JPH02128110A - Origin position determining apparatus for rotary body - Google Patents
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- JPH02128110A JPH02128110A JP27937488A JP27937488A JPH02128110A JP H02128110 A JPH02128110 A JP H02128110A JP 27937488 A JP27937488 A JP 27937488A JP 27937488 A JP27937488 A JP 27937488A JP H02128110 A JPH02128110 A JP H02128110A
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Landscapes
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- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、車輌等のハンドル操舵に連動して回転する回
転体の直進走行時における原点位置（操舵中立位置）を
判定するために用いて好適な回転体の原点位置判定装置
に関するものである。[Detailed Description of the Invention] [Industrial Application Field] The present invention is used to determine the origin position (steering neutral position) of a rotating body that rotates in conjunction with steering wheel steering of a vehicle, etc. when the body is traveling straight ahead. The present invention relates to a suitable origin position determination device for a rotating body.
従来より、自動車等の車輌においては、ハンドル操舵に
連動して回転する回転円板に等角度間隔（所定角度ピッ
チ）で複数のスリットを開設し、このスリットの通過位
置にフォトインクラブタを２個隣接して配置してハンド
ル操舵に連動した各種制御を行っている。Conventionally, in vehicles such as automobiles, a plurality of slits are opened at equal angular intervals (predetermined angular pitch) in a rotating disk that rotates in conjunction with steering wheel steering, and two photoink laminations are placed at the passing positions of the slits. They are placed adjacent to each other and perform various controls linked to steering wheel operation.
すなわち、ハンドル操舵に連動させて、第１および第２
のフォトインタラプタに同一波形で位相の略９０°ずれ
たパルス状の電気信号（２相のインクリメンタル信号）
を生じせしめ、このインクリメンタル信号のカウントを
行って、操舵方向および操舵角度の検出を行っている。In other words, the first and second
A pulsed electrical signal with the same waveform but approximately 90° out of phase (two-phase incremental signal) is sent to the photointerrupter of
This incremental signal is counted to detect the steering direction and steering angle.
通常、上記２相のインクリメンタル信号のみでは原点位
置の検出が不可能であるために、原点位置を検出するた
めに回転円板に原点スリットを設け、この原点スリット
の第３のフォトインタラプタに対する通過により原点信
号を得るようになして３ビツト構成とし、原点位置から
の回転円板の相対位置をインクリメンタル信号で検出す
る方式を採用している。Normally, it is impossible to detect the origin position using only the two-phase incremental signals mentioned above, so in order to detect the origin position, an origin slit is provided in the rotating disk, and the origin slit is passed through the third photointerrupter. A 3-bit configuration is used to obtain an origin signal, and a method is adopted in which the relative position of the rotating disk from the origin position is detected using an incremental signal.
しかし、ステアリングシャフトとハンドルとのセレーシ
ョンのずれ、ステアリングシャフトとステアリングセン
サとの取付公差、ホイルアライメントの調整不良等を考
えると、その組付誤差はワーストケースで数１０″にも
及ぶ。このため、通常、原点信号を得るために、回転円
板に設ける原点スリットの角度幅を拡大し、数１０’の
組付誤差があっても、車輌が直進走行を行っている限り
は、原点信号を得ることができるものとしている。However, considering misalignment of the serrations between the steering shaft and the steering wheel, mounting tolerances between the steering shaft and steering sensor, poor adjustment of the wheel alignment, etc., the assembly error reaches tens of inches in the worst case. Normally, in order to obtain the origin signal, the angular width of the origin slit provided in the rotating disk is expanded, and even if there is an assembly error of several tens of degrees, the origin signal can be obtained as long as the vehicle is traveling straight. It is assumed that it is possible to do so.
その結果、原点信号の発生の有無だけでは、原点位置を
特定することができないという問題が生じ、このような
問題を解消するために、特開昭６１−２８８１１号公報
に開示されているような操舵位置検出装置が提案されて
いる。すなわち、この操舵位置検出装置は、ステアリン
グ操作によって回転する操舵部材に設けられ、操舵角を
検出し、操舵角信号を出力する操舵角検出手段と、実操
舵角零点に相当する操舵位置を中心に、所定の操舵範囲
（本発明でいう原点範囲）を検出し、操舵中立ゾーン信
号を出力する中立ゾーン検出手段と、操舵中立ゾーン信
号が検出されている時の操舵角信号の平均値を演算し、
この平均値を中立位置信号として出力する中立位置演算
手段とを備えており、このような操舵位置検出装置を用
いることによって、車輌の整備状況や車輌への乗員状況
の如何に拘わらず、車輌の直進状態における操舵中立位
置を検出することができるものとしている。As a result, a problem arises in that the origin position cannot be specified only by the presence or absence of the origin signal. A steering position detection device has been proposed. That is, this steering position detection device includes a steering angle detection means that is provided on a steering member that rotates by a steering operation, detects a steering angle, and outputs a steering angle signal, and a steering angle detection means that detects a steering angle and outputs a steering angle signal. , a neutral zone detection means for detecting a predetermined steering range (origin range in the present invention) and outputting a steering neutral zone signal, and calculating an average value of the steering angle signal when the steering neutral zone signal is detected. ,
The system is equipped with a neutral position calculation means that outputs this average value as a neutral position signal, and by using such a steering position detection device, the vehicle can be operated regardless of the maintenance status of the vehicle or the number of occupants in the vehicle. It is assumed that the steering neutral position can be detected in a straight-ahead state.
しかしながら、このような操舵位置検出装置によると、
操舵中立ゾーン信号が検出されている間の平均値を演算
して中立位置信号として出力させるようにしているため
、更新すべき新たな中立位置信号を得るために時間がか
かるという問題があった。However, according to such a steering position detection device,
Since the average value while the steering neutral zone signal is being detected is calculated and output as a neutral position signal, there is a problem in that it takes time to obtain a new neutral position signal to be updated.
また、操舵中立ゾーン信号が検出されている時の操舵角
信号の平均値を演算するために、重み付は移動平均演算
を行い、平均値を算出しているようにしており、このよ
うな種々の処理演算により、その回路構成が複雑となる
ものであった。In addition, in order to calculate the average value of the steering angle signal when the steering neutral zone signal is detected, a moving average calculation is performed for weighting, and the average value is calculated. Due to the processing calculations, the circuit configuration becomes complicated.
本発明はこのような課題を解決するためになされたもの
で、その外周縁面に所定角度ピッチで設けられたスリッ
トゾーンとこのスリットゾーンの２角度ピンチよりも広
い角度幅で設けられた原点ゾーンとを有し外部操作に連
動して時計および反時計方向へ回転する回転体と、この
回転体のスリットゾーンの通過に基づき該回転体の回転
角度位置を検出する回転位置検出手段と、この回転体の
原点ゾーンの通過に基づき該回転体の原点範囲を検出す
る原点範囲検出手段と、この原点範囲検出手段により原
点範囲が検出されている間、前記回転位置検出手段の検
出する回転角度位置に基づき前記原点ゾーンを複数のサ
ブゾーンに分割し、この分割したサブゾーンの各々の原
点範囲の検出に貢献した走行距離を積算し、この積算距
離が一番早く所定の距離に到達したサブゾーンを原点位
置と判定する原点位置判定手段とを備え、前記原点位置
の判定結果を更新する際、前記積算距離が一番早く所定
の距離に到達するサブゾーン方向へ隣接するサブゾーン
を原点位置として判定するようにしたものである。The present invention was made to solve such problems, and includes a slit zone provided at a predetermined angular pitch on the outer peripheral edge surface and an origin zone provided with an angular width wider than the two-angle pinch of this slit zone. a rotating body that rotates clockwise and counterclockwise in conjunction with an external operation; a rotational position detection means that detects the rotational angular position of the rotating body based on passage of the rotating body through a slit zone; origin range detection means for detecting the origin range of the rotating body based on passage of the origin zone of the body; and while the origin range is being detected by the origin range detection means, the rotation angle position detected by the rotational position detection means is Based on this, the origin zone is divided into a plurality of subzones, the mileage that contributed to the detection of the origin range of each of the divided subzones is accumulated, and the subzone in which this accumulated distance reaches a predetermined distance earliest is determined as the origin position. origin position determination means for determining the origin position, and when updating the determination result of the origin position, the subzone adjacent to the subzone direction in which the cumulative distance reaches a predetermined distance earliest is determined as the origin position. It is.
