの位置のバラツキ
に応じてハンド機構が移動するようになったものは知ら
れている。

そこで、例えば部品収納パレットの一対の平行ガイド部
材に上端部が、支持孔に下端部がそれぞれ支持されて該
部品収納パレット内に縦姿勢で収納されている軸状部品
（例えばフロントエンジン・フロントドライブ車のドラ
イブシャフト）を取出位置から供給位置まで移動させる
移載装置として、上述したフローティング自在なハンド
機構を適用することが考えられる。

（発明が解決しようとする課題） そのような縦姿勢の軸状部品を部品収納パレットより取
出す場合、フローティング機構により、部品収納パレッ
トの取出位置での軸状部品の位置のバラツキに応じてハ
ンド機構が中立状態より変位し、所定の軸状部品を取出
すが、その後軸状部品を把持したハンド機構は直ちに中
立状態に規制され、供給位置に移動することとなる。

しかしながら、取出した後にもハンド機構はフローティ
ング機構により移動自在となっているので、取出しの安
定性の面で問題がある。

また、より具体的には、例えば上述したような場合には
、軸状部品の位置にバラツキがあると、その取出位置は
基準となる位置（ハンド機構の中立状態に対応する）よ
りずれていることとなるので、ハンド機構が中立状態に
復帰することで、軸状部品の取出後の移動時に上記平行
レール部材などと干渉するおそれがある。一方、中立状
態に復帰しないようにすれば、そのような不具合は生じ
ないが、供給位置に正確に供給することができない。

本発明はかかる点に鑑みてなされたもので、取出位置で
の軸状部品の位置にバラツキがあっても、軸状部品を安
定して取出し、供給位置に正確に供給することができる
軸状部品移載装置を提供せんとするものである。

（課題を解決するための手段） 本発明は、縦姿勢の軸状部品を該軸状部品の取出位置か
ら供給位置へ移動させる軸状部品移載装置を前提とし、
上記目的を達成するために、上記軸状部品の取出位置と
供給位置との間を移動する移動本体と、水平２方向に移
動可能に案内支持され軸状部品を、把持するフローティ
ング自在なハンド機構と、該ハンド機構を中立状態に付
勢するスプリング部材と、上記ハンド機構を軸状部品の
取出位置での変位状態にロックするロック手段と、上記
軸状部品の取出位置から供給位置への移動時に上記ハン
ド機構を中立状態に強制変位させる中立規制手段とを備
えることを特徴とする。

すなわち、軸状部品を取出位置より安定して取出すため
に、ハンド機構を軸状部品の取出位置での変位状態にロ
ックするロック手段を設け、上記軸状部品の供給位置へ
の移動時にハンド機構を中立状態に強制変位させる中立
規制手段を設けることで、供給位置に正確に供給するも
のである。

（作用） 縦姿勢の軸状部品の取出位置にバラツキがあっても、ハ
ンド機構により軸状部品を把持した後、ロック手段によ
って、ハンド機構が取出位置での変位状態にロックされ
る。

しかして、ハンド機構が、中立規制手段によって、供給
位置への移動時に中立状態に強制変位せしめられる。

（実施例） 以下、本発明の実施例を図面に沿って詳細に説明する。

軸状部品移載装置の概略構成を示す第１図及び部品収納
パレットを示す第２図において、１は移載ロボットで、
その移動本体としての移動アーム１ａの先端部には、ハ
ンド機構２がフローティング自在に設けられ、該ハンド
機構２が縦姿勢の軸状部品Ａ、、Ａ２を取出位置Ｐ１で
把持して取出し、それから移動アーム１ａの移動で供給
位置Ｐ２へ移動させるようになっている。

上記軸状部品Ａ　Ｉ　ｒ　Ａ　２は、取出位置Ｐ１では
、複数の部品収納パレットＢに縦姿勢で収納されている
。すなわち、軸状部品ＡＩｔＡｚの上端部は一対の支持
部材Ｃ２Ｃにて挟持支持され、下端部は支持板り、、Ｄ
２の支持孔ｄｌ、ｄ２に挿入支持されている。供給位置
Ｐ２では、コンベアＥ上のワークＦに軸状部品Ａを嵌挿
するようになっている。

上記移動アーム１ａには、第３図乃至第５図に詳細を示
すように、取付部材３を介してベース部材４が取付けら
れ、該ベース部材４の上側にＸ軸ヘース５がＸ軸方向に
移動可能に設けられている。

すなわち、上記ベース部材４に固設された内側レール６
．６とＸ輔ベース５に固設された外側レール７．７との
間に複数のスライド用ローラ８．８が介設され、それに
よってベース部材４に対してＸ軸ベース５がＸ軸方向に
移動可能となるように構成されている。

上記Ｘ軸ベース５とベース部材４の前面板部４ａとの間
には２つのスプリング９．９が介装され、該Ｘ輔ベース
５の前端部５ａが上記前面仮部４ａに当接する中立状態
となるように常時付勢されている。

