JPH0211438A - 車外情報読取装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〈産業上の利用分野〉 この発明は車外情報読取装置に関する。

〈発明の背景〉 近年自動車の普及に伴い、車外の道路情報も多数にわた
り、運転者に対する負担が増加しつつあり、車外情報の
見落としや見誤りが増加している。

また、高速道路が普及してきており、高速運転時に路面
状態を把握できないことなどからスリップ等の車輌事故
につながるケースが増加している。

本発明はこのような運転者に課せられた多数の車外情報
を機械的に検出し、運転者の車外情報認識を補助する装
置を提供することを目的とする。

〈発明の概要〉 上記目的のために本発明の車外情報読取装置は、所定方
向に向けられた対象物認識手段と、該対象物認識手段の
出力を所定時間毎に抽出し、比較する手段と、該比較す
る手段の出力から車輌に接近する物体の有無を識別する
手段と、該識別する手段の出力に対応した警告を出力す
る手段とを備えたことを基本的な特徴とするものである
。

く作用〉 上記構成において、対象物認識手段は車外の物体を認識
する。比較する手段は該認識信号を所定時間毎に抽出し
、これら時間の異なる信号を比較する。識別する装置は
その比較結果から接近してくる物体があるか否かを識別
する。警告を出力する手段はその識別結果に基づいて警
告を発する。

〈実施例〉 以下本発明の一実施例を図面に基づいて説明する。

第１図において対象物認識装置１は光や音波あるいは電
磁波などにより対象物を認識し、その映像信号を出力す
るものであり、その信号は比較装置２に入力され、この
比較装置２は対象物認識装置１からの信号を所定時間毎
に抽出し、所定の信号処理を加えて時間毎の映像を比較
する構成になっている。この比較信号は判断装置３に送
られ、ここで車輌に接近する物体を識別するように構成
されている。即ち１つの映像と、所定時間後の映像を比
較することにより、当該物体が接近してくるのか、遠ざ
かるのかを判断することができる。

この判断結果は警告装置４に送られて、運転者等に告知
されるように構成されている。

判断装置３にはまた、車輌情報検出装置３０からの種々
の情報が入力しており、これらの情報から総合的に種々
の判断を行えるように構成されている。

第２図により更に詳細に構成を説明する。

対象物認識装置１はこの実施例ではＴＶ左カメラ０から
構成されており、駆動装置１１により映す方向を変えら
れるように構成されている。比較装置２はサンプリング
装置２０を有しており、このサンプリング装置２０によ
りＴＶ左カメラ０からの画像信号を適宜に時間毎にサン
プリングする構成になっている。サンプリング装置２０
からの出力はバッファ２１を介してデジタル変換器２２
に入力され、ここでデジタル変換され所定の信号処理が
行われる。この実施例では第３図に示すように画像のエ
リア分割を行うように構成されている。即ち、この実施
例では車輌前方の映像を仮想地平線によりまずエリアＤ
を設定し、道路部分のエリアＡとその左右のエリアＢ、
Ｃに区分するように構成されている。このエリアの中Ａ
、Ｂ、Ｃ１Ｄの順に物体の出現頻度が高く、各エリア毎
に画像の判断を行うことが出来る０例えばエリアＤは無
視することも可能である。また、デジタル変換器２２は
路面データメモリ２３を有しており、この路面データメ
モリ２３に路面データを入力しておき、画像データから
路面データの消去を行うように構成されている。すなわ
ち、路面データは略均質とみなし、デジタル化する際に
Ｏ値化する構成になっている。デジタル変換器２２の出
力は減算器２４に送ら才し、ここで現在の画像信号と前
回の画像信号を減算する構成になっている。減算結果は
判断装置３に送られ、ここで種々の判断が行われる。

判断装置３は該減算結果から、車輌と物体との距離、ま
たその相対速度を検出する。まず、車輌が制止している
状態で車輌の前方に所定距離毎に横線を引いておきこれ
を撮影すると、第３図に示すように遠くなるほど間隔の
狭くなる平行な距離ゲージＧが得られる。これをデータ
化しサンプリングした静止画像に重畳すると、その時点
における物体との距離が得られる。そして、この距離を
一定時間毎に検出することにより物体との相対速度を得
ることができる。判断装置３にはこのために距離ゲージ
データメモリ３１が備えられており、距離ゲージデータ
を入力し、上記した演算を行うように構成されている。

