JPH01306137A - Method for inserting shaft and device thereof - Google Patents
Method for inserting shaft and device thereofInfo
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- JPH01306137A JPH01306137A JP13689888A JP13689888A JPH01306137A JP H01306137 A JPH01306137 A JP H01306137A JP 13689888 A JP13689888 A JP 13689888A JP 13689888 A JP13689888 A JP 13689888A JP H01306137 A JPH01306137 A JP H01306137A
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Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は、円板に垂直な軸が固定されており、この軸を
上方に開口した軸孔に嵌合する軸の挿入方法および装置
に関する。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION Field of the Invention The present invention relates to a method and apparatus for inserting a shaft in which a shaft perpendicular to a disc is fixed and the shaft is fitted into a shaft hole opening upward.
従来の技術
典型的な先行技術は、第２１図に示される。第２１［Ｆ
（１）において、フライホイールの働きを果たす円板・
１に同軸に軸２が固定されており、この軸２を、磁気テ
ープカセット再生装置のシャーシ３に形成される軸孔４
に嵌合して挿入するとき、作業音が手５を用いて円板１
を把持し、軸２の下端部を軸孔４に嵌め込んで、次に第
２１図（２）で示されるように手５から円板１を放し、
これによって円板１と軸２はその自重で落下し、軸孔４
に軸２が嵌め込まれる。Prior Art A typical prior art is shown in FIG. 21st [F
In (1), a disk that acts as a flywheel,
A shaft 2 is coaxially fixed to 1, and this shaft 2 is inserted into a shaft hole 4 formed in a chassis 3 of a magnetic tape cassette playback device.
When fitting and inserting the disk 1, the working sound is heard using the hand 5.
, fit the lower end of the shaft 2 into the shaft hole 4, and then release the disc 1 from the hand 5 as shown in FIG. 21 (2).
As a result, the disc 1 and the shaft 2 fall due to their own weight, and the shaft hole 4
The shaft 2 is fitted into the.
発明が解決しようとする課題
このような先行技術では、ｆｊ業者が軸２を軸孔４に挿
入しており、したがって古人化が望まれるところである
。Problems to be Solved by the Invention In such prior art, an fj operator inserts the shaft 2 into the shaft hole 4, and therefore it is desired that the fj operator become an old-fashioned person.
しかもまたこのような作業者の作業による組付は時に、
軸２などに作用する力のばらつきによって、品質のばら
−）きを生じるおそれがある。Moreover, such assembly by workers sometimes requires
Variations in the force acting on the shaft 2 etc. may cause variations in quality.
本発明の目的は、円板に垂直に固定されている軸を、上
方に開口した軸孔に自動的に嵌合して挿入することがで
きるようにした軸の挿入方法および装置を提供すること
である。SUMMARY OF THE INVENTION An object of the present invention is to provide a method and apparatus for inserting a shaft that is capable of automatically fitting and inserting a shaft fixed perpendicularly to a disc into a shaft hole that opens upward. It is.
課題を解決するための手段
本発明は、円板に垂直な軸が固定されており、この軸を
、上方に開口した軸孔に嵌合して挿入する挿入方法にお
いて、
軸の端部を軸孔に部分的にはめ込んだ状態で、または、
当てた状態で、
軸孔の軸線を通る直線上に回転軸線を有する円板よりも
小径であるローラを円板の前記軸とは反対側の表面に押
し当てつつ回転することを特徴とする軸の挿入方法であ
る。Means for Solving the Problems The present invention provides an insertion method in which a shaft perpendicular to a disc is fixed and the shaft is inserted by fitting into a shaft hole opening upward, the end of the shaft being inserted into the shaft. partially recessed in the hole, or
A shaft that rotates while pressing a roller having a diameter smaller than that of a disk whose rotational axis is on a straight line passing through the axis of the shaft hole against a surface of the disk opposite to the shaft. This is the insertion method.
また本発明は、円板に垂直な軸が固定されており、この
軸を、上方に開口した軸孔に嵌合して挿入する挿入方法
において、
軸の端部を軸孔に部分的にはめ込んだ状態で、または、
当てた状態で、
軸孔の軸線を通る直線上に回転軸線を有する円板よりも
小径である押圧体を、円板の前記軸とは反対側の表面に
押し当てることを特徴とする軸の挿入方法である。The present invention also provides an insertion method in which a shaft perpendicular to the disk is fixed and the shaft is inserted by fitting into a shaft hole that opens upward, in which the end of the shaft is partially fitted into the shaft hole. in a state of being, or
A pressing member having a diameter smaller than that of the disc and having its rotational axis on a straight line passing through the axis of the shaft hole is pressed against the surface of the disc on the opposite side of the shaft. This is the insertion method.
また本発明け、円板に垂直な軸が固定されており、この
軸を上方に開口した軸孔に嵌合して挿入する軸の挿入装
置において、
軸孔の上方に配置され、軸孔の軸線を通る直線上に回転
軸線を有し、円板よりも小径であり、上下に昇降自在で
あるローラと、
ローラを前記回転軸線まわりに回転駆動する手段と、
ローラを前記回転軸線に沿って円板の前記軸とは反対側
の表面にばね力で押し当てる手段とを合むことを特徴と
する軸の挿入装置である。Further, according to the present invention, in a shaft insertion device in which a shaft perpendicular to the disk is fixed and the shaft is fitted and inserted into an upwardly opened shaft hole, a roller that has a rotational axis on a straight line passing through the axis, has a smaller diameter than a disk, and is movable up and down; means for rotating the roller around the rotational axis; and means for driving the roller along the rotational axis. This shaft insertion device is characterized in that it is fitted with means for pressing against the surface of the disk opposite to the shaft using a spring force.
さらにまた本発明は、円板に垂直な軸が固定されており
、この軸を上方に開口した軸孔に嵌合して挿入する軸の
挿入装置において、
軸孔の上方に配置され、軸孔の軸線を通る直線上に回転
軸線を有し、円板よりも小径であり、上下に昇降自在で
ある押圧体と、
押圧体を前記回転軸線に沿って円板の前記軸とは反対側
の表面にばね力で押し当てる手段とを含むことを特徴と
する軸の挿入装置である。Furthermore, the present invention provides a shaft insertion device in which a shaft perpendicular to the disk is fixed and the shaft is fitted into and inserted into an upwardly opened shaft hole. a pressing body that has a rotational axis on a straight line passing through the axis of the disk, has a smaller diameter than the disk, and can be raised and lowered freely; and means for pressing the shaft against the surface with a spring force.
