JPS6063698A - 警備ロボツトを用いた警備システム - Google Patents
警備ロボツトを用いた警備システムInfo
- Publication number
- JPS6063698A JPS6063698A JP16937383A JP16937383A JPS6063698A JP S6063698 A JPS6063698 A JP S6063698A JP 16937383 A JP16937383 A JP 16937383A JP 16937383 A JP16937383 A JP 16937383A JP S6063698 A JPS6063698 A JP S6063698A
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- Fire-Extinguishing By Fire Departments, And Fire-Extinguishing Equipment And Control Thereof (AREA)
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は侵入、火災等の異常を検知する機能と共に侵入
者通報対処機能及び火災通報対処機能を有し、侵入者の
排除、消火等の事故処理を自動的に行なう移動型の警備
ロボットを用いた警備システムに関する。
者通報対処機能及び火災通報対処機能を有し、侵入者の
排除、消火等の事故処理を自動的に行なう移動型の警備
ロボットを用いた警備システムに関する。
従来の装備システムは、第１図に示すものがあった。
図において、Ａは警戒エリア、Ｂは集中監視センター、
Ｃは警備車、Ｄは警備事故、例えば火災発生を示し、上
記警戒エリアＡ内には火災、侵入等の異常を検出する警
備用センサ１が直列接続されており、該警備用センサ１
には検知された警備異常発生の瞥報信号を送出する信号
送出装置２が接続され、更にこの信号送出装置２には、
警戒エリアＡ外の遠隔地に設置された集中監視センター
Ｂに装備された警報受信盤４が信号伝送ライン３を介し
て接続されている。また、上記集中監視センターＢには
監視要員５の配置と共に、事故処置要員８が移動する為
の警備車Ｃに配備された無線通信機７と送受信可能に構
成された無線通信機６が装備されている。
Ｃは警備車、Ｄは警備事故、例えば火災発生を示し、上
記警戒エリアＡ内には火災、侵入等の異常を検出する警
備用センサ１が直列接続されており、該警備用センサ１
には検知された警備異常発生の瞥報信号を送出する信号
送出装置２が接続され、更にこの信号送出装置２には、
警戒エリアＡ外の遠隔地に設置された集中監視センター
Ｂに装備された警報受信盤４が信号伝送ライン３を介し
て接続されている。また、上記集中監視センターＢには
監視要員５の配置と共に、事故処置要員８が移動する為
の警備車Ｃに配備された無線通信機７と送受信可能に構
成された無線通信機６が装備されている。
次に動作について説明する。いま、火災等の警備事故り
の発生が警備上ンサｌのいずれかによつて検知されると
、その警報信号は信号送出装置２により信号伝達ライン
３を介して警報受信盤４に送出され、該警報受信盤４け
受信信号に応じて警報表示する。監視要員５は上記警報
受信盤４の表示に応じて無線通信機６により警備車Ｃに
装備された無線通信機７を介して待機中の事故処置要員
８に警戒エリアＡ内の警備事故りを処理するよう指示す
る。こｔを受けて、事故処置要員８は警備車Ｃにより警
戒エリアＡまで走行移動し、警戒エリアＡ内を巡回し、
上記警備事故Ｄ’に処置する。
の発生が警備上ンサｌのいずれかによつて検知されると
、その警報信号は信号送出装置２により信号伝達ライン
３を介して警報受信盤４に送出され、該警報受信盤４け
受信信号に応じて警報表示する。監視要員５は上記警報
受信盤４の表示に応じて無線通信機６により警備車Ｃに
装備された無線通信機７を介して待機中の事故処置要員
８に警戒エリアＡ内の警備事故りを処理するよう指示す
る。こｔを受けて、事故処置要員８は警備車Ｃにより警
戒エリアＡまで走行移動し、警戒エリアＡ内を巡回し、
上記警備事故Ｄ’に処置する。
なお、事故処置要員８が１人で受持つ警戒エリアＡは被
数個所存在する。
数個所存在する。
従来の警備システムは上記の如くであって、警備事故り
を検出してから処置を行なうまでに事故処置要員８の居
