JPH0192092A - 可撓腕ロボット - Google Patents
可撓腕ロボットInfo
- Publication number
- JPH0192092A JPH0192092A JP24938887A JP24938887A JPH0192092A JP H0192092 A JPH0192092 A JP H0192092A JP 24938887 A JP24938887 A JP 24938887A JP 24938887 A JP24938887 A JP 24938887A JP H0192092 A JPH0192092 A JP H0192092A
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- JP
- Japan
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- wire
- arm
- plate
- bush
- arm part
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- Pending
Links
- 238000005096 rolling process Methods 0.000 claims abstract description 8
- 230000000149 penetrating effect Effects 0.000 claims 1
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 abstract description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 238000005452 bending Methods 0.000 description 1
- 230000008602 contraction Effects 0.000 description 1
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 239000002783 friction material Substances 0.000 description 1
- 239000000463 material Substances 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
- 238000002360 preparation method Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
【産業上の利用分野〕
本発明は、凸状の接触面を互いに接触させて多数個の要
素を直列に配置し、かつ各要素のそれぞれの平面方向複
数個所にワイヤを貫通すると共に、その先端を上記各要
素の先端に位置する要素に連結してなるアーム部と、こ
のアーム部のワイヤを基端部で選択的にゆるめ及び引張
ることにより上記アーム部を湾曲する駆動部とからなる
可撓腕ロボットに関するものである。
素を直列に配置し、かつ各要素のそれぞれの平面方向複
数個所にワイヤを貫通すると共に、その先端を上記各要
素の先端に位置する要素に連結してなるアーム部と、こ
のアーム部のワイヤを基端部で選択的にゆるめ及び引張
ることにより上記アーム部を湾曲する駆動部とからなる
可撓腕ロボットに関するものである。
上記のような可撓腕ロボットは、特公昭59−2175
6号公報にて知られている。この従来の可撓腕ロボット
は第4図に示すようになっていて、軸方向両側面を凸状
に湾曲した接触面を有する多数個の要素1,1.・・・
が互いに接触するように直列に配置され、かつ各要素1
を支持するプレート2の平面方向4箇所にワイヤ3が貫
通されていて、このワイヤ3の先端の要素群の先端の要
素に連結されたアーム部4と、上記4本、のワイヤ3を
それぞれ別個に設けた油圧シリンダ装置5にて選択的に
引張り、及びゆるめることにより、ワイヤ3を引張った
方に湾曲する駆動部6とからなっている。
6号公報にて知られている。この従来の可撓腕ロボット
は第4図に示すようになっていて、軸方向両側面を凸状
に湾曲した接触面を有する多数個の要素1,1.・・・
が互いに接触するように直列に配置され、かつ各要素1
を支持するプレート2の平面方向4箇所にワイヤ3が貫
通されていて、このワイヤ3の先端の要素群の先端の要
素に連結されたアーム部4と、上記4本、のワイヤ3を