判断装＠３にはまた同時に車輌情報検出装置３０からの
情報が入力している。この実施例ではバックギアセンサ
３２、車速センサ３３、ウィンカセンサ３４からの情報
が入力し、判断に供するようになっている。

判断装置３では車輌に接近する物体を検出し、種々の判
断を加えてその判断結果を５告装置４に表示するように
構成されている。判断の例として、この実施例ではまず
、前方にある物体が所定速度以上で車輌に接近してくる
場合或は所定の範囲内に車輌が接近してきた場合に警告
を発する。また、進路変更などの際に前方以外の方向に
物体があるか否か検出し、該物体が所定範囲内にあるか
否かを判断して雷告を発するように構成されている。

更に２判断装置３は距離ゲージデータメモリ３１からの
ゲージデータに基づいて接近する物体との距離を算出し
、該距離が一定以上に短くなった場合にり告を発生する
ように構成されている。

判Ｗｒ装置３はその判断結果を警告装置４に出力し、運
転者等に対して表示するように構成されている９また、
判断装置３は駆動装置１１に指令を出してＴＶカメラ１
０の撮影方向を変えるように構成されている。

警告装置４は車載ＡＶ制御装置４０、音声合成装置４１
．スピーカ４２、及びＴＶチューナ４３とＴＶモニタ４
４を有しており、判断装置３からの判断結果をＴＶモニ
タ４４に表示し、またスピーカ４２から音声出力するよ
うに構成されている。

するように構成されている。また、ＴＶチューナ４３に
はＴＶカメラ１０からの映像信号が入力している。

第４図は対象物認識装置１を複数用いる場合の構成を示
すもので、各対象物認識装置１につき夫々比較装置２を
設けである。また、この構成では判断装置３の処理容量
が不足する場合にサブ判断装置３９を各比較装置２に設
けるように構成され、距離ゲージデータメモリ３１から
の信号をここで入力し、所定の処理を行うように構成さ
れている。

次に動作を第５図乃至第７図により説明する。

ＴＶカメラ１０により得られた画像データはサンシリン
グ装置２０により所定時間毎にサンプリングされ（ステ
ップ５０）、デジタル変換器２２において複数エリアに
分割され、また路面データを削除されるなどの信号処理
がなされる（ステップ５１）。そして、減算器２４にお
いて各エリア毎に直前のデータから現在のデータを減算
しくステップ５２）、判断装置３はこの減算結果に基づ
いて接近する物体があるか否か判断する（ステップ５３
）。接近する物体がある場合にはその相対速度が基準以
上であるか否か判断しくステップ５４）、基準値を越え
でいれば、警告装置４により警告を発しくステップ５５
）、上記ステップ５０．５１．５２．５３の動作により
物体と離間したか否かチエツクし離間するまで警告を繰
り返す（ステップ５６）、Ｊ間している場合はステップ
５４に戻り相対速度をチエツクする。相対速度が基準値
以下である場合には、物体が車輌の危険範囲内に入った
かどうかチエツクしくステップ５７）。

危険範囲内の場合には自車輌の速度が基準値以上である
か否か判断しくステップ５８）、基準値以上である場合
には自車輌が減速しているか判断する（ステップ５９）
。減速していない場合には危険と判断して、ステップ５
５に移行して警告を発する。自車輌が基準速度以下、或
は減速中の場合は物体が危険範囲外になったか否かチエ
ツクする（ステップ６０）。

次に第６図により進路変更などの場合の動作を説明する
。

ＴＶカメラ１０により得られた画像データはサンプリン
グ装置２０により所定時間毎にサンプリングされ（ステ
ップ６１）、デジタル変換器２２において複数エリアに
分割され、また路面データを削除されるなどの信号処理
がなされる（ステップ６２）。そして、減算器２４にお
いて各エリア毎に直前のデータから現在のデータを減算
しくステップ６３）１判断装置３はこの減算結果に基づ
いて接近する物体があるか否か判断する（ステップ６４
）。そしてその物体が前後方向以外の横方向等にあるの
か或は前後方向にあるのかチエツクする（ステップ６５
．６９）。前後方向の場合には前記した第５図の処理等
の別処理を実行する（ステップ７０）。ステップ６５で
横方向等に物体がある場合にはウィンカセンサ３４から
の検出信号により進路変更動作を行ったか否かチエツク
し、且つ該物体が危険範囲内にあるか否かチエツクする
（ステップ６６．６７）。そして、危険範囲内にある場
合には警告を発する（ステップ６８）以上により、車線
変更等の動作を行う際に、他の車線に車輌等が近接して
いる場合には適切な警告が実行される。

