JPH10198425A - 無人搬送車の走行制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】誘導ラインに沿って前進および後進する無人搬
送車を、誘導センサの数を増やすことなく、誘導ライン
の非直線区間の通過後に短時間で且つ短い走行距離で誘
導ラインに沿った姿勢に復帰させるようする。 【解決手段】追従輪１０に対してこれの誘導センサ１２
とは反対側の位置に仮想の誘導センサ３４を想定する。
追従輪１０の操舵角θと、追従側の誘導センサ１２と誘
導ライン３３とのずれ量Ｄとに基づいて、誘導ライン３
３を表わす直線の式と仮想の誘導センサ３４の中心点Ｃ
の位置とを算出する。仮想の誘導センサ３４の中心点Ｃ
の位置から仮想の誘導センサ３４を表わす直線の式を算
出し、さらに、仮想の誘導センサ３４と誘導ライン３３
との交点Ｑを求める。交点Ｑと仮想の誘導センサ３４の
中心点Ｃの位置から仮想の誘導センサ３４の誘導ライン
３３に対するずれ量Ａを推測する。追従輪９の操舵角θ
をずれ量Ａが０になる値に設定する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、誘導ラインを誘導
センサで検出しながら誘導ラインに沿って前進または後
進する無人搬送車の二次元の位置または進路を制御する
ための走行制御方法に関するもので、特に、誘導センサ
が水平面回りに一体的に動くように設けられた操舵輪を
車体の走行方向の前後両側にそれぞれ備えた無人搬送車
の走行制御方法に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、自動化および省力化を目的とした
無人搬送システムに用いられている無人搬送車の走行制
御には、コスト的および技術的に有利な無軌道の固定経
路による誘導方式が一般的に採用されており、無人搬送
車は、電磁気的または光学的な方式により無人倉庫や工
場などの床面に設定された誘導ラインに沿って自動走行
する。このような無人搬送車を誘導ラインに沿わせるた
めの走行制御方法として、車体の進行方向側に設けられ
た誘導センサで誘導ラインを検出し、その検出した誘導
ラインの中心と誘導センサの中心とのずれ量が０になる
ように操舵輪の向き、つまり操舵角を可変することが知
られている。

【０００３】また、無人搬送車の車体を誘導ラインへ追
従させるための走行制御を容易に実現する機構として、
図１１（ａ）〜（ｃ）に示すように、操舵輪２に対し車
体１の進行方向（矢印方向）側の位置に誘導センサ３を
配置するとともに、誘導センサ３を操舵輪２と一体に水
平面回りに回動するよう連結して取り付ける機構が公知
である。図１１には、無人搬送車として、車体１の進行
方向の前側に設けた操舵輪２が駆動輪を兼用し、車体１
の進行方向の後側左右にキャスタ４，７を設けた三輪車
タイプのものを例示してある。また、誘導ライン８は、
便宜上、その中心線のみを図示してある。

【０００４】図１１（ａ）は、車体１の進行方向に沿っ
た中心線１ａが誘導ライン８の中心線に対し進行方向に
向かって右側にずれた状態を示してあり、このずれ量
は、誘導センサ３の中心点３ａと誘導ライン８の中心線
とのずれ量として誘導センサ３により検出される。つぎ
に、車体１の中心線１ａと操舵輪２の向きとがなす操舵
角φを上記の検出したずれ量が０になる値に演算し、同
図（ｂ）に示すように、その算出した操舵角φになるよ
う操舵輪２を誘導ライン８の中心線に向けて操舵する。
このとき、操舵輪２および誘導センサ３は、操舵輪２の
回転中心点２ａを支点として水平面回りに一体に回動す
る。この操舵により、同図（ｃ）に示すように、誘導セ
ンサ３の中心点３ａが誘導ライン８の中心線上に常に位
置するよう走行制御され、車体１は誘導ライン８に沿っ
て自動走行する。

【０００５】一方、誘導ライン８に沿って前進および後
進するようになった無人搬送車では、図１２（ａ）〜
（ｃ）に示すように、誘導センサ１１，１２が一体的に
水平面回りに回動するよう連結された操舵輪９，１０
を、車体１における走行方向に沿った中心線１ａの両側
にそれぞれ設けている。図示の矢印方向へ前進する場合
には、前側の誘導センサ１１で誘導ライン８を検出しな
がら操舵輪９の向き、つまり操舵角を制御し、図示の反
矢印方向へ後進する場合には、後側の誘導センサ１２で
誘導ライン８を検出しながら操舵輪１０の操舵角を制御
するようにしている。ところが、進行方向に対し後側と
なる操舵輪（以下、追従輪という）９または１０の操舵
は、進行方向に対し前側の操舵輪（以下、先導輪とい
う）１０または９の操舵と同様に行うことができない。
その理由を図１２を参照しながら以下に説明する。

【０００６】図１２において、（ａ）のような場合に
は、図示の状態から車体が進行すると、先導輪９が誘導
ライン８の中心線に対し進行方向に向かって右側にずれ
るので、誘導センサ１１の中心点１１ａと誘導ライン８
の中心線とのずれ量を無くすために、先導輪９がその回
転中心点９ａを支点として図における反時計方向回りに
操舵される。これに対し、追従輪１０を、先導輪９の操
舵と同様に回転中心点１０ａを支点に反時計方向回りに
操舵すると、追従輪１０が誘導ライン８からさらに離れ
る方向に向かって走行することになる。したがって、こ
の場合には、追従輪１０の操舵を先導輪９とは反対に時
計方向回りに操舵する必要がある。一方、（ｂ）のよう
な場合、追従輪１０の誘導センサ１２は、その中心点１
２ａが誘導ライン８の中心線に対し進行方向に向かって
右側にずれていると検出し、この誘導センサ１２の検出
値は（ａ）の場合と同様である。ところが、追従輪１０
は、誘導ライン８の中心線に対し（ａ）の場合とは逆に
進行方向に向かって右側にずれているため、（ａ）の場
合の先導輪９の操舵と同様に反時計方向回りに操舵しな
ければならない。

