JPH0148600B2 - - Google Patents
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- JPH0148600B2 JPH0148600B2 JP16937383A JP16937383A JPH0148600B2 JP H0148600 B2 JPH0148600 B2 JP H0148600B2 JP 16937383 A JP16937383 A JP 16937383A JP 16937383 A JP16937383 A JP 16937383A JP H0148600 B2 JPH0148600 B2 JP H0148600B2
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- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 17
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 13
- 230000004913 activation Effects 0.000 description 6
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 230000005856 abnormality Effects 0.000 description 4
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 4
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 3
- 230000003542 behavioural effect Effects 0.000 description 2
- 230000008054 signal transmission Effects 0.000 description 2
- 238000012790 confirmation Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
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- Fire-Extinguishing By Fire Departments, And Fire-Extinguishing Equipment And Control Thereof (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Alarm Systems (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は侵入、火災等の異常を検知する機能と
共に侵入者通報対応機能及び火災通報対処機能を
有し、侵入者の排除、消火等の事故処理を自動的
に行なう移動型の警備ロボツトを用いた警備シス
テムに関する。
共に侵入者通報対応機能及び火災通報対処機能を
有し、侵入者の排除、消火等の事故処理を自動的
に行なう移動型の警備ロボツトを用いた警備シス
テムに関する。
従来の警備システムは、第１図に示すものがあ
つた。
つた。
図において、Ａは警戒エリア、Ｂは集中監視セ
ンター、Ｃは警備車、Ｄは警備事故、例えば火災
発生を示し、上記警戒エリアＡ内には火災、侵入
等の異常を検出する警備用センサ１が直列接続さ
れており、該警備用センサ１には検知された警備
異常発生の警報信号を送出する信号送出装置２が
接続され、更にこの信号送出装置２には、警戒エ
リアＡ外の遠隔地に設置された集中監視センター
Ｂに装備された警報受信盤４が信号伝送ライン３
を介して接続されている。また、上記集中監視セ
ンターＢには監視要員５の配置と共に、事故処置
要員８が移動する為の警備車Ｃに配備された無線
通信機７と送受信可能に構成された無線通信機６
が装備されている。
ンター、Ｃは警備車、Ｄは警備事故、例えば火災
発生を示し、上記警戒エリアＡ内には火災、侵入
等の異常を検出する警備用センサ１が直列接続さ
れており、該警備用センサ１には検知された警備
異常発生の警報信号を送出する信号送出装置２が
接続され、更にこの信号送出装置２には、警戒エ
リアＡ外の遠隔地に設置された集中監視センター
Ｂに装備された警報受信盤４が信号伝送ライン３
を介して接続されている。また、上記集中監視セ
ンターＢには監視要員５の配置と共に、事故処置
要員８が移動する為の警備車Ｃに配備された無線
通信機７と送受信可能に構成された無線通信機６
が装備されている。
次に動作について説明する。いま、火災等の警
備事故Ｄの発生が警備センサ１のいずれかによつ
て検知されると、その警報信号は信号送出装置２
により信号伝達ライン３を介して警報受信盤４に
送出され、該警報受信盤４は受信信号に応じて警
報表示する。監視要員５は上記警報受信盤４の表
示に応じて無線通信機６により警備車Ｃに装備さ
れた無線通信機７を介して待機中の事故処置要員
８に警戒エリアＡ内の警備事故Ｄを処理するよう
