JPS6024107A - 自動走行作業車の自動走行方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、自動走行作業車の自動走行方法、詳しくは、
所定行程の走行コースを繰返し往復して、各行程の一端
側から他端側に至る間に対地作業を自動的に行なう自動
走行作業車の自動走行方法に関する◇ 従来より、この種の自動走行作業車においては、各行程
端部において、９０度旋回を２回縁り返すことによって
方向転換を行々つたり、最小旋回半径で車体を旋回させ
ることによって次行程方向へ車体を移動させるべく、方
向転換のパターン制御を行なって所定行程を繰返し自動
的に往復走行させる自動走行方法が採用されていた。

しかしながら、上記従来方法にあっては、旋回時の車輪
スリップや旋回半径の限界等に起因して方向転換終了後
の車体向きを正確に次行程の走行コース方向に一致させ
ることは非常に困難であつｆｃ。

本発明は、上記実情に鑑みてなされたものであって、そ
の目的は、自動走行作業車の各行程の走行軌跡の平行性
が良い自動走行方法を提供することにある。

上記目的を達成すべく、本発明方法は、前輪および後輪
のいずれをもステアリング操作可能に構成し、各行程端
部において前記前輪および後輪を同一方向にステアリン
グ操作することによって次行程の走行コースへ車体を平
行移動させるとともに、−行程毎に前進、後進を繰返す
ことによって前記所定行程の走行コースを自動的に連続
して往復走行させる点に特徴を有する。

即ち、第１図に示すように、各行程端部において前輪＋
２１　、　（２１および後輪＋３１　、　［３１全同一
方向（次行程方向）にステアリング操作することによっ
て車体（１）を次行程の走行コースへ平行移動させると
ともに、−行程毎に前進、後進を繰返すことによって従
来のように車体＋１）を旋回させることなく方向転換し
て所定行程の走行コースを自動的に繰返し往復走行させ
るのである。

上記特徴故に、下記の如き優れた効果が発揮されるに至
った。

即ち、方向転換するに従来のように旋回を伴なわないで
走行方向を変えるので、車輪スリップによる車体向きの
ずれや旋回半径の限界にょる旋回性の低下を起こすこと
なく非常に効率良く方向転換を行々うことか可能になっ
た。

従って、方向転換の前後で車体向きが大幅に変わる危険
が非常に少なくなって、各行程の走行軌跡の平行性が大
幅に改善されるに至った。

以下、本発明の具体的な実施例を図面に基いて説明する
。

第２図に示すように、前輪（２）　、　［２１および後
輪＋３１　、　ｆｉｌのいずれをもステアリング操作可
能に構成された車体（１）の中間部にディスク型刈刃を
内装した芝刈装置＋４１５ｉ上下動自在に懸架するとと
もに、各行程の走行コースを示す芝地の未刈地ｆＢｌと
既刈地（Ｃ１との境界（Ｌｌ　’に検出する後記構成に
なる倣いセンサー（５）１図を車体＋１１前後に夫々設
け、もって、前記境界（Ｌｌに沿って自動走行可能な自
動走行作業車としての芝刈作業車を構成しである。

そして、前進時には前記車体＋１］前方に設けであるイ
拠いセンサー囚による境界（Ｌｌ検出結果に基いて、後
進時には前記車体ｉｌ＋後方に設けである倣いセンサー
（３）による境界（Ｌ）検出結果に基いて、夫々進行方
向に対して前方に有る車輪（２，’ｌ）’ｆｒステアリ
ング操作することによって車体（１）が境界（Ｌ）に沿
って自動走行すべくステアリング制御するとともに、各
行程端部において前後輪（２）。

（３）を同一方向にステアリング操作して車体＋１１を
次行程の走行コースへ平均移動させて方向転換するので
ある。

前記倣いセンサー囚、（イ）は夫々同一構成になる３つ
の光センサ−（Ｓｌ）　、　（Ｓ２）　、　（５５）を
一対として構成してあり、この光センサ−（Ｓｌ）　、
　（Ｓ２）　。

（Ｓ５）は第３図に示すように、コの字形状のセンサー
フレーム［５＋　、　＋５］　、　＋５＋を　−ｍ−、
存りセンサー取付フレーム（６）お、よび車体前部に固
有するとともに、前記センサーフレーム（５）の内側対
向面に夫々発光素子（ＰＩ）と受光素子（Ｐ２）を一対
として設けてあシ、この発光素子（ＰＩ）と受光素子（
Ｐ２）との間に、車体（１）の走行に伴って導入される
芝の有無を感知することによって、未刈地と既刈地との
境界を判別すべく構成しである。なお、センサー（Ａｌ
としては光センサ−（Ｓｌ）、　（Ｓ２）　、　（Ｓつ
を用いるものに限らず、接触式・非接触大全とわす、−
このような形式のセンサーから構成してもよい。

