JPH0645348Y2 - 芯出し機能を備えたロボットハンド - Google Patents
芯出し機能を備えたロボットハンドInfo
- Publication number
- JPH0645348Y2 JPH0645348Y2 JP1990035258U JP3525890U JPH0645348Y2 JP H0645348 Y2 JPH0645348 Y2 JP H0645348Y2 JP 1990035258 U JP1990035258 U JP 1990035258U JP 3525890 U JP3525890 U JP 3525890U JP H0645348 Y2 JPH0645348 Y2 JP H0645348Y2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- hand
- work
- hand body
- robot hand
- centering
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
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Description
【考案の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本考案は例えば懸垂碍子のような断面円形のワークを、
芯出ししつつチャックすることができる芯出し機能を備
えたロボットハンドに関するものである。
芯出ししつつチャックすることができる芯出し機能を備
えたロボットハンドに関するものである。
（従来の技術） 例えば懸垂碍子の製造工程においては、乾燥台車の上に
所定のパターンで並べられている懸垂碍子を取り出し、
次工程へ搬送する工程がある。このような取り出し作業
は従来は専ら人手によって行われていたが、懸垂碍子は
重量が大であるので作業能率を高めることができないと
いう問題があった。
所定のパターンで並べられている懸垂碍子を取り出し、
次工程へ搬送する工程がある。このような取り出し作業
は従来は専ら人手によって行われていたが、懸垂碍子は
重量が大であるので作業能率を高めることができないと
いう問題があった。
そこでロボットによる取り出しが検討されているが、懸
垂碍子はロボットハンドによりチャックされる部分（例
えばキャップ）の直径の異なるものが極めて多く、懸垂
碍子のサイズが替わる度にロボットハンドを交換するこ
とは極めて煩雑であった。また上記の問題を回避するた
めに共通のロボットハンドを用いて直径の異なる懸垂碍
子をチャックしようとすると、チャックの確実性が損な
われるとともに、ロボットハンドに対する懸垂碍子の芯
がずれることとなるため、次工程へ正確に移送すること
ができない問題があった。
垂碍子はロボットハンドによりチャックされる部分（例
えばキャップ）の直径の異なるものが極めて多く、懸垂
碍子のサイズが替わる度にロボットハンドを交換するこ
とは極めて煩雑であった。また上記の問題を回避するた
めに共通のロボットハンドを用いて直径の異なる懸垂碍
子をチャックしようとすると、チャックの確実性が損な
われるとともに、ロボットハンドに対する懸垂碍子の芯
がずれることとなるため、次工程へ正確に移送すること
ができない問題があった。
（考案が解決しようとする課題） 本考案は上記した従来の問題点を解消して、同一のロボ
ットハンドにより、チャックされる部分の直径が異なる
種々のワークを正確に芯出しされた状態でチャックする
ことができる芯出し機能を備えたロボットハンドを提供
するために完成されたものである。
ットハンドにより、チャックされる部分の直径が異なる
種々のワークを正確に芯出しされた状態でチャックする
ことができる芯出し機能を備えたロボットハンドを提供
するために完成されたものである。
（課題を解決するための手段） 上記の課題を解決するためになされた本考案は、ハンド
本体の前面両側に一対のアームを突設し、これらのアー
ムの先端に開閉するレバーを枢着するとともに、ハンド
本体の中央部に芯出し具を、その軸部に突設された位置
決めピンをハンド本体の前後方向に形成された複数のピ
ン受け孔に選択的に嵌合させることによって位置調節自
在に取り付けたことを特徴とするものである。
本体の前面両側に一対のアームを突設し、これらのアー