それぞれ別個に設けた油圧シリンダ装置5にて選択的に
引張り、及びゆるめることにより、ワイヤ3を引張った
方に湾曲する駆動部6とからなっている。
従来の上記可撓腕ロボットにあっては、第5図に示すよ
うに、ワイヤ3は要素1を支持するプレート2に嵌着し
たブツシュ7に貫通させてあり、このブツシュ7に沿っ
てワイヤ3が摺動するようになっている。
うに、ワイヤ3は要素1を支持するプレート2に嵌着し
たブツシュ7に貫通させてあり、このブツシュ7に沿っ
てワイヤ3が摺動するようになっている。
可撓腕ロボットにおいて、これを湾曲する作動具として
ワイヤ3を使用する理由は可撓腕ロボットの可撓部であ
るアーム部4を任意に、がつ自在に湾曲させるためであ
り、こうした理由からワイヤ3に付せられる条件は軽く
、強く、かつブツシュ7との摩擦に耐えられるものが最
適とされていた。
ワイヤ3を使用する理由は可撓腕ロボットの可撓部であ
るアーム部4を任意に、がつ自在に湾曲させるためであ
り、こうした理由からワイヤ3に付せられる条件は軽く
、強く、かつブツシュ7との摩擦に耐えられるものが最
適とされていた。
しかしながら、可撓腕ロボットを制御するために、ワイ
ヤ3に負荷する力は高荷重であり、アーム部4がある方
向に湾曲した場合、ワイヤ3とブツシュ7との間に片あ
たり等が発生し、摩擦が著しくなり、均等な力が伝達で
きないばかりか、ワイヤ3及びブツシュ7の耐久性も低
下するという問題があった。
ヤ3に負荷する力は高荷重であり、アーム部4がある方
向に湾曲した場合、ワイヤ3とブツシュ7との間に片あ
たり等が発生し、摩擦が著しくなり、均等な力が伝達で
きないばかりか、ワイヤ3及びブツシュ7の耐久性も低
下するという問題があった。
〔問題点を解決するための手段及び作用〕本発明は上記
のことにかんがみなされたもので、ワイヤとブツシュ間
での摩擦抵抗が小さくなり、アーム部の先端部の位置決
め精度が向上し、教示したアーム部の先端位置を正確に
再現することができ、またワイヤとブツシュとの摺動接
触がころがり接触となってこの部分の摩耗が少なくなっ
て寿命を長くすることができるようにした可撓腕ロボッ
トを提供しようとするものであり、その構成は、凸状の
接触面を互いに接触させて多数個の要素を直列に配置し
、かつ各要素のそれぞれを支持するプレートの平面方向
複数個所にワイヤを貫通すると共に、その先端を上記各
要素の先端に位置する要素に連結してなるアーム部と、
このアーム部の各作動具を基端部で選択的にゆるめ及び
引張ることにより上記アーム部を湾曲する駆動部とから
なる可撓腕ロボットにおいて、上記ワイヤのアーム部に
おける全長にわたる外周部にボールを配置して、上記プ
レートを貫通する部分でこのボールを介してころがり接
触させた構成となっており、アーム部を湾曲するべくワ
イヤをゆるめ及び引張ってプレートに対してワイヤが摺
動したときに、この部分がころがり摺動され、少ない抵
抗で接触する。
のことにかんがみなされたもので、ワイヤとブツシュ間
での摩擦抵抗が小さくなり、アーム部の先端部の位置決
め精度が向上し、教示したアーム部の先端位置を正確に
再現することができ、またワイヤとブツシュとの摺動接
触がころがり接触となってこの部分の摩耗が少なくなっ
て寿命を長くすることができるようにした可撓腕ロボッ
トを提供しようとするものであり、その構成は、凸状の
接触面を互いに接触させて多数個の要素を直列に配置し
、かつ各要素のそれぞれを支持するプレートの平面方向
複数個所にワイヤを貫通すると共に、その先端を上記各
要素の先端に位置する要素に連結してなるアーム部と、
このアーム部の各作動具を基端部で選択的にゆるめ及び
引張ることにより上記アーム部を湾曲する駆動部とから
なる可撓腕ロボットにおいて、上記ワイヤのアーム部に
おける全長にわたる外周部にボールを配置して、上記プ
レートを貫通する部分でこのボールを介してころがり接
触させた構成となっており、アーム部を湾曲するべくワ
イヤをゆるめ及び引張ってプレートに対してワイヤが摺
動したときに、この部分がころがり摺動され、少ない抵
抗で接触する。
本発明の実施例を第1図から第3図に基づいて説明する
。なお、この実施例においで、従来と同一部材は同一符
号を付して説明する。
。なお、この実施例においで、従来と同一部材は同一符
号を付して説明する。
要素1を支持するプレート2の4隅にはワイヤ3が貫通
するブツシュ7が嵌着しである。また軸方向に隣接する
ブツシュ7.7はベローズ8にて連結されている。この