【０００７】すなわち、（ａ）と（ｂ）との比較から明
らかなように、追従輪１０では、その誘導センサ１２の
中心点１２ａの誘導ライン８に対するずれ量が同じであ
っても、追従輪１０を誘導ライン８に沿わせるための操
舵の向きが反対になることがある。一方、（ｃ）は、
（ａ）の状態から追従輪１０の誘導センサ１２の中心点
１２ａを誘導ライン８の中心線と一致させるために、追
従輪１０を先導輪９の操舵とは逆に時計方向回りに操舵
した状態を示すが、この操舵により、誘導センサ１２が
追従輪１０の回転中心点１０ａを支点に追従輪１０と一
体に回動されるので、誘導センサ１２の中心点１２ａと
誘導ライン８の中心線とのずれ量がさらに大きくなって
しまう。ここで、追従輪１０の操舵を先導輪９と同様に
行う場合には、上記の大きなずれ量に応じて追従輪１０
がさらに大きな操舵角で時計方向回りに操舵されてしま
い、遂には誘導センサ１２が誘導ライン８から完全に外
れてしまう結果となる。したがって、追従輪１０の操舵
においては、追従側誘導センサ１２が検出する中心点１
２ａと誘導ライン８の中心線とのずれ量に基づいて単に
操舵角に設定することができない。

【０００８】そこで、従来では、誘導ラインに沿って前
進および後進する無人搬送車の走行制御を、先導側誘導
センサの検出値に基づいて先導輪のみを操舵して、追従
輪の向きを車体の進行方向に沿った中心線に一致または
平行状態に固定する走行制御手段、或いは、先導輪と追
従輪とを同一の操舵角で、且つ互いに反対方向回りへ操
舵するように機械的に連結する走行制御手段（特開平3-
160508号公報参照) が一般に用いられている。

【０００９】

【発明が解決しようとする課題】ところで、無人搬送車
は、主として、物品を車体上に積載して搬送し、その物
品を移載ステーションなどとの間で受け渡しする作業を
行うものであり、上記の移載ステーションは、無人搬送
車の向きが誘導ラインに沿っていると見做して、誘導ラ
インに対し平行に設置されている。したがって、無人搬
送車には、誘導ラインに沿った向きで移載ステーション
に対して平行に対向する姿勢となることが要求される。

【００１０】また、誘導ライン８によって設定される無
人搬送車の走行経路には、通常、図１３に実線で示すよ
うなコーナー区間が存在する。無人搬送車がコーナー区
間を走行するとき、先導輪の走行軌跡は誘導ライン８に
ほぼ一致するよう制御される。しかし、追従輪の移動軌
跡は、追従輪の向きを車体の進行方向に沿った中心線に
一致させて固定した場合に図１３の１点鎖線で示すよう
になり、追従輪の操舵角を先導輪に対し逆相で同一角に
設定した場合に図１３の破線で示すようになり、何れの
場合にも、追従輪は、コーナー区間を通過した後に一定
距離を走行しないと誘導ライン８上に沿った向きになら
ない。したがって、コーナー区間の付近には移載ステー
ションを設置することができず、これが面積効率の向上
を図ったコンパクトな搬送経路のレイアウトの実現を妨
げる要因になっている。

【００１１】そこで、走行方向の両側にそれぞれ配設す
る２個の誘導輪の各々に、走行方向に対し両側位置に誘
導センサを対称に配置し、且つ誘導輪と一対の誘導セン
サとを一体に回動するよう連結して、先導輪および追従
輪を、各々に対応して２個設けられたうちの進行方向側
の誘導センサによる誘導ラインの検出値に基づいて操舵
するようにした走行制御手段（特開平4-173004号公報参
照）が提案されている。しかしながら、この走行制御手
段では、単一の車体に対して合計四つの誘導センサが必
要になって機構が複雑化する上に、それら誘導センサの
制御手段も複雑化し、コスト高になる欠点がある。

【００１２】そこで、本発明は、誘導ラインを誘導セン
サで検出しながら誘導ラインに沿って前進および後進す
る無人搬送車を、誘導センサの数を増やすことなく、誘
導ラインのコーナー区間などの非直線区間の通過後に短
時間で且つ短い走行距離で誘導ラインに沿った姿勢に復
帰させるように走行制御できる方法を提供することを目
的とするものである。

【００１３】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明は、床面に敷設された誘導ラインを検出する
ための誘導センサが、操舵輪の回転中心点を支点に水平
面回りに一体に回動するよう前記操舵輪に連結され、二
つの前記操舵輪が、車体の走行方向の前部と後部の各位
置に前記誘導センサを前記車体に対しその中心線上の外
方側に配して個別に操舵可能に設けられ、前記車体の進
行方向に沿った中心線と進行方向側の前記操舵輪である
先導輪の向きとがなす操舵角を、進行方向側の前記誘導
センサが検出する前記誘導ラインに対するずれ量が０に
なるように操舵して、前記車体を前記誘導ラインに沿っ
て走行させる無人搬送車の走行制御方法において、進行
方向に対し後方部の前記操舵輪である追従輪に対してこ
れの前記誘導センサとは反対側の位置に仮想の誘導セン
サを想定し、前記中心線と前記追従輪の向きとがなす操
舵角と、前記追従輪の前記誘導センサが検出する前記誘
導ラインに対するずれ量とに基づいて、前記誘導ライン
を表わす直線の式と前記仮想の誘導センサの中心点の位
置とを算出し、前記仮想の誘導センサの中心点の位置か
ら前記仮想の誘導センサを表わす直線の式を算出し、前
記誘導ラインを表わす直線の式と前記仮想の誘導センサ
を表わす直線の式とに基づいて前記仮想の誘導センサと
前記誘導ラインとの交点を求め、この求めた交点と前記
仮想の誘導センサの中心点の位置から前記仮想の誘導セ
ンサの前記誘導ラインに対するずれ量を推測し、前記追
従輪の操舵角を前記推測したずれ量が０になる値に設定
するようにした。

【００１４】上記発明の無人搬送車の走行制御方法で
は、追従輪に対し進行方向側に仮想の誘導センサが存在
するものと想定して、追従輪の操舵を、仮想の誘導セン
サと誘導ラインとのずれ量を０にする操舵角になるよう
制御するので、誘導ラインが直線である場合には、追従
輪を先導輪の操舵と同様に操舵することになり、追従輪
を常に正確に誘導ラインに沿って走行するよう制御する
ことができる。したがって、誘導ラインの非直線区間で
は、追従輪が誘導ラインに沿って走行しない事態が生じ
ても、追従輪が非直線区間を通過して直線区間に進入す
ると同時に、追従輪が先導輪の操舵と同様に操舵される
から、追従輪が即座に誘導ラインに沿って走行し、車体
が誘導ラインに沿った姿勢に復帰する。それにより、誘
導ラインの非直線区間の近辺にも移載ステーションを設
置することが可能となり、コンパクトな搬送レイアウト
の実現が可能になる。

