JPH01321205A - Circulation type commodity storage device and its usage - Google Patents
Circulation type commodity storage device and its usageInfo
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- JPH01321205A JPH01321205A JP15337488A JP15337488A JPH01321205A JP H01321205 A JPH01321205 A JP H01321205A JP 15337488 A JP15337488 A JP 15337488A JP 15337488 A JP15337488 A JP 15337488A JP H01321205 A JPH01321205 A JP H01321205A
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Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、保管倉庫等において使用されるＷ環式物品収
納装置及びその使用方法に関する。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION [Field of Industrial Application] The present invention relates to a W-ring type article storage device used in storage warehouses and the like, and a method of using the same.
従来のこの種の循環式物品収納装置としては、例えば特
公昭６２−２９３２１号公報に開示されているように、
はぼ長円形の無端回走路に沿って多数のトレーを水平に
循環させるようにし、かつその無端回走路の一部におい
てトレー内の物品の出入を行なうようにしたいわゆる回
転ラック装置や、互いに平行な複数の搬送装置を備える
保管倉庫の一端に入庫装置を、また他端に出庫装置をそ
れぞれ設け、入庫装置より順次搬送装置に送り込まれた
物品を、出庫装置より１個ずつ取出すようにした押し出
し式の装置等がある。As a conventional circulating article storage device of this type, for example, as disclosed in Japanese Patent Publication No. 62-29321,
There is a so-called rotating rack device in which a large number of trays are circulated horizontally along an endless circular path, and articles in and out of the trays are taken in and out of a part of the endless circuit. A storage warehouse equipped with a plurality of conveying devices is provided with a warehousing device at one end and an unloading device at the other end, and the articles sequentially sent from the warehousing device to the conveying device are taken out one by one from the unloading device. There is a type of device, etc.
上述の回転ラック装置は１前後の端部においてトレーを
円滑に半回転させるために、無端回走路の前後の半円弧
状の軌跡の曲率をある程度大としなければならず、その
結果、無端回走路の両直線部分の相互間に、物品の収納
に利用できない無駄な空間ができるという問題点がある
。In the above-mentioned rotary rack device, in order to smoothly rotate the tray by half a turn at the front and rear ends, the curvature of the semi-circular trajectory at the front and back of the endless circuit must be increased to a certain extent, and as a result, the endless circuit There is a problem in that a wasted space is created between the straight line portions that cannot be used to store items.
また、押し出し式の装置においては、複数の搬送装置を
互いに近接させて配設することにより、無駄な空間が生
じなくすることができる反面、入庫装置より一つの搬送
装置に種類の異なる物品を無作為に送り込んだ場合、出
庫装置より所望の物品を即座に取出すことができないと
いう問題点がある。In addition, in push-out type devices, by arranging multiple conveyance devices close to each other, it is possible to avoid wasteful space, but on the other hand, it is possible to avoid the need for different types of articles to be stored in one conveyance device compared to a warehousing device. If the goods are sent in randomly, there is a problem that the desired goods cannot be taken out immediately from the unloading device.
本発明は、上述のような従来の装置が有する問題点に鑑
みてなされたもので、その目的とするところは、物品の
収納に利用できない無駄な空間を可及的に減少し、かつ
収納された所望の物品を迅速に取出すことのできる循環
式物品収納装置及びその使用方法を提供することにある
。The present invention has been made in view of the problems of the conventional devices as described above, and its purpose is to reduce as much as possible the wasted space that cannot be used for storing articles, and to It is an object of the present invention to provide a circulation type article storage device capable of quickly taking out desired articles, and a method for using the same.
上記目的を達成するため、本発明の装置においは、互い
に近接させて配設した２列の縦送り用搬送装置における
互いに隣接する両端部間に、それらの端部相互間に被搬
送物品を搬送しうる横送り用搬送装置を設けることによ
り、１つの閉ループをなす物品の循環路を形成し、かつ
該循環路の一部に近接させて、物品の出入装置を設けた
ことを特徴としている。In order to achieve the above object, the apparatus of the present invention conveys an article to be conveyed between the mutually adjacent ends of two rows of longitudinal conveying devices disposed close to each other. The present invention is characterized in that a single closed-loop circulation path for articles is formed by providing a transverse conveyance device that can be moved, and that an article loading/unloading device is provided in close proximity to a part of the circulation path.
縦送り用搬送装置及び横送り用搬送装置は、それぞれ上
下方向に複数個ずつ設けることにより、多段状の循環路
を形成するのがよい、 ゛また。各列の縦送り用搬
送装置は、送り方向に複数に区分し、区分された各部を
複数の駆動手段により、互いに独立して駆動しうるよう
にするのがよい。It is also preferable to form a multistage circulation path by providing a plurality of longitudinal conveyance devices and horizontal conveyance devices in the vertical direction. It is preferable that each column of the longitudinal conveyance device is divided into a plurality of sections in the feeding direction, and each section of the section can be driven independently of each other by a plurality of drive means.
本発明は、上記装置の使用方法をも提供するものであり
、その゛方法は、収納しようとする物品を載置しうる同
形同寸の複数のパレットを、２列の縦送り用搬送装置に
おける一方の前端部と他方の後端部とに１パレット分の
空間を残して、それ以外の部分にほぼ連続的に載置した
状態より、前記両縦送り用搬送装置の一方を前方に、か
つ他方を後方に向けて、それぞれ同時に作動させること
により、それらの上に載置された各パレットを１パレッ
ト分だけ搬送し１次いで両横送り用搬送装置を互いに逆
向きに作動させて、一方の縦送り用搬送装置の前端部上
に送られてきたパレット及び他方の縦送り用搬送装置の
後端部上に送られたきたパレットを、他方の縦送り用搬
送装置の前端部及び一方の縦送り用搬送装置の後端部上
に移載する工程を順次反覆することにより、全パレット
を進歩的に循環させることを特徴としている。The present invention also provides a method for using the above-mentioned device, and the method is to transport a plurality of pallets of the same shape and size on which articles to be stored are placed on two rows of vertical conveyance devices. With a space for one pallet left at one front end and a rear end of the other, one of the two longitudinal conveyance devices is moved forward from the state where the pallet is placed almost continuously on the other parts, Then, by operating the other side facing backwards and simultaneously, each pallet placed on them is conveyed by one pallet.Then, both transverse conveying devices are operated in opposite directions, and one side is conveyed by one pallet. The pallet that has been sent onto the front end of the vertical feeding device and the pallet that has been sent onto the rear end of the other vertical feeding device are placed on the front end of the other vertical feeding device and It is characterized in that all pallets are progressively circulated by sequentially repeating the process of transferring them onto the rear end of the vertical conveyance device.