指示する。これを受けて、事故処置要員８は警備
車Ｃにより警戒エリアＡまで走行移動し、警戒エ
リアＡ内を巡回し、上記警備事故Ｄを処置する。
なお、事故処置要員８が１人で受持つ警戒エリア
Ａは複数個所存在する。
備事故Ｄの発生が警備センサ１のいずれかによつ
て検知されると、その警報信号は信号送出装置２
により信号伝達ライン３を介して警報受信盤４に
送出され、該警報受信盤４は受信信号に応じて警
報表示する。監視要員５は上記警報受信盤４の表
示に応じて無線通信機６により警備車Ｃに装備さ
れた無線通信機７を介して待機中の事故処置要員
８に警戒エリアＡ内の警備事故Ｄを処理するよう
指示する。これを受けて、事故処置要員８は警備
車Ｃにより警戒エリアＡまで走行移動し、警戒エ
リアＡ内を巡回し、上記警備事故Ｄを処置する。
なお、事故処置要員８が１人で受持つ警戒エリア
Ａは複数個所存在する。
従来の警備システムは上記の如くであつて、警
備事故Ｄを検出してから処置を行なうまでに事故
処置要員８の居る場所から警戒エリアＡまでの距
離や道路状況に応じた移動時間を要し、この時間
が長いと警備事故による被害がますます拡大する
などの恐れがあり、この時間を短縮するには事故
処置要員８と複数の警戒エリアＡとの間の距離を
縮めなければならず、その為に事故処置要員８を
数多く配置しなければならない等の欠点があつ
た。
備事故Ｄを検出してから処置を行なうまでに事故
処置要員８の居る場所から警戒エリアＡまでの距
離や道路状況に応じた移動時間を要し、この時間
が長いと警備事故による被害がますます拡大する
などの恐れがあり、この時間を短縮するには事故
処置要員８と複数の警戒エリアＡとの間の距離を
縮めなければならず、その為に事故処置要員８を
数多く配置しなければならない等の欠点があつ
た。
本発明は上記の如き従来のものの欠点を解消す
るためになされたもので、事故検出により動作を
開始する移動型警備ロボツトを配備し、警備事故
の検出を正確に行なうことができるとともに対応
処置を迅速に行なつて事故の拡大を防止すること
ができ、かつ警備のための人員削減を行なうこと
ができる警備システムを提供することを目的とし
ている。
るためになされたもので、事故検出により動作を
開始する移動型警備ロボツトを配備し、警備事故
の検出を正確に行なうことができるとともに対応
処置を迅速に行なつて事故の拡大を防止すること
ができ、かつ警備のための人員削減を行なうこと
ができる警備システムを提供することを目的とし
ている。
以下、本発明の一実施例を図面に従つて説明す
る。
る。
第２図は本発明の一実施例を示すブロツク構成
図であつて、警戒エリア内には警備用センサ１、
信号送出装置２の他に移動用警備ロボツト１０及
び上記信号送出装置２に接続され、この信号送出
装置２と共に信号中継手段を構成する通信装置９
を設置し、上記警備用センサ１が侵入者或いは火
災の発生などの警備事故Ｄを検出してその出力信
号を信号送出装置２、通信装置９を介して移動型
警備ロボツト１０に伝えることにより、移動型警
備ロボツト１０を動作させるように構成したもの
である。
図であつて、警戒エリア内には警備用センサ１、
信号送出装置２の他に移動用警備ロボツト１０及
び上記信号送出装置２に接続され、この信号送出
装置２と共に信号中継手段を構成する通信装置９
を設置し、上記警備用センサ１が侵入者或いは火
災の発生などの警備事故Ｄを検出してその出力信
号を信号送出装置２、通信装置９を介して移動型
警備ロボツト１０に伝えることにより、移動型警
備ロボツト１０を動作させるように構成したもの
である。
第３図は本発明の一実施例において用いられる
上記移動型警備ロボツト１０の全体構成図であつ
て、図中、１０１，１０２は検出手段の実施例で
あり、１０１は侵入者の存在を例えば超音波で検
知する侵入者検出部、１０２は火災の発生を例え
ば赤外線で検知する火災検出部である。１０３，
MC，１１０は侵入者に対する処置手段であり、
１０３は中央制御部１０５から出力された制御信
号CCに応じて撮影機MCの駆動を制御し、現場の
撮影を自動的に行なわせるとともに侵入者威嚇装
置１１０を作動させる制御部である。１０４，
FEは火災に対する処置手段であり、１０４は上
記中央制御部１０５から出力された制御信号CF
に応じて消火器FEを駆動し、消火作業を自動的
に行なわせる消火器制御部である。上記中央制御
部１０５は、通信装置９から警備事故の発生を知
らせる駆動信号WSを受信して起動信号１０６ａ
を中央制御部１０５に出力する起動装置１０６に
より起動され、環境認識部１０７に例えば超音波
WVの発信とその反射波WRの受信による超音波測
距手段を用いて周囲環境の地理情報及び行動情報
を受け取りながら中央制御部１０５を介して本体
を警備事故Ｄの発生現場から適当な位置範囲まで
接近又は離速させる例えば車輪駆動方式の移動部
１０８を制御信号CMで駆動制御するように構成
されている。１０９は外部報知手段の実施例であ
り、上記中央制御部１０５から出力された制御信
号SAI（侵入者警報信号）又はSAF（火災警報信号）
に応じて侵入者或いは火災の警報WAを上記通信
