JP2018009990A - 自動分析装置における液体コンテナの輸送 - Google Patents
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Abstract
Description
a)開始位置においてクランプ保持グリッパと液体コンテナとの間にクランプ保持連結をもたらすために、クランプ保持グリッパを水平方向に動かす工程と;
b)液体コンテナを開始位置から取り出すために、クランプ保持グリッパを上昇させる工程と;
c)クランプ保持グリッパを標的位置へと水平方向に動かす工程と;
d)標的位置に液体コンテナを配置するためにクランプ保持グリッパを下降させる工程と;
e)クランプ保持連結を解放するためにクランプ保持グリッパを水平方向に動かす工程と:
を含む。
・移送予定の液体コンテナが、ある体積の液体を含んでいるかそれとも空であるかを確認し;
a)移送予定の液体コンテナが空であることが確立された場合、移送は、以下のように、すなわち:
i)第1の受け入れデバイス(5)の受け入れ位置(4)においてクランプ保持グリッパ(11)と液体コンテナとの間にクランプ保持連結をもたらすために、移送デバイスを水平方向に動かし;
ii)液体コンテナを受け入れ位置(4)から取り出すために移送デバイスを上昇させ;
iii)移送デバイスを第2の受け入れデバイス(15)の受け入れ位置(14)へと水平方向に動かし;
iv)液体コンテナを第2の受け入れデバイス(15)の受け入れ位置(14)に配置するために、移送デバイスを下降させ;
v)クランプ保持連結を解放するために、移送デバイスを水平方向に動かして;
行われ;
ここで、エキスパンションデバイスは、工程a)i)からa)v)までの間、受動位置に排他的に配置され;
b)移送予定の液体コンテナがある量の液体を収容していることが確立された場合、移送は、以下のように、すなわち:
i)第1の受け入れデバイス(5)の受け入れ位置(4)においてクランプ保持グリッパ(11)と液体コンテナとの間にクランプ保持連結をもたらすために、移送デバイスを水平方向に動かし、ここで、エキスパンションデバイス(50、60)は、クランプ保持連結がクランプ保持グリッパ(11)と液体コンテナとの間にもたらされる前に能動位置にされ、それによって前記エキスパンションデバイスは、力をグリッパアーム(52、62)に及ぼし、それによってグリッパアーム(52、62)は互いに離され;
ii)液体コンテナを受け入れ位置(4)から取り出すために、移送デバイスを上昇させ、ここで、エキスパンションデバイス(50、60)は、移送デバイスが上昇される前に受動位置にされ、それによって前記エキスパンションデバイスは、力をグリッパアーム(52、62)に及ぼさなくなり;
iii)移送デバイスを、第2の受け入れデバイス(15)の受け入れ位置(14)へと水平方向に動かし;
iv)液体コンテナを第2の受け入れデバイス(15)の受け入れ位置(14)に配置するために移送デバイスを下降させ;
v)クランプ保持連結を解放するために移送デバイスを水平方向に動かし、ここで、エキスパンションデバイス(50、60)は、クランプ保持連結を解放するために移送デバイスが水平方向に動かされる前に能動位置にされ、それによって前記エキスパンションデバイスは、力をグリッパアーム(52、62)に及ぼし、それによってグリッパアーム(52、62)は押されて互いに離される;
ことで行われる、工程を含む、液体コンテナを移送する方法を制御するように構成される。
2 送出しトラック
3 ピペット分注デバイス
4 受け入れ位置
5 培養デバイス
6 キュベット収容コンテナ
7 試薬容器収容コンテナ
8 試薬容器
9 ピペット分注デバイス
10、100 移送アーム
11、110 クランプ保持グリッパ
12 測定ステーション
14、140 受け入れ位置
15 受け入れデバイス
20 制御装置
111 中間要素
150 移送デバイス
300 キュベット
50、60 エキスパンションデバイス
51 駆動軸
52、62 グリッパアーム
53、63 エキスパンションヘッド
54 ねじ
55 ローラ
56、66 開口部
Claims (7)
- 自動分析装置(1)であって、
それぞれ液体コンテナのための複数の受け入れ位置(4、14)を含む第1および第2の受け入れデバイス(5、15)と、
自動的に動くことができる移送アーム(10)に固定され、第1の受け入れデバイス(5)の受け入れ位置(4)から第2の受け入れデバイス(15)受け入れ位置(14)へと液体コンテナを移送するためのデバイスと
を含み、
ここで、液体コンテナを移送するためのデバイスは、2つのグリッパアーム(52、62)を含む受動クランプ保持グリッパ(11)を含み、2つのグリッパアーム間にグリッパ(11)の水平方向運動によって液体コンテナがクランプ保持され、クランプ保持グリッパ(11)は、制御可能エキスパンションデバイス(50、60)を含み、該制御可能エキスパンションデバイスは、能動位置では、力をグリッパアーム(52、62)に及ぼし、それによって、グリッパアーム(52、62)が押されて互いに離され、受動位置では、力をグリッパアーム(52、62)に及ぼさず、