る場所から警戒エリアＡまでの距離や道路状況に応じた
移動時間を要し、この時間が長いと警備事故による被害
がますます拡大するなどの恐れがあシ、この時間を短縮
するには事故処置要員８と複数の警戒エリアＡとの間の
距離を縮めなければならず、その為に事故処置要員８を
数多く配置しなければならない等の欠点があった。
を検出してから処置を行なうまでに事故処置要員８の居
る場所から警戒エリアＡまでの距離や道路状況に応じた
移動時間を要し、この時間が長いと警備事故による被害
がますます拡大するなどの恐れがあシ、この時間を短縮
するには事故処置要員８と複数の警戒エリアＡとの間の
距離を縮めなければならず、その為に事故処置要員８を
数多く配置しなければならない等の欠点があった。
本発明は上記の如き従来のものの欠点を解消するために
なさ九たもので、事故検出により動作を開始する移動型
警備ロボットを配備し、警備事故の検出全正確に行なう
ことができるとともに対応処置を迅速に行なって事故の
拡大を防止することができ、かつ装備のための人員削減
を行なうことができる警備システムを提供することを目
的としている。
なさ九たもので、事故検出により動作を開始する移動型
警備ロボットを配備し、警備事故の検出全正確に行なう
ことができるとともに対応処置を迅速に行なって事故の
拡大を防止することができ、かつ装備のための人員削減
を行なうことができる警備システムを提供することを目
的としている。
以下、本発明の一実施例を図面に従って説明する。
第２図は本発明の一実施例を示すブロック構成図であっ
て、警戒エリア内には警備用センサ１、信号送出装置２
の他に移動型警備ロボッ）１０及び上記信号送出装置２
と接続された通信装置９を設置し、上記警備用センサ１
が侵入者或いは火災の発生などの警備事故りを検出して
その出力信号を信号送出装置２、通信装置９を介して移
動型警備ロボット１０に伝えるととにより、移動型警備
ロボット１０を動作させるように構成したものである。
て、警戒エリア内には警備用センサ１、信号送出装置２
の他に移動型警備ロボッ）１０及び上記信号送出装置２
と接続された通信装置９を設置し、上記警備用センサ１
が侵入者或いは火災の発生などの警備事故りを検出して
その出力信号を信号送出装置２、通信装置９を介して移
動型警備ロボット１０に伝えるととにより、移動型警備
ロボット１０を動作させるように構成したものである。
第３図は本発明の一実施例において用いらｉする上記移
動型％備ロボット１０の全体構成図であって、図中、１
０１は侵入者の存在を例えば超音波で検知する侵入者検
出部、１０２は火災の発生を例えば赤外線で検知する火
災検出部、１０３は中央制御部１０５から出力された制
御信号ＣＣに応じて撮影機ＭＣの駆動を制御し、現場の
撮影を自動的に行なわせるとともに侵入者威嚇装置１１
０’ｉ作動させる制御部、１０４は同じく上記中央制御
部１０５から出力された制御信号ｃＦに応じて消火器Ｆ
Ｅを駆動し、消火作業を自動的に行なわせる消火器制御
部である。上記中央制御部１０５は、通信装置９から警
備事故の発生を知らせる駆動信号Ｗｓを受信して起動信
号１０６ａ ｋ中央制御部１０５に出力する起動装置１
０６により起動され、環境認識部１０７に例えば超音波
Ｗｖの発信とその反射波ｗＲの受信による超音波測距手
段を用いて周囲環境の地理情報及び行動情報を受け取り
ながら中央制御部１０５ヲ介して本体を警備事故りの発
生現場から適当な位置範囲まで接近又は離遠させる例え
ば車輪駆動方式の移動部１０８を制御信号ＣＭで駆動制
御するように構成されている。１０９は上記中央制御部
１０５から出力された制御信号ＳＡＩ （侵入者警報信
号）又は５ＡＦ（火災警報信号）に応じて侵入者或いは
火災の警報ｗＡを上記通信装置９へ送信する外部報知装
置である。
動型％備ロボット１０の全体構成図であって、図中、１
０１は侵入者の存在を例えば超音波で検知する侵入者検
出部、１０２は火災の発生を例えば赤外線で検知する火
災検出部、１０３は中央制御部１０５から出力された制
御信号ＣＣに応じて撮影機ＭＣの駆動を制御し、現場の
撮影を自動的に行なわせるとともに侵入者威嚇装置１１
０’ｉ作動させる制御部、１０４は同じく上記中央制御
部１０５から出力された制御信号ｃＦに応じて消火器Ｆ
Ｅを駆動し、消火作業を自動的に行なわせる消火器制御
部である。上記中央制御部１０５は、通信装置９から警
備事故の発生を知らせる駆動信号Ｗｓを受信して起動信