作 用
本発明に従えば、軸の端部を軸孔に部分的にはめ込んだ
状態で、または当てた状態で、軸孔の軸線を通る直線上
に回転軸線を有するローラを円板に押し当て−）つ、回
転する。ローラは、円板より小径である。したか−）て
ローラの周縁が円板の表面に摩擦接触し、軸は軸孔に嵌
合してはめ込まれる。According to the present invention, with the end of the shaft partially fitted into or in contact with the shaft hole, a roller having a rotational axis on a straight line passing through the axis of the shaft hole is pressed against the disc. −) Rotate. The roller has a smaller diameter than the disc. Then, the peripheral edge of the roller comes into frictional contact with the surface of the disc, and the shaft is fitted into the shaft hole.
まなこのローラに代えて、円板よりも小径である押圧体
を用いて円板に押し当てるようにしてもよく、これによ
って押圧体の周縁と円板の表面とが摩擦接触して軸が軸
孔に嵌合される。Instead of the manaco roller, a pressing body with a smaller diameter than the disc may be used to press against the disc, and this causes frictional contact between the periphery of the pressing body and the surface of the disc, causing the shaft to rotate. Fitted into the hole.
実施例
第１図は本発明の一実施例の全体の平面図であり、第２
図はその側面図である。磁気テープカセット記録または
再生装置のシャーシ７に形成されている２つの軸孔８，
９に、第３目に明らかに示されるようにフライホイール
として働く円板１０゜１１の軸１２．１３を、自動的に
嵌合して挿入する。このシャーシ７け、アラテン１４の
ベース１５に固定されており、ベース１５にはプラテン
本体１６が固定される。アラテン本体１６上には、円板
１０，１１が軸１２．１３を上にして配置される。軸１
２．１３の軸線は、円板１０．１１の軸線の直線延長上
にある。このようなプラテン１４は、搬送手段１７によ
って矢符１８のように搬送され、昇降可能なストッパ１
９によって停止され、そグ）後、検出手段２０は軸１２
．１３にグリス２１．２２によってワッシャ２３．２４
が挿入されているかどうかを検出し、次に、反転手段２
１によって軸１２．１３をつまんで円板１ｏ、１１が軸
１２．１３よりも上方となるように上下を逆にし、その
挟、把持移動手段２５によって円板１０．１１が把持さ
れて移動され、押圧回転手段２６によって軸１０．１１
が上方に開口した鉛直軸線を有する軸孔８，９に嵌合さ
れて挿入される。Embodiment FIG. 1 is an overall plan view of an embodiment of the present invention, and FIG.
The figure is a side view thereof. two shaft holes 8 formed in the chassis 7 of the magnetic tape cassette recording or reproducing device;
9, the shafts 12, 13 of the disks 10.11, which act as flywheels, are inserted in a self-fitting manner, as clearly shown in the third eye. These seven chassis are fixed to a base 15 of an array platen 14, and a platen main body 16 is fixed to the base 15. On the Araten body 16, the discs 10, 11 are arranged with the axis 12.13 at the top. axis 1
The axis of 2.13 lies in a linear extension of the axis of disk 10.11. Such a platen 14 is transported as shown by an arrow 18 by a transport means 17, and is moved to a stopper 1 that can be raised and lowered.
9), the detection means 20 detects the shaft 12
．． 13 with grease 21.22 and washer 23.24
is inserted, and then the reversing means 2
1 grips the shaft 12.13 and turns the discs 1o and 11 upside down so that they are above the shaft 12.13, and then the disc 10.11 is gripped and moved by the gripping and moving means 25. , the shaft 10.11 by means of pressing and rotating means 26
are inserted into shaft holes 8 and 9 having vertical axes that open upward.
搬送手段１７において、一対の無端状のチェノ２７の水
平張架部分には１ラテン１４のベース１５が固定されて
おり、このプラテン１４が矢符１８の方向に移動される
とき、その移動方向下流側（第１図〜第３図の左方）に
は、第４図に示されるように、シリンダ２９によってス
トッパ１９が突出されている。これによってプラテン１
，４がストッパ１９に当たって、予め定める定位値で停
止する１次にシリンダ３０によってｂ１置決め突起３１
を有する位置決め部材３２が下限位置から上昇され、プ
ラテン１４のベース１５の下面に形成された位置決め孔
３１ａに嵌合される。この状態で、プラテン１４のプラ
テン本体１６の上面は、逆り字状に形成された位置決め
片３３に当接する。このようにしてプラテン１４が正確
な予め定めた位置で停止して保持される。In the conveyance means 17, a base 15 of one platen 14 is fixed to a horizontally stretched portion of a pair of endless chinos 27, and when this platen 14 is moved in the direction of arrow 18, the downstream direction in the moving direction is fixed. As shown in FIG. 4, a stopper 19 is protruded from the side (left side in FIGS. 1 to 3) by a cylinder 29. This allows platen 1
, 4 hit the stopper 19 and stop at a predetermined position value.
The positioning member 32 is raised from the lower limit position and is fitted into the positioning hole 31a formed on the lower surface of the base 15 of the platen 14. In this state, the upper surface of the platen main body 16 of the platen 14 comes into contact with the positioning piece 33 formed in an inverted letter shape. In this manner, the platen 14 is stopped and held at a precise, predetermined position.
第５図は検出手段２０と反転手段２７の平面図であり、
第６図はその側方から見た断面図である。FIG. 5 is a plan view of the detection means 20 and the reversing means 27,
FIG. 6 is a sectional view seen from the side.
