JPH0211438A - 車外情報読取装置 - Google Patents
車外情報読取装置Info
- Publication number
- JPH0211438A JPH0211438A JP63158947A JP15894788A JPH0211438A JP H0211438 A JPH0211438 A JP H0211438A JP 63158947 A JP63158947 A JP 63158947A JP 15894788 A JP15894788 A JP 15894788A JP H0211438 A JPH0211438 A JP H0211438A
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- JP
- Japan
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- vehicle
- approaching
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- 239000000284 extract Substances 0.000 abstract description 2
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 abstract 1
- 238000005070 sampling Methods 0.000 description 7
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 6
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
- 238000000034 method Methods 0.000 description 3
- 230000015572 biosynthetic process Effects 0.000 description 1
- 238000003786 synthesis reaction Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Radar Systems Or Details Thereof (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〈産業上の利用分野〉
この発明は車外情報読取装置に関する。
〈発明の背景〉
近年自動車の普及に伴い、車外の道路情報も多数にわた
り、運転者に対する負担が増加しつつあり、車外情報の
見落としや見誤りが増加している。
り、運転者に対する負担が増加しつつあり、車外情報の
見落としや見誤りが増加している。
また、高速道路が普及してきており、高速運転時に路面
状態を把握できないことなどからスリップ等の車輌事故
につながるケースが増加している。
状態を把握できないことなどからスリップ等の車輌事故
につながるケースが増加している。
本発明はこのような運転者に課せられた多数の車外情報
を機械的に検出し、運転者の車外情報認識を補助する装
置を提供することを目的とする。
を機械的に検出し、運転者の車外情報認識を補助する装
置を提供することを目的とする。
〈発明の概要〉
上記目的のために本発明の車外情報読取装置は、所定方
向に向けられた対象物認識手段と、該対象物認識手段の
出力を所定時間毎に抽出し、比較する手段と、該比較す
る手段の出力から車輌に接近する物体の有無を識別する
手段と、該識別する手段の出力に対応した警告を出力す
る手段とを備えたことを基本的な特徴とするものである
。
向に向けられた対象物認識手段と、該対象物認識手段の
出力を所定時間毎に抽出し、比較する手段と、該比較す
る手段の出力から車輌に接近する物体の有無を識別する
手段と、該識別する手段の出力に対応した警告を出力す
る手段とを備えたことを基本的な特徴とするものである
。
く作用〉
上記構成において、対象物認識手段は車外の物体を認識
する。比較する手段は該認識信号を所定時間毎に抽出し
、これら時間の異なる信号を比較する。識別する装置は
その比較結果から接近してくる物体があるか否かを識別
する。警告を出力する手段はその識別結果に基づいて警
告を発する。
する。比較する手段は該認識信号を所定時間毎に抽出し
、これら時間の異なる信号を比較する。識別する装置は
その比較結果から接近してくる物体があるか否かを識別
する。警告を出力する手段はその識別結果に基づいて警
告を発する。
〈実施例〉
以下本発明の一実施例を図面に基づいて説明する。
第1図において対象物認識装置1は光や音波あるいは電