装置９へ送信する外部報知装置である。また、各
構成部を作動させる電力は本装置の行動が制約さ
れずに自由に行なわれるために内蔵されたバツテ
リーBAによつて供給され、かつ該行動パターン
は人間の操作を要するリモートコントロール等で
はなく、この装置専用に予め用意された地理情
報、及び周囲の状況変化に応じて作成される行動
情報に基づき形成され完全自動化による行動が行
なわれるようになつている。
上記移動型警備ロボツト１０の全体構成図であつ
て、図中、１０１，１０２は検出手段の実施例で
あり、１０１は侵入者の存在を例えば超音波で検
知する侵入者検出部、１０２は火災の発生を例え
ば赤外線で検知する火災検出部である。１０３，
MC，１１０は侵入者に対する処置手段であり、
１０３は中央制御部１０５から出力された制御信
号CCに応じて撮影機MCの駆動を制御し、現場の
撮影を自動的に行なわせるとともに侵入者威嚇装
置１１０を作動させる制御部である。１０４，
FEは火災に対する処置手段であり、１０４は上
記中央制御部１０５から出力された制御信号CF
に応じて消火器FEを駆動し、消火作業を自動的
に行なわせる消火器制御部である。上記中央制御
部１０５は、通信装置９から警備事故の発生を知
らせる駆動信号WSを受信して起動信号１０６ａ
を中央制御部１０５に出力する起動装置１０６に
より起動され、環境認識部１０７に例えば超音波
WVの発信とその反射波WRの受信による超音波測
距手段を用いて周囲環境の地理情報及び行動情報
を受け取りながら中央制御部１０５を介して本体
を警備事故Ｄの発生現場から適当な位置範囲まで
接近又は離速させる例えば車輪駆動方式の移動部
１０８を制御信号CMで駆動制御するように構成
されている。１０９は外部報知手段の実施例であ
り、上記中央制御部１０５から出力された制御信
号SAI（侵入者警報信号）又はSAF（火災警報信号）
に応じて侵入者或いは火災の警報WAを上記通信
装置９へ送信する外部報知装置である。また、各
構成部を作動させる電力は本装置の行動が制約さ
れずに自由に行なわれるために内蔵されたバツテ
リーBAによつて供給され、かつ該行動パターン
は人間の操作を要するリモートコントロール等で
はなく、この装置専用に予め用意された地理情
報、及び周囲の状況変化に応じて作成される行動
情報に基づき形成され完全自動化による行動が行
なわれるようになつている。
以上の構成に基づき、本発明の一実施例の動作
について説明する。
について説明する。
警備用センサ１は常時、警戒エリアＡ内を警戒
しており、移動型警備ロボツト１０は予め決めら
れた場所で待機している。いま、警戒エリアＡ内
で警備事故Ｄが発生すると、これを警備センサ１
が検出してその検出信号が信号送出装置２に送ら
れ、該信号送出装置２は、通信装置９を介して移
動型警備ロボツト１０に警備事故Ｄの発生を示す
起動信号WSを送信する。移動型警備ロボツト１
０は上記信号送出装置２から起動信号WSを受け
ると、起動装置１０６は起動信号１０６ａを中央
制御部１０５に送出し、これにより上記中央制御
部１０５に起動指令がかかり超音波WVの発信と
その反射波WRの受信による超音波測距手段を用
いて環境認識部１０７から周囲環境の地理情報及
び自分の現在位置の認識データや行動方向等の行
動情報を受け取りながら移動部１０８を駆動制御
する。すなわち、予め決められた行動パターンに
基づき、例えば警戒エリアＡ内を所定の巡回経路
に従つて移動し、異常発生現場の目標地点をサー
チして本体を核目標地点から適当な位置範囲にま
で接近又は離遠させる。
しており、移動型警備ロボツト１０は予め決めら
れた場所で待機している。いま、警戒エリアＡ内
で警備事故Ｄが発生すると、これを警備センサ１
が検出してその検出信号が信号送出装置２に送ら
れ、該信号送出装置２は、通信装置９を介して移
動型警備ロボツト１０に警備事故Ｄの発生を示す
起動信号WSを送信する。移動型警備ロボツト１
０は上記信号送出装置２から起動信号WSを受け
ると、起動装置１０６は起動信号１０６ａを中央
制御部１０５に送出し、これにより上記中央制御
部１０５に起動指令がかかり超音波WVの発信と
その反射波WRの受信による超音波測距手段を用
いて環境認識部１０７から周囲環境の地理情報及
び自分の現在位置の認識データや行動方向等の行
動情報を受け取りながら移動部１０８を駆動制御
する。すなわち、予め決められた行動パターンに
基づき、例えば警戒エリアＡ内を所定の巡回経路
に従つて移動し、異常発生現場の目標地点をサー
チして本体を核目標地点から適当な位置範囲にま
で接近又は離遠させる。
このようなサーチ行動中に、本警備ロボツト１
０に内蔵された検出手段、例えば侵入者検出部１
０１の超音波により「侵入者有り」という警備事
故Ｄが検出されると、侵入者検知信号１０１ａが
上記中央制御部１０５に送出され、該中央制御部
１０５は侵入者警報信号SAIを外部報知装置１０
９に送出して該外部報知装置１０９より警報WA
を上記通信装置９へ送信すると共に、制御信号
CMにより上記侵入者検出部１０１、環境認識部
