JPH02106473A - ４輪操舵車両の姿勢表示装置 - Google Patents
４輪操舵車両の姿勢表示装置Info
- Publication number
- JPH02106473A JPH02106473A JP63257934A JP25793488A JPH02106473A JP H02106473 A JPH02106473 A JP H02106473A JP 63257934 A JP63257934 A JP 63257934A JP 25793488 A JP25793488 A JP 25793488A JP H02106473 A JPH02106473 A JP H02106473A
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- JP
- Japan
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- vehicle
- distance
- obstacle
- driver
- distance sensors
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- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 230000004397 blinking Effects 0.000 claims description 5
- 238000001514 detection method Methods 0.000 abstract description 4
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 4
- 238000000034 method Methods 0.000 description 2
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D7/00—Steering linkage; Stub axles or their mountings
- B62D7/06—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins
- B62D7/14—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering
- B62D7/148—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering provided with safety devices
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Steering-Linkage Mechanisms And Four-Wheel Steering (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
［産業上の利用分野］
本発明は４輪操舵車両の姿勢表示装置に関するものであ
る。
る。
［従来の技術］
４輪操舵車両では低速走行で後輪を前輪と逆相に操舵す
ると、車両の小回り性が向上され、狭い道路での方向転
換などが容易になる。しかし、４輪操舵車両は２輪操舵
車両に比べて車両姿勢が大きく変化するので、不馴れな
運転者には障害物との相対位置を的確に判断できないこ
とがある。
ると、車両の小回り性が向上され、狭い道路での方向転
換などが容易になる。しかし、４輪操舵車両は２輪操舵
車両に比べて車両姿勢が大きく変化するので、不馴れな
運転者には障害物との相対位置を的確に判断できないこ
とがある。
特開昭５９−２６３６８号公報に開示される４輪操舵車
両のように、後輪舵角が前輪と同相か逆相かをランプで
表示するだけでは、障害物に対する車両姿勢を的確に判
断できない。特開昭６０−８５０７６号公報に開示され
る４輪操舵車両でも、後輪の前輪に対する舵角比がグラ
フに表示されるものの、障害物との相対位置を的確に判
断し得ず、事故防止に完全なものとは言えない。
両のように、後輪舵角が前輪と同相か逆相かをランプで
表示するだけでは、障害物に対する車両姿勢を的確に判
断できない。特開昭６０−８５０７６号公報に開示され
る４輪操舵車両でも、後輪の前輪に対する舵角比がグラ
フに表示されるものの、障害物との相対位置を的確に判
断し得ず、事故防止に完全なものとは言えない。
［発明が解決しようとする問題点］
本発明の目的は上述の問題に鑑み、視界の悪い車両の後
側周辺の障害物に対する車両姿勢を的確に判断し、接触
事故の防止に役立つ４輪操舵車両の姿勢表示装置を提供
することにある。
側周辺の障害物に対する車両姿勢を的確に判断し、接触
事故の防止に役立つ４輪操舵車両の姿勢表示装置を提供
することにある。
Ｅ問題を解決するための手段］
上記目的を達成するために、本発明の構成は車両の両側
壁の前後中間部と後端部に、障害物との間隔を検出する
距離センサをそれぞれ配設し、距離センサの検出距離が
所定値以下の時各距離センサに対応して運転室に配設し
た表示盤のランプを点滅するものである。
壁の前後中間部と後端部に、障害物との間隔を検出する