磁波などにより対象物を認識し、その映像信号を出力す
るものであり、その信号は比較装置2に入力され、この
比較装置2は対象物認識装置1からの信号を所定時間毎
に抽出し、所定の信号処理を加えて時間毎の映像を比較
する構成になっている。この比較信号は判断装置3に送
られ、ここで車輌に接近する物体を識別するように構成
されている。即ち1つの映像と、所定時間後の映像を比
較することにより、当該物体が接近してくるのか、遠ざ
かるのかを判断することができる。
磁波などにより対象物を認識し、その映像信号を出力す
るものであり、その信号は比較装置2に入力され、この
比較装置2は対象物認識装置1からの信号を所定時間毎
に抽出し、所定の信号処理を加えて時間毎の映像を比較
する構成になっている。この比較信号は判断装置3に送
られ、ここで車輌に接近する物体を識別するように構成
されている。即ち1つの映像と、所定時間後の映像を比
較することにより、当該物体が接近してくるのか、遠ざ
かるのかを判断することができる。
この判断結果は警告装置4に送られて、運転者等に告知
されるように構成されている。
されるように構成されている。
判断装置3にはまた、車輌情報検出装置30からの種々
の情報が入力しており、これらの情報から総合的に種々
の判断を行えるように構成されている。
の情報が入力しており、これらの情報から総合的に種々
の判断を行えるように構成されている。
第2図により更に詳細に構成を説明する。
対象物認識装置1はこの実施例ではTV左カメラ0から
構成されており、駆動装置11により映す方向を変えら
れるように構成されている。比較装置2はサンプリング
装置20を有しており、このサンプリング装置20によ
りTV左カメラ0からの画像信号を適宜に時間毎にサン
プリングする構成になっている。サンプリング装置20
からの出力はバッファ21を介してデジタル変換器22
に入力され、ここでデジタル変換され所定の信号処理が
行われる。この実施例では第3図に示すように画像のエ
リア分割を行うように構成されている。即ち、この実施
例では車輌前方の映像を仮想地平線によりまずエリアD
を設定し、道路部分のエリアAとその左右のエリアB、
Cに区分するように構成されている。このエリアの中A
、B、C1Dの順に物体の出現頻度が高く、各エリア毎
に画像の判断を行うことが出来る0例えばエリアDは無
視することも可能である。また、デジタル変換器22は
路面データメモリ23を有しており、この路面データメ
モリ23に路面データを入力しておき、画像データから
路面データの消去を行うように構成されている。すなわ
ち、路面データは略均質とみなし、デジタル化する際に
O値化する構成になっている。デジタル変換器22の出
力は減算器24に送ら才し、ここで現在の画像信号と前
回の画像信号を減算する構成になっている。減算結果は
判断装置3に送られ、ここで種々の判断が行われる。
構成されており、駆動装置11により映す方向を変えら
れるように構成されている。比較装置2はサンプリング
装置20を有しており、このサンプリング装置20によ
りTV左カメラ0からの画像信号を適宜に時間毎にサン
プリングする構成になっている。サンプリング装置20
からの出力はバッファ21を介してデジタル変換器22
に入力され、ここでデジタル変換され所定の信号処理が
行われる。この実施例では第3図に示すように画像のエ
リア分割を行うように構成されている。即ち、この実施
例では車輌前方の映像を仮想地平線によりまずエリアD
を設定し、道路部分のエリアAとその左右のエリアB、
Cに区分するように構成されている。このエリアの中A
、B、C1Dの順に物体の出現頻度が高く、各エリア毎
に画像の判断を行うことが出来る0例えばエリアDは無
視することも可能である。また、デジタル変換器22は
路面データメモリ23を有しており、この路面データメ
モリ23に路面データを入力しておき、画像データから
路面データの消去を行うように構成されている。すなわ
ち、路面データは略均質とみなし、デジタル化する際に
O値化する構成になっている。デジタル変換器22の出
力は減算器24に送ら才し、ここで現在の画像信号と前
回の画像信号を減算する構成になっている。減算結果は
判断装置3に送られ、ここで種々の判断が行われる。
判断装置3は該減算結果から、車輌と物体との距離、ま
たその相対速度を検出する。まず、車輌が制止している
状態で車輌の前方に所定距離毎に横線を引いておきこれ
を撮影すると、第3図に示すように遠くなるほど間隔の
狭くなる平行な距離ゲージGが得られる。これをデータ
化しサンプリングした静止画像に重畳すると、その時点
における物体との距離が得られる。そして、この距離を
