JPH0214919Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本考案は、各種工作機械に対するワークのロー
デイング及びアンローデイング用のマニピユレー
ター等との間で加工前のワーク及び加工済みワー
クの受け渡しを行うワーク受け渡し用コンベヤを
含むワーク受け渡し装置に関するものである。

（従来の技術） 各種工作機械に対するワークのローデイング及
びアンローデイングの自動化を図るために、ロボ
ツトアームの運動経路をテイーチングによつて記
憶させて使用する汎用の産業用ロボツトや、一定
の運動経路を持つ専用のマニピユレーター等が従
来から使用されているが、何れの場合も、前記マ
ニピユレーター等が加工前ワークを受け取る位置
に加工前ワークを供給すると共に前記マニピユレ
ーター等が加工済みワークを降ろす位置から当該
加工済みワークを受け取つて搬出するコンベヤが
併用される。

然して前記マニピユレーター等のワーク受け取
り位置及びワーク降ろし位置を高さ方向も含めて
一定にすれば、当該マニピユレーター等の運動経
路が単純になり、駆動制御が容易になる。従つて
従来は、一定のワーク受け取り位置へワークを一
個づつ順次供給すると共に一定位置に降ろされる
ワークを順次搬出する直線状のコンベヤが使用さ
れていた。この結果、多数のワークを同時に一定
間隔で支持し得る長尺のワーク供給経路部を有す
るコンベヤを必要としたり、当該ワーク供給経路
部が短い場合にはコンベヤ上にワークを供給する
作業を頻繁に行う必要があつた。又、コンベヤ自
体を工作機械側の加工サイクルに合わせて間歇駆
動させる必要があるので、コンベヤのランニング
コストが高くなり、耐用寿命も短くなつていた。

（問題点を解決するための手段） 本考案は以上のような従来の問題点を解決し得
るワーク受け渡し装置を提供するものであつて、
その特徴は、ワーク供給位置とこれより下手のワ
ーク取け取り位置とを含む水平循環経路上を連な
つて移動し且つ前記両位置で順次停止する移動台
と、前記両位置夫々に併設されたワーク供給手段
及びワーク受け取り手段とを有するワーク受け渡
し用コンベヤ、前記ワーク供給位置の上方におい
て該位置で停止している移動台上の加工前ワーク
を把持して工作機械側へ供給するローデイング用
ワーク把持手段、及び工作機械側からの加工済み
ワークを把持して前記ワーク受け取り位置の上方
において該位置で停止している移動台側に該加工
済みワークを放出させるアンローデイング用ワー
ク把持手段を備えてなるワーク受け渡し装置であ
つて、前記各移動台は複数のワークを積層状に搭
載するワーク位置決め用ガイドを備え、前記ワー
ク供給手段及びワーク受け取り手段は、前記各位
置で停止している移動台に対し搭載されているワ
ーク群を受けて揚げ降ろしする昇降可能なワーク
支持台を夫々備えている点にある。

（作用） このような本考案のワーク受け渡し装置に於い
ては、ワーク受け渡し用コンベヤのワーク供給位
置で停止している移動台とこれより上手側にある
適当数の移動台上に夫々所定数の加工前ワークを
前記ワーク位置決め用ガイドを利用して積層状に
搭載しておき、ローデイング時には、マニピユレ
ーター等によつて駆動されるローデイング用ワー
ク把持手段を前記ワーク供給位置の真上の一定位
置で対向待機させた状態で前記ワーク供給手段の
ワーク支持台を上昇させることにより、移動台上
のワーク群を当該ワーク支持台で持ち上げ、最上
段の加工前ワークを前記マニピユレーターのワー
ク把持手段により把持させて工作機械側へ供給さ
せる。最上段のワークが前記ワーク把持手段によ
つて把持されたならば、ワーク支持台を下降させ
て残りのワーク群を元の移動台上に戻す。