第７図により車輌がバックする際に物体との距離を検出
する場合の動作を説明する。

判断装置３はまず、バックギアセンサ３２からの検出信
号によりバックギアにセットされたか判断しくステップ
７１）、セットされていなければ所定の別処理を実行す
る（ステップ８０）。

セットされている場合は、ＴＶカメラ１ｏにより得られ
た画像データをサンプリング装Ｍ２０により所定時間毎
にサンプリングしくステップ７２）、デジタル変換器２
２において複数エリアに分割し、また路面データを削除
する等の信号処理を実行する（ステップ７３）。そして
、減算器２４において各エリア毎に直前のデータから現
在のデータを減算しくステップ７４）、判断装置３はこ
の減算結果に基づいて接近する物体があるか否か判断す
る（ステップ７５）。接近する物体がある場合には画像
データをＴＶモニタ４４に表示し、その画面に距離ゲー
ジデータメモリ３１からの距離ゲージデータをインポー
ズする（ステップ７６）。

そして、物体との距離を該距離ゲージデータから求めて
（ステップ７７）、所定の範囲内にあるか否か判断しく
ステップ７８）、範囲内にあれば警告を発する（ステッ
プ７９）。

この動作によりバックする際に障害物があれば、警告が
なされる。

以上の構成によ才しば、車輌に接近してくる物体を検出
でき、その検出結果に基づいて種々の判断を行え、運転
者等にその旨の警告を発することが出来るから、安全運
転の向上を促進することができる。また、運転者等の負
担を軽減することが可能になる。

〈発明の効果〉 以上説明したように本発明の車外情報読取装置は、所定
方向に向けられた対象物認識手段と、該対象物認識手段
の出力を所定時間毎しこ抽出し、比較する手段と、該比
較する手段の出力から車輌に接近する物体の有無を識別
する手段と、該識別する手段の出力に対応したり告を出
力する手段とを僅えているため１機械的に車輌に接近す
る他の車輌などの物体を検出でき、その旨のり告がなさ
れるため、運転者等の負担を軽減すると共に安全運転を
促進することが可能になる効果がある。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例を示す概略ブロック図。 第２図はその詳細なブロック図、第３図はモニタ画面の
一例を示す説明図、第４図は他の実施例を示すブロック
図、第５図乃至第７図は動作を説明ｒるフローチャート
図である。 に対象物認識装置、２：比較装置、３：判断装置、４：
警告装置、１ｏ：Ｔ■カメラ、１１：駆動装置、２ｏ：
サンプリング装置、２１：バッファ、２２：デジタル変
換器２２．２３：路面データメモリ、２４：減算器、３
０：車輌情報検出装置、３１：距離ゲージデータメモリ
、３２：バックギアセンサ、３３：車速センサ、３４：
ウィンカセンサ、３９：サブ判断装置、４０：車載ＡＶ
制御装置、４１：音声合成装置、４２：スピーカ、４３
：ＴＶチューナ、４４　：　ＴＶ（−’２゜特許出願人
　　　クラリオン株式会社 代理人　　　　　弁理士　高　橋　清　外１名第４図 と４０ 第６図

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １）所定方向に向けられた対象物認識手段と、該対象物
   認識手段の出力を所定時間毎に抽出し、比較する手段と
   、 該比較する手段の出力から車輌に接近する物体の有無を
   識別する手段と、 該識別する手段の出力に対応した警告を出力する手段と
   、 を備えたことを特徴とする車外情報読取装置。 ２）所定方向に向けられた対象物認識手段と、該対象物
   認識手段の出力を所定時間毎に抽出し、比較する手段と
   、 該比較する手段の出力から車輌に接近する物体の有無を
   識別する手段と、 運転者の進路変更動作を検出する手段と、 該検出する手段の出力と前記識別する手段の出力とに対
   応した警告を出力する手段と、 を備えたことを特徴とする車外情報読取装置。 ３）所定方向に向けられた対象物認識手段と、該対象物
   認識手段の出力を所定時間毎に抽出し、比較する手段と
   、 該比較する手段の出力から車輌に接近する物体の有無を
   識別する手段と、 該識別された物体と車輌との距離を検出する手段と、 該検出する手段の出力に対応した警告を出力する手段と
   、 を備えたことを特徴とする車外情報読取装置。