一定時間毎に検出することにより物体との相対速度を得
ることができる。判断装置3にはこのために距離ゲージ
データメモリ31が備えられており、距離ゲージデータ
を入力し、上記した演算を行うように構成されている。
たその相対速度を検出する。まず、車輌が制止している
状態で車輌の前方に所定距離毎に横線を引いておきこれ
を撮影すると、第3図に示すように遠くなるほど間隔の
狭くなる平行な距離ゲージGが得られる。これをデータ
化しサンプリングした静止画像に重畳すると、その時点
における物体との距離が得られる。そして、この距離を
一定時間毎に検出することにより物体との相対速度を得
ることができる。判断装置3にはこのために距離ゲージ
データメモリ31が備えられており、距離ゲージデータ
を入力し、上記した演算を行うように構成されている。
判断装@3にはまた同時に車輌情報検出装置30からの
情報が入力している。この実施例ではバックギアセンサ
32、車速センサ33、ウィンカセンサ34からの情報
が入力し、判断に供するようになっている。
情報が入力している。この実施例ではバックギアセンサ
32、車速センサ33、ウィンカセンサ34からの情報
が入力し、判断に供するようになっている。
判断装置3では車輌に接近する物体を検出し、種々の判
断を加えてその判断結果を5告装置4に表示するように
構成されている。判断の例として、この実施例ではまず
、前方にある物体が所定速度以上で車輌に接近してくる
場合或は所定の範囲内に車輌が接近してきた場合に警告
を発する。また、進路変更などの際に前方以外の方向に
物体があるか否か検出し、該物体が所定範囲内にあるか
否かを判断して雷告を発するように構成されている。
断を加えてその判断結果を5告装置4に表示するように
構成されている。判断の例として、この実施例ではまず
、前方にある物体が所定速度以上で車輌に接近してくる
場合或は所定の範囲内に車輌が接近してきた場合に警告
を発する。また、進路変更などの際に前方以外の方向に
物体があるか否か検出し、該物体が所定範囲内にあるか
否かを判断して雷告を発するように構成されている。
更に2判断装置3は距離ゲージデータメモリ31からの
ゲージデータに基づいて接近する物体との距離を算出し
、該距離が一定以上に短くなった場合にり告を発生する
ように構成されている。
ゲージデータに基づいて接近する物体との距離を算出し
、該距離が一定以上に短くなった場合にり告を発生する
ように構成されている。
判Wr装置3はその判断結果を警告装置4に出力し、運
転者等に対して表示するように構成されている9また、
判断装置3は駆動装置11に指令を出してTVカメラ1
0の撮影方向を変えるように構成されている。
転者等に対して表示するように構成されている9また、
判断装置3は駆動装置11に指令を出してTVカメラ1
0の撮影方向を変えるように構成されている。
警告装置4は車載AV制御装置40、音声合成装置41
.スピーカ42、及びTVチューナ43とTVモニタ4
4を有しており、判断装置3からの判断結果をTVモニ
タ44に表示し、またスピーカ42から音声出力するよ
うに構成されている。
.スピーカ42、及びTVチューナ43とTVモニタ4
4を有しており、判断装置3からの判断結果をTVモニ
タ44に表示し、またスピーカ42から音声出力するよ
うに構成されている。
するように構成されている。また、TVチューナ43に
はTVカメラ10からの映像信号が入力している。
はTVカメラ10からの映像信号が入力している。
第4図は対象物認識装置1を複数用いる場合の構成を示
すもので、各対象物認識装置1につき夫々比較装置2を
設けである。また、この構成では判断装置3の処理容量
が不足する場合にサブ判断装置39を各比較装置2に設
けるように構成され、距離ゲージデータメモリ31から
の信号をここで入力し、所定の処理を行うように構成さ
れている。
すもので、各対象物認識装置1につき夫々比較装置2を
設けである。また、この構成では判断装置3の処理容量
が不足する場合にサブ判断装置39を各比較装置2に設
けるように構成され、距離ゲージデータメモリ31から
の信号をここで入力し、所定の処理を行うように構成さ
れている。
次に動作を第5図乃至第7図により説明する。
TVカメラ10により得られた画像データはサンシリン
グ装置20により所定時間毎にサンプリングされ(ステ
ップ50)、デジタル変換器22において複数エリアに
分割され、また路面データを削除されるなどの信号処理
がなされる(ステップ51)。そして、減算器24にお
いて各エリア毎に直前のデータから現在のデータを減算
しくステップ52)、判断装置3はこの減算結果に基づ
いて接近する物体があるか否か判断する(ステップ53
