JPH0148600B2 - - Google Patents
Info
- Publication number
- JPH0148600B2 JPH0148600B2 JP16937383A JP16937383A JPH0148600B2 JP H0148600 B2 JPH0148600 B2 JP H0148600B2 JP 16937383 A JP16937383 A JP 16937383A JP 16937383 A JP16937383 A JP 16937383A JP H0148600 B2 JPH0148600 B2 JP H0148600B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- security
- signal
- accident
- fire
- intruder
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 17
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 13
- 230000004913 activation Effects 0.000 description 6
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 230000005856 abnormality Effects 0.000 description 4
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 4
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 3
- 230000003542 behavioural effect Effects 0.000 description 2
- 230000008054 signal transmission Effects 0.000 description 2
- 238000012790 confirmation Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Fire-Extinguishing By Fire Departments, And Fire-Extinguishing Equipment And Control Thereof (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Alarm Systems (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は侵入、火災等の異常を検知する機能と
共に侵入者通報対応機能及び火災通報対処機能を
有し、侵入者の排除、消火等の事故処理を自動的
に行なう移動型の警備ロボツトを用いた警備シス
テムに関する。
共に侵入者通報対応機能及び火災通報対処機能を
有し、侵入者の排除、消火等の事故処理を自動的
に行なう移動型の警備ロボツトを用いた警備シス
テムに関する。
従来の警備システムは、第1図に示すものがあ
つた。
つた。
図において、Aは警戒エリア、Bは集中監視セ
ンター、Cは警備車、Dは警備事故、例えば火災
発生を示し、上記警戒エリアA内には火災、侵入
等の異常を検出する警備用センサ1が直列接続さ
れており、該警備用センサ1には検知された警備
異常発生の警報信号を送出する信号送出装置2が
接続され、更にこの信号送出装置2には、警戒エ
リアA外の遠隔地に設置された集中監視センター
Bに装備された警報受信盤4が信号伝送ライン3
を介して接続されている。また、上記集中監視セ
ンターBには監視要員5の配置と共に、事故処置
要員8が移動する為の警備車Cに配備された無線
通信機7と送受信可能に構成された無線通信機6
が装備されている。
ンター、Cは警備車、Dは警備事故、例えば火災
発生を示し、上記警戒エリアA内には火災、侵入
等の異常を検出する警備用センサ1が直列接続さ
れており、該警備用センサ1には検知された警備
異常発生の警報信号を送出する信号送出装置2が
接続され、更にこの信号送出装置2には、警戒エ
リアA外の遠隔地に設置された集中監視センター
Bに装備された警報受信盤4が信号伝送ライン3
を介して接続されている。また、上記集中監視セ
ンターBには監視要員5の配置と共に、事故処置
要員8が移動する為の警備車Cに配備された無線
通信機7と送受信可能に構成された無線通信機6
が装備されている。
次に動作について説明する。いま、火災等の警
備事故Dの発生が警備センサ1のいずれかによつ
て検知されると、その警報信号は信号送出装置2
により信号伝達ライン3を介して警報受信盤4に