本発明の装置によると１種々の物品を循環路に沿って密
に並べて収納することができるとともに。According to the apparatus of the present invention, various articles can be stored closely arranged along the circulation path.
物品の出入時には、本発明の使用方法のようにして、各
収納物品を循環路に沿、って歩進的に循環させ、出入装
置より所望の物品を取出したり、又は収納させたりする
ことができる。When loading and unloading articles, as in the method of use of the present invention, each stored article can be circulated step by step along the circulation path, and a desired article can be taken out or stored from the loading/unloading device. can.
また１本発明の装置によると、２列の縦送り用搬送装置
を、互いに密接又は近接させて配設することができ、物
品の収納に利用できない空間を可及的になくして、収納
効率を高めることができる。Furthermore, according to the device of the present invention, two rows of vertical conveyance devices can be arranged closely or close to each other, thereby eliminating as much space as possible that cannot be used for storing articles, thereby increasing storage efficiency. can be increased.
次に１本発明の一実施例を、添付図面に基づいて説明す
る。Next, one embodiment of the present invention will be described based on the accompanying drawings.
第１図及び第２図は、循環式物品収納装置の外観図であ
る。FIGS. 1 and 2 are external views of the circulation type article storage device.
（１）は、前後方向（第１図の左方が前方である）に長
い直方形のフレームで、多数の支柱（２）を、横杆（３
）と、−点鎖線で略示する交差筋かい（４）とをもって
互いに結合したものよりなっている。(1) is a rectangular frame that is long in the front-rear direction (the left side in Figure 1 is the front), with a large number of columns (2) attached to the horizontal rods (3
) and a cross brace (4) schematically indicated by a dashed line.
フレーム（１）おける前端部の右半部は、中空の物品出
入室（５）をなしており、この物品出入室（５）がある
フレーム（１）の前端部を除く部分には。The right half of the front end of the frame (1) forms a hollow article entry/exit chamber (5), and the article entrance/exit chamber (5) is located in the portion of the frame (1) other than the front end.
前後方向を向く複数の水平杆（６）等よりなる上下４段
のベース（７）が上下方向に適宜の間隔を置いて設けら
れている。Four upper and lower bases (7) made up of a plurality of horizontal rods (6) facing in the front-rear direction are provided at appropriate intervals in the vertical direction.
各ベース（７）には、前後方向を向き、かつ互いに近接
する２列の縦送り用搬送装置（８）（９）と、この両縦
送り用搬送装置（８）（９）の前後の端部と直角に交差
し、かつそれらの各端部相互間に被搬送物品（図示時）
を搬送しうる前後１対の横送り用搬送装置（ｔｏ）（１
１）とが装着され、これらの４つの搬送装置（８）（９
）（１０） （１１）により、１つの矩形の閉ループを
なす物品の循環路（Ａ）（第９図参照）が形成されてい
る。Each base (7) has two rows of vertical feed conveyance devices (8) (9) facing in the front-rear direction and close to each other, and the front and rear ends of both vertical feed conveyance devices (8) (9). The conveyed article intersects the section at right angles and between each end thereof (as shown)
A pair of transversal transport devices (TO) (1
1) is installed, and these four transport devices (8) (9
)(10) (11) forms one rectangular closed loop article circulation path (A) (see FIG. 9).
各横送り用搬送装置（１０） （１１）は、ベース（７
）の前後の端部に設けられた昇降装置（１２）（第６図
〜第８図参照）により、各搬送面が縦送り用搬送装置（
８）（９）の搬送面より上方に若干出没するように、昇
降させられるようになっている。Each transverse conveyor (10) (11) has a base (7
) (see Figures 6 to 8), each conveyance surface is moved vertically to the vertical conveyor (
8) It is designed to be raised and lowered so that it appears and retracts slightly above the conveyance surface of (9).
この各横送り用搬送装置（１０） （１１）と、昇降装
置（１２）とにより、横送り装置（１３） （１４）が
形成されている。Each of the transverse conveyance devices (10) (11) and the lifting device (12) form a transverse feed device (13) (14).
なお、以下の説明では、縦送り用搬送装置！（８）（９
）を、縦送り装置（８）（９）と略称する。In addition, in the following explanation, the conveyor device for vertical feeding is used! (8) (9
) are abbreviated as vertical feeding devices (8) and (9).
物品出入室（５）内には、各段のベース（７）上に形成
された循環路（Ａ）に物品を出入する出入装置（１５）
が設けられている。Inside the article entry/exit chamber (5), there is an entry/exit device (15) for taking articles in and out of the circulation path (A) formed on the base (7) of each stage.
is provided.
この出入装置（１５）は、例えば公知のいわゆるスタッ
カクレーン等のようなものでもよいが、適宜の昇降手段
により昇降させられるようにした荷台の上面に、縦送り
装置（８）（９）と同様の短寸のローラコンベヤ等を、
平面視において一方の縦送り装置（９）と−直線状に並
ぶように配設したものとするのがよい（図示時）。This loading/unloading device (15) may be, for example, a known so-called stacker crane or the like, but it is placed on the top surface of the loading platform which can be raised and lowered by an appropriate lifting means, similar to the vertical feeding devices (8) and (9). short roller conveyors, etc.
It is preferable that they be disposed so as to be lined up in a straight line with one vertical feeding device (9) in plan view (as shown).
次に、各部の詳細について説明する。Next, details of each part will be explained.
第１図に示すように、各縦送り用装置（８）（９）は、
この実施例ではローラコンベヤとし、その前半部はモー
タ（１６） （１７）により、また後半部はモータ（１
８） （１９）により、それぞれ互いに独立して駆動さ
れるようになっている。As shown in Fig. 1, each longitudinal feeding device (8) (9) is
In this embodiment, a roller conveyor is used, the first half of which is driven by motors (16) and (17), and the second half of which is driven by motors (16) and (17).
8) According to (19), they are each driven independently of each other.