)。接近する物体がある場合にはその相対速度が基準以
上であるか否か判断しくステップ54)、基準値を越え
でいれば、警告装置4により警告を発しくステップ55
)、上記ステップ50.51.52.53の動作により
物体と離間したか否かチエツクし離間するまで警告を繰
り返す(ステップ56)、J間している場合はステップ
54に戻り相対速度をチエツクする。相対速度が基準値
以下である場合には、物体が車輌の危険範囲内に入った
かどうかチエツクしくステップ57)。
グ装置20により所定時間毎にサンプリングされ(ステ
ップ50)、デジタル変換器22において複数エリアに
分割され、また路面データを削除されるなどの信号処理
がなされる(ステップ51)。そして、減算器24にお
いて各エリア毎に直前のデータから現在のデータを減算
しくステップ52)、判断装置3はこの減算結果に基づ
いて接近する物体があるか否か判断する(ステップ53
)。接近する物体がある場合にはその相対速度が基準以
上であるか否か判断しくステップ54)、基準値を越え
でいれば、警告装置4により警告を発しくステップ55
)、上記ステップ50.51.52.53の動作により
物体と離間したか否かチエツクし離間するまで警告を繰
り返す(ステップ56)、J間している場合はステップ
54に戻り相対速度をチエツクする。相対速度が基準値
以下である場合には、物体が車輌の危険範囲内に入った
かどうかチエツクしくステップ57)。
危険範囲内の場合には自車輌の速度が基準値以上である
か否か判断しくステップ58)、基準値以上である場合
には自車輌が減速しているか判断する(ステップ59)
。減速していない場合には危険と判断して、ステップ5
5に移行して警告を発する。自車輌が基準速度以下、或
は減速中の場合は物体が危険範囲外になったか否かチエ
ツクする(ステップ60)。
か否か判断しくステップ58)、基準値以上である場合
には自車輌が減速しているか判断する(ステップ59)
。減速していない場合には危険と判断して、ステップ5
5に移行して警告を発する。自車輌が基準速度以下、或
は減速中の場合は物体が危険範囲外になったか否かチエ
ツクする(ステップ60)。
次に第6図により進路変更などの場合の動作を説明する
。
。
TVカメラ10により得られた画像データはサンプリン
グ装置20により所定時間毎にサンプリングされ(ステ
ップ61)、デジタル変換器22において複数エリアに
分割され、また路面データを削除されるなどの信号処理
がなされる(ステップ62)。そして、減算器24にお
いて各エリア毎に直前のデータから現在のデータを減算
しくステップ63)1判断装置3はこの減算結果に基づ
いて接近する物体があるか否か判断する(ステップ64
)。そしてその物体が前後方向以外の横方向等にあるの
か或は前後方向にあるのかチエツクする(ステップ65
.69)。前後方向の場合には前記した第5図の処理等
の別処理を実行する(ステップ70)。ステップ65で
横方向等に物体がある場合にはウィンカセンサ34から
の検出信号により進路変更動作を行ったか否かチエツク
し、且つ該物体が危険範囲内にあるか否かチエツクする
(ステップ66.67)。そして、危険範囲内にある場
合には警告を発する(ステップ68)以上により、車線
変更等の動作を行う際に、他の車線に車輌等が近接して
いる場合には適切な警告が実行される。
グ装置20により所定時間毎にサンプリングされ(ステ
ップ61)、デジタル変換器22において複数エリアに
分割され、また路面データを削除されるなどの信号処理
がなされる(ステップ62)。そして、減算器24にお
いて各エリア毎に直前のデータから現在のデータを減算
しくステップ63)1判断装置3はこの減算結果に基づ
いて接近する物体があるか否か判断する(ステップ64
)。そしてその物体が前後方向以外の横方向等にあるの
か或は前後方向にあるのかチエツクする(ステップ65
.69)。前後方向の場合には前記した第5図の処理等
の別処理を実行する(ステップ70)。ステップ65で
横方向等に物体がある場合にはウィンカセンサ34から
の検出信号により進路変更動作を行ったか否かチエツク
し、且つ該物体が危険範囲内にあるか否かチエツクする
(ステップ66.67)。そして、危険範囲内にある場
合には警告を発する(ステップ68)以上により、車線
変更等の動作を行う際に、他の車線に車輌等が近接して
いる場合には適切な警告が実行される。
第7図により車輌がバックする際に物体との距離を検出
する場合の動作を説明する。
する場合の動作を説明する。
判断装置3はまず、バックギアセンサ32からの検出信
号によりバックギアにセットされたか判断しくステップ