尚、各行程端部にｉしたことは、前記光センサ−（Ｓｌ
）　、　（Ｓ２）　、　（Ｓ３）全部が既刈地ｔＢｌ金
検量検出ことによって判別すべく構成しである。

以下、前記構成になる倣いセンサー偽＋、ｔＡによる境
界（Ｌｌ検出結果に基いて前輪＋２１　、　＋２１およ
び後＠（３）　、　［３１ｋ自動的にステアリング操作
する制御システムについて説明する。

第４図に示すように、制御システムは主要部をマイクロ
コンピュータによって構成された制御装置（７）に前記
イ狡いセンサー（Ａ）、（３）を構成する２組の光セン
サ−（Ｓｌ）　、　（Ｓ２）　、　（Ｓ３）からの信号
を入力してあり、これら各光センサ−ｒｓｏ　ｌ　（Ｓ
２）　ｔ（Ｓ６）による未刈地ｔＢｌ、既刈地（Ｃ１検
出結果の組み合せに基いて前記前輪＋２１　、　＋２１
および後輪＋３１　、　［３１をステアリング操作する
アクチュエータとしての油圧シリンダ＋８１　、　ｉ９
＋夫々全作動させる電磁）（ルゾｆＩＯ）　、　０υを
駆動する制御信Ｊ８ヲ演算・出力すべく構成しである。

そして、各行程途上では、車体ｆｉｌの進行方向に対し
て前方に有るイ狡いセンサー（Ａ、Ａ）を構成する車体
ｉｌｌ外側の２つの光センサ−（Ｓｔ）　、　（Ｓ２）
が夫々既刈地（Ｃ１と未刈地ＩＢ＋とを検出する状態、
すなわち前記境界（Ｌｌに車体（１）が沿う状態となる
ように、この境界（Ｌ）に対する走行方向のずれの方向
に対応して車体ｉｌ＋の進行方向に対して前方に有る車
輪（２，３）　ｉ操向輪として左右方向に所定量ステア
リング操作すべく、油圧シリンダ（８，９）　’に作動
させて走行方向を自動修正するのである。

一方、前記３つの光センサ−（Ｓｔ）　、　（Ｓ２）　
＋　（Ｓ３）全部が既刈地（Ｃ１を検出して現行程の端
部に達したことを検出すると、一旦前記ステアリング操
作を中立状態にュートラル）に復帰させるとともに、所
定量ａａ＋）空走させるべく所定時間（ｔり前進させた
後、次行程方向Ｃ本実施例では車体（１）右方向）に所
定ステアリング角Ｕ）で前輪（２１、［２１お、２び後
輪＋３］　、　［３１全同時にステアリング操作して車
体１１１所定距離（１つ移動させる。その後、前記所定
ステアリング角（θ）で逆ステアリングするとともに進
行方向を反転させるとともに、この進行方向の反転に伴
って前方に位置する局（いセンサー仏′、Ａ）全構成す
る光センサ−（Ｓ’）　、　（Ｓ２）が次行程の境界（
Ｌｌを検出することによって、使用する倣いセンサー全
前後に自動的に切換えるのである。

尚、第４図中［有］１）、［有］２）　ｌ　（Ｒ５）は
、前輪＋２１　、　［２１および後輪＋３１　、　［３
）の実際のステアリング角を検出して制御装置（６）に
フィードバックするため、および変速装置αＪの前・後
進位置を検出して同様に制御装置（６）にフィードバッ
クするためのポテンショメータであシ、第５図（イ）、
（ロ）は以上説明した制御装置（６）の動作を示すフロ
ーチャートである。

又、前記Ｅいセンサー囚、（ロ）を構成する各車体（１
）中央部前方に設けた第３の光センサ−（Ｓ５）、　（
Ｓっは各行程端部の検出をよシ確実にするために設けた
ものであって、省略してもよい。

更に又、この行程端部を検出するに、車体ｉｌ＋の移動
距離を連続的に検出可能なセンサーを設けて、このセン
サーによる移動検出結果が所定距離に達する毎に方向転
換すべく構成してもよく、更には、前記倣いセンサー（
４）、（至）による行程端部の検出と併用してもよい。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明方法の説明図、第２図以降は具体的な実
施例を示し、第２図は芝刈作業車の全体平面図、第３図
はａいセンサーの要部正面図、第４図は制御システムの
ブロック図、そして、第５図（イ）、（ロ）は制御装置
の動作を示すフローチャートである。 ｉｌ＋・・・・・・車体、（２）・・・・・・前輪、（
３）・旧・・後輪。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 所定行程の走行コースを繰返し往復して、各行程の一端
   側から他端側に至る間に対地作業を自動的に行なう自動
   走行作業車の自動走行方法であって、前輪＋２＋　、　
   （２）および後輪１）　、　！３３のいずれをもステア
   リング操作可能に構成し、各行程端部において前記前輪
   ＋２１　、　［２１および後輪［３１、［３１を同−一
   方向にステアリング操作することによって次行程の走行
   コースへ車体ｔｌ）　’に平行移動させるとともに、−
   行程毎に前進、後進を繰返すことによって前記所定行程
   の走行コースを自動的に連続して往復走行させることを
   特徴とする自動走行作業車の自動走行方法。