JPH0147967B2 - - Google Patents
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- JPH0147967B2 JPH0147967B2 JP57121565A JP12156582A JPH0147967B2 JP H0147967 B2 JPH0147967 B2 JP H0147967B2 JP 57121565 A JP57121565 A JP 57121565A JP 12156582 A JP12156582 A JP 12156582A JP H0147967 B2 JPH0147967 B2 JP H0147967B2
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- JP
- Japan
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- sensor
- vehicle
- travel
- traveling
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- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 7
- 238000005070 sampling Methods 0.000 claims description 5
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 14
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 7
- 244000025254 Cannabis sativa Species 0.000 description 2
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 230000005389 magnetism Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
- A01B—SOIL WORKING IN AGRICULTURE OR FORESTRY; PARTS, DETAILS, OR ACCESSORIES OF AGRICULTURAL MACHINES OR IMPLEMENTS, IN GENERAL
- A01B69/00—Steering of agricultural machines or implements; Guiding agricultural machines or implements on a desired track
- A01B69/007—Steering or guiding of agricultural vehicles, e.g. steering of the tractor to keep the plough in the furrow
- A01B69/008—Steering or guiding of agricultural vehicles, e.g. steering of the tractor to keep the plough in the furrow automatic
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0259—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using magnetic or electromagnetic means
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0268—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means
- G05D1/0272—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means comprising means for registering the travel distance, e.g. revolutions of wheels
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- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