アンローデイング時には、工作機械側からの加
工済みワークを把持したアンローデイング用ワー
ク把持手段を前記ワーク受け取り位置の真上の一
定位置で対向待機させた状態で前記ワーク受け取
り手段のワーク支持台を上昇させることにより、
当該ワーク支持台又はこの支持台上に既に載置さ
れている加工済みワークにより前記アンローデイ
ング用ワーク把持手段で把持されている加工済み
ワークを受けさせ、係る状態でアンローデイング
用ワーク把持手段からワークを放出させて当該ワ
ークを前記ワーク支持台側に乗り移らせる。この
後、前記ワーク支持台を下降させることにより、
当該支持台上の加工済みワークをワーク受け取り
位置で停止している移動台上に乗り移らせること
が出来る。

以上の作業の繰り返しにより、ワーク供給位置
で停止している移動台上の加工前ワーク数が減少
すると同時にワーク受け取り位置で停止している
移動台上の加工済みワーク数が増加するが、これ
に伴つて前記ワーク支持台の上昇量を増減変化さ
せれば良い。そして前記ワーク供給位置で停止し
ている移動台上の加工前ワークが無くなつたとき
には各移動台を単位量だけ循環経路上で回動さ
せ、空になつた移動台を下手のワーク受け取り位
置へ移動させると共に上手側の加工前ワーク搭載
移動台を前記ワーク供給位置へ移動させることに
より、再び前記のようにローデイング及びアンロ
ーデイングが行える。

（実施例） 以下に本考案の一実施例を添付の例示図に基づ
いて説明する。

第１図乃至第３図に於いて、１は従来周知の工
作機械であつて、回転する水平横向きのワーク保
持部２を備えている。３は当該工作機械１に並列
設置されたマニピユレーターであつて、可動アー
ム４の先端にはローデイング用ワーク把持手段５
とアンローデイング用ワーク把持手段６とが並設
されている。７はワーク受け渡し用コンベヤであ
る。

前記マニピユレーター３は、第４図乃至第６図
に示すように固定フレーム８に水平支軸９を中心
に回転自在に軸支された回転フレーム１０、前記
水平支軸９に対して直交する向きで軸心方向のス
ライドと軸心の周りでの回転とが可能なように前
記回転フレーム１０にスライド軸受１１を介して
支承させたロツド１２、当該ロツド１２を軸心方
向にスライドさせるスライド駆動部１３、前記回
転フレーム１０を介してロツド１２を水平支軸９
の周りで回転させる上下回転駆動部１４、及び前
記ロツド１２を軸心の周りで回転させる左右回転
駆動部１５を備え、前記両ワーク把持手段５，６
を支持するアーム４は前記ロツド１２に直角状に
取り付けられている。

前記スライド駆動部１３は、ロツド１２に相対
回転のみ可能に嵌合せしめられた支持部材１６を
介してロツド１２を軸心方向に押し引き駆動する
シリンダーユニツト１７を備えている。このシリ
ンダーユニツト１７は回転フレーム１０に取り付
けられている。前記上下回転駆動部１４は、水平
支軸９と同心状態で回転フレーム１０に固定され
たピニオンギヤ１８と当該ピニオンギヤ１８と咬
合するラツクギヤ１９、及びこのヤツクギヤ１９
を押し引き駆動するシリンダーユニツト２０から
構成されている。このシリンダーユニツト２０は
固定フレーム８に取り付けられている。前記左右
回転駆動部１５は、前記ロツド１２に遊嵌され且
つ軸受２１により回転フレーム１０に回転のみ可
能に支承されたピニオンギヤ２２、当該ピニオン
ギヤ２２に咬合するラツクギヤ２３、このラツク
ギヤ２３を押し引き駆動するシリンダーユニツト
２４、前記ピニオンギヤ２２からロツド１２の後
端に向かつて一体に連設され且つロツド１２を直
径方向両側から挟む一対のガイド２５ａ，２５
ｂ、ロツド１２の後端部両側に固着されたブラケ
ツト２６に軸支され且つ前記ガイド２５ａ，２５
ｂを夫々左右両側から挟むガイドローラー２７
ａ，２７ｂ，２８ａ，２８ｂ、及び中間位置スト
ツパー機構２９から構成されている。この中間位
置ストツパー機構２９は、前記ピニオンギヤ２２
と一体に回転する回転板３０と、この回転板３０
の周辺に形成されたストツパー当接面３１に当接
し得る位置と当接しない位置とにシリンダーユニ
ツト３２により切り換えられるストツパー爪３３
とから構成されている。前記シリンダーユニツト
２４，３２は回転フレーム１０に取り付けられて
いる。