検出手段２０は、基台３４に立設されたブラケット３５
にロータリアクチュエータ３６が固定され、このロータ
リアクチュエータ３６によって水平軸線を有する回転軸
３７が１８０度にわたって往復角変位される。この回転
軸３７は、軸受３８によ−）で支持部材３９に回転自在
に支持される０回転軸３７には、アーム４０．４１の一
端部が固定される。このアーム４０には、回転軸３７の
軸線に垂直に延びる案内軸４２が固定されている。案内
軸４２には、ボールブツシュなどのような軸受４３．４
４によって支持片４５．４６が案内軸４２の軸線に沿っ
て移動可能に支持される。シリンダ・１７は、支持片４
５．４６を相互の近接方向および離反方向に変位駆動す
る。一方の支持片４６には、マイクロスイッチ４８が固
定されており、こｌ）マイクロスイッチ４８のアクチュ
エータ４つは、もう１つの支持片４５に向けて突出して
いる。アクチュエータ４９が矢符５０のように角変位す
ることによって、マイクロスイッチ４８のスイッチング
態様がたとえば導通状態から遮断状態に、またはその逆
に変化する。The detection means 20 includes a bracket 35 erected on a base 34.
A rotary actuator 36 is fixed to the rotary actuator 36, and a rotating shaft 37 having a horizontal axis is reciprocated angularly displaced over 180 degrees. One end of an arm 40.41 is fixed to this rotation shaft 37, which is rotatably supported by a support member 39 via a bearing 38. A guide shaft 42 extending perpendicularly to the axis of the rotating shaft 37 is fixed to this arm 40 . The guide shaft 42 is equipped with a bearing 43.4 such as a ball bush.
4 supports the support pieces 45 and 46 so as to be movable along the axis of the guide shaft 42. Cylinder 17 is support piece 4
5.46 are displaced toward and away from each other. A microswitch 48 is fixed to one support piece 46, and (1) four actuators of the microswitch 48 protrude toward the other support piece 45. An angular displacement of the actuator 49 as indicated by the arrow 50 changes the switching behavior of the microswitch 48, for example from a conducting state to a blocking state or vice versa.
もう１つのアーム４１においても支持片５１゜５２が設
けられ、マイクロスイッチ５３のアクチュエータ５４が
設けられる。基台３４はシリンダ５５によって昇降可能
である。この基台３４の鉛直下方に延びる案内軸５６は
ボールブツシュなどの軸受５７によ−）で台盤５８に支
持される。The other arm 41 is also provided with support pieces 51 and 52, and an actuator 54 of a microswitch 53 is provided. The base 34 can be raised and lowered by a cylinder 55. A guide shaft 56 extending vertically downward from the base 34 is supported by a base plate 58 by a bearing 57 such as a ball bush.
軸１２．１３にワッシャ２３．２４が取付けられている
かどうかを検出手段２０によって検出するために、まず
ピストン５５によって基台３４を上昇した状態で５０−
タリアクチユエータ３６によって回転軸３７を矢ｒｆＡ
１の方向に１８０度角変位する。この状態は第７１１ｆ
ｆｌ ＜ １ ）に示されているとおりである。In order to detect by the detecting means 20 whether or not the washer 23.24 is attached to the shaft 12.13, first, the base 34 is raised by the piston 55 and the 50-
The rotary shaft 37 is rotated by the rotary actuator 36.
angular displacement of 180 degrees in the direction of 1. This state is 711f
fl < 1).
そこで次に第７１１１＜２＞で示されるようにシリンダ
５５によって台盤３４を下降し、支持片４５゜４６問に
ワッシャ２３が存在する位置とする。Then, as shown at 7111<2>, the base plate 34 is lowered by the cylinder 55 to a position where the washer 23 is present at the 45° 46th angle of the support piece.
次にシリンダ４７を用いて支持片４５．４６の相互の距
離を予め定めた値とする。ワッシャ２３が軸１２間に支
持されているときには、マイクロスイッチ・１８のアク
チュエータ４９が押圧変位されて、マイクロスイッチ４
８のスイッチング態様が変化し、これによってワッシャ
２３の存在が確１２される。検出手段２０において、ワ
ッシャ２３の検出後には、シリンダ４７によって支持片
４５゜４６が離間変位される０次にシリンダ５５によっ
て基ｈ ３−ｓが上昇され、その後、アクチュエータ３
６によって回転軸３７が矢ｉＡ１の逆方向Ａ２に１８０
度反転されて元の状態に戻る。Next, the distance between the support pieces 45, 46 is set to a predetermined value using the cylinder 47. When the washer 23 is supported between the shafts 12, the actuator 49 of the microswitch 18 is pressed and displaced, and the microswitch 4
The switching behavior of 8 changes, thereby confirming 12 the presence of washer 23. In the detection means 20, after the washer 23 is detected, the support pieces 45 and 46 are moved apart by the cylinder 47. Next, the base h3-s is raised by the cylinder 55, and then the actuator 3
6, the rotation axis 37 is moved 180 degrees in the direction A2 opposite to the arrow iA1.
It is reversed once and returns to its original state.
もう１つの支持片５１．５２に関しても同様な動作が行
なわれ、ワッシャ２４の存否が検出される。A similar operation is performed for the other support piece 51, 52, and the presence or absence of the washer 24 is detected.
ワッシャ２３； ２４がグリス２１．２２によって軸１
０．１１に取ｆ＋ｔけられている状態が検出されると、
次に、反転手段２１によって円板１０゜１１が上下に反
転される。Washers 23 and 24 are attached to shaft 1 by grease 21 and 22.
When a state where f+t is set to 0.11 is detected,
Next, the disk 10.degree. 11 is turned upside down by the turning means 21.
反転手段２１は、基台３４に立設固定されているブラゲ
ット６０を有し、このブラクット６０にはロータリアク
ナユエータ６１が取けけられる。The reversing means 21 has a bracket 60 that is erected and fixed on the base 34, and a rotary actuator 61 can be attached to the bracket 60.
ロータリアクナユエータ６１は、水平な回転軸線を有す
る回転軸６２を１８０度往復角変位することができる。The rotary actuator 61 is capable of reciprocating angular displacement of a rotating shaft 62 having a horizontal rotational axis by 180 degrees.
この回転軸６２は、軸受６３によって支持部材６４に回
転自在に支持されている０回転軸６２には、アーム６５
．６６の基端部が固定される。This rotating shaft 62 is rotatably supported by a support member 64 through a bearing 63.
．． The proximal end of 66 is fixed.