【００１５】しかも、仮想の誘導ラインは実際に設置さ
れるものでなく、追従輪の操舵角と、追従側の誘導セン
サが検出した誘導ラインに対するずれ量とに基づいて、
仮想の誘導センサが検出するであろう誘導センサに対す
るずれ量を推測により求めているから、構造が複雑化し
てコスト高になることがない。

【００１６】また、上記発明において、誘導ラインを表
わす直線の式と仮想の誘導センサの中心点の位置とを、
追従輪の操舵角と、前記追従輪の誘導センサが検出する
前記誘導ラインに対するずれ量と、先導輪の操舵角とに
基づいて算出することが好ましい。

【００１７】それにより、処理数が増えるが、誘導ライ
ンを表わす直線の式と仮想の誘導センサの中心点の位置
とをより正確に算出できる利点がある。

【００１８】また、上記発明において、前記誘導ライン
を表わす直線の式と仮想の誘導センサの中心点の位置と
を、追従輪の操舵角と、前記追従輪の誘導センサが検出
する前記誘導ラインに対するずれ量と、先導輪の操舵角
と、前記先導輪の誘導センサが検出する前記誘導ライン
に対するずれ量とに基づいて算出することがより好まし
い。

【００１９】それにより、処理数が増えるが、誘導ライ
ンを表す式を一層確実に且つ正確に求めることができ、
仮想の誘導センサの中心点の位置をより一層正確に算出
できる利点がある。

【００２０】さらに、上記発明において、誘導ラインの
形状データをメモリに予め記憶させておき、先導輪また
は追従輪の走行距離から追従輪が前記誘導ラインにおけ
る非直線区間を通過中であることを判別し、走行距離に
対応した前記形状データをメモリから読み出し、この読
み出した形状データに基づいて仮想の誘導センサの中心
と、誘導ラインとのずれ量を算出することができる。

【００２１】それにより、演算処理が増えるが、追従輪
は、先導輪とほぼ同様に誘導ラインの非直線区間に沿っ
て走行するよう操舵されるから、車体は、誘導ラインの
非直線区間を通過した直後に確実に誘導ラインに沿った
姿勢に復帰する。

【００２２】さらにまた、上記発明において、追従輪の
誘導センサが誘導ラインを検出できないと判別したとき
に、前記追従輪の前記誘導センサが前記誘導ラインを検
出するまでの間、先導輪の操舵角に基づいて仮想の誘導
センサを表わす直線の式を算出することができる。

【００２３】それにより、追従側の誘導センサが誘導ラ
インを検出できない事態が生じた場合にも、先導輪の操
舵角から誘導ラインを表す直線の式を取り合えず算出し
て、追従側の誘導センサが誘導ラインを可及的に速く検
出できるようにすることができる。

【００２４】

【発明の実施の形態】以下、本発明の好ましい実施の形
態について図面を参照しながら説明する。図１は本発明
により走行制御する無人搬送車の概略構成を示すブロッ
ク構成図、図２はその要部の配置を示す概略平面図であ
る。図２において、車体１における走行方向に沿った中
心線１ａ上の前後箇所には、駆動輪を兼用する第１およ
び第２の操舵輪９，１０が設けられている。これら操舵
輪９，１０には、それぞれ第１および第２の誘導センサ
１１，１２が、操舵輪９，１０に対し車体１における外
方側に位置するとともに、取付部材２１，２２により一
体に水平面回りに回動するよう連結状態に配設されてい
る。

【００２５】図１において、操舵輪９，１０は、第１お
よび第２の走行用モータ１３，１４により個別に回転駆
動され、無人搬送車の本体である車体１は、回転駆動さ
れる両操舵輪９，１０と車体１の中央部両側に設けられ
た一対の従動車輪１７，１８とにより走行する。この車
輪１の走行方向は、第１および第２の操舵用モータ１
９，２０により水平面回りに個別に回動される操舵輪
９，１０の向きにより制御される。各操舵輪９，１０
は、各々の回転中心点９ａ，１０ａを車体１の中心線１
ａ上に位置して取り付けられており、回転中心点９ａ，
１０ａを支点として水平面回りに回動する。

【００２６】第１および第２の操舵用モータ１９，２０
の回転は、それぞれエンコーダなどからなる第１および
第２の操舵角検出用回転量センサ２３，２４により個別
に検出され、第１および第２の走行用モータ１３，１４
の回転は、それぞれエンコーダなどからなる第１および
第２の走行距離検出用回転量センサ２７，２８により個
別に検出される。

【００２７】車体１に搭載された制御装置２９は、上記
の第１および第２の誘導センサ１１，１２、第１および
第２の操舵角検出用回転量センサ２３，２４、第１およ
び第２の走行距離検出用回転量センサ２７，２８に対し
その検出信号を入力されるよう接続されており、車体１
の二次元の位置および進路を制御する。すなわち、制御
装置２９の中央処理装置３０は、上記の各検出信号の入
力によりＲＯＭ３１に記憶の制御プログラムを実行し
て、ＲＡＭ３２から所要のデータを読み出して所要の演
算を行い、その演算により算出したデータに基づき操舵
用モータ１９，２０や必要に応じて走行用モータ１３，
１４を制御する。

【００２８】また、無人倉庫などの床面には、誘導セン
サ１１，１２により検出されて無人搬送車を誘導するた
めの、例えば誘導テープからなる誘導ライン３３が貼着
されて敷設されている。誘導センサ１１，１２は、各々
の中心点１１ａ，１２ａと誘導ラインの中心線３３ａと
のずれ量を検出する。この無人搬送車は、誘導センサ１
１，１２が検出する誘導センサ１１，１２の中心点１１
ａ，１２ａと誘導ライン３３の中心線３３ａとのずれ量
が０になるよう操舵輪９，１０を操舵して、誘導ライン
３３に沿って走行するよう制御される。