前記ワーク把持手段５，６は、第９図及び第１
０図に示すようにアーム４の先端にＴの字形に取
り付けられた支持部材３４に夫々２本のガイドロ
ツド３５を介して一定範囲内スライド可能に支持
され、スプリング３６により前方に押圧付勢され
ている。又、両ワーク把持手段５，６は、前記ガ
イドロツド３５に支持される本体３７、この本体
３７に軸受３８を介して自転可能に支承された回
転体３９、この回転体３９の前端に半径方向に移
動可能に装着された３つの把持爪４０、及びこの
３つの把持爪４０を連動移動させる駆動部４１か
ら構成されている。この駆動部４１は、各把持爪
４０の内端にその移動方向にそつて形成されたラ
ツクギヤ４２、各ラツクギヤ４２に咬合するよう
に回転体３９内に軸支されたピニオンギヤ４３、
各ピニオンギヤ４３に咬合するラツクギヤ部４４
を周辺３箇所に形成されたスライドギヤ４５、当
該スライドギヤ４５を回転可能に支承するスライ
ド軸４６、及びこのスライド軸４６を押し引き駆
動するシリンダーユニツト４７から構成され、当
該シリンダーユニツト４７は本体３７に取り付け
られている。

前記ワーク受け渡し用コンベヤ７は、第１２図
乃至第１６図に示すように水平循環経路上を回動
する多数の移動台４８を有する。これら各移動台
４８は、駆動歯輪４９と遊転歯輪５０との間に掛
張された駆動チエン５１に内端部が等間隔置きに
結合され、固定受け台５２上を摺動しながら水平
循環経路上を回動するものであつて、ワーク位置
決めガイド用ピン５３が垂直上方に突設されてい
る。５４は前記ピン５３に昇降可能に遊嵌された
ワーク受け盤であり、移動台４８の巾よりも大き
な直径を有する。前記駆動歯輪４９の駆動部５５
は、当該駆動歯輪４９を固着する回転軸５６に一
方向回転クラツチ５７を介して連動するギヤ５
８、当該ギヤ５８と咬合するピニオンギヤ５９、
当該ピニオンギヤ５９に咬合するラツクギヤ６
０、及びこのラツクギヤ６０を押し引き駆動する
シリンダーユニツト６１から構成されている。
又、このコンベヤ７は移動台４８のロツク機構６
２を備えている。このロツク機構６２は、前記回
転軸５６に固着された部材６３、当該部材６３の
直径方向２個所に形成されているＶ形凹部６４
ａ，６４ｂに嵌合離脱自在なロツク爪６５、及び
このロツク爪６５を出退移動させるシリンダーユ
ニツト６６から構成されている。

前記ワーク受け渡し用コンベヤ７には加工前ワ
ーク供給手段６７と加工済みワーク受け取り手段
６８とが併設されている。これら両手段６７，６
８は、前記コンベヤ７のマニピユレーター３に隣
接する側の端部両側で、移動台４８の水平循環経
路の内の直線経路端部脇に配設され、夫々昇降ガ
イドロツド６９，７０に案内され且つシリンダー
ユニツト７１，７２によつて昇降駆動されるフオ
ーク状のワーク支持台（以下、フオークと略称す
る）７３，７４を備えている。固定受け台５２に
は、前記フオーク７３，７４を移動台４８の移動
経路より下側の待機位置まで下降させることが出
来るように、フオーク７３，７４が入り込む凹部
が形成されている。これらフオーク７３，７４
は、第１２図に示すように移動台４８が加工前ワ
ーク供給位置Ａと加工済みワーク受け取り位置Ｂ
とで停止しているとき、前記待機位置より上昇す
ることによつて当該位置Ａ，Ｂの移動台４８上に
乗つているワーク受け盤５４を、当該移動台４８
から左右に張り出している部分を利用して持ち上
げることが出来る。