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- Automation & Control Theory (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Guiding Agricultural Machines (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は無人走行作業車、詳しくは、往復走行
工程を繰り返し作業地内の対地作業を行うよう
に、各行程での処理済作業地と未処理作業地の境
界に沿つて自動走行すべく、前記境界を検出する
倣いセンサーを備えた無人走行作業車に関する。
工程を繰り返し作業地内の対地作業を行うよう
に、各行程での処理済作業地と未処理作業地の境
界に沿つて自動走行すべく、前記境界を検出する
倣いセンサーを備えた無人走行作業車に関する。
従来のこの種の無人走行作業車においては、走
行地の境界を検出するセンサーを車体に設けて、
このセンサーの境界検出結果に基いて操向車輪を
所定方向に自動的にステアリングして、この境界
に沿つて所定コースを自動走行すべく倣い走行制
御が行なわれていた。
行地の境界を検出するセンサーを車体に設けて、
このセンサーの境界検出結果に基いて操向車輪を
所定方向に自動的にステアリングして、この境界
に沿つて所定コースを自動走行すべく倣い走行制
御が行なわれていた。
しかしながら、かかる従来の倣い走行制御で
は、前行程での処理済走行地と未処理走行地との
境界を次行程での倣い走行すべき走行地の境界と
して、前行程で作られた走行コースの境界に順次
倣い走行しながら所定作業地範囲を自動走行すべ
く制御されていたので、以下に示すような欠点が
有つた。
は、前行程での処理済走行地と未処理走行地との
境界を次行程での倣い走行すべき走行地の境界と
して、前行程で作られた走行コースの境界に順次
倣い走行しながら所定作業地範囲を自動走行すべ
く制御されていたので、以下に示すような欠点が
有つた。
即ち、走行コース途中に障害物や作業対象が無
い部分等が有つて走行地の境界が中断されている
ような場合には、倣い走行制御ができなくなつ
て、その結果、所定走行コースから大幅に走行方
向がずれてしまうというような不都合を生じる欠
点が有つた。
い部分等が有つて走行地の境界が中断されている
ような場合には、倣い走行制御ができなくなつ
て、その結果、所定走行コースから大幅に走行方
向がずれてしまうというような不都合を生じる欠
点が有つた。
本発明は、上記実情に鑑みてなされたものであ
つて、その目的は、たとえば走行コース途中に障
害物や作業対象非存在部分が有つたとしても所定
走行コースから走行方向が大幅にずれることなく
常に安定した自動走行が可能な無人走行作業車を
提供することにある。
つて、その目的は、たとえば走行コース途中に障
害物や作業対象非存在部分が有つたとしても所定
走行コースから走行方向が大幅にずれることなく
常に安定した自動走行が可能な無人走行作業車を
提供することにある。
上記目的を達成するために、本発明による無人
走行作業車は、車体の移動距離を検出する距離セ
ンサーおよび走行方向を検出する方位センサーを
設け、前記往復走行工程の一行程を走行中に前記
距離センサーによつて検出される所定移動距離毎
に前記方位センサーによつて検出される走行方向
をサンプリングすることによつて一行程分の走行
コースのテイーチングを行ない、前記倣いセンサ
ーが走行地境界を所定の間検出しなくなつた場合
は、前記前行程でテイーチングされた走行コース
情報に基いて走行すべくステアリングする手段を
設けてある、という特徴を備えている。
走行作業車は、車体の移動距離を検出する距離セ
ンサーおよび走行方向を検出する方位センサーを
設け、前記往復走行工程の一行程を走行中に前記
距離センサーによつて検出される所定移動距離毎
に前記方位センサーによつて検出される走行方向
をサンプリングすることによつて一行程分の走行
コースのテイーチングを行ない、前記倣いセンサ
ーが走行地境界を所定の間検出しなくなつた場合
は、前記前行程でテイーチングされた走行コース
情報に基いて走行すべくステアリングする手段を
設けてある、という特徴を備えている。
上記特徴構成故に、下記の如き優れた効果が発
揮されるに至つた。
揮されるに至つた。
即ち、走行コース途中で倣いセンサーが走行地
の境界を検出できなくなつてしまつたような場合
であつても、その前行程でテイーチングされた情
報に基いて自動走行するから、所定の走行コース
から大幅に走行方向がずれることなく安定した自
動走行をさせることができるに至つたのである。
の境界を検出できなくなつてしまつたような場合
であつても、その前行程でテイーチングされた情