したがってこの発明によれば、判定前の原点位置と判定
後の原点位置とが互いに隣接するサブゾーンでない場合
、原点位置を一つずつ隣接するサブゾーンにシフトさせ
ながら、１サブゾーン毎に真の原点位置に漸近させるこ
とが可能となる。Therefore, according to the present invention, if the origin position before determination and the origin position after determination are not adjacent subzones, the origin position is shifted to the adjacent subzones one by one, and the true origin position is adjusted for each subzone. It becomes possible to asymptote.
以下、本発明に係る回転体の原点位置判定装置を詳細に
説明する。Hereinafter, the apparatus for determining the origin position of a rotating body according to the present invention will be described in detail.
第１図は、この原点位置判定装置の一実施例を示すブロ
ック構成図である。同図において、５は回転位置検出セ
ンサ（操舵角センサ）１００ （第２図）の送出するパ
ルス状電気信号を入力とし、ハンドル操舵に応じた処理
信号（アップ信号およびダウン信号）を送出するＵＰ／
ＤＯＷＮ切替回路、６はこのＵＰ／ＤＯＷＮ切替回路５
の送出する処理信号を人力とするＵＰ／ＤＯＷＮカウン
タである。FIG. 1 is a block diagram showing an embodiment of this origin position determining device. In the figure, reference numeral 5 denotes an UP which inputs a pulsed electric signal sent out by a rotational position detection sensor (steering angle sensor) 100 (Fig. 2) and sends out processed signals (up signal and down signal) according to steering wheel steering. /
DOWN switching circuit, 6 is this UP/DOWN switching circuit 5
This is an UP/DOWN counter that uses human power to process signals sent out by the UP/DOWN counter.
操舵角センサ１００は、ハンドル操舵に連動して回転す
る回転円＃Ｆｊ、１と、発光素子および受光素子を有し
てなるフォトインタラプタ２〜４から構成されており、
回転円板１の外周縁面に等角度間隔（所定角度ピッチＰ
）で同一形状のスリット１ａが開設されている。そして
、このスリットｌａの通過位置にフォトインクラブタ２
および３が隣接して配置されおり、このフォトインクラ
ブタ２および３に、回転円板ｌの回転に伴うスリットｌ
ａの通過によって、第３図（ａｌおよび（ｂ）に示すよ
うな「１」レベルおよび「０」レベルの交互する同一波
形のパルス状電気信号が発生するようになっている。す
なわち、今、第２図に示されるような操舵状態から、ハ
ンドルを時計方向へ回転（第２図において右回転）する
と、Ｎ点を中心とする正方向への電気信号が、反時計方
向へ回転すると、Ｎ点を中心とする負方向への電気信号
が発生するものとなっている。フォトインクラブタ２に
発生する電気信号は、フォトインクラブタ３に発生する
電気信号よりも位相が９０°進んでおり、設計上理想と
する回転円板１の原点位置（操舵中立位置）において、
即ち第３図に示すＮ点において、フォトインタラプタ２
に発生する電気信号が「ｌ」レベルより「０」レベルへ
或いは「０」レベルから「１」レベルへと変化する立ち
下がり或いは立ち上がり時期にあり、フォトインクラブ
タ３に発生する電気信号は「０」レベル状態にある。そ
して、このフォトインクラブタ２および３の送出する電
気信号がＵＰ／ＤＯＷＮ切替回路５に入力されるものと
なっている。The steering angle sensor 100 is composed of a rotating circle #Fj, 1 that rotates in conjunction with steering wheel steering, and photointerrupters 2 to 4 each having a light emitting element and a light receiving element.
Equal angular intervals (predetermined angular pitch P
) is provided with a slit 1a having the same shape. Then, a photo ink printer 2 is placed at the passing position of this slit la.
and 3 are arranged adjacent to each other, and a slit l is formed in the photo ink clubters 2 and 3 as the rotating disk l rotates.
As a result of the passage of a, a pulsed electric signal of the same waveform is generated which alternates between "1" level and "0" level as shown in FIG. 3 (al and (b). That is, now, From the steering condition shown in Figure 2, when the steering wheel is rotated clockwise (clockwise in Figure 2), an electric signal in the positive direction centering on point N is generated, and when the steering wheel is rotated counterclockwise, An electrical signal is generated in the negative direction with the point as the center.The electrical signal generated in the photo ink club 2 is 90 degrees ahead of the electrical signal generated in the photo ink club 3. At the origin position (steering neutral position) of the rotating disk 1, which is ideal in design,
That is, at point N shown in FIG.
The electrical signal generated in the photoinclutter 3 is in the falling or rising period when it changes from the "l" level to the "0" level or from the "0" level to the "1" level, and the electrical signal generated in the photoinkractor 3 is at the "1" level. 0” level state. The electrical signals sent out by the photo ink converters 2 and 3 are input to the UP/DOWN switching circuit 5.
一方、回転円板１の外周縁面の所定回転角度位置には、
独立して、原点ゾーンとしてのスリット１ｂが開設され
ており、このスリット１ｂの通過をフォトインタラプタ
４で検出するものとしている。すなわち、スリット１ｂ
がフォトインタラプタ４に対向する回転位置をこの回転
円板１の原点範囲としており、この原点範囲の角度幅す
なわちスリット１ｂの角度幅αを、ステアリングシャフ
トとハンドルとのセレーションのずれ、ステアリングシ
ャフトとステアリングセンサとの取付公差、ホイルアラ
イメントの調整不良等を考慮した組付誤差のワーストケ
ース以上に拡大して設定している。本実施例においては
、スリット１ｂの角度幅αを６０″としており、発明者
の調査では上記組付誤差のワーストケースとして５４°
という値を実験的に得ているので、スリット１ｂの角度
幅αを６０°に設定すれば、車輌が直進走行を行ってい
るときには必ず、フォトインクラブタ４の送出する電気
信号としてｒｌＪレベルの原点範囲ヰ★出信号（第３図
（Ｃ））を得ることができる。そして、この「１」レベ
ルの原点範囲検出信号が、第１図において、その端子１
０１を介して、アンドゲート１４．アンドゲート２３．
デコーダ２６のｒＡＪ入力端およびインバータ２７を介
してアンドゲート２４並びに４人力オアゲート２０に入
力されるものとなっている。ここで、フォトインクラブ
タ４は、回転円板ｌの設計上理想とする原点位置におい
て、即ち第３図に示すＮ点において、スリット１ｂの角
度幅αの中央に位置するものとなっている。また、本実
施例にあっては、スリット１ｂの角度幅αをスリット１
ａの角度ピッチＰの３倍（３角度ピッチ）よりやや広め
に設定している。On the other hand, at a predetermined rotation angle position on the outer peripheral edge surface of the rotating disk 1,
A slit 1b is independently provided as an origin zone, and passage through this slit 1b is detected by a photointerrupter 4. That is, slit 1b
The rotational position facing the photointerrupter 4 is the origin range of the rotating disk 1, and the angular width of this origin range, that is, the angular width α of the slit 1b, is determined by the misalignment of the serrations between the steering shaft and the steering wheel, the steering shaft and the steering wheel. The setting is set to exceed the worst-case assembly error, which takes into account installation tolerances with the sensor, poor wheel alignment, etc. In this embodiment, the angular width α of the slit 1b is set to 60'', and the inventor's research shows that the worst case of the assembly error is 54°.
Since this value has been experimentally obtained, if the angular width α of the slit 1b is set to 60°, when the vehicle is traveling straight, the electric signal sent out by the photoinkrater 4 will always be at the rlJ level. An origin range output signal (Fig. 3(C)) can be obtained. This "1" level origin range detection signal is then transmitted to the terminal 1 in FIG.
01 through AND gate 14. ANDGATE 23.