また、上記Ｘ軸ベース５上には、上記Ｙ軸ベース１１が
Ｙ軸方向に移動可能に支持されている。

すなわち、上記Ｘ輔ベース５に固設された内側レール１
２．１２とＹ軸ベース１１に固設された外側レール１３
．１３との間に複数のスライド用ローラ１４，１４が介
設され、それによって上記Ｘ軸ベース５に対してＹ輔ベ
ース１１がＹ軸方向に移動可能となっている。

上記Ｙ軸ベース１１の下側板１５の後縁より下方に延び
る後縁部１５ａは、第６図に示すように、Ｙ軸方向の略
中央部に鉛直部１６ａを有する固定板１６が取付けられ
、該固定板１６の鉛直部１６ａが、上記Ｘ軸ベース５の
両側縁に固設された側板１７，１７間に架設された固定
軸１８に移動可能に嵌挿され、上記固定板１６と両側板
１７，１７との間にはそれぞれスプリング２０．２０が
介装され、それによって上記両スプリング２０，２０に
よってＹ軸ベース１１を中立状態に付勢するようになっ
ている。

上記Ｙ軸ベース１１は、上記下側板１５と上側板２１と
が連結部材２２で連結されてなり、上記画板１５．２１
の間に、軸状部品Ａを把持するハンド機構２が介設され
ている。

これによって、上記Ｙ軸ベース１１に設けられたハンド
機構２が、水平２方向すなわちＸ軸方向及びＹ軸方向に
移動可能に案内支持されることになる。

また、上記取付部材３の鉛直面部３ａには、上記Ｘ軸方
向及びＹ軸方向に直交するＺ軸方向のロック用シリンダ
３１が固設され、該ロック用シリンダ３１のシリンダ本
体３１ａより上方に突出するピストンロッド３１ｂ先端
の当接部材３２が、上記シリンダ本体３１ａに後部が固
設された支持部材３３の側板部３３ａ、３３ａの間に回
動軸３４について回動可能に支承されたロック爪３５の
後端部３５ａに当接している。

このロック爪３５の先端部３５ｂは、Ｙ軸ベース１１の
下側板１７の後部に固設された門形のブリッジ状の当金
３６を上側から圧接可能となっている。

しかして、このロック用シリンダ３１を伸長させてロッ
ク爪３５を回動させ、該ロック爪３５の先端部３５ｂを
当金３６に圧接することで、ハンド機構２を取出位置Ｐ
１での変位状態にロックするようになっている（ロック
手段）。

また、上記ベース部材４の下側には第１中立規制シリン
ダ４１のシリンダ本体４１ａが固設され、該ベース部材
４に設けられた開口４ａを通じて挿入されＸ軸ベース５
に固設された連結部材４２に、上記第１中立規制シリン
ダ４１のピストンロッド４１ｂが連結されている。

一方、上記Ｙ軸ベース１１の上側板２１の後部上側には
、第２中立規制シリンダ５１のシリンダ本体５１ａが固
設され、該第２中立規制シリンダ５１のピストンロッド
５１ｂの先端が、上側板２１と当金３６との間の空間部
を貫通するフォーク状の中間部材５２の基端部５２ａに
連結され、該中間部材５２の先端フォーク部５２ｂが、
Ｘ軸方向でかつ互いに反対方向に延びる一対の回動バー
５３．５４の基端部に回動可能に連結され、しかして各
回動バー５３．５４の先端部が、Ｚ軸方向において上側
板２１及び下側板１５を貫通して延びるロッド部材５５
．５６の上端に一端が連結された回動リンク５７．５８
の他端に回動可能に連結されている。

上記ロッド部材５５．５６の下端は、第７図及び第８図
に示すように、７輪ベース１１の下側板１５とＸ軸ベー
ス５との間に位置し、別の回動リンク５９．６０の基端
部に連結され、該回動リンク５９．６０の先端に回動可
能に軸支されたローラ６１，６２が基準金６３．６４に
当接可能となっている。

これによって、第１中立規制シリンダ４１を伸長させる
ことによって、Ｘ軸ベース５を中立位置に、また、第２
中立規制シリンダ５１を伸長させることによって、リン
ク機構を介してＹ軸ベース１１を中立位置にするように
なっている。このようにして、軸状部品Ａの供給位置Ｐ
２への移動時に中立状態に強制変位させる中立規制手段
が構成されている。

上記ハンド機構２は、第９図に示すように、先端に係合
部７１．７１を、後端にローラ７２，７２をそれぞれ有
し、中間の屈曲部分がピン軸７３゜７３にて回動可能に
支持された略くの字状の可動部材７４．７４を有し、該
両回動部材７４．７４はローラ７２．７２とピン軸７３
．７３との間においてスプリング掛部７５．７５が上方
に突設され、該スプリング掛部７５．７５間にスプリン
グ７６が介設され、両回動部材７４．７４を常時軸状部
品Ａを把持する方向に付勢するようになっている。