第８図は、この反転手段２１の一部の斜視図である。ア
ーム６５．６６には、吸引手段６７．６８が設けられる
。この吸引手段６７は、第９図に示されるように、アー
ム６５の端部にロールブツシュなどの軸受６９によって
支持される案内軸７０が挿通されており、案内軸７０に
は、取付は板７１が固定される。案内軸７０が挿通する
コイルばね７２は、アーム６５と支持板７１との間に介
在され、第５図および第６区の状態において支持板７１
を上方にばね付勢している。案内軸７０に固定されるス
トッパ７０ａは、アーム６５からの抜止めをする。支持
板７１には案内軸７０と平行な支持軸７３．７４が立設
されている。また支持板７１上には、吸引孔７５．７６
を有する弾性力を有する筒体７７．７８が立設されてい
る。支持板７１の中央部には、第１０図に明らかに示さ
れるように嵌合孔７９を有する支持筒８０が立設される
。この支持筒８０は、円錐白状の案内面８１を有し、こ
の案内面８１は嵌合孔７９に連なる。。FIG. 8 is a perspective view of a part of this reversing means 21. The arms 65.66 are provided with suction means 67.68. In this suction means 67, as shown in FIG. 9, a guide shaft 70 supported by a bearing 69 such as a roll bushing is inserted through the end of the arm 65, and a plate 71 is attached to the guide shaft 70. Fixed. A coil spring 72 through which the guide shaft 70 is inserted is interposed between the arm 65 and the support plate 71, and in the state shown in FIGS.
is biased upward by a spring. A stopper 70a fixed to the guide shaft 70 prevents the arm 65 from coming off. Support shafts 73 and 74 parallel to the guide shaft 70 are erected on the support plate 71 . In addition, suction holes 75 and 76 are provided on the support plate 71.
Cylindrical bodies 77 and 78 having an elastic force are erected. A support tube 80 having a fitting hole 79 is provided upright in the center of the support plate 71, as clearly shown in FIG. This support tube 80 has a white conical guide surface 81 , and this guide surface 81 is connected to the fitting hole 79 . .
支持筒８０の軸線は、案内軸７０の軸線の延長上にあり
、この軸線を中心とする１つの仮想円上に、支持軸７３
．７４の軸線と、筒体７７．７８の軸線が存在する。The axis of the support tube 80 is on an extension of the axis of the guide shaft 70, and the support shaft 73 lies on one virtual circle centered on this axis.
．． There is an axis of 74 and an axis of the cylinder 77,78.
反転手段２１を用いて円板１０を上下逆に反転する動作
を説明する。シリンダ５５によって基台３４を上昇した
状態で、ロータリアクチュエータ６１を用いて回転軸６
２を第６図の矢符Ａ３の方向に１８０度角変位する。こ
の状態でシリンダ５５によ′）で基台３４、したがって
支持板７１を下降させる。そのため円板１０に立設され
ている軸１２の上部は、第１０図のように、案内孔８１
から嵌合孔７９に嵌合する。そこで次にシリンダ５５に
よって基台３５を上昇し、ロータリアクチュエータ６１
によって回転軸６２を矢符Ａ３の逆方向Ａ−１に１８０
度回転さ仕る。これによって円板１０は、吸引孔７５．
７６に真空吸引された状態で、支持棒７３，７４に当接
したままで第６図の参照符１０εｔで示されるように支
持される。前述の筒体７７．７８には可撓管が接続され
、吸引孔７５．７６が真空吸引される。The operation of inverting the disk 10 upside down using the inverting means 21 will be explained. With the base 34 raised by the cylinder 55, the rotary shaft 6 is moved using the rotary actuator 61.
2 is angularly displaced by 180 degrees in the direction of arrow A3 in FIG. In this state, the base 34 and therefore the support plate 71 are lowered by the cylinder 55'). Therefore, as shown in FIG.
It fits into the fitting hole 79 from above. Then, the base 35 is raised by the cylinder 55, and the rotary actuator 61
The rotation axis 62 is moved in the direction A-1 opposite to the arrow A3 by 180 degrees.
Serve rotated. As a result, the disk 10 has suction holes 75.
While being vacuum-suctioned by 76, it is supported as shown by reference numeral 10εt in FIG. 6 while remaining in contact with support rods 73 and 74. A flexible tube is connected to the aforementioned cylindrical body 77, 78, and the suction hole 75, 76 is vacuum-suctioned.
もう１′）のアーム６６に設けられている支持板８２に
関しても同様な構成となっており、円板１１が反転され
る。The support plate 82 provided on the other arm 66 (1') has a similar configuration, and the disk 11 is inverted.
第１１図は把持移動手段２５の簡略化した斜視図であり
、第１２図はその把持移動手段２５の断面図であり、第
１３１２Ｉは把持移動手段２５の一部の右側面図である
。これらの図面を参照して、固定位置に取付けられてい
る架台８３には支持片８４が固定されており、この支持
片８４には、複動シリンダ８５と、上下に一対の案内筒
８６．８７とが固定される。シリンダ８５のピストン棒
８８は、移動体８９に固定される。この移動体８９には
、案内棒９０，９１が固定される。案内棒９０゜９１は
、案内０８６，８７を挿通し、ボールブツシュなどの軸
受８８，８’ｌによって水平に移動自在に支持される。FIG. 11 is a simplified perspective view of the gripping and moving means 25, FIG. 12 is a sectional view of the gripping and moving means 25, and 1312I is a right side view of a portion of the gripping and moving means 25. Referring to these drawings, a support piece 84 is fixed to a pedestal 83 mounted at a fixed position, and a double-acting cylinder 85 and a pair of upper and lower guide cylinders 86, 87 are attached to this support piece 84. is fixed. A piston rod 88 of the cylinder 85 is fixed to a moving body 89. Guide rods 90 and 91 are fixed to this moving body 89. The guide rods 90.degree. 91 pass through guides 086, 87 and are supported by bearings 88, 8'l such as ball bushings so as to be horizontally movable.
移動体８９には、案内筒９２゜９３が立設されており、
ボールブツシュなどの軸受９４，９５によって案内軸９
６．９７が鉛直方向に昇降自在に支持される。移動体８
９には、複動シリンダ９８．９９が固定されており、こ
れらのピストン棒ｔｏｏ、ｔｏｔは昇降体１０２に固定
される。昇降体１０２には、円板１０．１１を把持する
ための把持手段であるチャック１０３゜１０４がシリン
ダ１０５によ−）で相互の距離を変位可能にして取付け
られる。このチャック１０３゜１０・１の上部は、昇降
体１０２に固定されている水平な案内軸１０６を挿通す
る。この案内軸１０６が挿通するコイルばね１０７は、
把持手段１０３．１０４を相互の離反方向にばね付勢し
、シリンダ１０５はこのばね１０７のばね力に抗してチ
ャック１０３を参照符１０８で示すように第１２図の左
方に変位することが可能である。Guide tubes 92 and 93 are erected on the movable body 89.