The signal is inputted to the AND gate 24 and the four-man OR gate 20 via the rAJ input terminal of the decoder 26 and the inverter 27. Here, the photo ink club 4 is located at the center of the angular width α of the slit 1b at the ideal origin position in the design of the rotating disk l, that is, at the point N shown in FIG. . In addition, in this embodiment, the angular width α of the slit 1b is
It is set slightly wider than three times the angular pitch P of a (3 angular pitch).
一方、ＵＰ／ＤＯＷＮ切替回路５は、入力されるパルス
状電気信号を処理して、ハンドルの右操舵量および左操
舵量に応じた数のアンプ信号およびダウン信号を送出す
るようになっており、ＵＰ／ＤＯＷＮカウンタ６は、入
力されるアップ信号あるいはダウン信号の数だけそのカ
ウント値をアンプカウントあるいはダウンカウントする
ものとなっている。On the other hand, the UP/DOWN switching circuit 5 processes the input pulsed electric signal and sends out a number of amplifier signals and down signals corresponding to the amount of right and left steering of the steering wheel. The UP/DOWN counter 6 amplifies or decrements its count value by the number of input up signals or down signals.
すなわち、回転円板１の設計上理想とする原点位置を基
準として、ＵＰ／ＤＯＷＮカウンタ６におけるカラント
値を基本的に零と定めており、ハンドルの右操舵により
そのカウント値が、フォトインクラブタ２の出力の立ち
下がりエツジ毎に順次アップするものとなっている。ま
た、ハンドルの左操舵によりそのカウント値が、フォト
インクラブタ２の出力の立ち上がりエツジ毎に順次ダウ
ンするものとなっている。すなわち、第３図において、
Ｎ点を起点としてハンドルを右方向へ回転させれば、ａ
点においてＵＰ／ＤＯＷＮカウンタ６におけるカウント
値が＋１へ、ｂ点において＋２へと順次アップするもの
となり、Ｎ点から左方向へ回転させれば、０点において
［ＩＰ／ＤＯＷＮカウンタ６におけるカウント値が−１
へ、ｄ点において−２へと順次ダウンするものとなる。That is, the currant value in the UP/DOWN counter 6 is basically set to zero based on the ideal origin position in the design of the rotary disk 1, and by turning the steering wheel to the right, the count value changes to the photo ink counter. The signal is sequentially increased at each falling edge of the output of No. 2. Further, by turning the steering wheel to the left, the count value is sequentially decreased at each rising edge of the output of the photo ink converter 2. That is, in Figure 3,
If you turn the handle clockwise from point N, a
The count value of the UP/DOWN counter 6 increases to +1 at point B, and increases to +2 at point b, and if the rotation is made to the left from point N, the count value of the IP/DOWN counter 6 increases at point 0. -1
Then, the value decreases sequentially to -2 at point d.
そして、ｔｌＰ／ＤＯＷＮカウンタ６におけるカウント
値が、デコーダ７およびディジタルコンパレータ８〜１
０に入力されるものとなっており、デコーダ７は入力さ
れるカウント値に応じた位置の出力端子を選択し、その
レベルを「０」あるいは「１」として、ハンドル操舵に
連動して動作せしめる外部機器、例えばコーナリングラ
ンプシステム等の制御を行うものとして構成されている
。本図においては、デコーダ７の出力端子として７ａし
か示していないが、ＵＰ／ＤＯＷＮカウンタ６における
カウント値が＋０のとき、この出力端子７ａの出力レベ
ルが「１」となるものとなっている。Then, the count value in the tlP/DOWN counter 6 is determined by the decoder 7 and the digital comparators 8 to 1.
The decoder 7 selects the output terminal at the position corresponding to the input count value, sets the level to "0" or "1", and operates in conjunction with steering wheel steering. It is configured to control external equipment, such as a cornering lamp system. In this figure, only 7a is shown as the output terminal of the decoder 7, but when the count value in the UP/DOWN counter 6 is +0, the output level of the output terminal 7a becomes "1".
コンパレータ８〜１０には所定の比較基準値が各々設定
されており、ここでその比較基準値とＵＰ／ＤＯＷＮカ
ウンタ６を介して入力されるカウント値とが比較される
ものとなっている。すなわち、コンパレータ８には、Ｕ
Ｐ／ＤＯＷＮカウンタ６におけるカウント値にして＋１
が右１ビット以上基準値として設定されており、コンパ
レータ１０には、ＵＰ／ＤＯＷＮカウンタ６におけるカ
ウント値にして−１が左１ビツト以下基準値として設定
されている。A predetermined comparison reference value is set in each of the comparators 8 to 10, and the comparison reference value and the count value input via the UP/DOWN counter 6 are compared here. That is, the comparator 8 has U
+1 as the count value at P/DOWN counter 6
is set as the reference value for one bit or more on the right, and -1 is set in the comparator 10 as the reference value for one bit or less on the left, based on the count value of the UP/DOWN counter 6.
コンパレータ９には、ＵＰ／ＤＯＷＮカウンタ６におけ
るカウント値にして＋０がセンタ基準値として設定され
ており、ＵＰ／ＤＯＷＮカウンタ６を介して入力される
カウント値が＋０のとき、コンパレータ９における出力
レベルが「１」となるものとなっている。また、ＩＩＰ
／ＤＯＷＮカウンタ６を介して入力されるカウント値が
＋１以上（≧１）のとき、コンパレータ８における出力
レベルが「１」となり、ＩＪＰ／ＤＯＷＮカウンタ６を
介して入力されるカウント値が一１以下（≦−１）のと
き、コンパレータ１０における出力レベルがｒｌＪとな
るものとなっている。そして、コンパレータ８〜１ｏの
送出する「１」レベルの信号が、アンドゲート１１〜１
３の一端に入力されるものとなっており、アントゲ−１
−１１〜１３の他端には、アンドゲート１４の出力が入
力されるものとなっている。アンドゲート１４の一端に
は、前述した通り、第２図に示したフォトインクラブタ
４を介して原点範囲検出信号が入力されるものとなって
いるが、その他端には走行距離に応じたパルス信号（距
離信号）が入力されるものとなっている。The comparator 9 is set to +0 as a center reference value based on the count value of the UP/DOWN counter 6. When the count value input via the UP/DOWN counter 6 is +0, the output level of the comparator 9 is It becomes "1". Also, IIP
When the count value input via the /DOWN counter 6 is +1 or more (≧1), the output level at the comparator 8 becomes “1”, and the count value input via the IJP/DOWN counter 6 is 11 or less. (≦-1), the output level of the comparator 10 is rlJ. Then, the "1" level signals sent out from the comparators 8 to 1o are the AND gates 11 to 1.
It is input to one end of 3, and the
The output of the AND gate 14 is input to the other ends of -11 to -13. As mentioned above, one end of the AND gate 14 receives the origin range detection signal via the photo ink converter 4 shown in FIG. A pulse signal (distance signal) is input.
一方、アンドゲート１１〜１３の出力は、同進カウンタ
１７〜１９に入力されるようになっており、このカウン
タ１７〜１９のオーバフロー信号（ＣＡＲＲＹ信号）が
、４人力オアゲート２０の第２〜第４の入力端に入力さ
れるものとなっている。On the other hand, the outputs of the AND gates 11 to 13 are input to simultaneous counters 17 to 19, and the overflow signals (CARRY signals) of the counters 17 to 19 It is input to the input terminal of No. 4.
そして、このオアゲート２０を通過する「１」レベルの
出力がカウンタ１７〜１９へのりセント信号として入力
されるものとなっている。また、カウンタ１７および１
９の送出するＣＡＲＲＹ信号は、フリップフロップ３１
および３２のセット端子にも入力されるようになってお
り、このフリップフロップ３１および３２のＱ出力がア
ンドゲート３３および３４の一端ならびにオアゲート３
５および３６の一端へ入力されるものとなっている。ア
ンドゲート３３および３４の他端には、デコーダ７を介
してその出力端子７ａに生ずる「１」レベルの信号が入
力されるものとなっており、アンドゲート３３および３
４の出力が４人力オアゲート２８の第１および第２の入
力端へ入力されるものとなっている。そして、カウンタ
１８の送出するＣＡＲＲＹ信号がオアゲート２１を介し
てＵＰ／ＤＯＷＮカウンタ６に入力されるものとなって
おり、このオアゲート２１を通過するｒｌＪレベルの信
号により、ＵＰ／ＤＯＷＮカウンタ６におけるカウント
値がりセソトされ＋０に戻されるものとなっている。The "1" level output passing through this OR gate 20 is input to the counters 17-19 as a positive signal. In addition, counters 17 and 1
The CARRY signal sent by the flip-flop 31
and 32 set terminals, and the Q outputs of these flip-flops 31 and 32 are input to one end of AND gates 33 and 34 and to the OR gate 3.