号１０６ａ ｋ中央制御部１０５に出力する起動装置１
０６により起動され、環境認識部１０７に例えば超音波
Ｗｖの発信とその反射波ｗＲの受信による超音波測距手
段を用いて周囲環境の地理情報及び行動情報を受け取り
ながら中央制御部１０５ヲ介して本体を警備事故りの発
生現場から適当な位置範囲まで接近又は離遠させる例え
ば車輪駆動方式の移動部１０８を制御信号ＣＭで駆動制
御するように構成されている。１０９は上記中央制御部
１０５から出力された制御信号ＳＡＩ （侵入者警報信
号）又は５ＡＦ（火災警報信号）に応じて侵入者或いは
火災の警報ｗＡを上記通信装置９へ送信する外部報知装
置である。
また、各構成部を作動させる電力は本装置の行動が制約
されずに自由に行なわれるために内蔵されたパッチＩＪ
−Ｂ Ａによって供給され、かつ該行動パターンは人
間の操作を要するリモートコントロール等ではなく、こ
の装置専用に予め用意された地理情報、及び周囲の状況
変化に応じて作成される行動情報に基づき形成され完全
自動化による行動が行なわれるようになっている。
されずに自由に行なわれるために内蔵されたパッチＩＪ
−Ｂ Ａによって供給され、かつ該行動パターンは人
間の操作を要するリモートコントロール等ではなく、こ
の装置専用に予め用意された地理情報、及び周囲の状況
変化に応じて作成される行動情報に基づき形成され完全
自動化による行動が行なわれるようになっている。
以上の構成に基づき、本発明の一実施例の動作について
説明する。
説明する。
警備用センサ１は常時、警戒エリアＡ内を警戒しており
、移動型警備ロボット１０は予め決められた場所で待機
している。いま、警戒エリアＡ内で警備事故りが発生す
ると、これを警備七ンサ１が検出してその検出信号が信
号送出装置２に送られ、該信号送出装置２は、通信装置
９を介して移動型警備ロボット１０に警備事故りの発生
を示す起動信号Ｗｓを送信する。移動型警備ロボット１
゜は上記信号送出装置２から起動信号Ｗｓを受けると、
起動装置１０６は起動信号１０６ａを中央制御部１０５
に送出し、これにより上記中央制御部１０５に起動指令
がかかり超音波ＷＶの発信とその反射波ｗＲの受信によ
る超音波測距手段を用りて環境認識部１０７から周囲環
境の地理情報及び自分の現在位置の認識データや行動方
向等の行動情報を受け取りながら移動部１０８を駆動制
御する。すなわち、予め決められた行動パターンに基づ
き、例えば警戒エリアＡ内を所定の巡回経路に従って移
動し、異常発生現場の目標地点をサーチして本体を核目
標地点から適当な位置範囲にまで接近又は離遠させる。
、移動型警備ロボット１０は予め決められた場所で待機
している。いま、警戒エリアＡ内で警備事故りが発生す
ると、これを警備七ンサ１が検出してその検出信号が信
号送出装置２に送られ、該信号送出装置２は、通信装置
９を介して移動型警備ロボット１０に警備事故りの発生
を示す起動信号Ｗｓを送信する。移動型警備ロボット１
゜は上記信号送出装置２から起動信号Ｗｓを受けると、
起動装置１０６は起動信号１０６ａを中央制御部１０５
に送出し、これにより上記中央制御部１０５に起動指令
がかかり超音波ＷＶの発信とその反射波ｗＲの受信によ
る超音波測距手段を用りて環境認識部１０７から周囲環
境の地理情報及び自分の現在位置の認識データや行動方
向等の行動情報を受け取りながら移動部１０８を駆動制
御する。すなわち、予め決められた行動パターンに基づ
き、例えば警戒エリアＡ内を所定の巡回経路に従って移
動し、異常発生現場の目標地点をサーチして本体を核目
標地点から適当な位置範囲にまで接近又は離遠させる。
このようなサーチ行動中に、本警備ロボット１０に内蔵
された検出手段、例えば侵入者検出部１０１の超音波に
よｐ「侵入者有り」という警備事故りが検出されると、
侵入者検知信号１０１ａが上記中央制御部１０５に送出
され、該中央制御部１０５は侵入者警報信号ＳＡＩを外
部報知装置１０９に送出して該外部報知装置１０９よシ
警報ｗＡを上記通信装置９へ送信すると共に、制御信号
ＣＭにより上記侵入者検出部１０１、環境認識部１０７
に加えて移動部１０８を駆動制御しながら侵入者の存在
を繰り返し確認の上、侵入者の所在地点よシ適当な位置
範囲まで接近し、制御信号ＣＣにより撮影機制御部１０
３ヲ起動させて撮影機ＭＣを駆動して侵入者の撮影を行
なわせるとともに侵入者威嚇装置１１０を作動させる。