The guide shaft 9 is supported by bearings 94 and 95 such as ball bushes.
6.97 is supported so that it can be raised and lowered in the vertical direction. Mobile object 8
Double-acting cylinders 98 and 99 are fixed to 9, and these piston rods too and tot are fixed to the elevating body 102. Chucks 103 and 104, which are gripping means for gripping the discs 10 and 11, are attached to the elevating body 102 so as to be movable relative to each other by a cylinder 105. A horizontal guide shaft 106 fixed to the elevating body 102 is inserted through the upper part of the chuck 103°10.1. The coil spring 107 through which this guide shaft 106 is inserted is
The gripping means 103, 104 are spring-biased in the direction of separation from each other, and the cylinder 105 is able to displace the chuck 103 to the left in FIG. It is possible.
チャック１０３において、第゛１３図に明らかに示され
るように、把持片１０９，１１０はシリンダ１１１によ
って相互に近接力、向にまた離反方向に変位駆動される
。In the chuck 103, as clearly shown in FIG. 13, the gripping pieces 109 and 110 are driven by a cylinder 111 to move toward each other and to move away from each other.
シリンダ５５が上昇されており、円板１０．１１が反転
手段２１によって第６図のように反転された状態で保持
されているとき、シリンダ８５のビス［・ン棒８８が矢
符Ａ５の方向に変位され、チャック１０３．１０４はシ
リンダ１０５の働きによ−）て第１２図の破線１０８の
ように変位されて、円板ｔｏ、ｔｉの直上にもたらされ
る。このときシリンダ９８．９９は縮小されたままであ
り、把持手段１０３，１０４は第１２０のように上限位
置にある。When the cylinder 55 is raised and the disc 10.11 is held in an inverted state by the reversing means 21 as shown in FIG. The chucks 103, 104 are displaced by the action of the cylinder 105 as indicated by the broken line 108 in FIG. 12, and are brought directly above the disks to, ti. At this time, the cylinders 98, 99 remain contracted, and the gripping means 103, 104 are at their upper limit positions, such as the 120th position.
そこでシリンダ９８を駆動してチャック１０３゜１０４
を矢符Ａ６に下降する。これによってチャック１０３の
把持片１０９，１１０は円板１０の両側部に配置される
。そこでシリンダ１１１を駆動して把持片１０９．１１
０によって円板１０を第１３図のように把持する。この
把持後、シリンダ９８のピストン棒１００を矢符Ａ６の
送方向Ａ７に上昇する。なおシリンダ１０５はチャック
１０３を第１２［ｉＩの９照狩１０８の位置に変位させ
て、近接させて反転手ｆ１２７によって保持されている
円板１０．１１を把持手段１０３，１０４によ−）て把
持されるように位置決めする。Therefore, the cylinder 98 is driven and the chucks 103°104
descend to arrow A6. As a result, the gripping pieces 109 and 110 of the chuck 103 are placed on both sides of the disc 10. Therefore, by driving the cylinder 111, the gripping pieces 109.11
The disc 10 is gripped by the 0 as shown in FIG. 13. After this gripping, the piston rod 100 of the cylinder 98 is raised in the feeding direction A7 indicated by the arrow A6. Note that the cylinder 105 displaces the chuck 103 to the position of the 9th position 108 of the 12th [iI, brings it closer, and holds the disk 10.11 held by the reversing hand f127 by the gripping means 103, 104. Position it so that it is gripped.
次にシリンダ８５を伸長し、これとともにシリンダ１０
５によってチャック１０３，１０４を第１２図の破線１
０８の状態から実線で示されるように変位させ、把持さ
れている円板１０，１．１が垂下している軸１０．１１
が軸孔８，９の直上になるように移動体８９）を移動す
る。Next, the cylinder 85 is extended, and along with this, the cylinder 10 is extended.
5, the chucks 103 and 104 are connected to the dashed line 1 in FIG.
Displaced from the state of 08 as shown by the solid line, and the axis 10.11 on which the gripped disk 10, 1.1 hangs
The movable body 89) is moved so that it is directly above the shaft holes 8 and 9.
そこでシリンダ９９によって昇降体１０２を矢符Ａ８の
ように太き・く下降させ、第１・１図のように、軸１２
．１３を軸孔８，９にその軸１２．１３の下端部をたと
えば２ ｒｎ ｍ程度わずかな長さａだけ部分的に嵌合
して挿入する。したがって軸１２．１３は軸孔８，９に
部分的に嵌合された状態で起立している。この状態でチ
ャック１０３の把持片１０９，１１０をシリンダ１１】
の働きによ−）で相互の離反方向に変位させ゛る。した
がって円板ｔｏ、ｔｉおよび軸１２．１３の自重によっ
て軸１２．１３は軸孔８．９内に入り込む。Therefore, the cylinder 99 is used to lower the elevating body 102 thickly as shown by the arrow A8, and as shown in FIG.
．． 13 is inserted into the shaft holes 8 and 9 with the lower end portions of the shafts 12 and 13 partially fitted, for example, by a slight length a of about 2 m. The shafts 12, 13 therefore stand partially fitted in the shaft holes 8, 9. In this state, hold the gripping pieces 109, 110 of the chuck 103 on the cylinder 11]
By the action of -), they are displaced in the direction of separation from each other. The weight of the discs to, ti and the shaft 12.13 therefore forces the shaft 12.13 into the shaft hole 8.9.
軸孔８の下方に第１４図に示されるようにピンチローラ
１１２が存在するときには、軸１２がピンチローラ１１
２に接触して軸１１が充分に下方の下限位置１１３ａま
で下降しないおそれがある。When the pinch roller 112 is present below the shaft hole 8 as shown in FIG.
2, and the shaft 11 may not be sufficiently lowered to the lower limit position 113a.