両縦送り装置（８）（９）は互いに左右対称をなし、ま
たそられの前半部と後半部とは互いに前後対称をなして
いるので、以下の説明では、縦送り装置（８）の後半部
の構成のみについて説明し、その他のものについては、
同一部材に同一符号を付して図示するに止め、詳細な説
明は省略する。Both longitudinal feed devices (8) and (9) are symmetrical to each other, and the front and rear portions of them are symmetrical to each other. We will only explain the structure of the section, and for other things,
Identical members are shown with the same reference numerals and detailed explanations are omitted.
第３図乃至第５図に示すように、縦送り装置（８）の後
半部には、左右１対をなす水平な多数の軸（２０）が、
前後方向に適宜の間隔をもって、それぞれ２本の水平杆
（６）を貫通するようして枢支されている。As shown in FIGS. 3 to 5, in the rear half of the vertical feeding device (8), there are a number of horizontal shafts (20) that form a pair of left and right shafts.
They are pivoted so as to pass through two horizontal rods (6) at appropriate intervals in the front-rear direction.
各軸（２０）の中央には、ローラ（２１）が、それぞれ
１対の水平杆（６）（６）により挾まれるようにして固
嵌されており、また各軸（２０）の外端には、チェーン
スプロケット（２２）がそれぞれ固嵌されている。A roller (21) is firmly fitted in the center of each shaft (20) so as to be sandwiched between a pair of horizontal rods (6), and at the outer end of each shaft (20). A chain sprocket (22) is securely fitted to each of the two.
各チェーンスプロケット（２２）の下部は、縦送り装置
（８）のほぼ中央部に枢支された駆動軸（２３）に固嵌
された１対の駆動スプロケット（２４）と、同じく後端
部に枢支された軸（２５）に固嵌された１対の遊動スプ
ロケット（２６）との間にそれぞれ掛は回された１対の
無端チェーン（２７）の上側回走部分にそれぞれ噛合し
１両無端チェーン（２７）の一方向又は他方向への回走
により、縦送り装置（８）の後半部のすべてのローラ（
２１）は、互いに同期して同一方向に回転させられるよ
うになっている。The lower part of each chain sprocket (22) includes a pair of drive sprockets (24) that are firmly fitted to a drive shaft (23) that is pivotally supported approximately at the center of the vertical feed device (8), and a pair of drive sprockets (24) that are also attached to the rear end. Between a pair of floating sprockets (26) fixedly fitted to a pivoted shaft (25), each hook engages with the upper running portion of a pair of endless chains (27) which are rotated. By rotating the endless chain (27) in one direction or the other, all the rollers (
21) are adapted to be rotated in the same direction in synchronization with each other.
第５図に明示するように、各無端チェーン（２７）の上
側回走部分は、水平杆（６）に支持された前後方向を向
く板状の支持片（２８）の上縁上をチェーンローラ（２
７ａ）が転動することにより、各チェーンスプロケット
（２２）から離脱しないように案内されている。As clearly shown in FIG. 5, the upper running portion of each endless chain (27) runs over the upper edge of a plate-shaped support piece (28) that is supported by a horizontal rod (6) and faces in the front-rear direction. (2
7a) is guided so as not to separate from each chain sprocket (22) by rolling.
また無端チェーン（２７）の下側回走部分は、水平杆（
６）に軸支された適数個のガイドスプロケット（２９）
上に掛けられることにより、垂れ下がることなく支持さ
れている。In addition, the lower part of the endless chain (27) is connected to the horizontal rod (
Appropriate number of guide sprockets (29) pivotally supported by 6)
By hanging it on top, it is supported without sagging.
駆動軸（２３）の外端部に固嵌されたチェーンスプロケ
ット（３０）と、その近傍のフレーム（１）の適所に設
けられた減速装置（３１）の出力軸（３２）に固嵌され
たチェーンスプロケット（３３）とには、無端チェーン
（３４）が掛は回されている。A chain sprocket (30) is firmly fitted to the outer end of the drive shaft (23), and a chain sprocket (30) is firmly fitted to the output shaft (32) of a reduction gear (31) provided at a suitable position on the frame (1) near the chain sprocket (30). An endless chain (34) is hooked around the chain sprocket (33).
減速装置（３１）の入力軸（３５）は、カップリング（
３６）をもって、上述のモータ（１８）の回転軸（３７
）に連結されている。The input shaft (35) of the reduction gear (31) is connected to the coupling (
36) to the rotating shaft (37) of the motor (18).
) is connected to.
かくして、モータ（１８）を正逆回転させることにより
、減速装置（３１）、無端チェーン（３４）等を介して
駆動軸（２３）は回転させられ、かつそのときの面駆動
スプロケット（２４）の回転により、両無端チェーン（
２７）は回転させされ、縦送り装置（８）の後半部にお
ける全日ｉう（２１）は互いに同期して一方向又は他方
向に回転させられる。Thus, by rotating the motor (18) forward and backward, the drive shaft (23) is rotated via the reduction gear (31), the endless chain (34), etc., and the surface drive sprocket (24) at that time is rotated. Rotation creates an endless chain (
27) are rotated, and all the rollers (21) in the rear half of the longitudinal feed device (8) are rotated in one direction or the other in synchronization with each other.
（３８）は、縦送り装置（８）における中央に１列だけ
配設された遊びローラである。(38) are idle rollers arranged in only one row at the center of the vertical feed device (8).
第６図乃至第８図は、後部の横送り装置（１４）を示す
。Figures 6 to 8 show the rear cross-feeding device (14).
なお、前部の横送り装置（１３）は、後部の横送り用装
置（１４）と同一の構造のものを、左右逆向きとして各
ベース（７）の前端部に配設したものであるので、同一
の部材に同一の符号を付して図示し、その詳細な説明は
省略する。Note that the front cross-feeding device (13) has the same structure as the rear cross-feeding device (14), but is installed at the front end of each base (7) with the left and right orientation reversed. , the same members are shown with the same reference numerals, and detailed explanation thereof will be omitted.
（３９）は、各水平杆（６）の下面後部に、軸受（４０
） ゛をもって枢支された左右方向を向く前後１対のカ
ム軸で、その中央部と両側近傍部とには、偏心カム（４
１）が一体的に設けられている。(39) is a bearing (40
) A pair of front and rear cam shafts facing in the left and right direction are pivoted with
1) is integrally provided.