ベローズ8は、第3図に示すように、ブツシュ7の内径
と同一にした複数の筒体8aと、この筒体8aの相互を
連結する伸縮部材8bとからなっている。
するブツシュ7が嵌着しである。また軸方向に隣接する
ブツシュ7.7はベローズ8にて連結されている。この
ベローズ8は、第3図に示すように、ブツシュ7の内径
と同一にした複数の筒体8aと、この筒体8aの相互を
連結する伸縮部材8bとからなっている。
上記ブツシュ7及びベローズ8を貫通するワイヤ3は細
いワイヤ線を束ねた構成となっていて、その外周面に各
ワイヤ線による溝3aが複数本形成されている。そして
このワイヤ3の各溝3a内に、ブツシュ7及びベローズ
8の内面との間の半径方向の隙間よりわずかに小径のボ
ール9がこの溝3aに沿って多数個配置しである。
いワイヤ線を束ねた構成となっていて、その外周面に各
ワイヤ線による溝3aが複数本形成されている。そして
このワイヤ3の各溝3a内に、ブツシュ7及びベローズ
8の内面との間の半径方向の隙間よりわずかに小径のボ
ール9がこの溝3aに沿って多数個配置しである。
なおワイヤ3の基端部で、かつアーム部2からはずれた
部分でもベローズ8にて囲繞したボール9を配置して、
ワイヤ3の伸縮作動に備えである。
部分でもベローズ8にて囲繞したボール9を配置して、
ワイヤ3の伸縮作動に備えである。
上記構成において、アーム部4を湾曲するべく油圧シリ
ンダ装置5にてワイヤ3をゆるめあるいは引張ると、こ
のワイヤ3は各プレート2のブツシュ7に対して摺動す
る。このとき、ワイヤ3とブツシュ7の間に配置された
ボール9にてころがり軸受の作用が行なわれ、ワイヤ3
はブツシュ7の内面に対してころがり接触される。
ンダ装置5にてワイヤ3をゆるめあるいは引張ると、こ
のワイヤ3は各プレート2のブツシュ7に対して摺動す
る。このとき、ワイヤ3とブツシュ7の間に配置された
ボール9にてころがり軸受の作用が行なわれ、ワイヤ3
はブツシュ7の内面に対してころがり接触される。
アーム部2の湾曲に従ってブツシュ7の間の間隔が変化
するが、これに従ってベローズ8が伸縮され゛、この部
分でのボール9はベローズ8にて支持される。
するが、これに従ってベローズ8が伸縮され゛、この部
分でのボール9はベローズ8にて支持される。
上記実施例において、ワイヤ3を構成するワイヤ線の束
ね方は第1図に示すようにねじる以外にストレート状に
してもよい。またブツシュ7の内面形状はボール9にあ
わせて凹溝を設けてボール9からの負荷を受けやすいよ
うにしてもよい。さらにブツシュ7の内面にふっ素樹脂
等摩擦材を緩衝材として用いてもよい。ベローズ8の筒
体8aの間隔は、ベローズ8が伸長した場合でもボール
9の径より大きくならないようになっている。なお上記
ボール9がワイヤ3の外周部に自己保持されるような構
成にすれば上記ベローズ8は不要となる。
ね方は第1図に示すようにねじる以外にストレート状に
してもよい。またブツシュ7の内面形状はボール9にあ
わせて凹溝を設けてボール9からの負荷を受けやすいよ
うにしてもよい。さらにブツシュ7の内面にふっ素樹脂
等摩擦材を緩衝材として用いてもよい。ベローズ8の筒
体8aの間隔は、ベローズ8が伸長した場合でもボール
9の径より大きくならないようになっている。なお上記
ボール9がワイヤ3の外周部に自己保持されるような構
成にすれば上記ベローズ8は不要となる。
、本発明によれば、ワイヤ3とブツシュ7間での摩擦抵
抗が小さくなり、アーム部2の先端部の位置決め精度が
向上し、教示したアーム部2の先端位置を正確に再現す
ることができる。またワイヤ3とプツシニアとの摺動接
触がころがり接触となってこの部分の摩耗が少なくなり
、可撓腕ロボットの寿命を長くすることができる。
抗が小さくなり、アーム部2の先端部の位置決め精度が
向上し、教示したアーム部2の先端位置を正確に再現す
ることができる。またワイヤ3とプツシニアとの摺動接
触がころがり接触となってこの部分の摩耗が少なくなり
、可撓腕ロボットの寿命を長くすることができる。
第1図は本発明の要部の断面図、第2図はベローズの一
部を示す拡大断面図、第3図は第1図の■−■線に沿う
断面図、第4図は可撓腕ロボットの概略的な構成を示す
斜視図、第5図は従来例の要部を示す断面図である。 1は要素、2はプレート、3はワイヤ、4はアーム部、
5は油圧シリンダ装置、6は駆動部。 出願人 株式会社 小 松 製 作 所代理人 弁
理士 米 原 正 章
部を示す拡大断面図、第3図は第1図の■−■線に沿う
断面図、第4図は可撓腕ロボットの概略的な構成を示す