そこで第１５図に示されるように回転押圧手段２６が設
けられる。この回転押圧手段２６の一部の側面は第１６
ＩＮに示されており、その断面は第１７図に示されてい
る。偏平なローラ１．１３，１１４は回転軸１１５．１
１６に固定される０回転軸１１５にはビン１１６ａが突
出されており、このビン１１６ ＝ｔは案内筒１１７の
長孔１１８を挿通し、これによって回転軸１１５は回転
ｍ１１７と相互の軸線方向に変位可能であり、か−）周
方向の相互の回転が阻止されている。長孔１１８に臨ん
で軸１１５には、光通過孔１１９が形成されている。こ
の光通過孔１１９に臨んで光照射用の光ファイバ１２０
が配置され、受光用の光ファイバ１２１がその光通過孔
１１９の反対側に配置される。Therefore, as shown in FIG. 15, a rotary pressing means 26 is provided. A part of the side surface of this rotary pressing means 26 is the 16th
IN, and its cross section is shown in FIG. Flat rollers 1.13, 114 are rotary shafts 115.1
A pin 116a protrudes from the zero-rotation shaft 115 fixed to the rotation shaft 116, and the pin 116a is inserted through the elongated hole 118 of the guide tube 117, whereby the rotation shaft 115 and the rotation m117 are aligned in the mutual axial direction. and -) are prevented from rotating relative to each other in the circumferential direction. A light passage hole 119 is formed in the shaft 115 facing the elongated hole 118 . An optical fiber 120 for light irradiation faces this light passage hole 119.
is arranged, and an optical fiber 121 for light reception is arranged on the opposite side of the light passage hole 119.
これらの光ファイバ１２０，１２１は、支持片１２２に
よって支持体１２３に固定される。もう１つの回転軸１
１６に関しても同様な構成とな−）ており、回転筒１２
４が設けられる。These optical fibers 120 and 121 are fixed to a support body 123 by a support piece 122. Another rotation axis 1
16 has a similar configuration, and the rotary cylinder 12
4 is provided.
回転筒１１７，１２４には歯車１２５．１２６が固着さ
れており、これらの歯車１２５．１２６は、歯車１２７
に螺きする。歯車１２７は、直流ギャードモータ１２８
によって回転駆動される。Gears 125 and 126 are fixed to the rotating cylinders 117 and 124, and these gears 125 and 126 are connected to the gear 127.
Screw into. The gear 127 is a DC geared motor 128
Rotationally driven by.
ギャードモータ１２８は、支持体１２３に固定される。The guard motor 128 is fixed to the support body 123.
支持体１２３は、移動部材１２で）に固定されたシリン
ダ１３０によって昇降可能である。支持体１２３には、
案内棒１３１，１３２が固定されており、移動部材１２
９に固定された案内筒１３３．１３４によって昇降可能
に案内される。この移動体１２３は、ばね１３５，１３
６によって上方に付勢される。The support 123 can be raised and lowered by a cylinder 130 fixed to the moving member 12). The support body 123 includes
The guide rods 131 and 132 are fixed, and the movable member 12
It is guided so as to be movable up and down by guide tubes 133 and 134 fixed to 9. This moving body 123 has springs 135, 13
6 is biased upwardly.
移動体１２９はシリ〉ダ１３７によって水平方向に移動
可能である。移動体１２９には、案内棒１３８．１３９
が固定され、これらは架台１４０に取付けられている案
内筒１４’ｌ、１４２に支持される。The moving body 129 can be moved in the horizontal direction by a cylinder 137. The moving body 129 has guide rods 138 and 139.
are fixed, and these are supported by guide tubes 14'l and 142 attached to a pedestal 140.
軸孔８から上方に突出している軸１２を、その軸孔８に
完全に挿入するために、回転押圧手段２５によ−）て動
ｆＹが行なわれる。まずシリンダ１２８の働きによって
移動体１２３が上限位置とされた状態で、シリンダ１３
７によって回転軸１１５゜１１６の鉛直回転軸線が軸孔
８，９の直上となるようにもたらされる。そこでシリン
ダ１３０の動きによって移動体１２３、したがってロー
ラ１１３．１１４が予め定めた距離だけ下降されて下限
位置となる０円板１０は、軸孔８よりも間隔をあけて上
方にあり、この円板１０に当−）ているローラ１１３は
、ばね１４５のばね力によって下方に付勢されており、
したがって光通過孔１１９は光ファイバ１２０； １
２１の光経路よりも上方にある。案内筒１１７に収納さ
れているばね１４５は、回転軸１１５、したがってロー
ラ１１３を前述のように下方にばね付勢する。この状態
でモータ１２８によってローラ１１３，１１４を回転駆
動する。そのためローラ１１３の下端面ないしは周縁１
１３ａは円板１０の上表面に摩擦接触して、円板１０お
よび軸１２を下方に付勢しつつ回転する。In order to completely insert the shaft 12 projecting upward from the shaft hole 8 into the shaft hole 8, a movement fY is performed by the rotary pressing means 25. First, with the movable body 123 at the upper limit position due to the action of the cylinder 128, the cylinder 13
7 so that the vertical axis of rotation of the rotating shaft 115° 116 is directly above the shaft holes 8 and 9. Therefore, by the movement of the cylinder 130, the movable body 123, and thus the rollers 113 and 114, are lowered by a predetermined distance to reach the lower limit position. The roller 113 corresponding to the roller 10 is urged downward by the spring force of the spring 145.
Therefore, the light passing hole 119 is connected to the optical fiber 120;
It is located above the optical path No. 21. The spring 145 housed in the guide tube 117 spring-biases the rotary shaft 115 and therefore the roller 113 downward as described above. In this state, the motor 128 rotates the rollers 113 and 114. Therefore, the lower end surface or peripheral edge 1 of the roller 113
13a is in frictional contact with the upper surface of the disk 10 and rotates while urging the disk 10 and shaft 12 downward.
こうして軸１２はピンチローラ１１２に接触し−）つ回
転して軸孔８に完全に嵌まり込む。In this way, the shaft 12 contacts the pinch roller 112 and rotates until it is completely fitted into the shaft hole 8.