5 and 36. The other ends of the AND gates 33 and 34 are input with a "1" level signal generated at the output terminal 7a of the decoder 7.
The output of 4 is input to the first and second input terminals of the 4-man power OR gate 28. The CARRY signal sent by the counter 18 is input to the UP/DOWN counter 6 via the OR gate 21, and the count value in the UP/DOWN counter 6 is determined by the rlJ level signal passing through the OR gate 21. It is assumed that the value will be reset and returned to +0.
一方、アンドゲート２３および２４の他端には、コンパ
レータ２２の送出する比較出力が入力されるものとなっ
ており、コンパレータ２２は、端子１０３に電源投入と
同時に所定電圧が印加されることにより、その比較出力
を即座に「１」レベルとなし、コンデンサＣ３への充電
々位の上昇に基づき、所定時間遅れてその比較出力を「
０」レベルへ戻す。そして、゛１ンドゲート２３の出力
がオアゲート２１の他端に入力されるものとなっており
、アンドゲート２４の出力はフリップフロップ２５のセ
ント端子に入力され、フリップフロップ２５のＱ出力が
デコーダ２６のｒＢＪ入力端へ入力されるものとなって
いる。デコーダ２６の「Ｃ」およびｒＤＪ入力端にはＵ
Ｐ／ＤＯＷＮ切替回路５を介してダウン信号およびアン
プ信号が入力されるものとなっており、デコーダ２６は
、その入力端ｒＤＪ 「ｃＪ、ｒＢ」、「ＡＪに、ｒ
ＯＪ、ＮＪ。On the other hand, the comparison output sent out by the comparator 22 is input to the other ends of the AND gates 23 and 24, and when a predetermined voltage is applied to the terminal 103 at the same time as the power is turned on, the comparator 22 The comparative output is set to the "1" level immediately, and based on the increase in the charge level to the capacitor C3, the comparative output is set to the "1" level after a predetermined delay.
0” level. The output of the AND gate 23 is input to the other end of the OR gate 21, the output of the AND gate 24 is input to the cent terminal of the flip-flop 25, and the Q output of the flip-flop 25 is input to the other end of the OR gate 21. It is input to the rBJ input terminal. The “C” and rDJ input terminals of the decoder 26 are U
A down signal and an amplifier signal are inputted via the P/DOWN switching circuit 5, and the decoder 26 inputs rDJ to its input terminals rDJ "cJ, rB", "AJ",
O.J., N.J.
ｒｌＪ、ｒｌＪの信号が入力されたとき、その出力端子
２６ａのレベルを「１」となし、「１」ｒｏｂ、ｒｌＪ
、ｒｌＪの信号が入力されたとき、その出力端子２６ｂ
のレベルを「１」となす。そして、デコーダ２６の出力
端子２６ａおよび２６ｂより送出される「１」レベルの
信号が、オアゲート２８の第３および第４の入力端なら
びにオアゲート３６および３５の他端へ入力されるもの
となっており、オアゲート２８をｒｌＪレベルの信号が
通過することによって、ワンショットマルチバイブレー
ク（以下、単にワンショットと呼ぶ）３７が作動し、こ
のワンショット３７の送出するワンショット信号がＵＰ
／ＤＯＷＮカウンタ６に対しそのロード信号として入力
されるものとなっている。When the rlJ and rlJ signals are input, the level of the output terminal 26a is set to "1", and "1" rob, rlJ
, rlJ, the output terminal 26b
The level of is set as "1". The "1" level signals sent from the output terminals 26a and 26b of the decoder 26 are input to the third and fourth input terminals of the OR gate 28 and the other terminals of the OR gates 36 and 35. , the one-shot multi-by-break (hereinafter simply referred to as one-shot) 37 is activated by the rlJ level signal passing through the OR gate 28, and the one-shot signal sent by this one-shot 37 is UP.
The signal is input to the /DOWN counter 6 as its load signal.
そして、このロード信号が入力されたとき、オアゲート
３６を通過して「１」レベルの信号がエンコーダ２９に
入力されていた場合、このエンコーダ２９の出力状態に
基づき、ＵＰ／ＤＯＷＮカウンタ６におけるカラントイ
直が＋１にセントされるものとなっている。また、ロー
ド信号が入力されたとき、オアゲート３５を通過してｒ
ｌＪレベルの信号がエンコーダ２９に入力されていた場
合、このエンコーダ２９の出力状態に基づき、ＵＰ／Ｄ
ＯＷＮカウンタ６におけるカウント値が−１にセットさ
れるものとなっている。なお、ワンショット３７の送出
するワンショット信号の立ち下がりエツジでワンショッ
ト３０が作動するものとなっており、このワンショット
３０の送出するワンショット信号によりフリップフロ・
ノブ２５．３１および３２がリセットされるものとなっ
ている。When this load signal is input, if a "1" level signal has passed through the OR gate 36 and is input to the encoder 29, the cursor toy in the UP/DOWN counter 6 is changed based on the output state of the encoder 29. is added to +1 cent. Also, when a load signal is input, it passes through the OR gate 35 and r
When a lJ level signal is input to the encoder 29, the UP/D
The count value in the OWN counter 6 is set to -1. The one-shot 30 is activated at the falling edge of the one-shot signal sent out by the one-shot 37, and the one-shot signal sent out by the one-shot 30 activates the flip-flop.
Knobs 25, 31 and 32 are to be reset.
次に、このように構成された装置の動作を説明する。す
なわち、今、自動車が直進走行を行っており、回転円板
１が真の直進操舵位置において、第２図に示した如き設
計上理想とする原点位置に部位するものとすると、端子
１０１を介して「ｌ」レベルの原点範囲検出信号が入力
されている間、ＵＰ／ＤＯＷＮカウンタ６におけるカウ
ント値は＋０となっている期間が長くなる。すなわち、
ＵＰ／ＤＯＷＮカウンタ６におけるカウント値は、デコ
ーダ７に入力されると同時にコンパレータ８〜１０にも
入力され、このコンパレータ８〜１０において各基準値
と比較される。ｔｌＰ／ＤＯＷＮカウンタ６におけるカ
ウント値が＋１以上のときは、コンパレータ８が「１」
レベルの信号を送出し、ＵＰ／ＤＯＷＮカウンタ６にお
けるカウント値が一１以下のときは、コンパレータ１０
が「１」レベルの信号を送出する。Next, the operation of the device configured in this way will be explained. That is, if the car is now traveling straight and the rotary disk 1 is in the true straight-ahead steering position, it is assumed that it is located at the designed ideal origin position as shown in FIG. While the origin range detection signal at the "L" level is being input, the count value in the UP/DOWN counter 6 remains +0 for a long period of time. That is,
The count value of the UP/DOWN counter 6 is input to the decoder 7 and simultaneously input to the comparators 8 to 10, and is compared with each reference value in the comparators 8 to 10. When the count value in the tlP/DOWN counter 6 is +1 or more, the comparator 8 becomes "1".
When the count value in the UP/DOWN counter 6 is less than 11, the comparator 10
sends out a "1" level signal.