各偏心カム（４１）に外嵌されたころ軸受（４２）の外
レース（４２ａ）は、昇降フレーム（４３）の一部をな
す前後方向を向く互いに平行な３本の縦杆（４４）の下
面に当接し、昇降フレーム（４３）を支承している。The outer race (42a) of the roller bearing (42) fitted onto each eccentric cam (41) is connected to three vertical rods (44) that are parallel to each other and face in the front-rear direction and form a part of the lifting frame (43). It comes into contact with the lower surface and supports the lifting frame (43).
昇降フレーム（４３）は、水平杆（６）の下方を適宜の
間隔を置いて横切る前後１対の横杆（４５）と、水平杆
（６）及び縦送り装置（８）を避けるようにして、各横
杆（４５）の上面に突設され、かつ互いに左右方向に間
欠的な直線状に並ぶ適数個の支持板（４６）と、各ロー
ラ（２１）の左右方向の間隙を利用して水平杆（６）と
平行に並ぶようにして適宜の支持板（４６）に貫設する
ことにより、横杆（４５）と一体化した上述の３本の縦
杆（４４）とからなっている。The elevating frame (43) has a pair of front and rear horizontal rods (45) that cross below the horizontal rod (6) at appropriate intervals, and is designed to avoid the horizontal rod (6) and the vertical feed device (8). , an appropriate number of support plates (46) protruding from the upper surface of each horizontal rod (45) and arranged intermittently linearly in the left-right direction, and the gaps in the left-right direction between each roller (21) are used. The above-mentioned three vertical rods (44) are integrated with the horizontal rod (45) by penetrating the appropriate support plate (46) in parallel with the horizontal rod (6). There is.
昇降フレーム（４３）は、支持板（４６）に前後方向の
軸（４７）をもって枢支した左右２対のガイドローラ（
４８）を、適宜の２本の水平杆（６）の互いに対向する
面に当接することにより、ベース（７）に対する左右方
向の移動が規制され、また適宜の水平杆（７）の側面に
左右方向の軸（４９）をもって枢支した前後１対のガイ
ドローラ（５０）により、適宜の支持板（４６）を前後
より挾むことにより、ベース（７）に対する前後方向の
移動が規制され、各ガイドローラ（５０）がそれぞれの
当接面に沿って転動することにより、上下方向にのみ移
動しるようになっている。The elevating frame (43) has two pairs of left and right guide rollers (
48) to the mutually opposing surfaces of two appropriate horizontal rods (6), movement in the left and right direction with respect to the base (7) is regulated, and the right and left sides of the appropriate horizontal rods (7) are A pair of front and rear guide rollers (50) pivotally supported by the direction axis (49) sandwich an appropriate support plate (46) from the front and back, thereby restricting movement in the front and rear direction with respect to the base (7). By rolling the guide rollers (50) along their respective contact surfaces, the guide rollers (50) move only in the vertical direction.
両カム軸（３９）の一端に固嵌された１対のチェーンス
プロケット（５１） （５２）には、無端チェーン（５
３）が掛は回され、これにより両カム軸（３９）は互い
に同期して回転するように連係されている。An endless chain (5
3) is turned, whereby both camshafts (39) are linked to rotate in synchronization with each other.
一方のカム軸（３９）には、さらに別のチェーンスプロ
ケット（５４）が固嵌されており、これと、第３図に示
すように、後端部の支柱（２）に支持された減速装置（
５５）の出力軸（５６）に固嵌されたチェーンスプロケ
ット（５７）との間には、無端チェーン（５８）が掛は
回されている。Another chain sprocket (54) is firmly fitted to one of the camshafts (39), and as shown in FIG. (
An endless chain (58) is hooked between the output shaft (55) and a chain sprocket (57) that is tightly fitted to the output shaft (56).
減速装置（５５）の入力軸（５９）は、カップリング（
６０）をもって、モータ（６１）の回転軸（６２）に連
係されている。The input shaft (59) of the reduction gear (55) is connected to the coupling (
60), it is linked to the rotating shaft (62) of the motor (61).
モータ（６１）を一方向又は両方向に回転させることに
より、減速装置（５５）、無端チェーン（５８） （５
３）等を介して、両カム軸（３９）は互いに同期して回
転させられ、それにより、第８図に示すように、偏心カ
ム（４１）の中心（０□）が、カム軸（３９）の中心（
０２）の真下の位置から同じく真上の位置まで回転する
間は、昇降フレーム（４３）は上昇させられ、また偏心
カム（４１）の中心（Ｏ□）が、カム軸（３９）の中心
（０□）の真上の位置から同じく真下の位置まで回転す
る間は、昇降フレーム（４３）は下降させられる。By rotating the motor (61) in one or both directions, the reduction gear (55) and the endless chain (58) (5
3) etc., both camshafts (39) are rotated in synchronization with each other, so that the center (0□) of the eccentric cam (41) is aligned with the camshaft (39) as shown in FIG. ) center (
During the rotation from the position directly below 02) to the position directly above, the elevating frame (43) is raised, and the center (O□) of the eccentric cam (41) is aligned with the center (O□) of the cam shaft (39). The elevating frame (43) is lowered while rotating from the position directly above 0□) to the position directly below.
上述のカム軸（３９）、偏心カム（４１）、昇降フレー
ム（４３）、チェーンスプロケット（ｓｏ （５２）
（５４） （５７）、無端チェーン（５３） （５Ｕ、
減速装置（５５）、モータ（６１）等により、前述の昇
降装置（１２）が形成されている。The above-mentioned camshaft (39), eccentric cam (41), lifting frame (43), chain sprocket (so (52)
(54) (57), endless chain (53) (5U,
The aforementioned elevating device (12) is formed by the deceleration device (55), the motor (61), and the like.
昇降フレーム（４３）における両横杆（４５）の一方の
端部間には、連結杆（６３）が架設され、その上方には
、前後方向を向く軸（６４）が軸受（６５）をもって枢
支されている。A connecting rod (63) is installed between one end of both horizontal rods (45) in the lifting frame (43), and above the connecting rod (63), a shaft (64) facing in the front-rear direction is pivoted with a bearing (65). supported.
軸（６４）の両端と適宜の中間部とには、３個のチェー
ンスプロケット（６６）が固嵌されている（中間のもの
は図示路）。Three chain sprockets (66) are securely fitted to both ends of the shaft (64) and an appropriate intermediate portion (the intermediate one is shown in the illustrated path).
連結杆（６３）の上方には、モータ（６７）と、該モー
タ（６７）に連結された減速装置（６８）とが、適宜の
ブラケット（６９）等をもって支持されている。Above the connecting rod (63), a motor (67) and a speed reducer (68) connected to the motor (67) are supported by an appropriate bracket (69) or the like.