された検出手段、例えば侵入者検出部１０１の超音波に
よｐ「侵入者有り」という警備事故りが検出されると、
侵入者検知信号１０１ａが上記中央制御部１０５に送出
され、該中央制御部１０５は侵入者警報信号ＳＡＩを外
部報知装置１０９に送出して該外部報知装置１０９よシ
警報ｗＡを上記通信装置９へ送信すると共に、制御信号
ＣＭにより上記侵入者検出部１０１、環境認識部１０７
に加えて移動部１０８を駆動制御しながら侵入者の存在
を繰り返し確認の上、侵入者の所在地点よシ適当な位置
範囲まで接近し、制御信号ＣＣにより撮影機制御部１０
３ヲ起動させて撮影機ＭＣを駆動して侵入者の撮影を行
なわせるとともに侵入者威嚇装置１１０を作動させる。
同様に火災の発生を赤外線を用いた火災検出部１０２で
検知した場合には、火災の発生を繰り返し確認の上、火
災の発生場所より適当な位置範囲まで接近し、制御信号
ＣＦにより消火器制御部１０４ヲ起動させて消火器ＦＥ
’を駆動して迅速に消火作業を行なう。前述のように外
部検知装置１０９から通信装置９に送られた警報ＷＡは
信号送出装置２全介して集中監視センターＢに送られ、
警備車Ｃの事故処置要員８に知らされる。
検知した場合には、火災の発生を繰り返し確認の上、火
災の発生場所より適当な位置範囲まで接近し、制御信号
ＣＦにより消火器制御部１０４ヲ起動させて消火器ＦＥ
’を駆動して迅速に消火作業を行なう。前述のように外
部検知装置１０９から通信装置９に送られた警報ＷＡは
信号送出装置２全介して集中監視センターＢに送られ、
警備車Ｃの事故処置要員８に知らされる。
このように本発明の一実施例によれば、警備用センサ１
を有する警備システムが即時対処手段全装備する移動型
警備ロボット１０を配置した構成により、直列接続され
た複数個のうち少なくとも１個の上記警備用センサで検
知された警備事故の発生を、通常は所定箇所に待機して
いる警備ロボットに移動サーチさせることで、その所在
を正確に突きとめることができ、更に外部の警備センタ
ーに通報させると共に、ロボット内蔵の即時対処手段で
警備事故を迅速かつ適切に処置することが出来るという
犬なる実用的効果を奏する。
を有する警備システムが即時対処手段全装備する移動型
警備ロボット１０を配置した構成により、直列接続され
た複数個のうち少なくとも１個の上記警備用センサで検
知された警備事故の発生を、通常は所定箇所に待機して
いる警備ロボットに移動サーチさせることで、その所在
を正確に突きとめることができ、更に外部の警備センタ
ーに通報させると共に、ロボット内蔵の即時対処手段で
警備事故を迅速かつ適切に処置することが出来るという
犬なる実用的効果を奏する。
以上のように本発明においては、侵入者の侵入や火災等
の警備事故全警備センサにより検知して警備ロボットを
起動させ、この警備ロボットにより警備事故に対する検
知確認、対応処置および外部への報知を行なうようにし
ており、警備事故に対する正確な検出および迅速な対応
処置を行なうことができ、事故の拡大を防止することが
できるとともに、事故処置要員や警備車の削減を行なう
ことができる。
の警備事故全警備センサにより検知して警備ロボットを
起動させ、この警備ロボットにより警備事故に対する検
知確認、対応処置および外部への報知を行なうようにし
ており、警備事故に対する正確な検出および迅速な対応
処置を行なうことができ、事故の拡大を防止することが
できるとともに、事故処置要員や警備車の削減を行なう
ことができる。
第１図は従来の警備システムの構成図、第２図は本発明
に関する警備システムの構成図、第３図は本発明に関す
る警備ロボットの構成図である。 １・・・警備センサ、２・・・信号送出装置、９・・・
通信装置、１０・・・警備ロボツ）、１０１・・・侵入
者検出部、１０２・・・火災検出部、１０３・・・制御
部、１０４・・・消火器制御部、１０５・・・中央制御
部、１０６・・・起動装置、１０７・・・環境認識部、
１０８・・・移動部、１０９・・・外部報知装置、１１
０・・・侵入者威嚇装置、Ａ・・警戒エリア、Ｂ・・・
集中監視センサ、Ｃ・・・警備車、ＦＥ・・・消火器、
ＭＣ・・・撮影器。 第１図 第２図 第３図 ＋０８ 第１頁の続き
に関する警備システムの構成図、第３図は本発明に関す
る警備ロボットの構成図である。 １・・・警備センサ、２・・・信号送出装置、９・・・
通信装置、１０・・・警備ロボツ）、１０１・・・侵入
者検出部、１０２・・・火災検出部、１０３・・・制御