【００２９】本発明の無人搬送車の走行制御方法の着眼
点は、図２に示すように、追従輪となる操舵輪１０（図
２の反矢印方向へ進行する場合には操舵輪９）に対し誘
導センサ１２とは反対側箇所に仮想の誘導センサ３４を
想定して、この仮想の誘導センサ３４の中心点３４ａと
誘導ライン３３の中心線３３ａとのずれ量を０にするよ
う制御することにより、誘導センサの数を増やすさず
に、追従輪を先導輪と同様の操舵により適正に制御しよ
うとするものである。

【００３０】図３は、本発明の第１の実施の形態に係る
無人搬送車の走行制御方法の説明図を示し、図４はその
走行制御方法のフローチャートである。いま、無人搬送
車が誘導ライン３３の中心線３３ａに沿って図３の矢印
方向に進行しているものとする。したがって、第１の操
舵輪９が先導輪となり、第２の操舵輪１０が追従輪とな
る。この種の無人搬送車では、先導側の誘導センサ１１
が誘導ライン３３を検出しながら誘導センサ１１の中心
点１１ａと誘導ライン３３の中心線３３ａとのずれ量が
０になるよう先導輪９を操舵して、誘導ライン３３に沿
って走行する。そのため、無人搬送車が誘導ライン３３
に沿って走行しているときには、以下の（条件１）が成
立する。

【００３１】（条件１ 先導輪９の回転中心点９ａは誘
導ライン３３の中心線３３ａ上にある。） 第１の実施の形態の無人搬送車の走行制御方法は、上記
の（条件１）に基づいて行われる。図３では、説明を簡
略化して理解を容易にするために、先導輪９の回転中心
点９ａを原点におき、車体１の走行方向に沿った中心線
１ａをｘ軸と一致させて図示してある。いま、追従輪１
０の向きと車体１の中心線（ｘ軸）１ａとがなす追従輪
１０の操舵角を−θ（θ≧０）、追従側の誘導センサ１
２の検出値である誘導ライン３の中心線３３ａと誘導セ
ンサ１２の中心点１２ａとのずれ量をＤ（Ｄ≧０）、先
導輪９の回転中心点９ａと追従輪１０の回転中心点１０
ａとの距離（ホィールベース）をＬ（Ｌ＞０）、追従輪
１０の回転中心点１０ａと追従側の誘導センサ１２の中
心点１２ａとの距離をｄＳ（ｄＳ＞０）、追従輪１０の
回転中心点１０ａと仮想の誘導センサ３４の中心点３４
ａとの距離をｄＶ（ｄＶ＞０）とする。なお、距離Ｌ、
距離ｄＳおよび距離ｄＶは、既知のデータとしてＲＡＭ
３２に予め記憶されている。

【００３２】図４において、制御装置２９の中央処理装
置３０は、追従側の誘導センサ１２からの検出値Ｄつま
り誘導ライン３の中心線３３ａと誘導センサ１２の中心
点１２ａとのずれ量Ｄを取り込んでＲＡＭ３２に一時記
憶させ（ステップＳ１）、続いて、第２の操舵角検出用
回転量センサ２４から追従輪１０のこの時点での操舵角
−θを取り込んでＲＡＭ３２に一時記憶させる。つぎ
に、中央処理装置３０は、ずれ量Ｄ、操舵角−θ、距離
Ｌおよび距離ｄＳをＲＡＭ３２から読み出して、追従側
の誘導センサ１２の中心点１２ａと誘導ライン３３の中
心線との交点Ｐの座標（Ｐｘ，Ｐｙ）を演算する（ステ
ップＳ３）。すなわち、式（１）を演算する。

【００３３】 Ｐｘ＝Ｌ＋ｄＳ・ｃｏｓθ＋Ｄ・ｓｉｎθ Ｐｙ＝−ｄＳ・ｓｉｎθ＋Ｄ・ｃｏｓθ ………（１） つぎに、中央処理装置３０は、第１の走行距離検出用回
転量センサ２７から距離データを取り込んで、ホームス
テーションからの車体１の走行距離を演算し（ステップ
Ｓ４）、この演算により算出した走行距離とＲＡＭ３２
から読み出した距離Ｌおよび誘導ライン３３の形状デー
タとに基づいて、追従輪１０が誘導ライン３３における
一定半径の円弧状のコーナー区間や交差地点などの非直
線区間を通過しているか否かを判別する（ステップＳ
５）。本発明の目的は追従輪１０における誘導ライン３
３の非直線区間を通過した後の直線区間への追従性の向
上を目的としているので、いま、誘導ライン３３の直線
区間を通過中であるとして説明を続ける。

【００３４】誘導ライン３３の中心線３３ａは、先導輪
９の回転中心点９ａ、つまり原点を通ることから、中央
処理装置３０は、上記の座標（Ｐｘ，Ｐｙ）を用いて誘
導ライン３３の中心線３３ａを表す直線の式を、下記の
式（２）の演算により算出する（ステップＳ６）。

【００３５】ｙ＝（Ｐｙ／Ｐｘ）・ｘ ………（２） つぎに、中央処理装置３０は仮想の誘導センサ３４の中
心点３４ａと誘導ライン３３の中心線３３ａとの交点Ｑ
の座標（Ｑｘ，Ｑｙ）を演算する（ステップＳ７〜Ｓ
９）。上記交点Ｑの座標（Ｑｘ，Ｑｙ）は、仮想の誘導
センサ３４の中心線を表す直線と上記の演算した誘導ラ
イン３３の中心線３３ａを表す直線との交点を求めるこ
とで得られ、さらに、仮想の誘導センサ３４の中心線を
表す直線の式は、仮想の誘導センサ３４の中心点Ｃを通
り、傾きが１／ｔａｎ（−θ）の直線として表される。
そこで先ず、上記の中心点Ｃの座標（Ｃｘ，Ｃｙ）を下
記の式（３）により演算する（ステップＳ７）。

【００３６】Ｃｘ＝Ｌ−ｄＶ・ｃｏｓθ Ｃｙ＝ｄＶ・ｓｉｎθ ………（３） つぎに、下記の式（４）の演算により仮想の誘導センサ
３４の中心線を表す直線の式を算出する（ステップＳ
８） ｙ−ｄＶ・ｓｉｎθ＝−１／ｔａｎθ・〔ｘ−（Ｌ−ｄＶ・ｃｏｓθ）〕…(４) 上記の式（２）と式（４）とに基づいて得られる下記の
式（５）により、交点Ｑの座標（Ｑｘ，Ｑｙ）を演算す
る（ステップＳ９）。