減速装置（６８）の出力軸（６８ａ）に固嵌されたチェ
ーンスプロケット（７０）と、上述の中間チェーンスプ
ロケット（６６）とには、無端チェーン（７１）が掛は
回され、モータ（６７）の作動により、軸（６４）とそ
の両端のチェーンスプロケット（６６）とを正逆回転さ
せうるようになっている。An endless chain (71) is connected to the chain sprocket (70) that is firmly fitted to the output shaft (68a) of the reduction gear (68) and the above-mentioned intermediate chain sprocket (66), and the motor (67) The operation of the shaft (64) and the chain sprockets (66) at both ends thereof can be rotated in forward and reverse directions.
軸（６４）の両端のチェーンスプロケット（６６）は、
両横杆（４５）上の支持板（４６）と−直線上に並び、
かつ各チェーンスプロケット（６６）と、それから最も
遠い支持板（４６）の外端部に形成された半円部（４６
ａ）の周縁とには、無端のコンベヤチェーン（７２）が
それぞれ掛は回されている。The chain sprockets (66) at both ends of the shaft (64) are
aligned in a straight line with the support plate (46) on both side rods (45);
and a semicircular portion (46) formed at the outer end of each chain sprocket (66) and the support plate (46) furthest therefrom.
An endless conveyor chain (72) is wound around the periphery of a).
各コンベヤチェーン（７２）の外周縁には、前後に突出
して被搬送物品を支承する短寸の多数の荷受は片（７２
ａ）が連続的に設けられている。At the outer periphery of each conveyor chain (72), there are a number of short cargo receivers (72
a) are provided continuously.
各コンベヤチェーン（７２）の上側回走部分は、チェー
ンローラ（７２ｂ）が支持板（４６）の上縁上を転動す
るようにして、各支持板（４６）により案内されており
、また同じく下側回走部分は、横杆（４５）に軸着した
左右１対のガイドスプロケット（７３）に掛は回される
とともに、横杆（４５）の下端に固着されて前後方向に
水平に突出する支持片（７４）により垂れ下がりが防止
されている。The upper running portion of each conveyor chain (72) is guided by each support plate (46) in such a way that the chain rollers (72b) roll on the upper edge of the support plate (46); The lower rotating portion is hooked and rotated by a pair of left and right guide sprockets (73) pivoted to the horizontal rod (45), and is fixed to the lower end of the horizontal rod (45) and projects horizontally in the front-rear direction. The support piece (74) prevents the product from hanging down.
かくして、モータ（６７）、減速装置（６ｇ）、チェー
ンスプロケット（６６） （７０）、コンベヤチェーン
（７２）等により横送り用搬送装置（１１）が形成され
、モータ（６７）を作動させて、両コンベヤチェーン（
７２）を互いに同期して、一方向又は他方向に回走させ
ることにより、被搬送物品を左右方向に搬送しうるよう
になっている。In this way, the motor (67), the speed reducer (6g), the chain sprocket (66) (70), the conveyor chain (72), etc. form a transverse conveying device (11), and by operating the motor (67), Both conveyor chains (
72) are rotated in one direction or the other direction in synchronization with each other, so that the article to be transported can be transported in the left-right direction.
各水平杆（６）における各コンベヤチェーン（７２）と
交差する部分の上面には、昇降装置（１２）により横送
り用搬送装置（１１）が下降させられたときに進入する
ようにした凹溝（７５）が設けられている。A groove is formed on the upper surface of the portion of each horizontal rod (6) that intersects with each conveyor chain (72) into which it enters when the transverse conveyance device (11) is lowered by the lifting device (12). (75) is provided.
横送り用搬送装置（１１）は、昇降装置（１２）により
下限位置まで下降させられたときは、コンベヤチェーン
（７２）の上側回走部分の上面より形成される搬送面が
、縦送り装置（８）（９）における各ローラ（２１）の
上端により形成される搬送面より下位となり、同じく上
限位置まで上昇させられるときは、搬送面が縦送り装置
（８）（９）の搬送面より上位となるようにしである。When the horizontal conveyance device (11) is lowered to the lower limit position by the lifting device (12), the conveyance surface formed by the upper surface of the upper rotating portion of the conveyor chain (72) 8) It is lower than the conveyance surface formed by the upper end of each roller (21) in (9), and when it is also raised to the upper limit position, the conveyance surface is higher than the conveyance surface of the vertical feed device (8) (9). This is how it should be.
第９図及び第１０図は、装置全体の作用を説明するため
の概略平面図であり、ここには、その他の付属的な部材
及び装置を略示しである。9 and 10 are schematic plan views for explaining the operation of the entire device, and other accessory members and devices are schematically shown here.
（７６）は、収納しようとする物品を載置する同形同寸
のパレットで１便宜上、（Ｐｌ）〜（Ｐｌ８）の符号を
付しである。(76) is a pallet of the same shape and size on which articles to be stored are placed, and for convenience, the pallets are designated by the symbols (Pl) to (Pl8).
（７７）は、縦送り装置（８）の前後の端部と縦送り装
置（９）の後端部とに設けられた固定のストッパで、各
縦送り装置（８）（９）により搬送されて酋た上記パレ
ット（７６）が縦送り装置（８）（９）より前後に脱落
するのを防止するためのものである。(77) are fixed stoppers provided at the front and rear ends of the vertical feed device (8) and the rear end of the vertical feed device (9), and are This is to prevent the loaded pallet (76) from falling back and forth from the vertical feeding devices (8) and (9).
（７８）は、縦送り装ｗ（９）と出入装置（１５）との
間に設けられ、常時は縦送り装置（９）の搬送面より上
方に突出しているが、物品及びパレットの出入時には、
適宜の駆動手段（図示路）により没入させられるように
なっている。(78) is provided between the vertical feed device w (9) and the loading/unloading device (15), and normally protrudes above the conveyance surface of the vertical feeding device (9), but when loading/unloading articles and pallets, ,
It is designed to be immersed by an appropriate driving means (path shown).