ムの先端に開閉するレバーを枢着するとともに、ハンド
本体の中央部に芯出し具を、その軸部に突設された位置
決めピンをハンド本体の前後方向に形成された複数のピ
ン受け孔に選択的に嵌合させることによって位置調節自
在に取り付けたことを特徴とするものである。
（実施例） 以下に本考案を図示の実施例によって詳細に説明する。
第１図および第２図において、（１）はロボットアーム
（２）の先端に設けられたハンド本体であり、このハン
ド本体（１）の前面両側には一対のアーム（３）、
（３）が斜め前方に突設されている。（４）、（４）は
これらのアーム（３）、（３）の先端に軸（５）によっ
て枢着されたレバーである。これらのレバー（４）、
（４）の基部はコ字状の駆動片（６）、（６）と係合さ
れており、ハンド本体（１）上に設けられたアクチュエ
ータ（７）、（７）が同時に同距離だけ移動することに
よりこれらの駆動片（６）、（６）をハンド本体（１）
の幅方向に動かすと、これらのレバー（４）、（４）は
軸（５）、（５）を中心として左右同時に開閉すること
となる。
（２）の先端に設けられたハンド本体であり、このハン
ド本体（１）の前面両側には一対のアーム（３）、
（３）が斜め前方に突設されている。（４）、（４）は
これらのアーム（３）、（３）の先端に軸（５）によっ
て枢着されたレバーである。これらのレバー（４）、
（４）の基部はコ字状の駆動片（６）、（６）と係合さ
れており、ハンド本体（１）上に設けられたアクチュエ
ータ（７）、（７）が同時に同距離だけ移動することに
よりこれらの駆動片（６）、（６）をハンド本体（１）
の幅方向に動かすと、これらのレバー（４）、（４）は
軸（５）、（５）を中心として左右同時に開閉すること
となる。
またハンド本体（１）の中央部には、Ｔ字状の芯出し具
（８）が取付けられている。この芯出し具（８）の頭部
（９）は全面に平坦面を持ち、レバー（４）、（４）に
より両側からチャックされた懸垂碍子のようなワークＷ
の後面を支えることができる。またこの芯出し具（８）
の軸部（10）の下面には、第３図に明示されているよう
に２本の位置決めピン（11）、（11）が突設されてい
る。
（８）が取付けられている。この芯出し具（８）の頭部
（９）は全面に平坦面を持ち、レバー（４）、（４）に
より両側からチャックされた懸垂碍子のようなワークＷ
の後面を支えることができる。またこの芯出し具（８）
の軸部（10）の下面には、第３図に明示されているよう
に２本の位置決めピン（11）、（11）が突設されてい
る。
一方、ハンド本体（１）側には複数のピン受け孔（1
2）、（12）が形成されている。第１図や第２図に示さ
れている通り、これらのピン受け孔（12）、（12）はハ
ンド本体（１）の前後方向に少しずつ位置をずらせて形
成されており、芯出し具（８）の位置決めピン（11）、
（11）をこれらのピン受け孔（12）、（12）のいずれか
に選択的に嵌合させることにより、芯出し具（８）のハ
ンド本体（１）に対する取付け位置を少しずつ変更する
ことができる。そしてこれらのピン受け孔（12）、（1
2）の位置は、ワークＷの直径に応じて設定してあり、
何番のサイズのワークをチャックする場合にはどのピン
受け孔（12）、（12）に芯出し具（８）の位置決めピン
（11）、（11）を嵌合させればよいかを、文字や記号に
より表示しておくものとする。
2）、（12）が形成されている。第１図や第２図に示さ
れている通り、これらのピン受け孔（12）、（12）はハ
ンド本体（１）の前後方向に少しずつ位置をずらせて形
成されており、芯出し具（８）の位置決めピン（11）、
（11）をこれらのピン受け孔（12）、（12）のいずれか
に選択的に嵌合させることにより、芯出し具（８）のハ
ンド本体（１）に対する取付け位置を少しずつ変更する
ことができる。そしてこれらのピン受け孔（12）、（1
2）の位置は、ワークＷの直径に応じて設定してあり、
何番のサイズのワークをチャックする場合にはどのピン
受け孔（12）、（12）に芯出し具（８）の位置決めピン
（11）、（11）を嵌合させればよいかを、文字や記号に
より表示しておくものとする。
（作用） このように構成された本考案のロボットハンドは、例え
ば第５図に示すように懸垂碍子のようなワークＷの取り
出し等に使用されるものであるが、芯出し具（８）の位
置決めピン（11）、（11）を予めワークＷのサイズに合