また、ＩＩＰ／ＤＯＷＮカウンタ６におけるカウント値
が＋０のときはコンパレータ９が「１」レベルの信号を
送出する。そして、コンパレータ８〜１０の送出する「
１」レベルの信号に基づき、端子１０１を介して「１」
レベルの原点範囲検出信号が入力されている間、アンド
ゲート１４を通過する距離信号が、アンドゲート１１〜
１３を通過してカウンタ１７〜１９に入力される。すな
わち、ＵＰ／ＤＯＷＮカウンタ６におけるカウント値が
＋１以上のときはカウンタ１７におけるカウント値が積
算されてアップし、ＵＰ／ＤＯＷＮカウンタ６における
カウント値が一１以下のときはカウンタ１９におけるカ
ウント値が積算されてアップする。また、ＵＰ／ＤＯＷ
Ｎカウンタ６におけるカウント値が＋０のときはカウン
タ１８におけるカウント値が積算されてアップする。こ
の場合、ＵＰ／ＤＯＷＮカウンタ６におけるカウント値
を＋０とした状態での走行距離の積算値（積算距離）が
一番早く所定の距離に到達するので、カウンタ１７〜１
９のうちカウンタ１８が一番早くオーバフローして「１
」レベルのＣＡＲＲＹ信号を送出し、このＣＡＲＲＹ信
号がオアゲート２１を通過してＵＰ／ＤＯＷＮカウンタ
６に入力され、ＵＰ／ＤＯＷＮカウンタ６をリセソソト
してそのカウント値を＋０とする。この場合、ＵＰ／Ｄ
ＯＷＮカウンタ６におけるカウント値は既に＋０であり
、これによりＵＰ／ＤＯＷＮカウンタ６におけるカウン
ト値は±Ｏを維持し続けることになる。Further, when the count value in the IIP/DOWN counter 6 is +0, the comparator 9 sends out a signal at the "1" level. Then, comparators 8 to 10 send out “
1” level signal through the terminal 101.
While the level origin range detection signal is being input, the distance signal passing through the AND gate 14 is
13 and is input to counters 17-19. That is, when the count value in the UP/DOWN counter 6 is +1 or more, the count value in the counter 17 is integrated and incremented, and when the count value in the UP/DOWN counter 6 is less than 11, the count value in the counter 19 is integrated. and upload it. Also, UP/DOW
When the count value in the N counter 6 is +0, the count value in the counter 18 is integrated and incremented. In this case, since the cumulative value (cumulative distance) of the distance traveled when the count value in the UP/DOWN counter 6 is set to +0 reaches the predetermined distance first, the counters 17 to 1
Of the 9 counters, counter 18 overflows the earliest and becomes ``1''.
This CARRY signal passes through the OR gate 21 and is input to the UP/DOWN counter 6, which resets the UP/DOWN counter 6 and sets its count value to +0. In this case, UP/D
The count value in the OWN counter 6 is already +0, so the count value in the UP/DOWN counter 6 continues to maintain ±0.
上述の動作は、自動車の直進走行時に、回転円板１が真
の直進操舵位置においてその設計上理想とする原点位置
に部位するものとして説明したが、その組付誤差により
回転円板１が設計上理想とする原点位置に対してずれて
いた場合等においては、本実施例の特徴とする補正動作
が以下のようにして速やかに行われ、支障なく外部機器
（例えば、前照灯の照射方向を可変するコーナリングラ
ンプシステム）をハンドル操舵に連動させて制御でき得
るものとなる。The above-mentioned operation has been explained assuming that when the automobile is traveling straight, the rotary disk 1 is located at the ideal origin position in its design at the true straight-ahead steering position, but due to the assembly error, the rotary disk 1 is In the case where the original position is shifted from the ideal origin position, the correction operation that is a feature of this embodiment is quickly performed as follows, and the external equipment (for example, the irradiation direction of the headlights) This means that the cornering lamp system (which varies the cornering lamp system) can be controlled in conjunction with steering wheel steering.
すなわち、回転円板１が設計上理想とする原点位置にあ
る場合には、第３図に示したＺｌ（ｄ）点から２２ （
ｂ）点までの範囲をスリット１ｂにおける原点ゾーンと
したとき、この原点ゾーンを分割する０点からａ点まで
の領域（以下、この領域を第１のサブゾーンと呼ぶ）内
で、ＵＰ／ＤＯＷＮカウンタ６におけるカウント値が＋
０となる積算距離が一番早く所定の距離に到達する。し
かし、その組付誤差により回転円板１が設計上理想とす
る原点位置に対してずれていた場合等にあっては、ＵＰ
／ＤＯＷＮカウンタ６におけるカウント値が＋１あるい
は−１となる積算距離が長くなるようになる。In other words, when the rotating disk 1 is at the original position ideally designed, 22 (
b) When the range up to point is the origin zone in slit 1b, the UP/DOWN counter is divided into the region from point 0 to point a (hereinafter referred to as the first subzone) that divides this origin zone. The count value at 6 is +
The cumulative distance that becomes 0 reaches the predetermined distance first. However, if the rotating disk 1 deviates from the ideal design origin position due to assembly errors, the UP
The cumulative distance at which the count value of the /DOWN counter 6 becomes +1 or -1 becomes longer.
すなわち、原点ゾーンを分割するａ点からｂ点までの領
域（以下、この領域を第２のサブゾーンと呼ぶ）内ある
いは０点からｄ点までの領域（以下、この領域を第３の
サブゾーンと呼ぶ）内で、ＵＰ／ＤＯＷＮカウンタ６に
おけるカウント値が＋１あるいは−１となる積算距離が
長（なるようになる。That is, within the area from point a to point b (hereinafter referred to as the second subzone) that divides the origin zone, or within the area from point 0 to point d (hereinafter referred to as the third subzone). ), the cumulative distance at which the count value of the UP/DOWN counter 6 becomes +1 or -1 is long (becomes so).
第２のサブゾーン内でＵＰ／ＤＯＷＮカウンタ６におけ
るカウント値が＋１となる積算距離が長くなると、カウ
ンタ１７〜１９のうちカウンタ１７が一番早くオーバフ
ローし、フリップフロップ３１をセント状態とする。そ
して、このフリップフロップ３１の送出する「１」レベ
ルのＱ出力がオアゲート３５を介してエンコーダ２９に
設定され、デコーダ７の出力端子７ａのレベルがｒｌＪ
となる時点で、即ちＵＰ／ＤＯＷＮカウンタ６における
カウント値が＋０となる時点で、アンドゲート３３をフ
リップフロップ３１のＱ出力が通過し、この「１」レベ
ルのＱ出力がオアゲート２８を通過することによるワン
ショット３７の作動により、ｔｌＰ／ＤｏｌｌＮカウン
タ６にロード信号が入力されるようになる。そして、こ
のロード信号の入力によって、このときのエンコーダ２
９の出力状態に基づき、ＩＪＰ／ＤＯＷＮカウンタ６に
おけるカウント値が＋０から−１へと設定変更されるよ
うになる。すなわち、ＵＰ／ＤＯＷＮカウンタ６におけ
るカウント値が第１のサブゾーンで−１、第２のサブゾ
ーンで±Ｏとなり、第２のサブゾーンを原点位置と素早
く判定して、ＵＰ／ＤＯＷＮカウンタ６におけるカウン
ト値の補正が速やかに行われるようになる。When the cumulative distance at which the count value of the UP/DOWN counter 6 becomes +1 within the second subzone becomes longer, the counter 17 of the counters 17 to 19 overflows first, causing the flip-flop 31 to enter the cent state. Then, the "1" level Q output sent out from this flip-flop 31 is set to the encoder 29 via the OR gate 35, and the level of the output terminal 7a of the decoder 7 is set to rlJ.
At the time when the count value in the UP/DOWN counter 6 becomes +0, the Q output of the flip-flop 31 passes through the AND gate 33, and this "1" level Q output passes through the OR gate 28. Due to the operation of the one-shot 37, a load signal is input to the tlP/DollN counter 6. Then, by inputting this load signal, the encoder 2 at this time
Based on the output state of 9, the count value in the IJP/DOWN counter 6 is changed from +0 to -1. That is, the count value in the UP/DOWN counter 6 is -1 in the first subzone and ±O in the second subzone, and the second subzone is quickly determined to be the origin position, and the count value in the UP/DOWN counter 6 is Corrections will be made quickly.