次に使用方法を説明すると、ワーク受け渡し用
コンベヤ７に於ける各移動台４８のワーク位置決
めガイド用ピン５３に円板状ワークＷを、第１６
図に示すようにワークの中央貫通孔Waを利用し
て嵌合し、適当枚数をワーク受け盤５４上に積層
状に載置しておく。このとき、少なくとも加工済
みワーク受け取り位置Ｂに位置する移動台４８に
はワークＷを搭載しないでおく。次に第１図乃至
第４図に示すように水平状態のロツド１２からア
ーム４が垂直に起立している状態から第４図に示
す上下回転駆動部１４のラツクギヤ１９をシリン
ダーユニツト２０により上昇限位置まで上昇さ
せ、ピニオンギヤ１８を介して回転フレーム１０
を水平支軸９の周りで90度回転させると、前記ア
ーム４は第２図仮想線で示すように水平状態とな
り、その先端の両ワーク把持手段５，６はワーク
受け渡し位置Ｃに於いて下向き状態となる。

この結果、ローデイング用把持手段５はワーク
受け渡し用コンベヤ７に於けるワーク供給位置Ａ
の真上に位置し、アンローデイング用ワーク把持
手段６はワーク受け取り位置Ｂの真上に位置す
る。従つて第１６図に示すように、ローデイング
用ワーク把持手段５の３つの把持爪４０は、ワー
ク供給位置Ａで停止している移動台４８のワーク
位置決めガイド用ピン５３の先端に対し同心状に
近接し、アンローデイング用ワーク把持手段６の
３つの把持爪４０は、ワーク受け取り位置Ｂで停
止している移動台４８のワーク位置決めガイド用
ピン５３の先端に対し同心状に近接する。尚、ア
ーム４を水平姿勢まで回動させた後、第４図に示
すスライド駆動部１３のシリンダーユニツト１７
により支持部材１６及びロツド１２を介してアー
ム４を所定ストローク下降させることにより、前
記のように両ワーク把持手段５，６が移動台４８
上のワーク位置決めガイド用ピン５３に近接する
ワーク受け渡し位置Ｃに到達するようにしても良
い。

ワーク把持手段５，６をワーク受け渡し位置Ｃ
に移動させたならば、ワーク供給手段６７のシリ
ンダーユニツト７１によりフオーク７３を上昇さ
せる。この結果、ワーク供給位置Ａで停止してい
る移動台４８上のワーク受け盤５４がフオーク７
３によつて持ち上げられ、当該ワーク受け盤５４
上に積み重ねられているワークＷがワーク位置決
めガイド用ピン５３にそつて押し上げられる。従
つて最上段のワークＷは前記ピン５３から抜け出
ると共にローデイング用ワーク把持手段５の３つ
の把持爪４０に中央貫通孔Waが嵌合する状態と
なる。更に当該ワークＷが押し上げられると、ワ
ークＷによつて押し上げられるローデイング用ワ
ーク把持手段５が第９図に示すスプリング３６の
付勢力に抗してガイドロツド３５にそつて後退移
動することになる。この後退移動をリミツトスイ
ツチ等の適当な検出器により検出し、その検出信
号に基づいてワーク供給手段６７に於けるフオー
ク上昇駆動を停止させると同時に、当該ローデイ
ング用ワーク把持手段５に於けるシリンダーユニ
ツト４７を作動させてスライドギヤ４５を前進移
動させ、ラツクギヤ部４４、ピニオンギヤ４３、
及びラツクギヤ４２を介して各把持爪４０を遠心
方向に連動移動させる。この結果、第１１図に示
すようにローデイング用ワーク把持手段５の３つ
の把持爪４０がワーク中央貫通孔Waの内面に圧
接し、当該ワークＷを把持することになる。

ローデイング用ワーク把持手段５がワークＷを
把持したならば、ワーク供給手段６７のフオーク
７３を下降限位置（移動台４８の移動経路下の待
機位置）まで下降させ、ワーク受け盤５４を介し
て持ち上げられていたワークＷを移動台４８上に
戻す。次に第４図に示す上下回転駆動部１４のシ
リンダーユニツト２０によりラツクギヤ１９を下
降限位置まで下降させ、回転フレーム１０を水平
支軸９の周りで90度逆転させてロツド１２を元の
水平姿勢に復帰させ、アーム４を第１図乃至第３
図に示す垂直起立姿勢に復帰させる。