送出され、該警報受信盤4は受信信号に応じて警
報表示する。監視要員5は上記警報受信盤4の表
示に応じて無線通信機6により警備車Cに装備さ
れた無線通信機7を介して待機中の事故処置要員
8に警戒エリアA内の警備事故Dを処理するよう
指示する。これを受けて、事故処置要員8は警備
車Cにより警戒エリアAまで走行移動し、警戒エ
リアA内を巡回し、上記警備事故Dを処置する。
なお、事故処置要員8が1人で受持つ警戒エリア
Aは複数個所存在する。
備事故Dの発生が警備センサ1のいずれかによつ
て検知されると、その警報信号は信号送出装置2
により信号伝達ライン3を介して警報受信盤4に
送出され、該警報受信盤4は受信信号に応じて警
報表示する。監視要員5は上記警報受信盤4の表
示に応じて無線通信機6により警備車Cに装備さ
れた無線通信機7を介して待機中の事故処置要員
8に警戒エリアA内の警備事故Dを処理するよう
指示する。これを受けて、事故処置要員8は警備
車Cにより警戒エリアAまで走行移動し、警戒エ
リアA内を巡回し、上記警備事故Dを処置する。
なお、事故処置要員8が1人で受持つ警戒エリア
Aは複数個所存在する。
従来の警備システムは上記の如くであつて、警
備事故Dを検出してから処置を行なうまでに事故
処置要員8の居る場所から警戒エリアAまでの距
離や道路状況に応じた移動時間を要し、この時間
が長いと警備事故による被害がますます拡大する
などの恐れがあり、この時間を短縮するには事故
処置要員8と複数の警戒エリアAとの間の距離を
縮めなければならず、その為に事故処置要員8を
数多く配置しなければならない等の欠点があつ
た。
備事故Dを検出してから処置を行なうまでに事故
処置要員8の居る場所から警戒エリアAまでの距
離や道路状況に応じた移動時間を要し、この時間
が長いと警備事故による被害がますます拡大する
などの恐れがあり、この時間を短縮するには事故
処置要員8と複数の警戒エリアAとの間の距離を
縮めなければならず、その為に事故処置要員8を
数多く配置しなければならない等の欠点があつ
た。
本発明は上記の如き従来のものの欠点を解消す
るためになされたもので、事故検出により動作を
開始する移動型警備ロボツトを配備し、警備事故
の検出を正確に行なうことができるとともに対応
処置を迅速に行なつて事故の拡大を防止すること
ができ、かつ警備のための人員削減を行なうこと
ができる警備システムを提供することを目的とし
ている。
るためになされたもので、事故検出により動作を
開始する移動型警備ロボツトを配備し、警備事故
の検出を正確に行なうことができるとともに対応
処置を迅速に行なつて事故の拡大を防止すること
ができ、かつ警備のための人員削減を行なうこと
ができる警備システムを提供することを目的とし
ている。
以下、本発明の一実施例を図面に従つて説明す
る。
る。
第2図は本発明の一実施例を示すブロツク構成
図であつて、警戒エリア内には警備用センサ1、
信号送出装置2の他に移動用警備ロボツト10及
び上記信号送出装置2に接続され、この信号送出
装置2と共に信号中継手段を構成する通信装置9
を設置し、上記警備用センサ1が侵入者或いは火
災の発生などの警備事故Dを検出してその出力信
号を信号送出装置2、通信装置9を介して移動型
警備ロボツト10に伝えることにより、移動型警
備ロボツト10を動作させるように構成したもの
である。
図であつて、警戒エリア内には警備用センサ1、
信号送出装置2の他に移動用警備ロボツト10及
び上記信号送出装置2に接続され、この信号送出
装置2と共に信号中継手段を構成する通信装置9
を設置し、上記警備用センサ1が侵入者或いは火
災の発生などの警備事故Dを検出してその出力信
号を信号送出装置2、通信装置9を介して移動型
警備ロボツト10に伝えることにより、移動型警
備ロボツト10を動作させるように構成したもの
である。
第3図は本発明の一実施例において用いられる
上記移動型警備ロボツト10の全体構成図であつ
て、図中、101,102は検出手段の実施例で
あり、101は侵入者の存在を例えば超音波で検
知する侵入者検出部、102は火災の発生を例え
ば赤外線で検知する火災検出部である。103,
MC,110は侵入者に対する処置手段であり、
103は中央制御部105から出力された制御信
号CCに応じて撮影機MCの駆動を制御し、現場の
撮影を自動的に行なわせるとともに侵入者威嚇装
置110を作動させる制御部である。104,
FEは火災に対する処置手段であり、104は上
記中央制御部105から出力された制御信号CF
に応じて消火器FEを駆動し、消火作業を自動的
に行なわせる消火器制御部である。上記中央制御
部105は、通信装置9から警備事故の発生を知
らせる駆動信号WSを受信して起動信号106a