第１４図のように、円板１０の下面に歯車１４６が固定
されているとき、装置７上には歯車１４７が取付けられ
ており、円板１０および歯車１−１６が回転し−）つ駆
動されることによって歯車１４６．１４７が噛きうこと
になる。もう１′）の円板１１に関しても同様な動作が
行なわれる′。こうして円板１０が下限位置となり、歯
車１・１６，１４７が咄きった状態でけ、光通過孔１１
９は光ファイバ１２０，１２１の光経路に位置する９こ
うして円板１−０に固定されている軸１１が軸孔８に嵌
合して挿入されたことが検出される。その後、シリンダ
１３０によって移動体１２３を矢符Ａ９のように上昇し
、シリンダ１３７ｆ！：縮小することによって元の位置
に戻る。こうして一連の動作を完了する。As shown in FIG. 14, when a gear 146 is fixed to the lower surface of the disc 10, a gear 147 is mounted on the device 7, and the disc 10 and the gears 1-16 are rotated and driven. As a result, the gears 146 and 147 mesh. A similar operation is performed with respect to the other disk 11'. In this way, the disc 10 is at the lower limit position, the gears 1, 16, and 147 are fully engaged, and the light passing hole 11
9 is located in the optical path of the optical fibers 120, 121. In this way, it is detected that the shaft 11 fixed to the disk 1-0 has been fitted and inserted into the shaft hole 8. Thereafter, the moving body 123 is raised by the cylinder 130 as indicated by the arrow A9, and the cylinder 137f! :Return to original position by shrinking. In this way, the series of operations is completed.
第１４図に示されている歯車１４６，１４７はその他の
図面には、説明を簡略にするために省略されている。こ
の歯車１４６．ＩＪ７が設けられていないときには、ロ
ーラ１１３，１１４は回転駆動されなくてもよく、回転
軸１１５，１１６の軸線が軸孔８，９の軸線の延長上に
あ−）て、円板１０．１１を軸孔８．９に押し行けるだ
けの動ｆ’Ｐを行うようにしてもよい。このときローラ
１１３゜１１４に代えて円板１０．１１を押し付けるた
めのローラ１１３，１１４以外の形状を有する押圧体が
訛けられてもよい。Gears 146 and 147 shown in FIG. 14 have been omitted from the other figures to simplify the explanation. This gear 146. When the IJ7 is not provided, the rollers 113 and 114 do not need to be rotationally driven, and the axes of the rotating shafts 115 and 116 are on the extension of the axes of the shaft holes 8 and 9, and the discs 10 and 11 It is also possible to perform a movement f'P sufficient to push the shaft into the shaft hole 8.9. At this time, instead of the rollers 113 and 114, a pressing body having a shape other than the rollers 113 and 114 for pressing the disc 10.11 may be used.
第２０１２１は、本発明の他の実施例の断面図である。No. 20121 is a sectional view of another embodiment of the present invention.
この実施例では第２０１１１（１）に示されるように装
置７の軸孔８に軸１２の端部が置かれた状態で、円板１
０の周端部が装置７上にある。この状態で第２０図（２
）で示されるように円板１０よりも小径のローラ１１３
の周縁部１１３ε１に円板１０の上表面が摩擦接触して
回転させる。ローラ１１３の回転軸線は軸孔８の鉛直軸
線１７１の延長上にある。ローラ１１３を回転駆動し′
）つ、ばね１４５（前述の第１８０参照）で押し付けた
状誓で円板１０を回転する。これによって軸１２は、そ
の端部を軸孔８に部分的にはめ込まれた状舊で、回転し
つつ起き上がっていく。この結果、第２０ｔｆｆｉ＜３
）で示されるように軸１２の端部が軸孔８にはまり込む
。さらにローラ１１３を回転しつつ、または回転を停止
してローラ１１３によって円板１０を押し付ける。その
ため軸１２は軸孔８に充分に挿入される。In this embodiment, as shown in No. 20111(1), with the end of the shaft 12 placed in the shaft hole 8 of the device 7, the disk 1
The peripheral edge of 0 is on the device 7. In this state, Figure 20 (2
), the roller 113 has a smaller diameter than the disk 10.
The upper surface of the disk 10 comes into frictional contact with the peripheral edge 113ε1 of the disk 10, causing it to rotate. The rotational axis of the roller 113 is on an extension of the vertical axis 171 of the shaft hole 8. The roller 113 is rotationally driven.
), the disk 10 is rotated under the pressure of the spring 145 (see 180 above). As a result, the shaft 12 rotates and rises with its end partially fitted into the shaft hole 8. As a result, the 20th tffi<3
), the end of the shaft 12 fits into the shaft hole 8. Furthermore, the disk 10 is pressed by the roller 113 while rotating the roller 113 or with the rotation stopped. Therefore, the shaft 12 is fully inserted into the shaft hole 8.
本光明は、フライホイールなどに関連して実施されるだ
けでなく、その他、円板に垂直な軸が固定されており、
この軸を上方に開口した軸孔に嵌合して挿入するために
広範囲に実施することができる。This light is not only implemented in connection with a flywheel, etc., but also has a vertical axis fixed to the disk,
A wide variety of implementations are possible in order to fit and insert this shaft into an upwardly opening shaft hole.
発明の効果
以上のように本発明によれば、円板に固定されている垂
直な軸を上方に開口した軸孔に自動的に嵌合して挿入す
ることが可能になり、そのため自動化が図られて古人化
が図られるとともに、品質のばら−）きを抑制すること
が可能になる。Effects of the Invention As described above, according to the present invention, it is possible to automatically fit and insert a vertical shaft fixed to a disk into an upwardly opened shaft hole, which greatly facilitates automation. At the same time, it becomes possible to suppress variations in quality.