【００３７】 Ｑｘ＝｛dV・sin θ＋(L−dV・cos θ) ／ tanθ｝／(Py ／Px＋1 ／tan θ) Ｑｙ＝Py／Px・Qx ………（５） 上記の交点Ｑが仮想の誘導センサ３４の中心線と誘導ラ
イン３３の中心線３３ａとの交点である。つぎに、交点
Ｑと仮想の誘導センサ３４の中心点Ｃの距離、つまり仮
想の誘導センサ３４の中心点Ｃの誘導ライン３３の中心
線３３ａに対するずれ量Ａを演算する（ステップＳ１
０）。このずれ量Ａは、式（３）の仮想の誘導センサ３
４の中心点Ｃの座標（Ｃｘ，Ｃｙ）と式（５）の交点Ｑ
の座標（Ｑｘ，Ｑｙ）とから容易に求められる。

【００３８】中央処理装置３０は、上記により算出した
ずれ量Ａが０であるか否かを判別する（ステップＳ１
１）。いま、図３に示すようにずれ量Ａが０でないか
ら、つぎに、ずれ量Ａを０にするための追従輪１０の操
舵角θを演算して（ステップＳ１２）、追従輪１０の操
舵角θが上記の算出した操舵角になるよう第２の操舵用
モータ２０を回転制御する。この操舵は、第２の操舵角
検出用回転量センサ２４からの検出信号に基づいてフィ
ードバック制御することにより正確に行われる。

【００３９】上記の追従輪１０の操舵は、追従輪１０に
対し進行方向側に仮想の誘導センサ３４が存在すると想
定して、この仮想の誘導センサ３４の中心点Ｃと誘導ラ
イン３３の中心線３３ａとのずれ量Ａを０にするように
行うので、誘導ライン３３が直線である場合には、追従
輪１０を先導輪９の操舵と同様に操舵することになり、
追従輪１０を常に正確に誘導ライン３３に沿って走行す
るよう制御することができる。したがって、誘導ライン
３３の非直線区間では、仮想の誘導センサ３４の中心点
Ｃと誘導ライン３３の中心線３３ａとのずれ量Ａの推測
が不確実となることから、追従輪１０が誘導ライン３３
に沿って走行しない事態が生じても、追従輪１０が非直
線区間を通過して直線区間に進入すると同時に、上述の
ように追従輪１０が先導輪９の操舵と同様に操舵される
から、追従輪１０が迅速に誘導ライン３３に沿うように
修正され、車体１が誘導ライン３３に沿った姿勢に復帰
する。しかも、後述するが、この実施の形態では、誘導
ライン３３の形状データをＲＡＭ３２に予め記憶させて
おくことにより、追従輪１０を誘導ライン３３の非直線
区間に沿って走行させることができる。

【００４０】また、追従輪１０の操舵角θと、追従側の
誘導センサ１２が検出した誘導ライン３３の中心線３３
ａに対するずれ量Ｄとに基づいて、仮想の誘導センサ３
４が検出するであろう誘導ライン３３の中心線３３ａに
対するずれ量Ａを推測により求めており、仮想の誘導セ
ンサ３４は実際に設置されるものでないから、誘導セン
サの増加による構造の複雑化を回避でき、コスト高にな
ることがない。

【００４１】なお、図３の反矢印方向へ進行する場合に
は、操舵輪９が追従輪となり、この追従輪となる操舵輪
９に対し誘導センサ１１とは反対側箇所に仮想の誘導セ
ンサ３４を想定して、上述と同様の処理により、仮想の
誘導センサ３４の中心点３４ａと誘導ライン３３の中心
線３３ａとのずれ量Ａが０になるよう追従輪９の操舵を
行える。また、誘導ライン３３が直線のみの形状に敷設
された場合には、図４における後述のステップＳ４，
５，１４の処理は不要となる。

【００４２】一方、誘導ライン３３が非直線区間を含む
形状である場合、その非直線区間の形状は誘導ライン３
３の設置時に既知であるから、誘導ライン３３の形状デ
ータをＲＡＭ３２に予め記憶させておくことができる。
そして、第１または第２の走行距離検出用回転量センサ
２７または２８から先導輪９または１０のホームステー
ションからの走行距離のデータを取り込むことにより
（ステップＳ４）、ＲＡＭ３２の誘導ライン３３の形状
データと距離Ｌとに基づいて追従輪１０または９が非直
線区間を通過中であるか否かを判別できる（ステップＳ
５）。

【００４３】追従輪１０または９が非直線区間を通過中
である場合には、誘導ライン３３における車体１の走行
距離に対応した形状データをＲＡＭ３２から読み出し
（ステップＳ１４）、二次元平面上の直線と曲線の交
点、或いは直線と直線との交点を求める演算を行うこと
により、演算処理が増えるが、仮想の誘導センサ３４の
誘導ライン３３の非直線区間に対するずれ量Ａをほぼ正
確に推測することができる（ステップＳ７〜１０）。し
たがって、追従輪１０または９は、先導輪９または１０
とほぼ同様に誘導ライン３３の非直線区間に沿って走行
するよう操舵されるから、車体１は、誘導ライン３３の
非直線区間を通過した直後に確実に誘導ラインに沿った
姿勢に復帰する。

【００４４】また、追従輪１０または９の回転中心点１
０ａまたは９ａと仮想の誘導センサ３４の中心線との距
離ｄＶは、任意の値に設定することが可能であり、この
距離ｄＶを変えることで追従輪１０または９の操舵の振
れ具合や誘導ライン３３への追従性を調整できる。距離
ｄＶを短く設定すれば、追従輪１０または９の誘導ライ
ン３３への追従が速くなるが、操舵の振れが大きくな
る。逆に、距離ｄＶを長く設定すれば、操舵の振れが小
さくなるが、追従輪１０または９の誘導ライン３３への
追従が遅くなる。距離ｄＶを距離ｄＳと同一に設定すれ
ば、追従輪１０または９は、先導輪９または１０と同じ
操舵の振れ具合で操舵され、誘導ライン３３へ追従も先
導輪９または１０と同程度となる。したがって、距離ｄ
Ｖは、車体１の形状や車体に積載する物品の重量などの
条件に応じて適切に設定できる。