報に基いて自動走行するから、所定の走行コース
から大幅に走行方向がずれることなく安定した自
動走行をさせることができるに至つたのである。
以下、本発明の実施例を図面に基いて説明す
る。
る。
第１図および第２図に示すように、車体１の前
後輪２，３の中間部に芝刈装置４を上下動自在に
懸架するとともに、車体１前方に走行地の境界で
ある芝地の未刈地と既刈地との境界を判別するた
めの後記構成になる倣いセンサー５Ａ，５Ｂを車
体１前方左右夫々に設け、この倣いセンサー５
Ａ，５Ｂの境界検出結果に基いてステアリング制
御されて所定走行コースを自動走行可能な無人走
行作業者としての芝刈作業車を構成してある。
後輪２，３の中間部に芝刈装置４を上下動自在に
懸架するとともに、車体１前方に走行地の境界で
ある芝地の未刈地と既刈地との境界を判別するた
めの後記構成になる倣いセンサー５Ａ，５Ｂを車
体１前方左右夫々に設け、この倣いセンサー５
Ａ，５Ｂの境界検出結果に基いてステアリング制
御されて所定走行コースを自動走行可能な無人走
行作業者としての芝刈作業車を構成してある。
尚、この芝刈作業車は車体１前方に接触式の障
害物感知センサー６を備えてあり、走行コース上
に有る障害物を感知可能なように構成されてい
る。
害物感知センサー６を備えてあり、走行コース上
に有る障害物を感知可能なように構成されてい
る。
更に、前記車体１には、この車体１の移動距離
を連続的に検出すべく任意の単位走行距離Ｋ当り
１回のパルスを発生する距離センサー７としての
第５輪７Ａを設けるとともに、走行方向を検出す
る方位センサー８を設けてある。
を連続的に検出すべく任意の単位走行距離Ｋ当り
１回のパルスを発生する距離センサー７としての
第５輪７Ａを設けるとともに、走行方向を検出す
る方位センサー８を設けてある。
そして、前記前輪２，２は操向車輪として、通
常は前記倣いセンサー５Ａ，５Ｂの境界検出結果
または障害物感知センサー６の障害物感知結果に
基いて、油圧シリンダ９によつて左右方向に所定
量ステアリングされるべく構成してある。
常は前記倣いセンサー５Ａ，５Ｂの境界検出結果
または障害物感知センサー６の障害物感知結果に
基いて、油圧シリンダ９によつて左右方向に所定
量ステアリングされるべく構成してある。
前記倣いセンサー５Ａ，５Ｂは、夫々、芝刈装
置４の前方左右両端部分に配置された同一構成に
なる一対の光センサーS1，S2，S′1，S′2によつて
構成されている。
置４の前方左右両端部分に配置された同一構成に
なる一対の光センサーS1，S2，S′1，S′2によつて
構成されている。
前記光センサーS1，S2，S′1，S′2は、第３図に
示すように、各々車体１に対して左右方向に隣接
して配置されたコの字形状のセンサーフレーム１
０，１０を前記芝刈装置４に設けたセンサー取付
フレーム１１に固着し、このセンサーフレーム１
０，１０の内側対向面に夫々発光素子P1，P1と
受光素子P2，P2を一対として設けた構成となつ
ている。そして、この発光素子P1と受光素子P2
との間に、車体１の走行に伴つて導入される芝の
有無を感知することによつて、未刈地と既刈地と
の境界を判別すべく構成してある。
示すように、各々車体１に対して左右方向に隣接
して配置されたコの字形状のセンサーフレーム１
０，１０を前記芝刈装置４に設けたセンサー取付
フレーム１１に固着し、このセンサーフレーム１
０，１０の内側対向面に夫々発光素子P1，P1と
受光素子P2，P2を一対として設けた構成となつ
ている。そして、この発光素子P1と受光素子P2
との間に、車体１の走行に伴つて導入される芝の
有無を感知することによつて、未刈地と既刈地と
の境界を判別すべく構成してある。
そして、第４図に示すように前記光センサー
S1，S2より成る倣いセンサー５Ａ、又は、光セン
サーS′1，S′2より成る倣いセンサー５Ｂの一方が
未刈地１２Ｂ上にある場合は、他方の倣いセンサ
ーの外側に配された光センサーS2又は光センサー
S′2のみが既刈地１２Ｃ上にあるようにステアリ
ングされて走行し、芝刈作業地１２Ａ周囲の回向
地１２Ｄに至ると、これまで未刈地１２Ｂ側にあ
つた倣いセンサーの方向に回向するように制御さ
れる。尚、回向地１２Ｄは予め人為的に既刈地に
されてあり、この回向地１２Ｄに至つたことは倣
いセンサー５Ａ，５Ｂを構成する光センサーS1，
S2，S′1，S′2全部が既刈地を検出することによつ
て判別されるものである。
S1，S2より成る倣いセンサー５Ａ、又は、光セン
サーS′1，S′2より成る倣いセンサー５Ｂの一方が
未刈地１２Ｂ上にある場合は、他方の倣いセンサ
ーの外側に配された光センサーS2又は光センサー
S′2のみが既刈地１２Ｃ上にあるようにステアリ