工作機械１のワーク保持部２に挟持されている
ワークＷの加工が完了すれば、第５図に示す左右
回転駆動部１５のシリンダーユニツトによりラツ
クギヤ２３を後退限位置まで移動させ、ピニオン
ギヤ２２を所定角度θ1だけ所定の方向に回転させ
る。このピニオンギヤ２２の回転は一体に回転す
る一対のガイド２５ａ，２５ｂからガイドローラ
ー２７ａ〜２８ｂ及びブラケツト２６を介してロ
ツド１２に伝達され、第７図に示すように当該ロ
ツド１２がその軸心の周りで所定角度θ1だけ回転
することになり、これに伴つてアーム４が第３図
に示すように垂直起立姿勢から所定角度θ1だけ工
作機械１の方へ回倒せしめられる。

このアームの回倒により両ワーク把持手段５，
６は、アンローデイング用ワーク把持手段６が工
作機械１に於ける水平横向きのワーク保持部２に
同心状態で相対向するアンローデイング位置Ｄに
到達する。係る状態に於いて第４図に示すスライ
ド駆動部１３のシリンダーユニツト１７を作動さ
せ、支持部材１６を介してロツド１２を軸心方向
に後退移動させると、アーム４と共にロツド１２
と一体に移動する両ワーク把持手段５，６の内、
空のアンローデイング用ワーク把持手段６が工作
機械１のワーク保持部２に外周部を挟持されてい
る加工済みワークＷに向かつて接近移動し、その
把持手段６に於ける把持爪４０が加工済みワーク
Ｗの中央貫通孔Wa内に嵌合する。そしてワーク
把持手段６が加工済みワークＷに当接した後のア
ーム４の移動により、第９図に示すスプリング３
６の付勢力に抗して支持部材３４とワーク把持手
段６とがガイドロツド３５にそつて相対移動する
ので、この相対移動を前記のように適当な検出器
により検出し、その検出信号に基づいてスライド
駆動部１３のシリンダーユニツト１７によるロツ
ド１２の後退移動を停止させると同時に前記アン
ローデイング用ワーク把持手段６に於けるシリン
ダーユニツト４７を作動させてスライドギヤ４５
を前進移動させ、前記のように各把持爪４０を遠
心方向に連動移動させる。この結果、第１１図に
示すようにアンローデイング用ワーク把持手段６
の３つの把持爪４０がワーク中央貫通孔Waの内
面に圧接し、工作機械１のワーク保持部２に挟持
されている加工済みワークＷを把持することにな
る。

尚、ロツド１２がスライド駆動部１３によつて
軸心方向に移動せしめられるとき、当該ロツド１
２の後端部に軸支されているガイドローラー２７
〜２８ｂはピニオンギヤ２２側の一対のガイド２
５ａ，２５ｂを挟んだ状態で転動するだけで、ピ
ニオンギヤ２２側に軸方向の移動力が作用するこ
とはない。

アンローデイング用ワーク把持手段６が加工済
みワークＷを把持したならば、工作機械１側のワ
ーク保持部２によるワーク挟持作用を解除し、続
いて第４図に示すスライド駆動部１３に於けるシ
リンダーユニツト１７によりロツド１２を行程限
まで前進移動させ、加工済みワークＷを把持する
アンローデイング用ワーク把持手段６を工作機械
１側のワーク保持部２から離間させる。

次に、第７図仮想線で示すように中間位置スト
ツパー機構２９のシリンダーユニツト３２により
ストツパー爪３３を回転板３０の回転経路内に突
出させた状態で、左右回転駆動部１５のシリンダ
ーユニツト２４によりラツクギヤ２３を後退限位
置から前進移動させると、第８図に示すように回
転板３０の当接面３１がストツパー爪３３に当接
するまでの一定角度θ2だけピニオンギヤ２２が逆
転し、このピニオンギヤ２２の回転が前記のよう
に一対のガイド２５ａ，２５ｂ、ガイドローラー
２７ａ〜２８ｂ、及びブラケツト２６を介してロ
ツド１２に伝達され、第８図に示すように当該ロ
ツド１２がその軸心の周りで一定角度θ2だけ逆転
することになり、これに伴つてアーム４が第３図
に示すようにアンローデイング位置Ｄから上方へ
一定角度θ2だけ回動して両ワーク把持手段５，６
がローデイング位置Ｅに到達する。