を中央制御部105に出力する起動装置106に
より起動され、環境認識部107に例えば超音波
WVの発信とその反射波WRの受信による超音波測
距手段を用いて周囲環境の地理情報及び行動情報
を受け取りながら中央制御部105を介して本体
を警備事故Dの発生現場から適当な位置範囲まで
接近又は離速させる例えば車輪駆動方式の移動部
108を制御信号CMで駆動制御するように構成
されている。109は外部報知手段の実施例であ
り、上記中央制御部105から出力された制御信
号SAI(侵入者警報信号)又はSAF(火災警報信号)
に応じて侵入者或いは火災の警報WAを上記通信
装置9へ送信する外部報知装置である。また、各
構成部を作動させる電力は本装置の行動が制約さ
れずに自由に行なわれるために内蔵されたバツテ
リーBAによつて供給され、かつ該行動パターン
は人間の操作を要するリモートコントロール等で
はなく、この装置専用に予め用意された地理情
報、及び周囲の状況変化に応じて作成される行動
情報に基づき形成され完全自動化による行動が行
なわれるようになつている。
上記移動型警備ロボツト10の全体構成図であつ
て、図中、101,102は検出手段の実施例で
あり、101は侵入者の存在を例えば超音波で検
知する侵入者検出部、102は火災の発生を例え
ば赤外線で検知する火災検出部である。103,
MC,110は侵入者に対する処置手段であり、
103は中央制御部105から出力された制御信
号CCに応じて撮影機MCの駆動を制御し、現場の
撮影を自動的に行なわせるとともに侵入者威嚇装
置110を作動させる制御部である。104,
FEは火災に対する処置手段であり、104は上
記中央制御部105から出力された制御信号CF
に応じて消火器FEを駆動し、消火作業を自動的
に行なわせる消火器制御部である。上記中央制御
部105は、通信装置9から警備事故の発生を知
らせる駆動信号WSを受信して起動信号106a
を中央制御部105に出力する起動装置106に
より起動され、環境認識部107に例えば超音波
WVの発信とその反射波WRの受信による超音波測
距手段を用いて周囲環境の地理情報及び行動情報
を受け取りながら中央制御部105を介して本体
を警備事故Dの発生現場から適当な位置範囲まで
接近又は離速させる例えば車輪駆動方式の移動部
108を制御信号CMで駆動制御するように構成
されている。109は外部報知手段の実施例であ
り、上記中央制御部105から出力された制御信
号SAI(侵入者警報信号)又はSAF(火災警報信号)
に応じて侵入者或いは火災の警報WAを上記通信
装置9へ送信する外部報知装置である。また、各
構成部を作動させる電力は本装置の行動が制約さ
れずに自由に行なわれるために内蔵されたバツテ
リーBAによつて供給され、かつ該行動パターン
は人間の操作を要するリモートコントロール等で
はなく、この装置専用に予め用意された地理情
報、及び周囲の状況変化に応じて作成される行動
情報に基づき形成され完全自動化による行動が行
なわれるようになつている。
以上の構成に基づき、本発明の一実施例の動作
について説明する。
について説明する。
警備用センサ1は常時、警戒エリアA内を警戒
しており、移動型警備ロボツト10は予め決めら
れた場所で待機している。いま、警戒エリアA内
で警備事故Dが発生すると、これを警備センサ1
が検出してその検出信号が信号送出装置2に送ら
れ、該信号送出装置2は、通信装置9を介して移
動型警備ロボツト10に警備事故Dの発生を示す
起動信号WSを送信する。移動型警備ロボツト1
0は上記信号送出装置2から起動信号WSを受け
ると、起動装置106は起動信号106aを中央
制御部105に送出し、これにより上記中央制御
部105に起動指令がかかり超音波WVの発信と
その反射波WRの受信による超音波測距手段を用
いて環境認識部107から周囲環境の地理情報及
び自分の現在位置の認識データや行動方向等の行
動情報を受け取りながら移動部108を駆動制御
する。すなわち、予め決められた行動パターンに
基づき、例えば警戒エリアA内を所定の巡回経路
に従つて移動し、異常発生現場の目標地点をサー
チして本体を核目標地点から適当な位置範囲にま
で接近又は離遠させる。
しており、移動型警備ロボツト10は予め決めら
れた場所で待機している。いま、警戒エリアA内
で警備事故Dが発生すると、これを警備センサ1
が検出してその検出信号が信号送出装置2に送ら
れ、該信号送出装置2は、通信装置9を介して移
動型警備ロボツト10に警備事故Dの発生を示す
起動信号WSを送信する。移動型警備ロボツト1
0は上記信号送出装置2から起動信号WSを受け
ると、起動装置106は起動信号106aを中央
制御部105に送出し、これにより上記中央制御