ングされて走行し、芝刈作業地１２Ａ周囲の回向
地１２Ｄに至ると、これまで未刈地１２Ｂ側にあ
つた倣いセンサーの方向に回向するように制御さ
れる。尚、回向地１２Ｄは予め人為的に既刈地に
されてあり、この回向地１２Ｄに至つたことは倣
いセンサー５Ａ，５Ｂを構成する光センサーS1，
S2，S′1，S′2全部が既刈地を検出することによつ
て判別されるものである。
又、前記倣いセンサー５Ａ，５Ｂは光センサー
S1，S2，S′1，S′2を用いるものに限らず、接触
式、非接触式を問わず、どのような形式のセンサ
ーから構成してもよい。
S1，S2，S′1，S′2を用いるものに限らず、接触
式、非接触式を問わず、どのような形式のセンサ
ーから構成してもよい。
一方、前記障害物感知センサー６は、車体１前
方で左右方向に略車体幅全体に亘つて配置され、
通常は前方に向かつて付勢されており、障害物が
接当すると夫々個別に後方へ回動するように構成
された４つの接触部材６ａ，６ｂ，６ｃ，６ｄを
設けるとともに、この接触部材６ａ，６ｂ，６
ｃ，６ｄの後方への回動を検出するスイツチS3…
…を各基端部６ｅ……に設けた構成となつてい
る。
方で左右方向に略車体幅全体に亘つて配置され、
通常は前方に向かつて付勢されており、障害物が
接当すると夫々個別に後方へ回動するように構成
された４つの接触部材６ａ，６ｂ，６ｃ，６ｄを
設けるとともに、この接触部材６ａ，６ｂ，６
ｃ，６ｄの後方への回動を検出するスイツチS3…
…を各基端部６ｅ……に設けた構成となつてい
る。
そして、前記スイツチS3……の作動位置によつ
て、障害物感知センサー６への障害物接当位置範
囲を４分割して感知可能に構成されている。
て、障害物感知センサー６への障害物接当位置範
囲を４分割して感知可能に構成されている。
又、前記方向センサー８は、地磁気を感知する
ことによつて車体１の走行方向を検出するもので
ある。
ことによつて車体１の走行方向を検出するもので
ある。
以下、前記構成になる各センサー５Ａ，５Ｂ，
６，７，８からの検出信号に基いて、芝刈作業車
の自動走行制御を行なう制御システムについて説
明する。
６，７，８からの検出信号に基いて、芝刈作業車
の自動走行制御を行なう制御システムについて説
明する。
第５図に示すように、制御システムは、マイク
ロコンピユータを主要部とする演算制御装置１３
に入力インターフエース１４を介して前記倣いセ
ンサー５Ａ，５Ｂ、障害物感知センサー６、距離
センサー７、及び方位センサー８の各信号が入力
されてあり、これら各センサーからの信号に基い
て、電磁バルブ１５を作動させて、アクチユータ
である油圧シリンダ９を駆動して、前輪２，２と
変速装置１６を操作すべく、出力インターフエー
ス１７に演算結果である制御信号を出力すべく構
成してある。
ロコンピユータを主要部とする演算制御装置１３
に入力インターフエース１４を介して前記倣いセ
ンサー５Ａ，５Ｂ、障害物感知センサー６、距離
センサー７、及び方位センサー８の各信号が入力
されてあり、これら各センサーからの信号に基い
て、電磁バルブ１５を作動させて、アクチユータ
である油圧シリンダ９を駆動して、前輪２，２と
変速装置１６を操作すべく、出力インターフエー
ス１７に演算結果である制御信号を出力すべく構
成してある。
そして、通常は、前記第４図に示すように、芝
刈作業地１２Ａにおいて、未刈地１２Ｂと既刈地
１２Ｃとの境界に沿つて倣い走行すべく、倣いセ
ンサー５Ａ，５Ｂからの未刈地・既刈地検出信号
に基いて前輪２，２をステアリング制御する。
刈作業地１２Ａにおいて、未刈地１２Ｂと既刈地
１２Ｃとの境界に沿つて倣い走行すべく、倣いセ
ンサー５Ａ，５Ｂからの未刈地・既刈地検出信号
に基いて前輪２，２をステアリング制御する。
一方、この倣い走行中に、前記回向地１２Ｄ間
の走行コース上に障害物１２Ｅが有り、前記障害
物感知センサー６がこの障害物１２Ｅを感知する
と、前記倣いセンサー５Ａ，５Ｂによる検出信号
に基いた倣い走行制御に優先して第７図ロに示す
障害物回避制御が行なわれるべく構成されてい
る。
の走行コース上に障害物１２Ｅが有り、前記障害
物感知センサー６がこの障害物１２Ｅを感知する
と、前記倣いセンサー５Ａ，５Ｂによる検出信号
に基いた倣い走行制御に優先して第７図ロに示す
障害物回避制御が行なわれるべく構成されてい
る。
以下、この障害物回避制御について説明する。
即ち、障害物感知センサー６のスイツチS3……
のいずれかが障害物を感知してONすると、倣い
走行制御が中断されて、前記変速装置１６が操作
されて、車体１が一旦停止され、前記センサー６
のどの接触部材６ａ，６ｂ，６ｃ，６ｄに障害物