両ワーク把持手段５，６がローデイング位置Ｅ
に到達すると、加工前ワークＷを把持しているロ
ーデイング用ワーク把持手段５が工作機械１側の
ワーク保持部２に同心状態で相対向することにな
る。係る状態で再び第４図に示すスライド駆動部
１３により前記のようにロツド１２を前進限位置
から後退移動させ、以てアーム４と共に両ワーク
把持手段５，６を工作機械１側のワーク保持部２
に向かつて接近移動させると、ローデイング用ワ
ーク把持手段５で前記のように把持されている加
工前ワークＷが開放状態にある前記ワーク保持部
２内に押し付けられる。更にアーム４が移動する
と第１１図に示すようにワーク挟持手段５と支持
部材３４とがスプリング３６の付勢力に抗して相
対移動するので、これを検出してスライド駆動部
１３によるロツド１２の駆動を停止させると同時
に工作機械１側のワーク保持部２によりローデイ
ング用ワーク把持手段５が把持している加工前ワ
ークＷの外周部を挟持させ、続いて第９図に示す
シリンダーユニツト４７によりスライドギヤ４５
を後退移動させて当該ワーク把持手段５の把持爪
４０を求心方向に接近移動させることにより、こ
の把持爪４０による加工前ワークＷの把持作用を
解除させる。

この後スライド駆動部１３により再びロツド１
２を行程限位置まで前進移動させ、アーム４と共
に両ワーク把持手段５，６を工作機械１側のワー
ク保持部２から離間移動させ、続いで第８図に示
す中間位置ストツパー機構２９のストツパー爪３
３をシリンダーユニツト３２により回転板３０の
回転経路外に退出させると、左右回転駆動部１５
のシリンダーユニツト２４に作用している作用圧
により再びラツクギヤ２３が前進移動を開始し、
ピニオンギヤ２２が回転駆動せしめられる。この
ピニオンギヤ２２の回転は前記のようにロツド１
２に伝達され、アーム４が第３図に示す垂直起立
姿勢まで所定角度θ3だけ回転することになる。従
つてローデイング位置Ｅにあつた両ワーク把持手
段５，６が第１図乃至第３図の実線で示すように
工作機械１から離れた待機位置Ｆに到達する。

この後は、最初に説明したように両ワーク把持
手段５，６をワーク受け渡し位置Ｃに移動させ、
空になつたローデイング用ワーク把持手段５にワ
ーク受け渡し用コンベヤ７のワーク供給位置Ａで
待機している加工前ワークＷをワーク供給手段６
７により供給するが、このワーク供給手段６７の
作動と同時に第１６図に示すワーク受け取り手段
６８のシリンダーユニツト７２によりフオーク７
４を上昇移動させる。この結果、ワーク受け取り
位置Ｂで停止している移動台４８上のワーク受け
盤５４がフオーク７４によりワーク位置決めガイ
ド用ピン５３にそつて持ち上げられ、上方で待機
しているアンローデイング用ワーク把持手段６が
把持している加工済みワークＷを押し上げること
になる。

このようにワーク把持手段６が把持している加
工済みワークＷが押し上げられると、当該ワーク
把持手段６が第１１図に示すように支持部材３４
に対しスプリング３６の付勢力に抗して相対移動
するので、これを検出してフオーク７４の上昇駆
動を停止させ、同時にアンローデイング用ワーク
把持手段６の把持爪４０を前記のように求心方向
に移動させてワーク把持作用を解除させた後、フ
オーク７４を下降限位置まで下降させる。この結
果加工済みワークＷは、アンローデイング用ワー
ク把持手段６から離れてワーク受け盤５４上に乗
り移ると共に当該ワーク受け盤５４の下降により
ワーク位置決めガイド用ピン５３に嵌合し、ワー
ク受け盤５４と共にワーク受け取り位置Ｂで停止
している移動台４８上に降ろされる。