部105に起動指令がかかり超音波WVの発信と
その反射波WRの受信による超音波測距手段を用
いて環境認識部107から周囲環境の地理情報及
び自分の現在位置の認識データや行動方向等の行
動情報を受け取りながら移動部108を駆動制御
する。すなわち、予め決められた行動パターンに
基づき、例えば警戒エリアA内を所定の巡回経路
に従つて移動し、異常発生現場の目標地点をサー
チして本体を核目標地点から適当な位置範囲にま
で接近又は離遠させる。
このようなサーチ行動中に、本警備ロボツト1
0に内蔵された検出手段、例えば侵入者検出部1
01の超音波により「侵入者有り」という警備事
故Dが検出されると、侵入者検知信号101aが
上記中央制御部105に送出され、該中央制御部
105は侵入者警報信号SAIを外部報知装置10
9に送出して該外部報知装置109より警報WA
を上記通信装置9へ送信すると共に、制御信号
CMにより上記侵入者検出部101、環境認識部
107に加えて移動部108を駆動制御しながら
侵入者の存在を繰り返し確認の上、侵入者の所在
地点より適当な位置範囲まで接近し、制御信号
CCにより撮影機制御部103を起動させて撮影
機MCを駆動して侵入者の撮影を行なわせるとと
もに侵入者威嚇装置110を作動させる。同様に
火災の発生を赤外線を用いた火災検出部102で
検知した場合には、火災の発生を繰り返し確認の
上、火災の発生場所より適当な位置範囲まで接近
し、制御信号CFにより消火器制御部104を起
動させて消火器FEを駆動して迅速に消火作業を
行なう。前述のように外部検知装置109から通
信装置9に送られた警報WAは信号送出装置2を
介して集中監視センターBに送られ、警備車Cの
事故処置要員8に知らされる。
0に内蔵された検出手段、例えば侵入者検出部1
01の超音波により「侵入者有り」という警備事
故Dが検出されると、侵入者検知信号101aが
上記中央制御部105に送出され、該中央制御部
105は侵入者警報信号SAIを外部報知装置10
9に送出して該外部報知装置109より警報WA
を上記通信装置9へ送信すると共に、制御信号
CMにより上記侵入者検出部101、環境認識部
107に加えて移動部108を駆動制御しながら
侵入者の存在を繰り返し確認の上、侵入者の所在
地点より適当な位置範囲まで接近し、制御信号
CCにより撮影機制御部103を起動させて撮影
機MCを駆動して侵入者の撮影を行なわせるとと
もに侵入者威嚇装置110を作動させる。同様に
火災の発生を赤外線を用いた火災検出部102で
検知した場合には、火災の発生を繰り返し確認の
上、火災の発生場所より適当な位置範囲まで接近
し、制御信号CFにより消火器制御部104を起
動させて消火器FEを駆動して迅速に消火作業を
行なう。前述のように外部検知装置109から通
信装置9に送られた警報WAは信号送出装置2を
介して集中監視センターBに送られ、警備車Cの
事故処置要員8に知らされる。
このように本発明の一実施例によれば、警備用
センサ1を有する警備システムが即時対処手段を
装備する移動型警備ロボツト10を配置した構成
により、直列接続された複数個のうち少なくとも
1個の上記警備用センサで検知された警備事故の
発生を、通常は所定箇所に待機している警備ロボ
ツトに移動サーチさせることで、その所在を正確
に突きとめることができ、更に外部の警備センタ
ーに通報させると共に、ロボツト内蔵の即時対処
手段で警備事故を迅速かつ適切に処置することが
出来るという大なる実用的効果を奏する。
センサ1を有する警備システムが即時対処手段を
装備する移動型警備ロボツト10を配置した構成
により、直列接続された複数個のうち少なくとも
1個の上記警備用センサで検知された警備事故の
発生を、通常は所定箇所に待機している警備ロボ
ツトに移動サーチさせることで、その所在を正確
に突きとめることができ、更に外部の警備センタ
ーに通報させると共に、ロボツト内蔵の即時対処
手段で警備事故を迅速かつ適切に処置することが
出来るという大なる実用的効果を奏する。
以上のように本発明においては、侵入者の侵入
や火災等の警備事故を警備センサにより検知して
警備ロボツトを起動させ、この警備ロボツトによ
り警備事故に対する検知確認、対応処置および外
部への報知を行なうようにしており、警備事故に
対する正確な検出および迅速な対応処置を行なう
ことができ、事故の拡大を防止することができる
とともに、事故処置要員や警備車の削減を行なう
ことができる。
や火災等の警備事故を警備センサにより検知して
警備ロボツトを起動させ、この警備ロボツトによ
り警備事故に対する検知確認、対応処置および外
部への報知を行なうようにしており、警備事故に
対する正確な検出および迅速な対応処置を行なう
ことができ、事故の拡大を防止することができる