が接当したがスイツチS3……のON位置を調べ、
中央の接触部材６ｂ，６ｃに当たつていれば、第
７図イに示すように、車体１を一旦所定距離後退
させた後、所定方向へステアリングして前進させ
る。この一旦後退させる場合には、どの接触部材
が障害物に接触していたかを一時記憶することに
よつて迂回方向を決定しておき、その後前進開始
直前にその迂回方向へステアリングするのであ
る。尚、この迂回方向の決定は、障害物に接当し
た部材とは反対側になるように決定される。
のいずれかが障害物を感知してONすると、倣い
走行制御が中断されて、前記変速装置１６が操作
されて、車体１が一旦停止され、前記センサー６
のどの接触部材６ａ，６ｂ，６ｃ，６ｄに障害物
が接当したがスイツチS3……のON位置を調べ、
中央の接触部材６ｂ，６ｃに当たつていれば、第
７図イに示すように、車体１を一旦所定距離後退
させた後、所定方向へステアリングして前進させ
る。この一旦後退させる場合には、どの接触部材
が障害物に接触していたかを一時記憶することに
よつて迂回方向を決定しておき、その後前進開始
直前にその迂回方向へステアリングするのであ
る。尚、この迂回方向の決定は、障害物に接当し
た部材とは反対側になるように決定される。
一方、左右いずれか一方の部材６ａ，６ｄのみ
に当たつている場合は、第７図ロに示すように、
その部材とは反対方向にステアリングして、その
まま前進させる。
に当たつている場合は、第７図ロに示すように、
その部材とは反対方向にステアリングして、その
まま前進させる。
このようにして、障害物を迂回すべく前進開始
後は、後記前行程でテイーチングされた走行コー
ス情報に基いて障害物回避前の走行コースの方向
へ自動的に復帰すべくステアリングされ、その後
は前記倣いセンサー５Ａ，５Ｂによる倣い走行制
御によつて所定方向に自動走行すべく倣い走行制
御が続行される。
後は、後記前行程でテイーチングされた走行コー
ス情報に基いて障害物回避前の走行コースの方向
へ自動的に復帰すべくステアリングされ、その後
は前記倣いセンサー５Ａ，５Ｂによる倣い走行制
御によつて所定方向に自動走行すべく倣い走行制
御が続行される。
次に、前記倣い走行制御および障害物回避制御
の際に夫々走行した走行コース情報をサンプリン
グして記憶するテイーチングについて説明する。
の際に夫々走行した走行コース情報をサンプリン
グして記憶するテイーチングについて説明する。
この走行コースのサンプリングは、第７図ニに
示される様に距離センサー７によつて、予め走行
コースのサンプリング間隔として決定してある所
定移動距離l0毎のパルスカウントにより発せられ
る信号によつて最優先で起動される割込み処理と
して構成してある。
示される様に距離センサー７によつて、予め走行
コースのサンプリング間隔として決定してある所
定移動距離l0毎のパルスカウントにより発せられ
る信号によつて最優先で起動される割込み処理と
して構成してある。
そして制御用プログラム全体は、第７図イに示
すように前記第４図に示した回向地１２Ｄから未
刈地１２Ｂへ車体１が進入して、倣いセンサー５
Ａ，５Ｂを構成する光センサーS1，S2，S′1，S′2
のいずれかが未刈地を検出した時点から開始さ
れ、全光センサーS1，S2，S′1，S′2が回向地１２
Ｄにおいて既刈地を検出した時点で終了するよう
に、一行程毎の走行コース情報をサンプリングし
て記憶するように構成してある。
すように前記第４図に示した回向地１２Ｄから未
刈地１２Ｂへ車体１が進入して、倣いセンサー５
Ａ，５Ｂを構成する光センサーS1，S2，S′1，S′2
のいずれかが未刈地を検出した時点から開始さ
れ、全光センサーS1，S2，S′1，S′2が回向地１２
Ｄにおいて既刈地を検出した時点で終了するよう
に、一行程毎の走行コース情報をサンプリングし
て記憶するように構成してある。
即ち、未刈地１２Ｂの回向地１２Ｄの一端から
倣い走行が開始されると同時に前記距離センサー
７からのパルス信号をカウント開始して、所定移
動距離l0車体１が走行すると、その時点での前記
方位センサー８によつて検出された走行方向θ
と、前記カウント開始時からの総移動距離ｌを制
御装置１３内に設けてある所定メモリ範囲に走行
コースをサンプリングしたテイーチング情報とし
て記憶するのである。この走行コース情報のサン
プリング記憶は、前記障害物回避制御時にも行な
われるもので、その際に走行した所定移動距離l0
毎の車体１の向いている方位、すなわち走行方向
θも同様にして記憶する。
倣い走行が開始されると同時に前記距離センサー
７からのパルス信号をカウント開始して、所定移
動距離l0車体１が走行すると、その時点での前記
方位センサー８によつて検出された走行方向θ