【００４５】図５は本発明の第２の実施の形態に係る無
人搬送車の走行制御方法の説明図を示し、図６はその走
行制御方法の一部のフローチャートである。この実施の
形態では、誘導ライン３３を表す直線の式を求めるとき
に、先導輪９（図５の矢印方向へ進行する場合）の操舵
角φをも考慮し、第１の実施の形態の（条件１）をつぎ
の（条件２）に変更する。 （条件２ 先導側の誘導センサ１１の中心点１１ａが誘
導ライン３３の中心線３３ａ上にある。）この実施の形
態のフローチャートは、図６のＩ点とＪ点を図４の同点
に接続したもの、つまり、図４のステップＳ６を図６と
入れ換えたものとなる。したがって、中央演算処理装置
３０は、追従側の誘導センサ１２の中心点１２ａと誘導
ライン３３の中心線３３ａとの交点Ｐの座標（Ｐｘ，Ｐ
ｙ）を演算したのちに、第１の操舵角検出用回転量セン
サ２３から先導輪９の操舵角φを取り込んでＲＡＭ３２
に一時記憶する（ステップＳ１５）。続いて、中央処理
装置３０は、先導側の誘導センサ１１の中心点１１ａが
誘導ライン３３の中心線３３ａを検出している点Ｓの座
標を演算する（ステップＳ１６）のであるが、上記の検
出点Ｓの座標（Ｓｘ，Ｓｙ）は、（条件２）から先導側
の誘導センサ１１の中心点１１ａの座標と同じであるか
ら、下記の式（６）の演算を行う。

【００４６】Ｓｘ＝−ｄＳ・ｃｏｓφ Ｓｙ＝−ｄＳ・ｓｉｎφ ………（６） つぎに中央処理装置３０は、上記の検出点Ｓの座標（Ｓ
ｘ，Ｓｙ）と式（１）で演算した追従側の誘導センサ１
２の中心点１２ａと誘導ライン３３の中心線３３ａとの
交点Ｐの座標（Ｐｘ，Ｐｙ）とを通る直線の式を演算し
て誘導ライン３３を表す直線の式を算出する（ステップ
Ｓ１７）。そののちに、第１の実施の形態と同様の演算
により仮想の誘導センサ３４を表す直線の式を算出し
（ステップＳ７〜Ｓ８）、この仮想の誘導センサ３４を
表す直線の式と上記の誘導ライン３３を表す直線の式と
に基づいて、仮想の誘導センサ３４の中心点Ｃと誘導ラ
イン３３の中心線３３ａとの交点Ｑの座標を演算し（ス
テップＳ９）、仮想の誘導センサ３４の中心点Ｃと誘導
ライン３３の中心線３３ａとのずれ量Ａを算出する（ス
テップＳ１０）。図５にはずれ量Ａが０である場合を示
してある。

【００４７】この実施の形態では、第１の実施の形態よ
りも処理数が増えるが、追従輪１０の操舵角θと、追従
側の誘導センサ１２による誘導ライン３３の中心線３３
ａの検出値と、先導輪９の操舵角φとに基づいて誘導ラ
イン３３の中心線３３ａを表わす直線の式と仮想の誘導
センサ３４の中心点Ｃの位置とをより正確に算出できる
利点がある。

【００４８】図７は本発明の第３の実施の形態に係る無
人搬送車の走行制御方法の説明図を示し、図８はその走
行制御方法の一部のフローチャートである。この実施の
形態では、誘導ライン３３を表す直線の式を上述の（条
件１）および（条件２）を前提とせずに求めるものであ
る。この実施の形態のフローチャートは、図８のＩ点と
Ｊ点を図４の同点に接続したもの、つまり、図４のステ
ップＳ６を図８と入れ換えたものとなる。

【００４９】したがって、中央演算処理装置３０は、追
従側の誘導センサ１２の中心点１２ａと誘導ライン３３
の中心線３３ａとの交点Ｐの座標（Ｐｘ，Ｐｙ）を演算
したのちに、先導側の誘導センサ１１からこの誘導セン
サ１１の中心点１１ａと誘導ライン３３の中心線３３ａ
とのずれ量Ｅを取り込んでＲＡＭ３２に一時記憶させる
（ステップＳ１８）、続いて、第１の操舵角検出用回転
量センサ２３から先導輪９の操舵角φを取り込んでＲＡ
Ｍ３２に一時記憶する（ステップＳ１９）。つぎに、中
央処理装置３０は、上記のずれ量Ｅと操舵角φとに基づ
く下記の式（７）を演算して、誘導センサ１１の中心線
と誘導ライン３３の中心線３３ａとの交点Ｓの座標（Ｓ
ｘ，Ｓｙ）を演算する（ステップＳ２０）。

【００５０】 Ｓｘ＝−ｄＳ・ｃｏｓφ−Ｅ・ｓｉｎφ Ｓｙ＝−ｄＳ・ｓｉｎφ＋Ｅ・ｃｏｓφ ………（７） さらに、中央処理装置３０は、上記の検出点Ｓの座標
（Ｓｘ，Ｓｙ）と式（１）で演算した追従側の誘導セン
サ１２の中心点１２ａと誘導ライン３３の中心線との交
点Ｐの座標（Ｐｘ，Ｐｙ）とを通る直線の式を演算して
誘導ライン３３を表す直線の式を算出する（ステップＳ
２１）。そののちに、第１の実施の形態と同様の演算に
より仮想の誘導センサ３４を表す直線の式を算出し（ス
テップＳ７〜Ｓ８）、この仮想の誘導センサ３４を表す
直線の式と上記の誘導ライン３３を表す直線の式とに基
づいて、仮想の誘導センサ３４の中心点Ｃと誘導ライン
３３の中心線３３ａとの交点Ｑの座標を演算し（ステッ
プＳ９）、仮想の誘導センサ３４の中心点Ｃと誘導ライ
ン３３の中心線３３ａとのずれ量Ａを算出する（ステッ
プＳ１０）。

【００５１】この実施の形態では、第１および第２の実
施の形態よりも演算の処理数が増えるが、上述の（条件
１）および（条件２）を前提としないことから誘導ライ
ン３３の中心線３３ａを一層確実に且つ正確に求めるこ
とができる利点がある。