部、１０４・・・消火器制御部、１０５・・・中央制御
部、１０６・・・起動装置、１０７・・・環境認識部、
１０８・・・移動部、１０９・・・外部報知装置、１１
０・・・侵入者威嚇装置、Ａ・・警戒エリア、Ｂ・・・
集中監視センサ、Ｃ・・・警備車、ＦＥ・・・消火器、
ＭＣ・・・撮影器。 第１図 第２図 第３図 ＋０８ 第１頁の続き
Claims (1)
- 警戒エリア内に設置され、警戒エリア内における侵入者
の侵入や火災等の警備事故を検知する訃備用センサと、
警戒エリア内に配置され、警備用センサの検知信号を信
号中継手段を介して加えられて起動し周囲環境を認識し
ながら移動するとともに、前記警備事故を検知確認する
検知確認手段、検知確認手段の出力に応じて警備事故に
対する対応処置を行なう処置手段および検知確認手段の
出力に応じて前記信号中継手段を介して警備事故を外部
に知らせる外部報知手段を有する警備ロボットを備えた
ことを特徴とする警備ロボットを用いた警備システム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16937383A JPS6063698A (ja) | 1983-09-16 | 1983-09-16 | 警備ロボツトを用いた警備システム |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16937383A JPS6063698A (ja) | 1983-09-16 | 1983-09-16 | 警備ロボツトを用いた警備システム |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6063698A true JPS6063698A (ja) | 1985-04-12 |
| JPH0148600B2 JPH0148600B2 (ja) | 1989-10-19 |
Family
ID=15885386
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP16937383A Granted JPS6063698A (ja) | 1983-09-16 | 1983-09-16 | 警備ロボツトを用いた警備システム |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6063698A (ja) |
Cited By (13)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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| US4710020A (en) * | 1986-05-16 | 1987-12-01 | Denning Mobil Robotics, Inc. | Beacon proximity detection system for a vehicle |
| WO2003015048A1 (fr) * | 2001-08-07 | 2003-02-20 | Omron Corporation | Appareil de collecte d'informations, procede de collecte d'informations, programme de collecte d'informations, support d'enregistrement contenant un programme de collecte d'informations, et systeme de collecte d'informations |
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-
1983
- 1983-09-16 JP JP16937383A patent/JPS6063698A/ja active Granted
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Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0148600B2 (ja) | 1989-10-19 |
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