また、第３のサブゾーン内でＵＰ／ＤＯＷＮカウンタ６
におけるカウント値が−１となる積算距離が長くなると
、カウンタ１７〜１９のうちカウンタ１９が一番早＜オ
ーバフローし、フリップフロップ３２をセット状態とす
る。そして、このフリップフロップ３２の送出する「１
」レベルのＱ出力がオアゲート３６を介してエンコーダ
２９に設定され、ＵＰ／ＤＯＷＮカウンタ６におけるカ
ウント値が±Ｏとなる時点で、アンドゲート３４をフリ
ップフロップ３２のＱ出力が通過し、この「１」レベル
のＱ出力がオアゲート２８を通過することによるワンシ
ョット３７の作動により、ＬＩＰ／ＤＯＷＮカウンタ６
にロード信号が入力されるようになる。そして、このロ
ード信号の入力によって、このときのエンコーダ２９の
出力状態に基づき、ＵＰ／ＤＯＷＮカウンタ６における
カウント値が＋０から＋１へと設定変更されるようにな
る。すなわち、ＩＩＰ／ＤＯＷＮカウンタ６におけるカ
ウント値が第１のサブゾーンで＋１、第３のサブゾーン
で±Ｏとなり、第３のサブゾーンを原点位置と素早く判
定して、ＵＰ／ＤＯＷＮカウンタ６におけるカウント値
の補正が速やかに行われるようになる。Also, in the third subzone, UP/DOWN counter 6
When the cumulative distance at which the count value becomes -1 becomes longer, the counter 19 among the counters 17 to 19 overflows the earliest, and the flip-flop 32 is set. Then, this flip-flop 32 sends out “1”.
” level Q output is set to the encoder 29 via the OR gate 36, and when the count value in the UP/DOWN counter 6 becomes ±O, the Q output of the flip-flop 32 passes through the AND gate 34, and this “1 ” level Q output passes through the OR gate 28 and the one-shot 37 is activated, so that the LIP/DOWN counter 6
The load signal will now be input to. By inputting this load signal, the count value in the UP/DOWN counter 6 is changed from +0 to +1 based on the output state of the encoder 29 at this time. That is, the count value in the IIP/DOWN counter 6 becomes +1 in the first subzone and ±O in the third subzone, and the third subzone is quickly determined to be the origin position, and the count value in the UP/DOWN counter 6 is corrected. will be carried out promptly.
さらに、本実施例においては、左右に大きく傾斜した路
面上を走行する場合等の特殊な走行状態を考慮し、この
場合、原点位置の判定結果の更新が、離れたサブゾーン
間で急激に行われないようにするために、次のようなワ
ンクツションおいたＵＰ／ＤＯＷＮカウンタ６における
カウント値の補正が行われる。すなわち、例えば今、第
３のサブゾーン内に原点位置があるものとする判定結果
を得ているものとすると、ハンドル操舵に伴い、ＵＰ／
ＤＯＷＮカウンタ６におけるカウント値は第３のサブゾ
ーンで＋０、第１のサブゾーンで＋１、第２のサブゾー
ンで＋２となる。このような状態において、上述した特
殊走行状態に基づき、「１」レベルの原点範囲検出信号
の発生期間中、ＵＰ／ＤＯＷＮカウンタ６においてその
カウント値が＋２となる積算距離が長くなるものとする
と、［ＩＰ／ＤＯＷＮカウンタ６におけるカウント値が
＋１以上であるとするコンパレータ８での比較結果に基
づき、カウンタ１７〜１９のうちカウンタ１７が一番早
（オーバフローし、フリップフロップ３１をセット状態
とする。Furthermore, in this embodiment, special driving conditions such as driving on a road surface with a large slope to the left or right are taken into account, and in this case, the determination result of the origin position is updated rapidly between distant subzones. In order to prevent this, the count value of the UP/DOWN counter 6 is corrected as follows. In other words, for example, if we have now obtained a determination result that the origin position is within the third subzone, then as the steering wheel is turned, the UP/
The count value in the DOWN counter 6 is +0 in the third subzone, +1 in the first subzone, and +2 in the second subzone. In such a state, based on the above-mentioned special running state, it is assumed that the cumulative distance at which the count value of the UP/DOWN counter 6 becomes +2 becomes longer during the generation period of the origin range detection signal of the "1" level. [Based on the comparison result of the comparator 8, which indicates that the count value of the IP/DOWN counter 6 is +1 or more, the counter 17 among the counters 17 to 19 is the earliest (overflows, and sets the flip-flop 31).
そして、このフリップフロップ３１の送出する「ｌ」レ
ベルのＱ出力に基づき、ＵＰ／ＤＯＷＮカウンタ６にお
けるカウント値が＋０となる時点で、そのカウント値が
−１へ設定変更されるようになる。Based on the "L" level Q output sent from the flip-flop 31, when the count value in the UP/DOWN counter 6 reaches +0, the count value is changed to -1.
これにより、ＵＰ／ＤＯＷＮカウンタ６の値は、第３の
サブゾーンで−１、第１のサブゾーンで＋０、第２のサ
ブゾーンで＋１となる。なお、この後、フリップフロッ
プ３１は、ワンショット３０の送出するワンショット信
号によりリセットされることになる。As a result, the value of the UP/DOWN counter 6 becomes -1 in the third subzone, +0 in the first subzone, and +1 in the second subzone. Note that after this, the flip-flop 31 will be reset by the one-shot signal sent from the one-shot 30.
この結果、今度は、「１」レベルの原点範囲検出信号の
発生期間中、ＵＰ／ＤＯＷＮカウンタ６においてそのカ
ウント値が＋１となる積算距離が長くなり、コンパレー
タ８での比較結果に基づき、カウンタ１７〜１９のうち
カウンタ１７が一番早くオーバフローし、フリップフロ
ップ３１を再セント状態とする。そして、このフリップ
フロップ３１の送出する「１」レベルのＱ出力に基づき
、ＵＰ／ＤＯＷＮカウンタ６におけるカウント値が＋０
となる時点で、そのカウント値が−１へ設定変更される
ようになる。これにより、ＵＰ／ＤＯＷＮカウンタ６の
値は、第３のサブゾーンで−２、第１のサブゾーンで−
１、第２のサブゾーンで±Ｏとなる。以降、ｒｌＪレベ
ルの原点範囲検出信号の発生期間中、１１Ｐ／ＤＯＷＮ
カウンタ６においてそのカウント値が＋０となる積算距
離が長（なり、このようにして、原点位置の判定結果が
第３のサブゾーンから第１のサブゾーンを経て第２のサ
ブゾーンへと更新されるようになる。As a result, during the generation period of the origin range detection signal at the "1" level, the cumulative distance at which the count value becomes +1 in the UP/DOWN counter 6 becomes longer, and based on the comparison result in the comparator 8, the cumulative distance at which the count value becomes +1 in the UP/DOWN counter 6 increases. .about.19, the counter 17 overflows first, causing the flip-flop 31 to re-cent. Based on the "1" level Q output sent from this flip-flop 31, the count value in the UP/DOWN counter 6 increases to +0.
At the point in time, the count value is set to -1. As a result, the value of the UP/DOWN counter 6 is -2 in the third subzone and -2 in the first subzone.
1, ±O in the second subzone. After that, during the generation period of the rlJ level origin range detection signal, 11P/DOWN
The cumulative distance at which the count value becomes +0 in the counter 6 is long (in this way, the determination result of the origin position is updated from the third subzone to the first subzone to the second subzone). Become.
すなわち、第３のサブゾーンから第２のサブゾーンへと
一気にその原点位置を更新した場合には、ＵＰ／ＤＯＷ
Ｎカウンタ６のカウント値に基づ（前照灯の照射方向の
可変位置が急激に変化するものとなり、運転者に対し戸
悪いが生じる結果となる。これに対し、本実施例にあっ
ては、判定前の原点位置と判定後の原点位置とが互いに
隣接するサブゾーンでない場合、その原点位置の更新が
ワンクツションおいて行われるので、コーナリングラン
プシステムによる前照灯の照射方向の急激な変化が起こ
ることがない。In other words, when the origin position is updated from the third subzone to the second subzone at once, the UP/DOW
Based on the count value of the N counter 6 (the variable position of the irradiation direction of the headlight changes rapidly, this results in discomfort for the driver.In contrast, in this embodiment, If the origin position before the determination and the origin position after the determination are not adjacent subzones to each other, the origin positions are updated one after the other, resulting in a sudden change in the direction of irradiation of the headlight by the cornering lamp system. Never.