距離センサをそれぞれ配設し、距離センサの検出距離が
所定値以下の時各距離センサに対応して運転室に配設し
た表示盤のランプを点滅するものである。
［作用１
車両の両側壁の中間部と後端部に配設された４個の距離
センサ４〜７は、車両の各部が障害物に接近すると、各
距離センサ４〜７に対応して運転空に配設した表示盤１
０のランプ４ａ〜７ａを点滅させる。もし、一方の側壁
の前後のランプが点滅している場合は、車両が障害物と
ほぼ平行に接近していると判断される。また、一方の側
壁の後端部のランプが点滅している場合は、障害物に対
し車両姿勢が傾いていると判断される。このように、障
害物に対する車両姿勢の変化が刻々検出されるので、後
輪舵角を修正すれば、狭隘な道路での方向変換が安全に
達せられる。
センサ４〜７は、車両の各部が障害物に接近すると、各
距離センサ４〜７に対応して運転空に配設した表示盤１
０のランプ４ａ〜７ａを点滅させる。もし、一方の側壁
の前後のランプが点滅している場合は、車両が障害物と
ほぼ平行に接近していると判断される。また、一方の側
壁の後端部のランプが点滅している場合は、障害物に対
し車両姿勢が傾いていると判断される。このように、障
害物に対する車両姿勢の変化が刻々検出されるので、後
輪舵角を修正すれば、狭隘な道路での方向変換が安全に
達せられる。
［発明の実施例］
第１図は本発明による姿勢表示装置を備えた４輪操舵車
両の平面図である。車両１の左側Ｉ！！３の前後中間部
と後端部とに、距離センサ４．５がそれぞれ配設される
。車両１の右側壁３ａの前後中間部と後ａ１１部に距離
センサ６．７が配設される。
両の平面図である。車両１の左側Ｉ！！３の前後中間部
と後端部とに、距離センサ４．５がそれぞれ配設される
。車両１の右側壁３ａの前後中間部と後ａ１１部に距離
センサ６．７が配設される。
距離センサ４〜７は例えば超音波などの発振器と受信器
を備えており、道路の片側の塀などの障害物に当って反
射された超音波を受信して、車両の側壁と障害物との距
離を検出する。各センサ４〜７により検出された電気信
号は、電子制御装置２へ入力信号として加えられる。障
害物との接触事故の恐れのない道路を走行する場合は、
表示盤１０の動作を停止するために、歯車変速機８の変
速レバー９が後進段、１速段または２速段にある時にの
み、電子制御ｌ装置２から出力信号が発するように構成
される。
を備えており、道路の片側の塀などの障害物に当って反
射された超音波を受信して、車両の側壁と障害物との距
離を検出する。各センサ４〜７により検出された電気信
号は、電子制御装置２へ入力信号として加えられる。障
害物との接触事故の恐れのない道路を走行する場合は、
表示盤１０の動作を停止するために、歯車変速機８の変
速レバー９が後進段、１速段または２速段にある時にの
み、電子制御ｌ装置２から出力信号が発するように構成
される。
車両姿勢をランプで運転者が視認するための表示ａ１０
が運転席に備えられる。表示盤１０Ｇ、１１両になぞら
えた長方形の盤からなり、両側縁の上下中間部と下端部
とに距離センサ４〜７に対応するランプ４８〜７ａが配
設される。ランプ４ａ〜７ａは丸い形状のものでもよい
が、発光面が図示のように三角形のものであることが好
ましい。また、運転者の注意を喚起するために、距離セ
ンサ４〜７による検出距離が所定値よりも小さい場合は
、対応するランプ４８〜７ａが点滅することが好ましく
、第２図に示すように、車両の側壁と障害物との距離が
小さくなるほど点滅度を高め、ざらに距離がＳＯ（例え
ば５ｃｍ）よりも小さい時はランプが連続して点灯し、
警報器が鳴るように構成される。
が運転席に備えられる。表示盤１０Ｇ、１１両になぞら
えた長方形の盤からなり、両側縁の上下中間部と下端部
とに距離センサ４〜７に対応するランプ４８〜７ａが配
設される。ランプ４ａ〜７ａは丸い形状のものでもよい
が、発光面が図示のように三角形のものであることが好
ましい。また、運転者の注意を喚起するために、距離セ
ンサ４〜７による検出距離が所定値よりも小さい場合は
、対応するランプ４８〜７ａが点滅することが好ましく
、第２図に示すように、車両の側壁と障害物との距離が
小さくなるほど点滅度を高め、ざらに距離がＳＯ（例え
ば５ｃｍ）よりも小さい時はランプが連続して点灯し、
警報器が鳴るように構成される。
上述の構成によれば、第３図に示すように、車両１が道
路右側の塀などの障害物１２に接近すると、距離センサ
６．７により接近距離が検出され、第１図に示す表示盤
１０のランプ６ａ、７ａが点滅される。これにより、運
転者は車両１が障害物１２にほぼ平行に接近し、危険な
状態にあることを視認することができる。
路右側の塀などの障害物１２に接近すると、距離センサ
６．７により接近距離が検出され、第１図に示す表示盤
１０のランプ６ａ、７ａが点滅される。これにより、運
転者は車両１が障害物１２にほぼ平行に接近し、危険な
状態にあることを視認することができる。
また、第４図に示すように、狭い道路で車両１が右折す
る場合に、車両１の左側後端部が障害物１３に接近する
と、距離センサ５により感知され、表示盤１０のランプ
５ａが点滅される。これにより、運転者は後輪の舵角を
小さく修正して、車両１の後端部が障害物１３に接触す