以上の作用を繰り返すことにより、ワーク受け
渡しコンベヤ７のワーク供給位置Ａで停止してい
る移動台４８上の加工前ワークＷが順次工作機械
１のワーク保持部２に供給されて加工され、加工
後にワーク受け取り位置Ｂで停止している移動台
４８上に順次積み重ねられる。この結果、ワーク
供給位置Ａで停止している移動台４８上の加工前
ワーク数が減少すると同時に、ワーク受け取り位
置Ｂで停止してる移動台４８上の加工済みワーク
数が増加するが、これに伴つて前記フオーク７３
の上昇量は増大し、前記フオーク７４の上昇量は
減少する。

そしてワーク供給位置Ａにある移動台４８上の
加工前ワークＷが無くなれば、第１５図に示すよ
うにロツク機構６２のロツク爪６５をシリンダー
ユニツト６６により後退移動させて回転軸５６側
の部材６３のＶ形凹部６４ａから離脱させ、回転
軸５６のロツクを解除した後、第１５図に示す駆
動部５５のラツクギヤ６０をシリンダーユニツト
６１により所定ストローク往復移動させる。この
ラツクギヤ６０の往復移動によりピニオンギヤ５
９を介してギヤ５８が90度の範囲で正逆回転する
が、ラツクギヤ６０が前進移動するときの正回転
のみが一方向回転クラツチ５７を経由して回転軸
５６に伝達され、駆動歯輪４９が90度だけ正回転
する。この結果、駆動チエン５１を介して水平循
環経路上の全ての移動台４８が連動して一方向に
回動し、ワーク供給位置Ａにあつて空になつた移
動台４８が次のワーク受け取り位置Ｂに到達する
と同時に、ワーク供給位置Ａの一つ手前の加工前
ワークＷを搭載している移動台４８がワーク供給
位置Ａに移動する。

このように移動台４８を単位量だけ移動させた
ならば、第１５図に示すロツク機構６２の部材６
３が回転軸５６と共に90度回転して、反対側にあ
つたＶ形凹部６４ｂがロツク爪６５に対向してい
るので、係る状態でシリンダーユニツト６６によ
りロツク爪６５を進出させて当該凹部６４ｂに嵌
合させることにより回転軸５６を再び固定し、循
環経路上の各移動台４８が不測に移動するのを阻
止することが出来る。加工済みワークＷを搭載し
た移動台４８はワーク受け取り位置Ｂから移動台
移動方向へ繰り出されるので、適当な時期に移動
台４８上から加工済みワークＷを取り出し、加工
前のワークＷを搭載しておけば良い。

尚、上記実施例ではワーク把持手段５，６の把
持爪４０は本体３７に対して回転可能な回転体３
９に取り付けられているので、工作機械１側のワ
ーク保持部２が回転している状態でもワークＷの
受け渡しが可能であり、ワークＷに対するエアー
ブロー等に好都合である。又、ワークＷとして中
央貫通孔Waを有する円板状のものを示したが、
中央貫通孔Waを持たないワークＷの場合には、
ワーク受け渡し用コンベヤ７の各移動台４８上に
はワークＷの周辺に近接するワーク位置決め用ガ
イドを突設しておき、ワーク把持手段５，６には
ワークＷの周辺を把持する把持爪を設けておけば
良い。

更に実施例のようにワーク受け盤５４を併用す
るときは、移動台４８から左右に張り出さない小
さなワークでも取り扱うことが出来るが、ワーク
が大きい場合にはこのワーク受け盤５４を省いて
も良い。

（考案の効果） 本考案のワーク受け渡し装置によれば、ローデ
イング用及びアンローデイング用のワーク保持手
段とワーク受け渡し用コンベヤとの間における加
工前ワーク受け取り位置及び加工済みワーク降ろ
し位置はそれぞれ高さ方向も含めて一定にするこ
とが出来るので、マニピユレーター等の運動経路
が単純になり、その駆動制御も容易に行える。