なお、この装置への電源の投入直後においては、コンパ
レータ２２の送出する比較出力が所定時間ｉ！続して「
１」レベルとなるので、端子１０１を介してｒｌＪレベ
ルの原点範囲検出信号が入力されている場合に電源が投
入されると、コンパレータ２２の送出する「１」娑ベル
の比較出力がアンドゲート２３を通過し、オアゲート２
１を介して［ＩＰ／ＤＯＷＮカウンタ６におけるカウン
ト値を強制的に±Ｏとなし、これにより電源投入直後に
検出されていたサブゾーンが、初期の原点位置として設
定されるようになる。It should be noted that immediately after the power is turned on to this device, the comparison output sent out by the comparator 22 is i! for a predetermined period of time. Next, “
1'' level, so when the power is turned on while the origin range detection signal of rlJ level is input through the terminal 101, the comparison output of the ``1'' signal sent by the comparator 22 becomes the AND gate 23. Pass through the or gate 2
1, the count value in the IP/DOWN counter 6 is forcibly set to ±O, and as a result, the subzone that was detected immediately after the power was turned on is set as the initial origin position.
また、端子１０１を介してＮＪレベルの原点範囲検出信
号が入力されていない場合に電源が投入されると、イン
バータ２７を介してｒｌＪレベルの信号がアンドゲート
２４に入力され、このアンドゲート２４を通過するコン
パレータ２２の「Ｉ」レベルの比較出力によって、フリ
ップフロップ２５がセット状態となる。これにより、デ
コーダ２６のｒＢＪ入力端へフリップフロップ２５の「
１」レベルのＱ出力が設定されるようになる。Further, when the power is turned on when the origin range detection signal of the NJ level is not inputted via the terminal 101, a signal of the rlJ level is inputted to the AND gate 24 via the inverter 27, and this AND gate 24 is The flip-flop 25 is set to a set state by the "I" level comparison output of the comparator 22 passing through. As a result, the flip-flop 25's "
1'' level Q output is now set.
そして、その後のハンドル操舵により、端子１０１を介
して「１」レベルの原点範囲検出信号が入力されるよう
になると、この「１」レベルの原点範囲検出信号がデコ
ーダ２６のｒＡＪ入力端に設定されるようになる。今、
右操舵に伴う回転円板１の右回転により「１」レベルの
原点範囲検出信号が発生したものとすると、この右操舵
に伴うＵＰ／ＤＯＷＮ切替回路５からの「−１」レベル
のアップ信号のデコーダ２６のｒＤＪ入力端への設定に
より、この時点でデコーダ２６の出力端子２６ｂのレベ
ルが「１」レベルとなり、ＵＰ／ＤＯＷＮカウンタ６に
おけるカウント値が−１に設定され、三つのサブゾーン
のうち第３のサブゾーンが初期の原点位置として設定さ
れる。また、左操舵に伴う回転円板１の左回転により「
１」レベルの原点範囲検出信号が発生したものとすると
、この左操舵に伴うＵＰ／ＤＯＷＮ切替回路５からの「
１１１ノベルのダウン信号のデコーダ２６のｒＣＪ入力
端への設定により、この時点でデコーダ２６の出力端子
２６ａのレベルが「１」レベルとなり、［ＩＰ／ＤＯＷ
Ｎカウンタ６におけるカウント値が＋１に設定され、三
つのサブゾーンのうち第２のサブゾーンが初期の原点位
置として設定される。Then, when the origin range detection signal at the "1" level is inputted through the terminal 101 due to subsequent steering wheel steering, this origin range detection signal at the "1" level is set to the rAJ input terminal of the decoder 26. Become so. now,
Assuming that a "1" level origin range detection signal is generated due to the clockwise rotation of the rotary disk 1 associated with right steering, the "-1" level up signal from the UP/DOWN switching circuit 5 associated with this right steering will be Due to the setting to the rDJ input terminal of the decoder 26, the level of the output terminal 26b of the decoder 26 becomes the "1" level at this point, the count value in the UP/DOWN counter 6 is set to -1, and the Subzone 3 is set as the initial origin position. In addition, due to the left rotation of the rotary disk 1 due to left steering,
1" level origin range detection signal is generated, the signal from the UP/DOWN switching circuit 5 due to this left steering is
By setting the down signal of the 111 novel to the rCJ input terminal of the decoder 26, the level of the output terminal 26a of the decoder 26 becomes "1" level at this point, and the [IP/DOW
The count value in the N counter 6 is set to +1, and the second subzone among the three subzones is set as the initial origin position.
なお、本実施例においては、原点ゾーンを複数のサブゾ
ーンに分割する際、操舵角センサの、最小分解能で分割
するものとしたが、これらのサブゾーンの設定は必ずし
も操舵角センサの最小分解能である必要はなく、この最
小分解能の整数倍としても良い。また、サブゾーンの設
定を最小分解能の整数倍とした場合、各サブゾーンは互
いにオーバラップする部分を持たせても良い。In addition, in this embodiment, when dividing the origin zone into a plurality of subzones, the division is performed using the minimum resolution of the steering angle sensor, but the setting of these subzones does not necessarily have to be the minimum resolution of the steering angle sensor. Instead, it may be an integer multiple of this minimum resolution. Furthermore, when the subzones are set to an integral multiple of the minimum resolution, each subzone may have a mutually overlapping portion.
さらに、本実施例においては、スリン１−１ｂの角度幅
αをスリット１ａの３角度ピンチよりやや広めに設定す
るものとしたが、少なくともスリットｌａの２角度ピン
チよりも広い角度幅とすればよく、このようにすること
によって操舵角センサの検出する操舵角度位置に基づき
、原点ゾーンを複数のサブゾーンに分割することができ
、その幅を拡大した原点ゾーン内での原点位置の正確な
判定が可能となる。Furthermore, in this embodiment, the angular width α of the slit 1-1b is set to be slightly wider than the 3-angle pinch of the slit 1a, but it may be set to be at least wider than the 2-angle pinch of the slit la. By doing this, the origin zone can be divided into multiple subzones based on the steering angle position detected by the steering angle sensor, and the origin position can be accurately determined within the expanded origin zone. becomes.
また、本実施例においては、原点ゾーンを３分割するも
のとしたが、さらに細かく分割してもよく、このように
細かく分割した場合であっても、原点範囲の検出に貢献
した積算時間が一番早く所定の時間に達するサブゾーン
方向に隣接するサブゾーンを仮の原点位置として判定す
ることにより、原点位置を一つずつ隣接するサブゾーン
にシフトさせながら、１サブゾーン毎に真の原点位置に
漸近させるようにできることは言うまでもない。Furthermore, in this embodiment, the origin zone is divided into three parts, but it may be divided into even smaller parts. By determining the adjacent subzone in the direction of the subzone that reaches a predetermined time earliest as the temporary origin position, the origin position is shifted to the adjacent subzones one by one, and each subzone is brought asymptotically closer to the true origin position. Needless to say, it can be done.
なお、本実施例の基本を示す例として、本出願人による
特願昭６０−２９８０１８号（回転体のセンタ位置判定
方法）があるが、この方法の場合、原点位置検出用のス
リットの角度幅が狭いため、本実施例の目的を達し得な
い。As an example showing the basics of this embodiment, there is Japanese Patent Application No. 60-298018 (method for determining the center position of a rotating body) filed by the present applicant. is narrow, so the purpose of this embodiment cannot be achieved.