とともに、事故処置要員や警備車の削減を行なう
ことができる。
第1図は従来の警備システムの構成図、第2図
は本発明に関する警備システムの構成図、第3図
は本発明に関する警備ロボツトの構成図である。 1……警備センサ、2……信号送出装置、9…
…通信装置、10……警備ロボツト、101……
侵入者検出部、102……火災検出部、103…
…制御部、104……消火器制御部、105……
中央制御部、106……起動装置、107……環
境認識部、108……移動部、109……外部報
知装置、110……侵入者威嚇装置、A……警戒
エリア、B……集中監視センサ、C……警備車、
FE……消火器、MC……撮影器。
は本発明に関する警備システムの構成図、第3図
は本発明に関する警備ロボツトの構成図である。 1……警備センサ、2……信号送出装置、9…
…通信装置、10……警備ロボツト、101……
侵入者検出部、102……火災検出部、103…
…制御部、104……消火器制御部、105……
中央制御部、106……起動装置、107……環
境認識部、108……移動部、109……外部報
知装置、110……侵入者威嚇装置、A……警戒
エリア、B……集中監視センサ、C……警備車、
FE……消火器、MC……撮影器。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 1 警戒エリア内に設置され、警戒エリア内にお
ける侵入者の侵入や火災等の警備事故を検知する
警備用センサ、 警戒エリア内に配置され、警備用センサの検知
信号を受信し、送信する信号中継手段、 該信号中継手段を介して前記検知信号が加えら
れて起動し、周囲環境を認識しながら移動すると
ともに、前記警備事故を繰返し確認する検出手段
と、 該検出手段の出力に応じて警備事故に対する対
応処置を行なう処置手段と、 前記検出手段の出力に応じて前記信号中継手段
を介して警備事故を外部に知らせる外部報知手段
とを有する警備ロボツトを備えたことを特徴とす
る警備ロボツトを用いた警備システム。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP16937383A JPS6063698A (ja) | 1983-09-16 | 1983-09-16 | 警備ロボツトを用いた警備システム |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP16937383A JPS6063698A (ja) | 1983-09-16 | 1983-09-16 | 警備ロボツトを用いた警備システム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS6063698A JPS6063698A (ja) | 1985-04-12 |
JPH0148600B2 true JPH0148600B2 (ja) | 1989-10-19 |
Family
ID=15885386
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP16937383A Granted JPS6063698A (ja) | 1983-09-16 | 1983-09-16 | 警備ロボツトを用いた警備システム |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS6063698A (ja) |
Families Citing this family (13)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US4701893A (en) * | 1986-05-16 | 1987-10-20 | Denning Mobile Robotics, Inc. | Ultrasonic ranging system |
US4710020A (en) * | 1986-05-16 | 1987-12-01 | Denning Mobil Robotics, Inc. | Beacon proximity detection system for a vehicle |
JP3900870B2 (ja) | 2001-08-07 | 2007-04-04 | オムロン株式会社 | 情報収集装置、情報収集方法、および情報収集システム |
CN1647124A (zh) * | 2002-10-04 | 2005-07-27 | 富士通株式会社 | 机器人***和自主移动机器人 |
JP3885019B2 (ja) * | 2002-11-29 | 2007-02-21 | 株式会社東芝 | セキュリティシステム及び移動ロボット |