と、前記カウント開始時からの総移動距離ｌを制
御装置１３内に設けてある所定メモリ範囲に走行
コースをサンプリングしたテイーチング情報とし
て記憶するのである。この走行コース情報のサン
プリング記憶は、前記障害物回避制御時にも行な
われるもので、その際に走行した所定移動距離l0
毎の車体１の向いている方位、すなわち走行方向
θも同様にして記憶する。
そして、次行程では、第４図に示すように、一
行程毎に走行方向が反転するので、前記前行程で
テイーチングした走行コース情報を記憶した順序
とは逆方向から読出すべく前記距離センサー７か
らの信号によつてメモリのアドレスを逆カウント
すべく構成してある。
行程毎に走行方向が反転するので、前記前行程で
テイーチングした走行コース情報を記憶した順序
とは逆方向から読出すべく前記距離センサー７か
らの信号によつてメモリのアドレスを逆カウント
すべく構成してある。
又、この走行コーステイーチング時に、前記倣
いセンサー５Ａ，５Ｂの少なくとも一方が未刈地
を検出しなくなつて所定時間経過した場合は、そ
の時点で予め前行程でテイーチングしてある前行
程の走行コース情報ｌ，θを参照して、対応する
回向地１２Ｄからの総移動距離ｌ地点での走行方
向θと180度反転した方向に強制的にステアリン
グして前進させて、所定の走行方向へ自動的に走
行すべく第７図ハに示される様にプレイバツク制
御するのである。尚、このプレイバツク制御は、
走行コースの未刈地途中に芝がはげた部分があつ
て走行地の境界と回行地とを倣いセンサー５Ａ，
５Ｂが判別できないような場合でも走行方向が大
幅にずれないようにステアリングさせることもで
きる。
いセンサー５Ａ，５Ｂの少なくとも一方が未刈地
を検出しなくなつて所定時間経過した場合は、そ
の時点で予め前行程でテイーチングしてある前行
程の走行コース情報ｌ，θを参照して、対応する
回向地１２Ｄからの総移動距離ｌ地点での走行方
向θと180度反転した方向に強制的にステアリン
グして前進させて、所定の走行方向へ自動的に走
行すべく第７図ハに示される様にプレイバツク制
御するのである。尚、このプレイバツク制御は、
走行コースの未刈地途中に芝がはげた部分があつ
て走行地の境界と回行地とを倣いセンサー５Ａ，
５Ｂが判別できないような場合でも走行方向が大
幅にずれないようにステアリングさせることもで
きる。
又、走行中に障害物回避制御が行なわれた際に
も、障害物１２Ｅを迂回後の走行コースが同様に
して、前記テイーチングされた前行程走行コース
情報ｌ，θに基いて修正され、自動的に所定走行
コース上に復帰すべくステアリングされるのであ
る。
も、障害物１２Ｅを迂回後の走行コースが同様に
して、前記テイーチングされた前行程走行コース
情報ｌ，θに基いて修正され、自動的に所定走行
コース上に復帰すべくステアリングされるのであ
る。
このようにして一行程毎にテイーチングされた
走行コース情報ｌ，θは、回向地１２Ｄにおい
て、車体１が方向転換する際に、前行程で記憶し
たメモリ範囲へ、現行程で新たにテイーチングさ
れた走行コース情報ｌ，θをブロツク転送して、
記憶内容を順次更新しながら走行地の境界に沿つ
て倣い走行するのである。
走行コース情報ｌ，θは、回向地１２Ｄにおい
て、車体１が方向転換する際に、前行程で記憶し
たメモリ範囲へ、現行程で新たにテイーチングさ
れた走行コース情報ｌ，θをブロツク転送して、
記憶内容を順次更新しながら走行地の境界に沿つ
て倣い走行するのである。
従つて、一行程分の走行コースのみを自動的に
テイーチングするので、走行コース情報ｌ，θを
記憶するメモリの使用量を大幅に少なくし得るの
みならず、人為的に走行コースをテイーチングす
る必要もないという効果も有る。
テイーチングするので、走行コース情報ｌ，θを
記憶するメモリの使用量を大幅に少なくし得るの
みならず、人為的に走行コースをテイーチングす
る必要もないという効果も有る。
尚、第７図イ〜ニは以上説明した制御装置１３
の動作を示すフローチヤートである。
の動作を示すフローチヤートである。
尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を便利
にする為に符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構造に限定されるものではない。
にする為に符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構造に限定されるものではない。
図面は本発明に係る無人作業車の実施例を示
し、第１図は芝刈作業車の全体側面図、第２図は
芝刈作業車の全体平面図、第３図は倣いセンサー