わせてハンド本体（１）の適切なピン受け孔（12）、
（12）に嵌合させておく。そしてアクチュエータ
（７）、（７）を作動させてレバー（４）、（４）を軸
（５）、（５）を中心として回動させ、ワークＷの両側
から同時に閉じれば、ワークＷはその後端部が芯出し具
（８）の頭部（９）に当接する位置までハンド本体
（１）に向かってかき寄せられて停止する。
ば第５図に示すように懸垂碍子のようなワークＷの取り
出し等に使用されるものであるが、芯出し具（８）の位
置決めピン（11）、（11）を予めワークＷのサイズに合
わせてハンド本体（１）の適切なピン受け孔（12）、
（12）に嵌合させておく。そしてアクチュエータ
（７）、（７）を作動させてレバー（４）、（４）を軸
（５）、（５）を中心として回動させ、ワークＷの両側
から同時に閉じれば、ワークＷはその後端部が芯出し具
（８）の頭部（９）に当接する位置までハンド本体
（１）に向かってかき寄せられて停止する。
このようにワークＷはそのサイズの大小にかかわらず常
にその後端部が芯出し具（８）の頭部（９）に当接する
位置で停止することとなるので、ハンド本体（１）の前
面から芯出し具（８）の頭部（９）の前面までの距離ｌ
をワークＷのチャックされる部分の半径ｒに応じて、ｌ
＋ｒ＝一定の関係を満足するように設定しておけば、ワ
ークＷの中心位置はハンド本体（１）に対して常に一定
となり、ワークＷはサイズの大小にかかわらず正確に芯
出しされるとともに、確実にチャックされることとな
る。
にその後端部が芯出し具（８）の頭部（９）に当接する
位置で停止することとなるので、ハンド本体（１）の前
面から芯出し具（８）の頭部（９）の前面までの距離ｌ
をワークＷのチャックされる部分の半径ｒに応じて、ｌ
＋ｒ＝一定の関係を満足するように設定しておけば、ワ
ークＷの中心位置はハンド本体（１）に対して常に一定
となり、ワークＷはサイズの大小にかかわらず正確に芯
出しされるとともに、確実にチャックされることとな
る。
なお、実施例ではピン受け孔（12）、（12）を多数設け
るために幅方向にもピン受け孔（12）、（12）の位置を
変えてある。このためにワークＷのサイズによっては芯
出し具（８）は幅方向に多少移動することとなるが、ワ
ークＷの芯出しは頭部（９）の前部の平面で行われるた
め、芯出し具（８）の幅方向の移動は芯出しに影響を及
ぼさない。
るために幅方向にもピン受け孔（12）、（12）の位置を
変えてある。このためにワークＷのサイズによっては芯
出し具（８）は幅方向に多少移動することとなるが、ワ
ークＷの芯出しは頭部（９）の前部の平面で行われるた
め、芯出し具（８）の幅方向の移動は芯出しに影響を及
ぼさない。
このようにして正確に芯出しされた状態でチャックされ
たワークＷは、次工程へ正確に移送されることとなる。
たワークＷは、次工程へ正確に移送されることとなる。
（考案の効果） 本考案は以上のように構成されたものであるので、チャ
ックされる部分の直径の種々のワークに対するハンドの
交換を不要とする。さらに、芯出し具の位置決めピンを
ワークのサイズに応じたピン受け孔に嵌合させるように
構成すると、各種のサイズのワークを常に正確に芯出し
された状態で確実にチャックすることができる。このた
め、本考案によれば従来のように懸垂碍子のサイズが替
わる度にロボットハンドを交換する必要がない。しかも
この芯出し具の位置調節はピン受け孔の表示を見てワン
タッチで行なえるので、極めて迅速に行うことができる
ものである。
ックされる部分の直径の種々のワークに対するハンドの
交換を不要とする。さらに、芯出し具の位置決めピンを
ワークのサイズに応じたピン受け孔に嵌合させるように
構成すると、各種のサイズのワークを常に正確に芯出し
された状態で確実にチャックすることができる。このた
め、本考案によれば従来のように懸垂碍子のサイズが替
わる度にロボットハンドを交換する必要がない。しかも
この芯出し具の位置調節はピン受け孔の表示を見てワン
タッチで行なえるので、極めて迅速に行うことができる
ものである。
このように本考案は懸垂碍子を始め、各種の断面円形の
ワークのハンドリングに適したものであり、従来の問題
点を一掃した芯出し機能を備えたロボットハンドとし
て、その実用的価値は極めて大きいものがある。
ワークのハンドリングに適したものであり、従来の問題
点を一掃した芯出し機能を備えたロボットハンドとし