また、本実施例においては、車輌における操舵中立位置
の判定を例にとって説明したが、車輌のみに限定される
ものではなく、外部操作に連動して回転する種々の回転
体の原点位置の判定に適用して好適であり、この判定し
た原点位置を基準にして各種の制御を行うことができ、
その利用価値は極めて高い。また、上記実施例において
は、回転体の原点位置判定装置を具体的な回路でハード
的に構成したが、マイクロコンピュータ等を利用してソ
フト的な技術によって実現することも可能であることは
言うまでもない
〔発明の効果〕
以上説明したように本発明による回転体の原点位置判定
装置によると、その外周縁面に所定角度ピッチで設けら
れたスリットゾーンとこのスリットゾーンの２角度ピッ
チよりも広い角度幅で設けられた原点ゾーンとを有し外
部操作に連動して時計および反時計方向へ回転する回転
体と、この回転体のスリットゾーンの通過に基づき該回
転体の回転角度位置を検出する回転位置検出手段と、こ
の回転体の原点ゾーンの通過に基づき該回転体の原点範
囲を検出する原点範囲検出手段と、この原点範囲検出手
段により原点範囲が検出されている間、前記回転位置検
出手段の検出する回転角度位置に基づき前記原点ゾーン
を複数のサブゾーンに分割し、この分割したサブゾーン
の各々の原点範囲の検出に貢献した走行距離を積算し、
この積算距離が一番早く所定の距離に到達したサブゾー
ンを原点位置と判定する原点位置判定手段とを備え、前
記原点位置の判定結果を更新する際、前記積算距離が一
番早く所定の距離に到達するサブゾーン方向へ隣接する
サブゾーンを原点位置として判定するようにしたので、
判定前の原点位置と判定後の原点位置とが互いに隣接す
るサブゾーンでない場合、原点位置を一つずつ隣接する
サブゾーンにシフトさせながら、ｌサブゾーン毎に真の
原点位置に漸近させることが可能となり、例えばこの回
転体を車輌のハンドル操作に連動させて回転させた場合
、簡単な回路構成でその操舵中立位置を正確且つ素早く
判定することが可能となる。In addition, in this embodiment, the determination of the neutral steering position in a vehicle was explained as an example, but this is not limited to vehicles only, and can be applied to determination of the origin position of various rotating bodies that rotate in conjunction with external operations. It is suitable for application, and various controls can be performed based on this determined origin position,
Its utility value is extremely high. Furthermore, in the above embodiments, the device for determining the origin position of the rotating body is configured as hardware using a specific circuit, but it goes without saying that it can also be realized using software technology using a microcomputer or the like. [Effect of the Invention] As explained above, according to the device for determining the origin position of a rotating body according to the present invention, the slit zones provided at a predetermined angular pitch on the outer circumferential edge surface and the slit zones at an angle wider than the two angular pitches of the slit zones. A rotating body that has an origin zone defined by a width and rotates clockwise and counterclockwise in conjunction with an external operation, and a rotating body that detects the rotational angular position of the rotating body based on passage of the rotating body through a slit zone. a position detection means, an origin range detection means for detecting the origin range of the rotating body based on passage of the origin zone of the rotating body, and while the origin range is being detected by the origin range detection means, the rotational position detection means dividing the origin zone into a plurality of subzones based on the rotational angle position detected by the subzone, and integrating the mileage that contributed to the detection of the origin range of each of the divided subzones;
and an origin position determining means for determining the subzone in which the accumulated distance reaches a predetermined distance earliest to be the origin position, and when updating the determination result of the origin position, the accumulated distance reaches the predetermined distance earliest. Since the subzone adjacent to the direction of the subzone to be reached is determined as the origin position,
If the origin position before determination and the origin position after determination are not mutually adjacent subzones, it is possible to asymptotically approach the true origin position for each subzone while shifting the origin position to adjacent subzones one by one, For example, when this rotating body is rotated in conjunction with the steering wheel operation of the vehicle, it becomes possible to accurately and quickly determine the neutral steering position with a simple circuit configuration.
第１図は本発明に係る回転体の原点位置判定装置の一実
施例を示すブロック構成図、第２図はこの装置に用いる
操舵角センサを示す概略構成図、第３図はこの操舵角セ
ンサの出力波形図である。
１・・・回転円板、１ａ・・・スリット、１ｂ・・・ス
リット、２，３．４・・・フォトインクラブタ、５ ・
・−ＵＰ／ＤＯＷＮ切替回路、６ ・・・ＵＰ／ＤＯＷ
Ｎカウンタ、８〜１０・・・コンパレータ、１７〜１９
・・・カウンタ、３１３２・・・フリップフロップ。
特許出願人 株式会社小糸製作所FIG. 1 is a block configuration diagram showing an embodiment of the origin position determining device for a rotating body according to the present invention, FIG. 2 is a schematic configuration diagram showing a steering angle sensor used in this device, and FIG. 3 is a block configuration diagram showing this steering angle sensor. FIG. 1... Rotating disk, 1a... Slit, 1b... Slit, 2, 3.4... Photo ink club, 5.
・-UP/DOWN switching circuit, 6...UP/DOW
N counter, 8-10... comparator, 17-19
...Counter, 3132...Flip-flop. Patent applicant: Koito Manufacturing Co., Ltd.
Claims (1)
ーンとこのスリットゾーンの２角度ピッチよりも広い角
度幅で設けられた原点ゾーンとを有し外部操作に連動し
て時計および反時計方向へ回転する回転体と、この回転
体のスリットゾーンの通過に基づき該回転体の回転角度
位置を検出する回転位置検出手段と、この回転体の原点
ゾーンの通過に基づき該回転体の原点範囲を検出する原
点範囲検出手段と、この原点範囲検出手段により原点範
囲が検出されている間、前記回転位置検出手段の検出す
る回転角度位置に基づき前記原点ゾーンを複数のサブゾ
ーンに分割し、この分割したサブゾーンの各々の原点範
囲の検出に貢献した走行距離を積算し、この積算距離が
一番早く所定の距離に到達したサブゾーンを原点位置と
判定する原点位置判定手段とを備え、前記原点位置の判
定結果を更新する際、前記積算距離が一番早く所定の距
離に到達するサブゾーン方向へ隣接するサブゾーンを原
点位置として判定するようにしたことを特徴とする回転
体の原点位置判定装置。It has a slit zone provided at a predetermined angular pitch on its outer peripheral surface and an origin zone provided with an angular width wider than the two angular pitches of this slit zone, and rotates clockwise and counterclockwise in conjunction with external operation. a rotational body that detects a rotational angular position of the rotational body based on the passage of the rotational body through a slit zone, and a rotational position detection means that detects the rotational angular position of the rotational body based on the passage of the rotational body through the origin zone; an origin range detection means; and while the origin range is being detected by the origin range detection means, the origin zone is divided into a plurality of subzones based on the rotational angle position detected by the rotational position detection means; an origin position determining means for accumulating the travel distances contributing to the detection of each origin range and determining the subzone in which the accumulated distance reaches a predetermined distance earliest as the origin position; An apparatus for determining an origin position of a rotating body, characterized in that when updating, a subzone adjacent in a subzone direction in which the cumulative distance reaches a predetermined distance earliest is determined as the origin position.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP27937488A JPH0754247B2 (en) | 1988-11-07 | 1988-11-07 | Origin position determination device for rotating body |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP27937488A JPH0754247B2 (en) | 1988-11-07 | 1988-11-07 | Origin position determination device for rotating body |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02128110A true JPH02128110A (en) | 1990-05-16 |
| JPH0754247B2 JPH0754247B2 (en) | 1995-06-07 |
Family
ID=17610259
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP27937488A Expired - Lifetime JPH0754247B2 (en) | 1988-11-07 | 1988-11-07 | Origin position determination device for rotating body |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0754247B2 (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US20210094610A1 (en) * | 2019-09-26 | 2021-04-01 | Jtekt Corporation | Steering control device |
-
1988
- 1988-11-07 JP JP27937488A patent/JPH0754247B2/en not_active Expired - Lifetime
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US20210094610A1 (en) * | 2019-09-26 | 2021-04-01 | Jtekt Corporation | Steering control device |
| US11679802B2 (en) * | 2019-09-26 | 2023-06-20 | Jtekt Corporation | Steering control device |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0754247B2 (en) | 1995-06-07 |
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