るのを防ぐことができる。
る場合に、車両１の左側後端部が障害物１３に接近する
と、距離センサ５により感知され、表示盤１０のランプ
５ａが点滅される。これにより、運転者は後輪の舵角を
小さく修正して、車両１の後端部が障害物１３に接触す
るのを防ぐことができる。
第５図に示すように、車両１が右折する場合に、右コー
ナ部の障害物１４に車両１の右側壁３ａが接近すると、
距離センサ６によりこの事態が検出され、表示盤１０の
ランプ６ａが点滅されるので、運転者は車両１を前進さ
せるべきか後退させるべきかを判断する。
ナ部の障害物１４に車両１の右側壁３ａが接近すると、
距離センサ６によりこの事態が検出され、表示盤１０の
ランプ６ａが点滅されるので、運転者は車両１を前進さ
せるべきか後退させるべきかを判断する。
上述のように、狭い道路で右折する場合は、右側１３ａ
の距離センサ６．７と、左側！３の距離センサ５により
車両１の姿勢が的確に判断され、ハンドル１１を戻し、
−旦後退した後にハンドル１１の切り角を修正しながら
前進するなどして、２輪操舵車両では通過困難なコーナ
部も安全に通過することができる。
の距離センサ６．７と、左側！３の距離センサ５により
車両１の姿勢が的確に判断され、ハンドル１１を戻し、
−旦後退した後にハンドル１１の切り角を修正しながら
前進するなどして、２輪操舵車両では通過困難なコーナ
部も安全に通過することができる。
第６図は距離センサ４〜７の信号に基づいて表示盤１０
のランプ４ａ〜７ａを点滅させるマイクロコンピュータ
からなる電子制御ＩＩ表装置の制御プログラムの流れ図
である。図において、ｐ１１〜ｐ１８は流れ図の各ステ
ップを示す。この制御プログラムは所定時間ごとに繰り
返し実行される。
のランプ４ａ〜７ａを点滅させるマイクロコンピュータ
からなる電子制御ＩＩ表装置の制御プログラムの流れ図
である。図において、ｐ１１〜ｐ１８は流れ図の各ステ
ップを示す。この制御プログラムは所定時間ごとに繰り
返し実行される。
ｐＨでスタートし、ｐ１２で演眸部分を初期化し、ｐ１
３で変速レバー９のシフト位置が第１速、第２速または
後進段にあるか否かを判別する。変速レバー９の位置が
第１速、第２速または後進段にない場合はｐ１２へ戻る
。変速レバー９の位置が第１速、第２速または後進段に
ある場合は、ｐ１３で機関回転数がＯか否かを判別する
。機関回転数がＯの場合はｐ１２へ戻り、機関回転数が
Ｏでない場合は、ｐ１５で各距離センサ４〜７により検
出された障害物との距離Ｓを読み込む。ｐ１６で各距離
センサ４〜７により検出された距離Ｓが、所定＠ａより
も小さいか否かを判別する。距離センサ４〜７により検
出された距離Ｓが、所定値ａよりも大きい場合はｐ１７
へ戻る。距離センサ４〜７により検出された距離Ｓが、
所定値ａよりも小さい場合は、ｐｌｌで各距離センサ４
〜７に対応する表示盤１０のランプ４ａ〜７ａを点滅さ
せ、必要により警報器を鳴らす。ｐ１８で所定時間経過
後に表示盤１０のランプ４ａ〜７ａを消灯させる。
３で変速レバー９のシフト位置が第１速、第２速または
後進段にあるか否かを判別する。変速レバー９の位置が
第１速、第２速または後進段にない場合はｐ１２へ戻る
。変速レバー９の位置が第１速、第２速または後進段に
ある場合は、ｐ１３で機関回転数がＯか否かを判別する
。機関回転数がＯの場合はｐ１２へ戻り、機関回転数が
Ｏでない場合は、ｐ１５で各距離センサ４〜７により検
出された障害物との距離Ｓを読み込む。ｐ１６で各距離
センサ４〜７により検出された距離Ｓが、所定＠ａより
も小さいか否かを判別する。距離センサ４〜７により検
出された距離Ｓが、所定値ａよりも大きい場合はｐ１７
へ戻る。距離センサ４〜７により検出された距離Ｓが、
所定値ａよりも小さい場合は、ｐｌｌで各距離センサ４
〜７に対応する表示盤１０のランプ４ａ〜７ａを点滅さ
せ、必要により警報器を鳴らす。ｐ１８で所定時間経過
後に表示盤１０のランプ４ａ〜７ａを消灯させる。
［発明の効果］
本発明は上述のように、車両の両側壁の前後中間部と後
端部に、障害物との間隔を検出する距離センサをそれぞ
れ配設し、距離センサの検出距離が所定値以下の時各距
離センサに対応して運転室に配設した表示盤のランプを
点滅するようにしたから、車両のＩＩＩＩ！！の障害物
との接近状態が４つの距離センサにより検出され、距離
センサの配置に対応する表示盤のランプが点滅されるの
で、運転者は表示盤から障害物に対する車両の姿勢を的
確に判断することができ。障害物との接触事故を未然に
防止することができる。
端部に、障害物との間隔を検出する距離センサをそれぞ
れ配設し、距離センサの検出距離が所定値以下の時各距
離センサに対応して運転室に配設した表示盤のランプを
点滅するようにしたから、車両のＩＩＩＩ！！の障害物
との接近状態が４つの距離センサにより検出され、距離
センサの配置に対応する表示盤のランプが点滅されるの
で、運転者は表示盤から障害物に対する車両の姿勢を的
確に判断することができ。障害物との接触事故を未然に
防止することができる。
特に、距離センサを車両の前後中間部に配設したことに
より、車両の方向転換中に車両が障害物と接触すること
なく前進し得るか否かが判断される。また、車両の後端