71)、セットされていなければ所定の別処理を実行す
る(ステップ80)。
号によりバックギアにセットされたか判断しくステップ
71)、セットされていなければ所定の別処理を実行す
る(ステップ80)。
セットされている場合は、TVカメラ1oにより得られ
た画像データをサンプリング装M20により所定時間毎
にサンプリングしくステップ72)、デジタル変換器2
2において複数エリアに分割し、また路面データを削除
する等の信号処理を実行する(ステップ73)。そして
、減算器24において各エリア毎に直前のデータから現
在のデータを減算しくステップ74)、判断装置3はこ
の減算結果に基づいて接近する物体があるか否か判断す
る(ステップ75)。接近する物体がある場合には画像
データをTVモニタ44に表示し、その画面に距離ゲー
ジデータメモリ31からの距離ゲージデータをインポー
ズする(ステップ76)。
た画像データをサンプリング装M20により所定時間毎
にサンプリングしくステップ72)、デジタル変換器2
2において複数エリアに分割し、また路面データを削除
する等の信号処理を実行する(ステップ73)。そして
、減算器24において各エリア毎に直前のデータから現
在のデータを減算しくステップ74)、判断装置3はこ
の減算結果に基づいて接近する物体があるか否か判断す
る(ステップ75)。接近する物体がある場合には画像
データをTVモニタ44に表示し、その画面に距離ゲー
ジデータメモリ31からの距離ゲージデータをインポー
ズする(ステップ76)。
そして、物体との距離を該距離ゲージデータから求めて
(ステップ77)、所定の範囲内にあるか否か判断しく
ステップ78)、範囲内にあれば警告を発する(ステッ
プ79)。
(ステップ77)、所定の範囲内にあるか否か判断しく
ステップ78)、範囲内にあれば警告を発する(ステッ
プ79)。
この動作によりバックする際に障害物があれば、警告が
なされる。
なされる。
以上の構成によ才しば、車輌に接近してくる物体を検出
でき、その検出結果に基づいて種々の判断を行え、運転
者等にその旨の警告を発することが出来るから、安全運
転の向上を促進することができる。また、運転者等の負
担を軽減することが可能になる。
でき、その検出結果に基づいて種々の判断を行え、運転
者等にその旨の警告を発することが出来るから、安全運
転の向上を促進することができる。また、運転者等の負
担を軽減することが可能になる。
〈発明の効果〉
以上説明したように本発明の車外情報読取装置は、所定
方向に向けられた対象物認識手段と、該対象物認識手段
の出力を所定時間毎しこ抽出し、比較する手段と、該比
較する手段の出力から車輌に接近する物体の有無を識別
する手段と、該識別する手段の出力に対応したり告を出
力する手段とを僅えているため1機械的に車輌に接近す
る他の車輌などの物体を検出でき、その旨のり告がなさ
れるため、運転者等の負担を軽減すると共に安全運転を
促進することが可能になる効果がある。
方向に向けられた対象物認識手段と、該対象物認識手段
の出力を所定時間毎しこ抽出し、比較する手段と、該比
較する手段の出力から車輌に接近する物体の有無を識別
する手段と、該識別する手段の出力に対応したり告を出
力する手段とを僅えているため1機械的に車輌に接近す
る他の車輌などの物体を検出でき、その旨のり告がなさ
れるため、運転者等の負担を軽減すると共に安全運転を
促進することが可能になる効果がある。
第1図は本発明の一実施例を示す概略ブロック図。
第2図はその詳細なブロック図、第3図はモニタ画面の
一例を示す説明図、第4図は他の実施例を示すブロック
図、第5図乃至第7図は動作を説明rるフローチャート
図である。 に対象物認識装置、2:比較装置、3:判断装置、4:
警告装置、1o:T■カメラ、11:駆動装置、2o:
サンプリング装置、21:バッファ、22:デジタル変
換器22.23:路面データメモリ、24:減算器、3
0:車輌情報検出装置、31:距離ゲージデータメモリ
、32:バックギアセンサ、33:車速センサ、34:
ウィンカセンサ、39:サブ判断装置、40:車載AV
制御装置、41:音声合成装置、42:スピーカ、43
:TVチューナ、44 : TV(−’2゜特許出願人
クラリオン株式会社 代理人 弁理士 高 橋 清 外1名第4図 と40 第6図
一例を示す説明図、第4図は他の実施例を示すブロック
図、第5図乃至第7図は動作を説明rるフローチャート
図である。 に対象物認識装置、2:比較装置、3:判断装置、4:
警告装置、1o:T■カメラ、11:駆動装置、2o:
サンプリング装置、21:バッファ、22:デジタル変
換器22.23:路面データメモリ、24:減算器、3
0:車輌情報検出装置、31:距離ゲージデータメモリ