斜視図、第5図は従来例の要部を示す断面図である。 1は要素、2はプレート、3はワイヤ、4はアーム部、
5は油圧シリンダ装置、6は駆動部。 出願人 株式会社 小 松 製 作 所代理人 弁
理士 米 原 正 章
Claims (1)
- 凸状の接触面を互いに接触させて多数個の要素1、1、
・・・を直列に配置し、かつ各要素のそれぞれを支持す
るプレート2の平面方向複数個所にワイヤ3を貫通する
と共に、その先端を上記各要素1、1、・・・の先端に
位置する要素に連結してなるアーム部4と、このアーム
部4の各ワイヤ3を基端部で選択的にゆるめ及び引張る
ことにより上記アーム部2を湾曲する駆動部6とからな
る可撓腕ロボットにおいて、上記ワイヤ3のアーム部4
における全長にわたる外周部にボール9を配置して、上
記プレート2を貫通する部分でこのボール9を介してこ
ろがり接触させたことを特徴とする可撓腕ロボット。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP24938887A JPH0192092A (ja) | 1987-10-02 | 1987-10-02 | 可撓腕ロボット |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP24938887A JPH0192092A (ja) | 1987-10-02 | 1987-10-02 | 可撓腕ロボット |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH0192092A true JPH0192092A (ja) | 1989-04-11 |
Family
ID=17192257
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP24938887A Pending JPH0192092A (ja) | 1987-10-02 | 1987-10-02 | 可撓腕ロボット |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH0192092A (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US6437493B2 (en) | 1999-02-25 | 2002-08-20 | Ngk Spark Plug Co., Ltd. | Glow plug and spark plug, and manufacturing method therefor |
US8853927B2 (en) | 2010-08-11 | 2014-10-07 | Ngk Spark Plug Co., Ltd. | Spark plug, and main metal fitting for spark plug |
-
1987
- 1987-10-02 JP JP24938887A patent/JPH0192092A/ja active Pending
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US6437493B2 (en) | 1999-02-25 | 2002-08-20 | Ngk Spark Plug Co., Ltd. | Glow plug and spark plug, and manufacturing method therefor |
US6791245B2 (en) | 1999-02-25 | 2004-09-14 | Ngk Spark Plug Co., Ltd. | Glow plug and spark plug, and manufacturing method therefor |
US7122947B2 (en) | 1999-02-25 | 2006-10-17 | Ngk Spark Plug Co., Ltd. | Glow plug and spark plug, and manufacturing method therefor |
US8853927B2 (en) | 2010-08-11 | 2014-10-07 | Ngk Spark Plug Co., Ltd. | Spark plug, and main metal fitting for spark plug |
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