部に距離センサを配設することにより、運転席からよく
見えない車両の後端部と障害物との関係が的確に判断さ
れる。
より、車両の方向転換中に車両が障害物と接触すること
なく前進し得るか否かが判断される。また、車両の後端
部に距離センサを配設することにより、運転席からよく
見えない車両の後端部と障害物との関係が的確に判断さ
れる。
第１図は本発明に係る姿勢表示装置の構成を示す４輪操
舵車両の平面図、第２図は距離センサによる検出距離と
表示盤のランプの点滅度との関係を示す線図、第３〜５
図は車両の障害物との関係を示す平面図、第６図は距離
センサによる検出信号に基づき表示盤のランプの点滅を
制御する電子制御装置の制御プログラムの流れ図である
。 ２：電子制御装置 ４〜７：距離センサ ４ａ〜７ａ：
ランプ ９：変速レバー １０：表示盤特許出願人
いすマ自動車株式会社
舵車両の平面図、第２図は距離センサによる検出距離と
表示盤のランプの点滅度との関係を示す線図、第３〜５
図は車両の障害物との関係を示す平面図、第６図は距離
センサによる検出信号に基づき表示盤のランプの点滅を
制御する電子制御装置の制御プログラムの流れ図である
。 ２：電子制御装置 ４〜７：距離センサ ４ａ〜７ａ：
ランプ ９：変速レバー １０：表示盤特許出願人
いすマ自動車株式会社
Claims (1)
- 車両の両側壁の前後中間部と後端部に、障害物との間隔
を検出する距離センサをそれぞれ配設し、距離センサの
検出距離が所定値以下の時各距離センサに対応して運転
室に配設した表示盤のランプを点滅することを特徴とす
る４輪操舵車両の姿勢表示装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63257934A JPH02106473A (ja) | 1988-10-13 | 1988-10-13 | ４輪操舵車両の姿勢表示装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63257934A JPH02106473A (ja) | 1988-10-13 | 1988-10-13 | ４輪操舵車両の姿勢表示装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02106473A true JPH02106473A (ja) | 1990-04-18 |
Family
ID=17313229
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63257934A Pending JPH02106473A (ja) | 1988-10-13 | 1988-10-13 | ４輪操舵車両の姿勢表示装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH02106473A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0644102A1 (de) * | 1993-09-20 | 1995-03-22 | KROLL FAHRZEUGBAU UMWELTTECHNIK GmbH | Verfahren und Einrichtung zum Führen eines Strassenfahrzeuges, vorzugsweise in engen Verkehrsflächen |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61181778A (ja) * | 1985-02-07 | 1986-08-14 | Toyota Motor Corp | 車両用後輪操舵制御装置 |
| JPS6259880A (ja) * | 1985-09-11 | 1987-03-16 | Stanley Electric Co Ltd | 障害物検知装置 |
-
1988
- 1988-10-13 JP JP63257934A patent/JPH02106473A/ja active Pending
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61181778A (ja) * | 1985-02-07 | 1986-08-14 | Toyota Motor Corp | 車両用後輪操舵制御装置 |
| JPS6259880A (ja) * | 1985-09-11 | 1987-03-16 | Stanley Electric Co Ltd | 障害物検知装置 |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0644102A1 (de) * | 1993-09-20 | 1995-03-22 | KROLL FAHRZEUGBAU UMWELTTECHNIK GmbH | Verfahren und Einrichtung zum Führen eines Strassenfahrzeuges, vorzugsweise in engen Verkehrsflächen |
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