の要部正面図、第４図は所定走行コースの図解
図、第５図は制御システムのブロツク図、第６図
イ，ロは障害物回避の図解図、そして、第７図イ
〜ニは制御装置の動作を示すフローチヤートであ
る。 １……車体、５Ａ，５Ｂ……倣いセンサー、６
……障害物感知センサー、７……距離センサー、
８……方位センサー、１３……制御装置。
し、第１図は芝刈作業車の全体側面図、第２図は
芝刈作業車の全体平面図、第３図は倣いセンサー
の要部正面図、第４図は所定走行コースの図解
図、第５図は制御システムのブロツク図、第６図
イ，ロは障害物回避の図解図、そして、第７図イ
〜ニは制御装置の動作を示すフローチヤートであ
る。 １……車体、５Ａ，５Ｂ……倣いセンサー、６
……障害物感知センサー、７……距離センサー、
８……方位センサー、１３……制御装置。
Claims (1)
- １ 往復走行工程を繰り返し作業地の一端側から
他端側に至る間に作業地内の対地作業を行うよう
に、各行程での処理済作業地と未処理作業地の境
界に沿つて自動走行すべく、前記境界を検出する
倣いセンサー５Ａ，５Ｂを備えた無人走作業車で
あつて、車体１の移動距離を検出する距離センサ
ー７および走行方向を検出する方位センサー８を
設け、前記往復走行工程の一行程を走行中に前記
距離センサー７によつて検出される所定移動距離
毎に前記方位センサー８によつて検出される走行
方向をサンプリングすることによつて一行程分の
走行コースのテイーチングを行ない、前記倣いセ
ンサー５Ａ，５Ｂが走行地境界を所定の間検出し
なくなつた場合は、前記前工程でテイーチングさ
れた走行コース情報に基いて走行すべくステアリ
ングする手段を設けてあることを特徴とする無人
走行作業車。
Priority Applications (5)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57121565A JPS5914711A (ja) | 1982-07-13 | 1982-07-13 | 無人走行作業車 |
| US06/496,566 US4628454A (en) | 1982-07-13 | 1983-05-20 | Automatic running work vehicle |
| AU16345/83A AU547146B2 (en) | 1982-07-13 | 1983-06-28 | Automatic running work vehicle |
| GB08318972A GB2124798B (en) | 1982-07-13 | 1983-07-13 | Automatic running work vehicle |
| FR8311765A FR2530114B1 (fr) | 1982-07-13 | 1983-07-13 | Vehicule de travail roulant a marche automatique notamment une faucheuse ou analogue |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57121565A JPS5914711A (ja) | 1982-07-13 | 1982-07-13 | 無人走行作業車 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5914711A JPS5914711A (ja) | 1984-01-25 |
| JPH0147967B2 true JPH0147967B2 (ja) | 1989-10-17 |
Family
ID=14814374
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP57121565A Granted JPS5914711A (ja) | 1982-07-13 | 1982-07-13 | 無人走行作業車 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4628454A (ja) |
| JP (1) | JPS5914711A (ja) |
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1983
- 1983-05-20 US US06/496,566 patent/US4628454A/en not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
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