て、その実用的価値は極めて大きいものがある。
第１図は本考案の実施例を示す平面図、第２図は要部の
拡大平面図、第３図は芯出し具の位置決めピンとハンド
本体のピン受け孔との関係を示す断面図、第４図は懸垂
碍子をチャックした状態を示す正面図、第５図は本考案
のロボットハンドを備えたロボット全体を示す平面図で
ある。 （１）：ハンド本体、（３）：アーム、（４）：レバ
ー、（８）：芯出し具。
拡大平面図、第３図は芯出し具の位置決めピンとハンド
本体のピン受け孔との関係を示す断面図、第４図は懸垂
碍子をチャックした状態を示す正面図、第５図は本考案
のロボットハンドを備えたロボット全体を示す平面図で
ある。 （１）：ハンド本体、（３）：アーム、（４）：レバ
ー、（８）：芯出し具。
Claims (1)
- 【請求項１】ハンド本体（１）の前面両側に一対のアー
ム（３）、（３）を突設し、これらのアーム（３）、
（３）の先端に開閉するレバー（４）、（４）を枢着す
るとともに、ハンド本体（１）の中央部に芯出し具
（８）を、その軸部（10）に突設された位置決めピン
（11）をハンド本体（１）の前後方向に形成された複数
のピン受け孔（12）に選択的に嵌合させることによって
位置調節自在に取り付けたことを特徴とする芯出し機能
を備えたロボットハンド。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1990035258U JPH0645348Y2 (ja) | 1990-03-30 | 1990-03-30 | 芯出し機能を備えたロボットハンド |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1990035258U JPH0645348Y2 (ja) | 1990-03-30 | 1990-03-30 | 芯出し機能を備えたロボットハンド |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03126590U JPH03126590U (ja) | 1991-12-19 |
| JPH0645348Y2 true JPH0645348Y2 (ja) | 1994-11-24 |
Family
ID=31540457
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1990035258U Expired - Lifetime JPH0645348Y2 (ja) | 1990-03-30 | 1990-03-30 | 芯出し機能を備えたロボットハンド |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0645348Y2 (ja) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP5682810B2 (ja) | 2010-09-15 | 2015-03-11 | セイコーエプソン株式会社 | ロボット |
| JP5895337B2 (ja) | 2010-09-15 | 2016-03-30 | セイコーエプソン株式会社 | ロボット |
| JP7320299B2 (ja) * | 2021-12-21 | 2023-08-03 | コアテック株式会社 | 把持機構 |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6094290A (ja) * | 1983-10-26 | 1985-05-27 | 住友電気工業株式会社 | ロボツトハンド |
| JPS6150789A (ja) * | 1984-08-19 | 1986-03-13 | 高久 有幹 | 再度把握する三本指ハンド |
-
1990
- 1990-03-30 JP JP1990035258U patent/JPH0645348Y2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH03126590U (ja) | 1991-12-19 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| EXPY | Cancellation because of completion of term |