、32:バックギアセンサ、33:車速センサ、34:
ウィンカセンサ、39:サブ判断装置、40:車載AV
制御装置、41:音声合成装置、42:スピーカ、43
:TVチューナ、44 : TV(−’2゜特許出願人
クラリオン株式会社 代理人 弁理士 高 橋 清 外1名第4図 と40 第6図
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 1)所定方向に向けられた対象物認識手段と、該対象物
認識手段の出力を所定時間毎に抽出し、比較する手段と
、 該比較する手段の出力から車輌に接近する物体の有無を
識別する手段と、 該識別する手段の出力に対応した警告を出力する手段と
、 を備えたことを特徴とする車外情報読取装置。 2)所定方向に向けられた対象物認識手段と、該対象物
認識手段の出力を所定時間毎に抽出し、比較する手段と
、 該比較する手段の出力から車輌に接近する物体の有無を
識別する手段と、 運転者の進路変更動作を検出する手段と、 該検出する手段の出力と前記識別する手段の出力とに対
応した警告を出力する手段と、 を備えたことを特徴とする車外情報読取装置。 3)所定方向に向けられた対象物認識手段と、該対象物
認識手段の出力を所定時間毎に抽出し、比較する手段と
、 該比較する手段の出力から車輌に接近する物体の有無を
識別する手段と、 該識別された物体と車輌との距離を検出する手段と、 該検出する手段の出力に対応した警告を出力する手段と
、 を備えたことを特徴とする車外情報読取装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP63158947A JPH0211438A (ja) | 1988-06-27 | 1988-06-27 | 車外情報読取装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP63158947A JPH0211438A (ja) | 1988-06-27 | 1988-06-27 | 車外情報読取装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH0211438A true JPH0211438A (ja) | 1990-01-16 |
Family
ID=15682809
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP63158947A Pending JPH0211438A (ja) | 1988-06-27 | 1988-06-27 | 車外情報読取装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH0211438A (ja) |
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0428759A (ja) * | 1990-05-24 | 1992-01-31 | Sumitomo Bakelite Co Ltd | レーザー印字に適したエポキシ樹脂組成物 |
JPH0428758A (ja) * | 1990-05-24 | 1992-01-31 | Sumitomo Bakelite Co Ltd | レーザー印字に適したエポキシ樹脂組成物 |
JPH05126948A (ja) * | 1991-10-30 | 1993-05-25 | Nissan Motor Co Ltd | 立体音場警報装置 |
JP2010012904A (ja) * | 2008-07-02 | 2010-01-21 | Honda Motor Co Ltd | 運転支援装置 |
US7676372B1 (en) * | 1999-02-16 | 2010-03-09 | Yugen Kaisha Gm&M | Prosthetic hearing device that transforms a detected speech into a speech of a speech form assistive in understanding the semantic meaning in the detected speech |
-
1988
- 1988-06-27 JP JP63158947A patent/JPH0211438A/ja active Pending
Cited By (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
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