上記Ｙ軸ベース１１の上側板２１及び下側Ｆｉ、１５の
後部の間には開閉シリンダ８１が介設され、そのシリン
ダ本体８１ａが下側板１５に固設される一方、ピストン
ロッド８１ｂの先端に上記ローラ７２，７２に当接する
先細のクサビ部材８２が取付けられ、該クサビ部材８２
が、開閉シリンダ８１により進退することによってクサ
ビ部材８２の両斜面８２ａ、８２ａが可動部材７４．７
４のローラ７２．７２間の間隔を変化させ、上記可動部
材７４．７４を回動させることで、Ｙ軸方向（左右方向
）において上記可動部材７４．７４先端の係合部７１．
７１を開閉させるようになっている。

また、上記可動部材７４．７４の係合部７１゜７１に対
応して、上側板２１の上面には、先端に案内部８５ａを
有する呼込み用ガイド８５が固設され、軸状部品Ａの取
出位置Ｐ１において軸状部品Ａが両回動部材７４．７４
の係合部７１．　７１の間に案内されるようになってい
る。

上記のように構成すれば、部品収納パレットＢに収納さ
れている軸状部品Ａの位置にバラツキがあっても、呼込
み用ガイド８５の案内部８５ａにより軸状部品Ａが可動
部材７４．７４の係合部７１．７１の間に呼込まれるよ
うにハンド機構２が移動する。それから、開閉シリンダ
８１の作動によりクサビ部材８２が前進し、可動部材７
４，７４後端のローラ７２．７２の間隔を拡大し、その
間隔を拡大するに連れて可動部材７４．７４が徐々に回
動して可動部材７４．７４先端の係合部７１．７１の間
の間隔が狭くなり、該両係合部７１゜７１間に軸状部品
Ａが挟持されることで両回動部材７４．７４間に把持さ
れる。

その後、ロック用シリンダ３１を作動させて、ロック爪
３５が当金３６に圧接され、Ｘ軸ベース５及びＹ輔ベー
ス１１を上側から押圧する。それによって、ハンド機構
２のＸ軸方向及びＹ軸方向の動きが規制されてロックさ
れるので、ハンド機構２が支持部材Ｃ，Ｃ（第２図参照
）などと干渉することなく、安定して軸状部品Ａの取出
しが行える。

しかして、ハンド機構２が取出位置Ｐ１から供給位置Ｐ
２へ移動する間に、第１及び第２中立規制シリンダ４１
．５１の作動により、リンク機構を介して、回動リンク
５９．６０が均等に回動して先端のローラ６１，６２が
基準金６３．６４に圧接せしめられ、それによってＸ軸
ベース５及びＹ軸ベース１１がレール６、７．　１２．
　１３及びスライド用ローラ８．１４によってＸ軸及び
Ｙ軸について中立状態に復帰されるので、軸状部品Ａの
供給位置Ｐ２に正確に供給することができる。

（発明の効果） 本発明は、上記のように、ハンド機構を軸状部品の取出
位置での変位状態にロックするロック手段を設けたから
、取出位置において軸状部品を安定して取出すことがで
き、また、軸状部品の供給位置への移動時にハンド機構
を中立状態に強制変位させる中立規制手段を設けたから
、軸状部品を正確に供給することができる。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明の実施例を示し、第１図は軸状部品移載装
置の概略構成図、第２図は部品収納パレットの斜視図、
第３図乃至第５図はハンド機構の正面図、平面図及び側
面図、第６図は第３図の入方向矢視図、第７図及び第８
図は中立規制手段の要部説明図、第９図は可動部材の動
きの説明図である。 １ａ・・・・・・移動アーム、２・・・・・・ハンド機
構、５・・・・・・Ｘ軸ベース、９．２０・・・・・・
スプリング、１１・・団・Ｙｌｂベース、３１・・・・
・・ロック用シリンダ、３５・・・・・・ロック爪、３
６・・・・・・当金、４１．５１・・・・・・中立規制
シリンダ

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. （１）縦姿勢の軸状部品を該軸状部品の取出位置から供
   給位置へ移動させるものであって、上記軸状部品の取出
   位置と供給位置との間を移動する移動本体と、水平２方
   向に移動可能に案内支持され軸状部品を把持するフロー
   ティング自在なハンド機構と、該ハンド機構を中立状態
   に付勢するスプリング部材と、上記ハンド機構を軸状部
   品の取出位置での変位状態にロックするロック手段と、
   上記軸状部品の取出位置から供給位置への移動時に上記
   ハンド機構を中立状態に強制変位させる中立規制手段と
   を備えることを特徴とする軸状部品移載装置。