（７９）は、縦送り装置（８）（９）の長手方向の適宜
の位置に配設され、その位置にパレット（７６）が存在
するか否かを検知するセンサで、例えば光軸（ｆｌ）が
搬送されるパレット（７６）により遮られるように発光
素子（７６ａ）と受光素子（７６ｂ）とを縦送り装置（
８）（９）の両側部に対向して設けた光電装置。(79) is a sensor that is disposed at an appropriate position in the longitudinal direction of the vertical feed devices (8) and (9) and detects whether or not the pallet (76) is present at that position. ) is transported by a vertical feeding device (
8) A photoelectric device provided opposite to both sides of (9).
又は発光素子と受光素子とを有する光電装置を縦送り装
置（８）（９）の−側に設け、かつ同じ他側に反射鏡を
設けたもの等とすることができる。Alternatively, a photoelectric device having a light-emitting element and a light-receiving element may be provided on the minus side of the vertical feed devices (8) and (9), and a reflecting mirror may be provided on the other side.
次に、主として第９図及び第１０図を参照して。Next, mainly with reference to FIGS. 9 and 10.
この装置の使用方法を、その作用ととともに説明する。The method of using this device will be explained along with its function.
収納物品を載置したパレット（Ｐｌ）〜（Ｐｌ８） （
以下パレットを総称するときは符号（７６）を用い、個
別のパレットを相称するときは符号（Ｐｌ）〜（Ｐｌ８
）を用いる。）を、第９図に示すように、一方の縦送り
装置（８）の前端部と、他方の縦送り装置（９）の後端
部とに１パレット分の空間を残して、それ以外の部分に
ほぼ連続的に載置した状態より、一方の縦送り装置（８
）の全ローラ（２１）がパレット（Ｐｌ）〜（Ｐ９）を
前方に向けて搬送するように、また他方の縦送り装置（
９）の全ローラ（２１）がパレット（ＰＩＯ）〜（Ｐｌ
８）を後方に向けて搬送するように、モータ（１６）
（１８）及びモータ（１７） （１９）を作動させる。Pallets with stored items (Pl) to (Pl8) (
Below, when referring to the palettes collectively, the symbol (76) is used, and when referring to individual palettes, the symbols (Pl) to (Pl8) are used.
) is used. ), as shown in Fig. 9, leaving a space for one pallet between the front end of one vertical feeding device (8) and the rear end of the other vertical feeding device (9), and One vertical feeding device (8
) so that all the rollers (21) of the other vertical feeding device (
All rollers (21) of 9) are connected to pallets (PIO) to (Pl
8) toward the rear, the motor (16)
(18) and motors (17) and (19).
なお、このとき１前後の横送り装置（１３） （１４）
は、その搬送面が縦送り装置（８）（９）の搬送面より
下位となるように維持しておく。In addition, at this time, the lateral feed device (13) (14)
is maintained so that its conveying surface is lower than the conveying surface of the vertical feeding devices (8) and (9).
第１０図に示すように、パレット（Ｐｌ）〜（Ｐ９）が
１パレット分だけ前進させられ、またパレット（ＰＬＯ
）〜（Ｐｌ８）が１パレット分だけ後進させられると、
そのことを縦送り装置（８）の前端のセンサ（７９）が
パレット（Ｐｉ）により、また縦送り装置（９）の後端
のセンサ（７９）がパレット（ＰＬＯ）によりそれぞれ
作動させられることにより検知し、モータ（１６） （
１８）及びモータ（１７） （１９）の作動を停止する
。As shown in FIG. 10, pallets (Pl) to (P9) are advanced by one pallet, and pallets (PLO)
) ~ (Pl8) are moved backward by one pallet,
This can be confirmed by the fact that the sensor (79) at the front end of the vertical feed device (8) is activated by the pallet (Pi), and the sensor (79) at the rear end of the vertical feed device (9) is activated by the pallet (PLO). Detects and motor (16) (
18) and motors (17) and (19).
次いで：昇降装置（１２）を作動させて、前後の横送り
装置！ （１３） （１４）における各横送り用搬送装
置（ｔｏ）（１１）を、その搬送面が縦送り装置（８）
（９）の搬送面より上位となるように上昇させる。Next: Activate the lifting device (12) and move the front and rear cross-feeding device! (13) Each horizontal feed conveyance device (to) (11) in (14) is connected so that its conveyance surface is vertical feed device (8).
Raise it so that it is above the conveyance surface in (9).
すると、最前部のパレット（Ｐｌ）は横送り装置（１３
）におけるコンベヤチェーン（７２）上に、また最後部
のパレット（ＰＩＯ）は横送り装置（１４）におけるコ
ンベヤチェーン（７１）上に、それぞれ移載される。Then, the frontmost pallet (Pl) is transferred to the cross feed device (13
), and the last pallet (PIO) is transferred onto the conveyor chain (71) at the traversing device (14).
次に、又はそれとほぼ同時に、パレット（Ｐｌ）が右方
に、またパレット（ｐｉｏ）が左方にそれぞれ搬送され
るように、各横送り装置（１３） （１４）におけるモ
ータ（６７）を作動させる。Next, or almost simultaneously, the motors (67) in each of the traversing devices (13) (14) are activated so that the pallet (Pl) is conveyed to the right and the pallet (pio) is conveyed to the left. let
パレット（Ｐｌ）が第９図におけるパレット（Ｐｌｇ）
の位置に、またパレット（ＰＩＯ）が第９図におけるパ
レット（Ｐ９）の位置にそれぞれ達すると、そのことを
、各横送り装置（１３） （１４）の搬送方向に沿って
設けたセンサ（７９）と同様のセンサ（図示略）により
検知し、モータ（６７）の作動を停止させるとともに、
昇降装置（１２）のモータ（６１）を作動させて、各横
送り用搬送装置（ｔｏ）（１１）を、その搬送面が縦送
り装置（８）（９）の搬送面より下位となるまで下降さ
せる。The palette (Pl) is the palette (Plg) in Figure 9.
When the pallet (PIO) reaches the position of the pallet (P9) in FIG. ) is detected by the same sensor (not shown), and the operation of the motor (67) is stopped, and
Activate the motor (61) of the lifting device (12) to move each horizontal transport device (to) (11) until its transport surface is lower than the transport surface of the vertical transport device (8) (9). lower it.
昇降装置（１２）による各横送り用搬送装置！ （１０
）（１１）の昇降の制御は、昇降フレーム（４３）が上
限位置及び下限位置に達したことを検知する公知のリミ
ットスイッチや、カム軸（３９）の回転角度を検知する
公知の回転角度検出装置ｉ！！（いずれも図示略）等の
作動に基づいて行なうのがよい。Conveyance device for each lateral feed using lifting device (12)! (10
) (11) is controlled by a known limit switch that detects when the lifting frame (43) reaches the upper and lower limit positions, and a known rotation angle detector that detects the rotation angle of the camshaft (39). Device i! ! (all not shown).