また、本考案のワーク受け渡し装置は、水平循
環経路上を移動しワーク供給位置まで来て停止し
た移動台上の加工前ワークを、該ワーク供給位置
の上方においてローデイング用把持手段により把
持させるようにすると共に、ワーク供給位置より
下手段のワーク受け取り位置で停止している移動
台に対し、該ワーク受け取り位置の上方において
アンローデイング用把持手段に把持されている加
工済みワークを受け取らせるようにしているた
め、ワーク供給位置で停止している移動台上の全
ての加工前ワークが無くなるまでは、ワーク支持
台を昇降させるだけでコンベヤ自体は停止させた
ままにしておくことができ、従つてコンベヤの駆
動回数も大幅に減少し、ランニングコストの低減
効果及び耐用寿命効果が期待出来る。

また、ワーク受け渡しコンベヤの各移動台には
ワーク位置決め用ガイドを利用して複数のワーク
を積層状に載置するので、コンベヤ全体としては
非常に数多くのワークを搭載しておくことが出
来、このコンベヤに対するワークの補給作業回数
を大幅に減少させ得る。

【図面の簡単な説明】

第１図は全体の概略平面図、第２図は同側面
図、第３図は同縦断正面図、第４図はマニピユレ
ーターの一部縦断側面図、第５図は同縦断背面
図、第６図は同ロツドへの回転伝達部を示す背面
図、第７図及び第８図は同作用状態を示す縦断背
面図、第９図はワーク把持手段の縦断側面図、第
１０図は同正面図、第１１図は同作用状態を示す
縦断側面図、第１２図はワーク受け渡し用コンベ
ヤの横断平面図、第１３図は同コンベヤの駆動部
を示す縦断側面図、第１４図は同駆動部の概略横
断平面図、第１５図は同コンベヤのロツク機構を
示す横断平面図、第１６図は同コンベヤの縦断正
面図である。 １……工作機械、２……ワーク保持部、３……
マニピユレーター、４……アーム、５……ローデ
イング用ワーク把持手段、６……アンローデイン
グ用ワーク把持手段、７……ワーク受け渡し用コ
ンベヤ、１０……回転フレーム、１２……回転及
びスライド可能なロツド、１３……スライド駆動
部、１４……上下回転駆動部、１５……左右回転
駆動部、１７，２０，２４，３２，４７，６１，
６６，７１，７２……シリンダーユニツト、１
８，２２，４３，５９……ピニオンギヤ、１９，
２３，４２，４４，６０……ラツクギヤ、２９…
…中間位置ストツパー機構、３０……回転板、３
１……ストツパー当接面、３３……ストツパー
爪、３４……支持部材、３５……ガイドロツド、
３６……スプリング、３７……本体、３９……回
転体、４０……把持爪、４１……把持爪駆動部、
４８……移動台、４９……駆動歯輪、５１……駆
動チエン、５３……ワーク位置決めガイド用ピ
ン、５４……ワーク受け盤、５５……駆動歯輪駆
動部、５７……一方向回転クラツチ、６２……ロ
ツク機構、６４ａ，６４ｂ……Ｖ形凹部、６５…
…ロツク爪、６７……ワーク供給手段、６８……
ワーク受け取り手段、６９，７０……昇降ガイド
ロツド、７３，７４……フオーク（ワーク支持
台）。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. ワーク供給位置とこれより下手のワーク受け取
   り位置とを含む水平循環経路上を連なつて移動し
   且つ前記両位置で順次停止する移動台と、前記両
   位置夫々に併設されたワーク供給手段及びワーク
   受け取り手段とを有するワーク受け渡し用コンベ
   ヤ、前記ワーク供給位置の上方において該位置で
   停止している移動台上の加工前ワークを把持して
   工作機械側へ供給するローデイング用ワーク把持
   手段、及び工作機械側からの加工済みワークを把
   持して前記ワーク受け取り位置の上方において該
   位置で停止している移動台側に該加工済みワーク
   を放出させるアンローデイング用ワーク把持手段
   を備えてなるワーク受け渡し装置であつて、前記
   各移動台は複数のワークを積層状に搭載するワー
   ク位置決め用ガイドを備え、前記ワーク供給手段
   及びワーク受け取り手段は、前記各位置で停止し
   ている移動台に対し搭載されているワーク群を受
   けて揚げ降ろしする昇降可能なワーク支持台を
   夫々備えているワーク受け渡し装置。