JP6001930B2 (ja) * | 2012-06-13 | 2016-10-05 | ホーチキ株式会社 | 警報システム |
JP2013257735A (ja) * | 2012-06-13 | 2013-12-26 | Hochiki Corp | 警報システム |
JP6022823B2 (ja) * | 2012-06-25 | 2016-11-09 | ホーチキ株式会社 | 警報システム |
JP5973269B2 (ja) * | 2012-07-17 | 2016-08-23 | ホーチキ株式会社 | 警報連携システム |
JP6068088B2 (ja) * | 2012-10-22 | 2017-01-25 | ホーチキ株式会社 | 防災警報システム |
JP6009904B2 (ja) * | 2012-10-26 | 2016-10-19 | ホーチキ株式会社 | 防災警報システム |
JP6158517B2 (ja) * | 2013-01-23 | 2017-07-05 | ホーチキ株式会社 | 警報システム |
JP6139901B2 (ja) * | 2013-02-12 | 2017-05-31 | ホーチキ株式会社 | 警報システム |
-
1983
- 1983-09-16 JP JP16937383A patent/JPS6063698A/ja active Granted
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPS6063698A (ja) | 1985-04-12 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US11790741B2 (en) | Drone based security system | |
JPH0148600B2 (ja) | ||
KR101832273B1 (ko) | 드론을 이용한 지능형 영상감시방법 및 이를 위한 다기능 드론과 상기 드론 충전장치 | |
JP2006285548A (ja) | 移動ロボット及び遠隔操作システム | |
JP6080568B2 (ja) | 監視システム | |
JP2014199540A (ja) | 侵入検知システム及び侵入検知方法 | |
JP4741940B2 (ja) | 監視システム、同システムを構成する移動ロボットの制御装置 | |
WO2020173267A1 (zh) | 安保装置及安保*** | |
JP4919856B2 (ja) | 移動ロボット | |
JPH05119834A (ja) | 坑内監視システム | |
JPH0991567A (ja) | 環境防災管理システム | |
CN104217519A (zh) | 变电站及易燃场所火灾报警机器人 | |
KR100721486B1 (ko) | 우회 통신이 가능한 로봇 감시 시스템 및 그 감시 방법 | |
JP4980768B2 (ja) | 遠隔監視システム | |
JP3210413U (ja) | 小型無人航空機による警備監視システム | |
JP2008165289A (ja) | ロボットシステム | |
JPS59195786A (ja) | 警備ロボツト | |
JPS61245212A (ja) | 遠隔監視装置 | |
JPH02121100A (ja) | 非接触式カードを用いた巡回システム | |
TWI420432B (zh) | Robot access control system | |
CN218273617U (zh) | 一种自主识别和智能灭火一体化无人车*** | |
WO1996013022A1 (en) | Method and apparatus for watching/supervising and alerting stationary and/or mobile objects | |
RU2756335C1 (ru) | Робототехническая система для охраны территории объекта с использованием беспилотного летательного аппарата-инспектора | |
RU2759345C1 (ru) | Автоматизированный комплекс для охраны территорий объектов с робототехнической системой | |
RU2759423C1 (ru) | Автоматизированный комплекс для охраны периметров объектов с робототехнической системой |