【００５２】図９は本発明の第４の実施の形態に係る無
人搬送車の走行制御方法の説明図を示し、図１０はその
走行制御方法の一部のフローチャートである。この実施
の形態のフローチャートは、図１０のＫ点、Ｈ点および
Ｊ点を図４の同点にそれぞれ接続したものとなる。上述
の第１ないし第３の実施の形態では、何れも追従側の誘
導センサが誘導ライン３３を検出していることが前提条
件になっているため、図９に示すように、同図の矢印方
向へ進行する場合に追従側となる誘導センサ１２が誘導
ライン３３を全く検出できない事態が生じた場合には、
上記の追従側の誘導センサ１２の中心線と誘導ライン３
３の中心線３３ａとの交点Ｐの座標を求められないこと
から、誘導ライン３３の中心線３３ａを表す直線の式を
算出できず、さらに、仮想の誘導センサ３４の中心線と
誘導ライン３３の中心線３３ａとのずれ量Ａを推測でき
なくなる。

【００５３】そこで、この実施の形態では、追従側の誘
導センサ１２が誘導ライン３３の中心線３３ａを検出で
きない事態が生じた場合にも先導輪９の回転中心点９ａ
と先導側の誘導センサ１１の中心点１１ａとが共に誘導
ライン３３の中心線３３ａ上に位置している点に着目
し、先導輪９の操舵角φから誘導ライン３３の中心線３
３ａを表す直線の式を取り合えず算出して、追従側の誘
導センサ１２が誘導ライン３３の中心線３３ａを可及的
に速く検出できるようにするものである。

【００５４】図１０に示すように、先ず、中央処理装置
３０は、追従側の誘導センサ１２が誘導ライン３３の中
心線３３ａを検出しているか否かを判別する（ステップ
Ｓ２２）。検出している場合には、第１ないし第３の実
施の形態と同様に処理して仮想の誘導センサ３４の中心
点Ｃと誘導ライン３３の中心線３３ａとのずれ量Ａを演
算により算出する。一方、図９のような状態となって追
従側の誘導センサ１２が誘導ライン３３の中心線３３ａ
を検出していないと判別した場合には、中央処理装置３
０が第１の操舵角検出用回転量センサ２３から先導輪９
の操舵角φを取り込んでＲＡＭ３２に一時記憶させる
（ステップＳ２３）。つぎに、中央処理装置３０は操舵
角φから誘導ライン３３の中心線を表す直線の式を算出
する（ステップＳ２４）。すなわち、誘導ライン３３の
中心線を表す式は、原点（先導輪９の回転中心点９ａ）
を通り、傾きがｔａｎφの直線として表せる。

【００５５】つぎに、中央処理装置３０は、第２の操舵
角検出用回転量センサ２４から追従輪１０の操舵角θを
取り込んでＲＡＭ３２に一時記憶させ（ステップＳ２
５）、続いて、仮想の誘導センサ３４の中心点Ｃの座標
（Ｃｘ，Ｃｙ）を上記の式（３）を演算することにより
算出し（ステップＳ７）、さらに算出した中心点Ｃの座
標（Ｃｘ，Ｃｙ）から上記の式（４）を演算して仮想の
誘導センサ３４の中心線を表す直線の式を算出する（ス
テップＳ８）。この算出した仮想の誘導センサ３４の中
心線を表す直線の式から、誘導ライン３３の中心線３３
ａと仮想の誘導センサ３４の中心線との交点Ｑの座標
（Ｑｘ，Ｑｙ）を、下記の式（８）を演算することによ
り算出する（ステップＳ９）。

【００５６】 Ｑｘ＝｛dV・sin θ＋(L−dV・cos θ) ／tan θ｝／(tanφ＋1/tan θ) Ｑｙ＝tan φ・Ｑｘ ………（８） つぎに、中央処理装置３０は、式（８）で算出した交点
Ｑの座標（Ｑｘ，Ｑｙ）と、式（３）の演算により算出
した仮想の誘導センサ３４の中心点Ｃの座標（Ｃｘ，Ｃ
ｙ）とに基づいて、仮想の誘導センサ３４の中心点Ｃと
誘導ライン３３の中心線３３ａとのずれ量Ａを算出し
（ステップＳ１０）、このずれ量Ａを０にするための追
従輪１０の操舵角θを演算して（ステップＳ１２）、追
従輪１０の操舵角θが上記の算出した操舵角になるよう
第２の操舵用モータ２０を回転制御する。

【００５７】上述の処理は、追従側の誘導センサ１２が
誘導ライン３３の中心線３３ａを検出するまで続けられ
る。それにより、追従輪１０が誘導ライン３３の中心線
３３ａに向かって走行していき、追従側の誘導センサ１
２が迅速に誘導ライン３３の中心線３３ａを検出するこ
とになる。例えば、追従輪１０が誘導ライン３３の形状
データに基づく操舵を行われないことにより誘導ライン
３３から完全に外れたような場合にも、追従輪１０を誘
導ライン３３に沿って走行する状態に迅速に復帰させる
ことができる。追従側の誘導センサ１２が誘導ライン３
３の中心線３３ａを検出したのちは、上述の第１ないし
第３の実施の形態の何れかの制御により追従輪１０の操
舵が行われる。

【００５８】

【発明の効果】請求項１の無人搬送車の走行制御方法に
よれば、追従輪に対し進行方向側に仮想の誘導センサが
存在するものと想定して、追従輪の操舵を、仮想の誘導
センサと誘導ラインとのずれ量を０にする操舵角になる
よう制御するので、誘導ラインが直線である場合には、
追従輪を先導輪の操舵と同様に操舵することになり、追
従輪を常に正確に誘導ラインに沿って走行するよう制御
することができる。そのため、追従輪が非直線区間を通
過して直線区間に進入すると同時に、追従輪を即座に誘
導ラインに沿って走行させて、車体を誘導ラインに沿っ
た姿勢に復帰させることができる。したがって、誘導ラ
インの非直線区間の近辺にも移載ステーションを設置す
ることが可能となり、コンパクトな搬送レイアウトの実
現が可能になる。しかも、仮想の誘導ラインは実際に設
置されるものでないから、誘導センサの数が増えること
がなく、構造が複雑化してコスト高になることがない。

【００５９】請求項２の無人搬送車の走行制御方法によ
れば、追従輪の操舵角と、追従輪の誘導センサによる誘
導ラインの検出値と、先導輪の操舵角とに基づいて誘導
ラインを表わす直線の式と仮想の誘導センサの中心点の
位置とを算出するようにしたので、処理数が増えるが、
誘導ラインを表わす直線の式と仮想の誘導センサの中心
点の位置とをより正確に算出できる利点がある。