第１図は本発明の一実施例の全体の平面図、第２図はそ
の実施例の側面図、第３０は搬送手段１７の簡略化した
斜′ＰＡ図、第４図は搬送手段１７の側面図、第５図は
検出手段２０と反転手段２７の平面口、第６図は検出手
段２０と反転手段２７の側方から見た断面図、第７図は
検出手段２０の動作を説明するための側面図、第８図は
反転手段２１の一部の斜視図、第９図は反転手段２１に
設けられている吸着手段６７の斜視図、第１０図は吸着
手段６７によって円板１０および軸１２を保持した状態
を示す斜視図、第１１図は把持移動手段２５の簡略化し
た斜視図、第１２図は把持移動手段２５の断面図、第１
３図は把持移動手段２５の一部の右側面図、第１４図は
軸１２を軸孔８に挿入するときの動作を説明するための
断面図、第１５［２Ｉは押圧回転手段２６の一部の簡略
化した斜視図、第１６図はローラ１１３，１１４を用い
て軸１２．１３を軸孔８．９に挿入するときの動作を説
明するための簡略化した斜視図、第１７［２Ｉは押圧回
転手段２６の正面図、第１８［Ｊは第１７因に示された
押圧回転手段２６の左方から見た断面図、第１９図は回
転軸１１５と回転筒１１７とを示す斜視図、第２０図は
本発明の他の実施例の動作を説明する断面図、第２１０
は先行技術を説明するための断面図である。FIG. 1 is an overall plan view of an embodiment of the present invention, FIG. 2 is a side view of the embodiment, FIG. 30 is a simplified oblique PA view of the conveying means 17, and FIG. 5 is a side view of the detecting means 20 and the reversing means 27, FIG. 6 is a sectional view of the detecting means 20 and the reversing means 27 seen from the side, and FIG. 7 explains the operation of the detecting means 20. 8 is a perspective view of a part of the reversing means 21, FIG. 9 is a perspective view of the suction means 67 provided in the reversing means 21, and FIG. 10 is a side view of the disc 10 and 11 is a simplified perspective view of the gripping and moving means 25; FIG. 12 is a sectional view of the gripping and moving means 25;
3 is a right side view of a part of the gripping and moving means 25, FIG. 14 is a sectional view for explaining the operation when inserting the shaft 12 into the shaft hole 8, and FIG. FIG. 16 is a simplified perspective view for explaining the operation when inserting the shaft 12.13 into the shaft hole 8.9 using the rollers 113 and 114, and FIG. 18 is a front view of the pressing and rotating means 26, 18th [J is a cross-sectional view of the pressing and rotating means 26 shown in the 17th factor, seen from the left, and FIG. 19 is a perspective view showing the rotating shaft 115 and the rotating cylinder 117. , FIG. 20 is a sectional view explaining the operation of another embodiment of the present invention, and FIG.
is a sectional view for explaining the prior art.
Claims (4)
方に開口した軸孔に嵌合して挿入する挿入方法において
、 軸の端部を軸孔に部分的にはめ込んだ状態で、または、
当てた状態で、 軸孔の軸線を通る直線上に回転軸線を有する円板よりも
小径であるローラを円板の前記軸とは反対側の表面に押
し当てつつ回転することを特徴とする軸の挿入方法。(1) In an insertion method in which a shaft perpendicular to the disc is fixed and the shaft is inserted by fitting into a shaft hole that opens upward, the end of the shaft is partially fitted into the shaft hole. So, or
A shaft that rotates while pressing a roller having a diameter smaller than that of a disk whose rotational axis is on a straight line passing through the axis of the shaft hole against a surface of the disk opposite to the shaft. How to insert.
方に開口した軸孔に嵌合して挿入する挿入方法において
、 軸の端部を軸孔に部分的にはめ込んだ状態で、または、
当てた状態で、 軸孔の軸線を通る直線上に回転軸線を有する円板よりも
小径である押圧体を、円板の前記軸とは反対側の表面に
押し当てることを特徴とする軸の挿入方法。(2) In an insertion method in which a shaft perpendicular to the disk is fixed and the shaft is inserted by fitting into a shaft hole that opens upward, the end of the shaft is partially fitted into the shaft hole. So, or
A pressing member having a diameter smaller than that of the disc and having its rotational axis on a straight line passing through the axis of the shaft hole is pressed against the surface of the disc on the opposite side of the shaft. Insertion method.
に開口した軸孔に嵌合して挿入する軸の挿入装置におい
て、 軸孔の上方に配置され、軸孔の軸線を通る直線上に回転
軸線を有し、円板よりも小径であり、上下に昇降自在で
あるローラと、 ローラを前記回転軸線まわりに回転駆動する手段と、 ローラを前記回転軸線に沿つて円板の前記軸とは反対側
の表面にばね力で押し当てる手段とを含むことを特徴と
する軸の挿入装置。(3) In a shaft insertion device in which a shaft perpendicular to the disc is fixed and the shaft is inserted by fitting into a shaft hole that opens upward, a shaft is placed above the shaft hole and the axis of the shaft hole is a roller that has a rotational axis on a straight line, has a diameter smaller than that of a disc, and can be raised and lowered vertically; means for driving the roller to rotate around the rotational axis; and means for pressing against a surface of the shaft opposite to the shaft with a spring force.
に開口した軸孔に嵌合して挿入する軸の挿入装置におい
て、 軸孔の上方に配置され、軸孔の軸線を通る直線上に回転
軸線を有し、円板よりも小径であり、上下に昇降自在で
ある押圧体と、 押圧体を前記回転軸線に沿つて円板の前記軸とは反対側
の表面にばね力で押し当てる手段とを含むことを特徴と
する軸の挿入装置。(4) In a shaft insertion device in which a shaft perpendicular to the disk is fixed and the shaft is inserted by fitting into a shaft hole that opens upward, the shaft is placed above the shaft hole and the axis of the shaft hole is a pressing body that has a rotational axis on a straight line, has a diameter smaller than that of the disk, and can be raised and lowered vertically; and means for pressing the shaft with force.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63136898A JPH0780099B2 (en) | 1988-06-02 | 1988-06-02 | Shaft insertion method and device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63136898A JPH0780099B2 (en) | 1988-06-02 | 1988-06-02 | Shaft insertion method and device |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01306137A true JPH01306137A (en) | 1989-12-11 |
| JPH0780099B2 JPH0780099B2 (en) | 1995-08-30 |
Family
ID=15186141
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63136898A Expired - Lifetime JPH0780099B2 (en) | 1988-06-02 | 1988-06-02 | Shaft insertion method and device |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0780099B2 (en) |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5610135A (en) * | 1979-07-04 | 1981-02-02 | Kanebo Ltd | Preparation of di-n-propylmalonic acid |
| JPS62228333A (en) * | 1986-03-28 | 1987-10-07 | Toshiba Corp | Positioning inserter device |
-
1988
- 1988-06-02 JP JP63136898A patent/JPH0780099B2/en not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5610135A (en) * | 1979-07-04 | 1981-02-02 | Kanebo Ltd | Preparation of di-n-propylmalonic acid |
| JPS62228333A (en) * | 1986-03-28 | 1987-10-07 | Toshiba Corp | Positioning inserter device |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0780099B2 (en) | 1995-08-30 |
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