１０７に加えて移動部１０８を駆動制御しながら
侵入者の存在を繰り返し確認の上、侵入者の所在
地点より適当な位置範囲まで接近し、制御信号
CCにより撮影機制御部１０３を起動させて撮影
機MCを駆動して侵入者の撮影を行なわせるとと
もに侵入者威嚇装置１１０を作動させる。同様に
火災の発生を赤外線を用いた火災検出部１０２で
検知した場合には、火災の発生を繰り返し確認の
上、火災の発生場所より適当な位置範囲まで接近
し、制御信号CFにより消火器制御部１０４を起
動させて消火器FEを駆動して迅速に消火作業を
行なう。前述のように外部検知装置１０９から通
信装置９に送られた警報WAは信号送出装置２を
介して集中監視センターＢに送られ、警備車Ｃの
事故処置要員８に知らされる。
０に内蔵された検出手段、例えば侵入者検出部１
０１の超音波により「侵入者有り」という警備事
故Ｄが検出されると、侵入者検知信号１０１ａが
上記中央制御部１０５に送出され、該中央制御部
１０５は侵入者警報信号SAIを外部報知装置１０
９に送出して該外部報知装置１０９より警報WA
を上記通信装置９へ送信すると共に、制御信号
CMにより上記侵入者検出部１０１、環境認識部
１０７に加えて移動部１０８を駆動制御しながら
侵入者の存在を繰り返し確認の上、侵入者の所在
地点より適当な位置範囲まで接近し、制御信号
CCにより撮影機制御部１０３を起動させて撮影
機MCを駆動して侵入者の撮影を行なわせるとと
もに侵入者威嚇装置１１０を作動させる。同様に
火災の発生を赤外線を用いた火災検出部１０２で
検知した場合には、火災の発生を繰り返し確認の
上、火災の発生場所より適当な位置範囲まで接近
し、制御信号CFにより消火器制御部１０４を起
動させて消火器FEを駆動して迅速に消火作業を
行なう。前述のように外部検知装置１０９から通
信装置９に送られた警報WAは信号送出装置２を
介して集中監視センターＢに送られ、警備車Ｃの
事故処置要員８に知らされる。
このように本発明の一実施例によれば、警備用
センサ１を有する警備システムが即時対処手段を
装備する移動型警備ロボツト１０を配置した構成
により、直列接続された複数個のうち少なくとも
１個の上記警備用センサで検知された警備事故の
発生を、通常は所定箇所に待機している警備ロボ
ツトに移動サーチさせることで、その所在を正確
に突きとめることができ、更に外部の警備センタ
ーに通報させると共に、ロボツト内蔵の即時対処
手段で警備事故を迅速かつ適切に処置することが
出来るという大なる実用的効果を奏する。
センサ１を有する警備システムが即時対処手段を
装備する移動型警備ロボツト１０を配置した構成
により、直列接続された複数個のうち少なくとも
１個の上記警備用センサで検知された警備事故の
発生を、通常は所定箇所に待機している警備ロボ
ツトに移動サーチさせることで、その所在を正確
に突きとめることができ、更に外部の警備センタ
ーに通報させると共に、ロボツト内蔵の即時対処
手段で警備事故を迅速かつ適切に処置することが
出来るという大なる実用的効果を奏する。
以上のように本発明においては、侵入者の侵入
や火災等の警備事故を警備センサにより検知して
警備ロボツトを起動させ、この警備ロボツトによ
り警備事故に対する検知確認、対応処置および外
部への報知を行なうようにしており、警備事故に
対する正確な検出および迅速な対応処置を行なう
ことができ、事故の拡大を防止することができる
とともに、事故処置要員や警備車の削減を行なう
ことができる。
や火災等の警備事故を警備センサにより検知して
警備ロボツトを起動させ、この警備ロボツトによ
り警備事故に対する検知確認、対応処置および外
部への報知を行なうようにしており、警備事故に
対する正確な検出および迅速な対応処置を行なう
ことができ、事故の拡大を防止することができる
とともに、事故処置要員や警備車の削減を行なう
ことができる。
第１図は従来の警備システムの構成図、第２図
は本発明に関する警備システムの構成図、第３図
は本発明に関する警備ロボツトの構成図である。 １……警備センサ、２……信号送出装置、９…
…通信装置、１０……警備ロボツト、１０１……
侵入者検出部、１０２……火災検出部、１０３…
…制御部、１０４……消火器制御部、１０５……
中央制御部、１０６……起動装置、１０７……環
境認識部、１０８……移動部、１０９……外部報
知装置、１１０……侵入者威嚇装置、Ａ……警戒
エリア、Ｂ……集中監視センサ、Ｃ……警備車、
FE……消火器、MC……撮影器。
は本発明に関する警備システムの構成図、第３図
は本発明に関する警備ロボツトの構成図である。 １……警備センサ、２……信号送出装置、９…
…通信装置、１０……警備ロボツト、１０１……
侵入者検出部、１０２……火災検出部、１０３…
…制御部、１０４……消火器制御部、１０５……
中央制御部、１０６……起動装置、１０７……環
境認識部、１０８……移動部、１０９……外部報
知装置、１１０……侵入者威嚇装置、Ａ……警戒
エリア、Ｂ……集中監視センサ、Ｃ……警備車、
FE……消火器、MC……撮影器。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 警戒エリア内に設置され、警戒エリア内にお