各横送り用搬送装ｆｉ！ （１０） （１１）が下限位
置に達した後、再度縦送り装置（８）を前進、または縦
送り装置（９）を後進するようにそれぞれ作動させ、そ
の後上述したのと同様の作動をくり返すことにより、各
パレット（Ｐｌ）〜（Ｐｌ８）を循環路（Ａ）に沿って
１パレット分ずつ歩進的に循環させることができる。Conveyor device fi for each horizontal feed! (10) After (11) reaches the lower limit position, operate the vertical feed device (8) again to move forward or the vertical feed device (9) to move backward, respectively, and then repeat the same operation as described above. By returning the pallets, each of the pallets (Pl) to (Pl8) can be progressively circulated one pallet at a time along the circulation path (A).
また、上述の作動において、各縦送り装置（８）（９）
及び横送り装置（１３） （１４）の搬送方向をすべて
反対方向とすることにより、各パレット（Ｐｌ）〜（Ｐ
ｌ８）を、循環路（Ａ）に沿って、上述の場合と逆向き
に１パレット分ずつ歩進的に循環させることができる。In addition, in the above-mentioned operation, each vertical feed device (8) (9)
By making the conveyance directions of the and cross-feeding devices (13) and (14) all in opposite directions, each pallet (Pl) to (P
l8) can be progressively circulated one pallet at a time along the circulation path (A) in the opposite direction to the above case.
所望のパレット（７６）上に載置された物品を取出した
り、又は空のパレット（７６）に新たな物品を載置して
収納したい場合には、そのパレット（７６）を。When you want to take out an article placed on a desired pallet (76) or place a new article on an empty pallet (76) for storage, remove that pallet (76).
上述したようにして循環させて、第９図におけるパレッ
ト（Ｐｌ８）の位置まで移動させる。It is circulated as described above and moved to the position of the pallet (Pl8) in FIG. 9.
次いで、出入装置（１５）における荷台を、その荷受は
面が、物品の出入を行ないたいパレット（Ｐｌ８）が載
置されている縦送り装置（９）の搬送面と同位となるよ
うに適宜昇降させる。Next, the loading platform in the loading/unloading device (15) is raised and lowered as appropriate so that its loading surface is at the same level as the conveying surface of the vertical feeding device (9) on which the pallet (Pl8) on which you want to load and unload articles is placed. let
次に、ストッパ（７８）を上記搬送面より下位となるよ
うに下降させた後、パレット（Ｐｌ４）〜（Ｐｌ８）が
１パレット分だけ前進するように、モータ（１７）のみ
を上述の場合と逆方向に単独で作動させる。Next, after lowering the stopper (78) so that it is below the conveyance surface, only the motor (17) is operated as in the above case so that the pallets (Pl4) to (Pl8) move forward by one pallet. Operate independently in the opposite direction.
すると、パレット（Ｐｌ８）は、縦送り装置（９）の前
端を越えて、第９図に想像線（Ｐ１８’）で示すように
、荷台側に移載される。Then, the pallet (Pl8) is transferred beyond the front end of the vertical feeding device (9) to the loading platform side, as shown by the imaginary line (P18') in FIG.
なお、荷台上に縦送り装置（９）と同様の短寸のローラ
コンベヤを設け、それを縦送り装置（９）の前半部と同
時に同期して作動させ、パレット（Ｐｌｇ）を荷台上の
所望位置に正確に移載させるようにするのがよい。In addition, a short roller conveyor similar to the vertical feeding device (9) is installed on the loading platform, and it is operated synchronously with the front half of the vertical feeding device (9) to move the pallet (Plg) to the desired position on the loading platform. It is best to ensure that it is transferred to the correct location.
パレット（ＰＩ８）が荷台に移載された後、荷台を適宜
の物品出入位置まで下降し、そこでパレット（ＰＩ８）
上の物品を取出したり、又は空のパレット（ＰＩ８）上
に新たな物品を載置させる。After the pallet (PI8) is transferred to the loading platform, the loading platform is lowered to the appropriate article loading/unloading position, where the pallet (PI8)
Remove the item on top or place a new item on the empty pallet (PI8).
その後、上述と逆の作動で、パレット（ＰＩ８）をもと
の第９図に示す位置まで戻す。Thereafter, the pallet (PI8) is returned to the original position shown in FIG. 9 by the operation in the reverse order as described above.
万一、各パレット（ＰＩ）〜（Ｐｌｇ）の相互の間隔に
狂いが生じた場合、例えば第９図示の状態で、パレット
（ｌＯ）がパレット（１１）寄りに位置ずれしたような
場合、上述の循環作動の途中で、モータ（１９）により
縦送り装置（９）の後半部のみを単独で過剰に後進させ
たり、まはた若干前進させる等の作業を数回くり返すこ
とにより、上記間隔の狂いを補正することができる。In the unlikely event that the mutual spacing between the pallets (PI) to (Plg) becomes incorrect, for example, in the state shown in Figure 9, the pallet (lO) is shifted toward the pallet (11), as described above. In the middle of the circulation operation, the motor (19) moves only the rear half of the vertical feed device (9) excessively backwards or slightly forwards several times, thereby increasing the above-mentioned interval. The deviation can be corrected.
本発明の装置によると、複数の縦送り用搬送装置を、互
いに近接して配設することができるので。According to the apparatus of the present invention, a plurality of longitudinal conveyance devices can be arranged close to each other.
物品の収納に利用できない空間を可及的に減少し。Reduce the space that cannot be used for storing items as much as possible.
収納効率を向上しうるとともに、収納された物品を循環
路に沿って循環させることにより、収納された物品を、
収納時の順序と無関係に必要に応じて取出すことができ
る。In addition to improving storage efficiency, by circulating the stored items along the circulation path, the stored items can be
They can be taken out as needed, regardless of the order in which they were stored.