【００６０】請求項３の無人搬送車の走行制御方法によ
れば、追従輪の操舵角と、追従輪の誘導センサによる誘
導ラインの検出値と、先導輪の操舵角と、先導輪の誘導
センサによる誘導ラインの検出値とに基づいて誘導ライ
ンを表わす直線の式と仮想の誘導センサの中心点の位置
とを算出するので、処理数が増えるが、誘導ラインを表
す式を一層確実に、且つ正確に求めることができ、仮想
の誘導センサの中心点の位置をより一層正確に算出でき
る利点がある。

【００６１】請求項４の無人搬送車の走行制御方法によ
れば、追従輪を、先導輪とほぼ同様に誘導ラインの非直
線区間に沿って走行するよう操舵できるから、車体を、
誘導ラインの非直線区間を通過した直後に確実に誘導ラ
インに沿った姿勢に復帰させることができる。

【００６２】請求項５の無人搬送車の走行制御方法によ
れば、追従側の誘導センサが誘導ラインを検出できない
事態が生じた場合にも、先導輪の操舵角から誘導ライン
を表す直線の式を取り合えず算出して、追従側の誘導セ
ンサが誘導ラインを可及的に速く検出できるようにする
ことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の走行制御に用いる無人搬送車の概略構
成を示すブロック構成図。

【図２】同上無人搬送車の要部の配置を示す概略平面
図。

【図３】本発明の第１の実施の形態に係る無人搬送車の
走行制御方法の説明図。

【図４】同上の走行制御方法のフローチャート。

【図５】本発明の第２の実施の形態に係る無人搬送車の
走行制御方法の説明図。

【図６】同上の走行制御方法の一部のフローチャート。

【図７】本発明の第３の実施の形態に係る無人搬送車の
走行制御方法の説明図。

【図８】同上の走行制御方法の一部のフローチャート。

【図９】本発明の第４の実施の形態に係る無人搬送車の
走行制御方法の説明図。

【図１０】同上の走行制御方法の一部のフローチャー
ト。

【図１１】（ａ）〜（ｃ）は一方向にのみ走行する無人
搬送車を誘導ラインに沿って走行させるよう制御するた
めの説明図。

【図１２】（ａ）〜（ｃ）は前進および後進可能な無人
搬送車における追従輪の操舵が困難であることを示す説
明図。

【図１３】従来の走行制御方法により無人搬送車を誘導
ラインの非直線区間に沿って走行させた場合の追従輪の
軌跡を示す図。

【符号の説明】

１ 車体 １ａ 車体の中心線 ９，１０ 操舵輪 １１，１２ 誘導センサ ２３，２４ 操舵角検出用回転量センサ ２７，２８ 走行距離検出用回転量センサ ２９ 制御装置 ３３ 誘導ライン ３３ａ 誘導ラインの中心線 ３４ 仮想の誘導センサ θ 追従輪の操舵角 φ 先導輪の操舵角

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 床面に敷設された誘導ラインを検出する
   ための誘導センサが、操舵輪の回転中心点を支点に水平
   面回りに一体に回動するよう前記操舵輪に連結され、二
   つの前記操舵輪が、車体の走行方向の前部と後部の各位
   置に前記誘導センサを前記車体に対しその中心線上の外
   方側に配して個別に操舵可能に設けられ、前記車体の進
   行方向に沿った中心線と進行方向側の前記操舵輪である
   先導輪の向きとがなす操舵角を、進行方向側の前記誘導
   センサが検出する前記誘導ラインに対するずれ量が０に
   なるように操舵して、前記車体を前記誘導ラインに沿っ
   て走行させる無人搬送車の走行制御方法において、 進行方向に対し後方部の前記操舵輪である追従輪に対し
   てこれの前記誘導センサとは反対側の位置に仮想の誘導
   センサを想定し、 前記中心線と前記追従輪の向きとがなす操舵角と、前記
   追従輪の前記誘導センサが検出する前記誘導ラインに対
   するずれ量とに基づいて、前記誘導ラインを表わす直線
   の式と前記仮想の誘導センサの中心点の位置とを算出
   し、 前記仮想の誘導センサの中心点の位置から前記仮想の誘
   導センサを表わす直線の式を算出し、 前記誘導ラインを表わす直線の式と前記仮想の誘導セン
   サを表わす直線の式とに基づいて前記仮想の誘導センサ
   と前記誘導ラインとの交点を求め、 この求めた交点と前記仮想の誘導センサの中心点の位置
   から前記仮想の誘導センサの前記誘導ラインに対するず
   れ量を推測し、 前記追従輪の操舵角を前記推測したずれ量が０になる値
   に設定することを特徴とする無人搬送車の走行制御方
   法。
2. 【請求項２】 誘導ラインを表わす直線の式と仮想の誘
   導センサの中心点の位置とを、追従輪の操舵角と、前記
   追従輪の誘導センサが検出する前記誘導ラインに対する
   ずれ量と、先導輪の操舵角とに基づいて算出するように
   した請求項１に記載の無人搬送車の走行制御方法。
3. 【請求項３】誘導ラインを表わす直線の式と仮想の誘導
   センサの中心点の位置とを、追従輪の操舵角と、前記追
   従輪の誘導センサが検出する前記誘導ラインに対するず
   れ量と、先導輪の操舵角と、前記先導輪の誘導センサが
   検出する前記誘導ラインに対するずれ量とに基づいて算
   出するようにした請求項１または請求項２に記載の無人
   搬送車の走行制御方法。
4. 【請求項４】 誘導ラインの形状データをメモリに予め
   記憶させておき、先導輪または追従輪の走行距離から追
   従輪が前記誘導ラインにおける非直線区間を通過中であ
   ることを判別し、 走行距離に対応した前記形状データをメモリから読み出
   し、 この読み出した形状データに基づいて仮想の誘導センサ
   の中心と、誘導ラインとのずれ量を算出するようにした
   請求項１ないし請求項３の何れかに記載の無人搬送車の
   走行制御方法。
5. 【請求項５】 追従輪の誘導センサが誘導ラインを検出
   できないと判別したときに、前記追従輪の前記誘導セン
   サが前記誘導ラインを検出するまでの間、先導輪の操舵
   角に基づいて仮想の誘導センサを表わす直線の式を算出
   するようにした請求項１ないし請求項４の何れかに記載
   の無人搬送車の走行制御方法。