ける侵入者の侵入や火災等の警備事故を検知する
警備用センサ、 警戒エリア内に配置され、警備用センサの検知
信号を受信し、送信する信号中継手段、 該信号中継手段を介して前記検知信号が加えら
れて起動し、周囲環境を認識しながら移動すると
ともに、前記警備事故を繰返し確認する検出手段
と、 該検出手段の出力に応じて警備事故に対する対
応処置を行なう処置手段と、 前記検出手段の出力に応じて前記信号中継手段
を介して警備事故を外部に知らせる外部報知手段
とを有する警備ロボツトを備えたことを特徴とす
る警備ロボツトを用いた警備システム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16937383A JPS6063698A (ja) | 1983-09-16 | 1983-09-16 | 警備ロボツトを用いた警備システム |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16937383A JPS6063698A (ja) | 1983-09-16 | 1983-09-16 | 警備ロボツトを用いた警備システム |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6063698A JPS6063698A (ja) | 1985-04-12 |
| JPH0148600B2 true JPH0148600B2 (ja) | 1989-10-19 |
Family
ID=15885386
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP16937383A Granted JPS6063698A (ja) | 1983-09-16 | 1983-09-16 | 警備ロボツトを用いた警備システム |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6063698A (ja) |
Families Citing this family (13)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4701893A (en) * | 1986-05-16 | 1987-10-20 | Denning Mobile Robotics, Inc. | Ultrasonic ranging system |
| US4710020A (en) * | 1986-05-16 | 1987-12-01 | Denning Mobil Robotics, Inc. | Beacon proximity detection system for a vehicle |
| JP3900870B2 (ja) | 2001-08-07 | 2007-04-04 | オムロン株式会社 | 情報収集装置、情報収集方法、および情報収集システム |
| CN1647124A (zh) * | 2002-10-04 | 2005-07-27 | 富士通株式会社 | 机器人***和自主移动机器人 |
| JP3885019B2 (ja) * | 2002-11-29 | 2007-02-21 | 株式会社東芝 | セキュリティシステム及び移動ロボット |
| JP6001930B2 (ja) * | 2012-06-13 | 2016-10-05 | ホーチキ株式会社 | 警報システム |
| JP2013257735A (ja) * | 2012-06-13 | 2013-12-26 | Hochiki Corp | 警報システム |
| JP6022823B2 (ja) * | 2012-06-25 | 2016-11-09 | ホーチキ株式会社 | 警報システム |
| JP5973269B2 (ja) * | 2012-07-17 | 2016-08-23 | ホーチキ株式会社 | 警報連携システム |
| JP6068088B2 (ja) * | 2012-10-22 | 2017-01-25 | ホーチキ株式会社 | 防災警報システム |
| JP6009904B2 (ja) * | 2012-10-26 | 2016-10-19 | ホーチキ株式会社 | 防災警報システム |
| JP6158517B2 (ja) * | 2013-01-23 | 2017-07-05 | ホーチキ株式会社 | 警報システム |
| JP6139901B2 (ja) * | 2013-02-12 | 2017-05-31 | ホーチキ株式会社 | 警報システム |
-
1983
- 1983-09-16 JP JP16937383A patent/JPS6063698A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6063698A (ja) | 1985-04-12 |
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