該自動分析装置(1)は、制御デバイスをさらに含み、
該制御デバイスは:
移送予定の液体コンテナが、ある体積の液体を含んでいるかそれとも空であるかを確認し;
a)移送予定の液体コンテナが空であることが確立された場合、移送は、以下のように、すなわち:
i)第1の受け入れデバイス(5)の受け入れ位置(4)においてクランプ保持グリッパ(11)と液体コンテナとの間にクランプ保持連結をもたらすために、移送デバイスを水平方向に動かし;
ii)液体コンテナを受け入れ位置(4)から取り出すために移送デバイスを上昇させ;
iii)移送デバイスを第2の受け入れデバイス(15)の受け入れ位置(14)へと水平方向に動かし;
iv)液体コンテナを第2の受け入れデバイス(15)の受け入れ位置(14)に配置するために、移送デバイスを下降させ;
v)クランプ保持連結を解放するために、移送デバイスを水平方向に動かして;
行われ;
ここで、エキスパンションデバイスは、工程a)i)からa)v)までの間、受動位置に排他的に配置され;
b)移送予定の液体コンテナがある量の液体を収容していることが確立された場合、移送は、以下のように、すなわち:
i)第1の受け入れデバイス(5)の受け入れ位置(4)においてクランプ保持グリッパ(11)と液体コンテナとの間にクランプ保持連結をもたらすために、移送デバイスを水平方向に動かし、ここで、エキスパンションデバイス(50、60)は、クランプ保持連結がクランプ保持グリッパ(11)と液体コンテナとの間にもたらされる前に能動位置にされ、それによって前記エキスパンションデバイス(50、60)は、力をグリッパアーム(52、62)に及ぼし、それによってグリッパアーム(52、62)は押されて互いに離され;
ii)液体コンテナを受け入れ位置(4)から取り出すために、移送デバイスを上昇させ、ここで、エキスパンションデバイス(50、60)は、移送デバイスが上昇される前に受動位置にされ、それによって前記エキスパンションデバイス(50、60)は、力をグリッパアーム(52、62)に及ぼさなくなり;
iii)移送デバイスを、第2の受け入れデバイス(15)の受け入れ位置(14)へと水平方向に動かし;
iv)液体コンテナを第2の受け入れデバイス(15)の受け入れ位置(14)に配置するために移送デバイスを下降させ;
v)クランプ保持連結を解放するために移送デバイスを水平方向に動かし、ここで、エキスパンションデバイス(50、60)は、クランプ保持連結を解放するように移送デバイスが水平方向に動かされる前に能動位置にされ、それによって前記エキスパンションデバイス(50、60)は、力をグリッパアーム(52、62)に及ぼし、それによってグリッパアーム(52、62)は押されて互いに離される;
ことで行われる、工程を含む方法を制御するように構成されることを特徴とする、
前記自動分析装置。 - エキスパンションデバイス(50)は、グリッパ(11)の2つのグリッパアーム(52)の間に垂直方向に突き出る駆動軸(51)を含み、該駆動軸の端部には、ピン形エキスパンションヘッド(53)が設けられ、該ピン形エキスパンションヘッドは、エキスパンションデバイス(50)が能動位置にあるとき、2つのグリッパアーム(52)に対して横方向に配置され、したがってグリッパアーム(52)に押圧力を及ぼし、それによってグリッパアーム(52)は押されて互いに離され、エキスパンションデバイス(50)が受動位置にあるとき、2つのグリッパアーム(52)に対して長手方向に配置され、したがってグリッパアーム(52)に力を及ぼさない、請求項1に記載の自動分析装置(1)。
- エキスパンションヘッド(53)は、連結要素(54)を介して駆動軸(51)の端部に連結される、請求項2に記載の自動分析装置。
- エキスパンションヘッド(53)は、両端に、垂直軸周りに回転可能に取り付けられるローラ(55)またはボールを有する、請求項2または3に記載の自動分析装置(1)。
- 駆動軸(51)は、アクチュエータの一部である、請求項2〜4のいずれか1項に記載の自動分析装置(1)。
- エキスパンションデバイス(60)は、グリッパ(11)の2つのグリッパアーム(62)の間に垂直方向に挿入可能なロッドを含み、該ロッドの端部には、円錐形エキスパンションヘッド(63)が設けられ、該円錐形エキスパンションヘッドは、エキスパンションデバイス(60)の能動位置では、グリッパアーム(62)の内面に押圧力を及ぼすほどの深さまでグリッパアーム(62)の間に挿入され、それによってグリッパアーム(62)は押されて互いに離され、エキスパンションデバイス(60)の受動位置では、2つのグリッパアーム(62)に接触せず、したがって、力をグリッパアーム(62)に及ぼさない、請求項1に記載の自動分析装置(1)。
- エキスパンションヘッド(63)は、該エキスパンションヘッド(63)のテーパ状フランクに、どちらの場合も水平軸周りに回転可能に取り付けられる1つまたはそれ以上のローラまたはボールを有する、請求項6に記載の自動分析装置(1)。
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