また、各縦送り用搬送装置を、送り方向に複数に区分し
１区分された各部を複数の駆動手段により、互いに独立
して駆動しうるようにすれば、循環路に沿う物品の間隔
に狂いが生じた場合に、その一部の駆動手段のみを単独
で作動させて、上記狂いを補正したり、又は上述の実施
例のように。Furthermore, if each longitudinal conveyance device is divided into a plurality of parts in the feeding direction and each divided part can be driven independently from each other by a plurality of drive means, it is possible to prevent irregular intervals between articles along the circulation path. If this occurs, only a part of the drive means may be operated independently to correct the deviation, or as in the above embodiment.
一部の駆動手段のみを作動させて、物品の出入れを行な
うことができる等の利点がある。There are advantages such as being able to take in and take out articles by operating only a part of the drive means.
本発明の方法によると、無端循環式の搬送装置によらな
くとも、直線状の搬送装置を組合せて、収納物品を矩形
の循環路に沿って循環させることができる。According to the method of the present invention, stored articles can be circulated along a rectangular circulation path by combining linear conveying devices without using an endless circulation type conveying device.
第１図は、本発明の装置の一実施例の外観を示す平面図
、
第２図は、同じく細部を省略した側面図、第３図は、第
１図のＩ−Ｉ線に沿う拡大縦断面図。
第４図は、第３図の■−■線に沿う拡大縦断面図、
第５図は、第３図のｍ−ｍ線に沿う拡大縦断面図、
第６図は、第１図のＩＶ−ＩＶ線に沿う拡大縦断面図、
第７図は、第６図の上方より見た平面図、第８図は、第
７図の■−■線に沿う拡大縦断面図、
第９図及び第１０図は、本発明の詳細な説明するための
もので、それぞれ別の作動状態を示す概略平面図である
。
（Ａ）循環路
（１）フレーム （７）ベース（８）（９）
縦送り用搬送装置（縦送り装置）（１０）（１１）横送
り用搬送装置（横送り装置）（１２）昇降装置
（１３） （１４）横送り装置（１５）出入装置FIG. 1 is a plan view showing the appearance of one embodiment of the device of the present invention, FIG. 2 is a side view with details omitted, and FIG. 3 is an enlarged longitudinal section taken along line I-I in FIG. Surface diagram. 4 is an enlarged vertical sectional view taken along the line ■-■ in FIG. 3, FIG. 5 is an enlarged longitudinal sectional view taken along the line m-m in FIG. 3, and FIG. - An enlarged vertical sectional view taken along the line IV; Fig. 7 is a plan view seen from above in Fig. 6; Fig. 8 is an enlarged longitudinal sectional view taken along the line ■-■ in Fig. 7; FIG. 10 is a schematic plan view for explaining the present invention in detail and showing different operating states. (A) Circulation path (1) Frame (7) Base (8) (9)
Conveyor device for vertical feed (vertical feed device) (10) (11) Conveyor device for horizontal feed (horizontal feed device) (12) Lifting device
(13) (14) Lateral feed device (15) In/out device
Claims (4)
置における互いに隣接する両端部間に、それらの端部相
互間に被搬送物品を搬送しうる横送り用搬送装置を設け
ることにより、１つの閉ループをなす物品の循環路を形
成し、かつ該循環路の一部に近接させて、物品の出入装
置を設けたことを特徴とする循環式物品収納装置。(1) By providing a horizontal conveying device capable of conveying the transported article between the two adjacent ends of two rows of vertical conveying devices disposed close to each other. A circulation type article storage device, characterized in that a circulation path for articles forming one closed loop is formed, and an article loading/unloading device is provided in close proximity to a part of the circulation path.
ぞれ上下方向に複数個ずつ設けることにより、多段状の
循環路を形成してなる請求項（１）に記載の循環式物品
収納装置。(2) The circulation type article storage device according to claim (1), wherein a multi-stage circulation path is formed by providing a plurality of vertical conveyance devices and a plurality of horizontal conveyance devices in the vertical direction. .
分し、区分された各部を複数の駆動手段により、互いに
独立して駆動しうるようにしてなる請求項（１）又は（
２）に記載の循環式物品収納装置。(3) The vertical feeding conveying device of each row is divided into a plurality of sections in the feeding direction, and each section of the section can be driven independently of each other by a plurality of drive means.
2) The circulating article storage device according to item 2).
数のパレットを、２列の縦送り用搬送装置における一方
の前端部と他方の後端部とに１パレット分の空間を残し
て、それ以外の部分にほぼ連続的に載置した状態より、
前記両縦送り用搬送装置の一方を前方に、かつ他方を後
方に向けて、それぞれ同時に作動させることにより、そ
れらの上に載置された各パレットを１パレット分だけ搬
送し、次いで両横送り用搬送装置を互いに逆向きに作動
させて、一方の縦送り用搬送装置の前端部上に送られて
きたパレット及び他方の縦送り用搬送装置の後端部上に
送られたきたパレットを、他方の縦送り用搬送装置の前
端部及び一方の縦送り用搬送装置の後端部上に移載する
工程を順次反覆することにより、全パレットを歩進的に
循環させることを特徴とする請求項（１）記載の循環式
物品収納装置の使用方法。(4) Space for one pallet is provided between the front end of one side and the rear end of the other side of a two-row vertical conveyance device for storing multiple pallets of the same shape and size on which the items to be stored can be placed. From the state where it is left and placed almost continuously on other parts,
By simultaneously operating one of the conveying devices for both vertical feeding and the other facing backward, each pallet placed thereon is conveyed by one pallet, and then the conveying device for both vertical feeding is operated simultaneously. The conveying devices for vertical feeding are operated in opposite directions to each other, and the pallet that has been fed onto the front end of one of the vertical feeding feeding devices and the pallet that has been fed onto the rear end of the other vertical feeding feeding device, A claim characterized in that all the pallets are circulated step by step by sequentially repeating the process of transferring them onto the front end of the other vertical transport transport device and the rear end of one vertical transport transport device. A method of using the circulating article storage device described in item (1).
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63153374A JP2539666B2 (en) | 1988-06-23 | 1988-06-23 | Recycling type goods storage device |
Applications Claiming Priority (1)
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| JP63153374A JP2539666B2 (en) | 1988-06-23 | 1988-06-23 | Recycling type goods storage device |
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| JPH01321205A true JPH01321205A (en) | 1989-12-27 |
| JP2539666B2 JP2539666B2 (en) | 1996-10-02 |
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- 1988-06-23 JP JP63153374A patent/JP2539666B2/en not_active Expired - Fee Related
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| JP2539666B2 (en) | 1996-10-02 |
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