JPS62228333A - Positioning inserter device - Google Patents
Positioning inserter deviceInfo
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- JPS62228333A JPS62228333A JP6867286A JP6867286A JPS62228333A JP S62228333 A JPS62228333 A JP S62228333A JP 6867286 A JP6867286 A JP 6867286A JP 6867286 A JP6867286 A JP 6867286A JP S62228333 A JPS62228333 A JP S62228333A
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Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
［発明の目的］
（産業上の利用分野）
本発明ははめ合いのきつい部品同志の組立に使用される
位置決め挿入ｖＬ置に関する。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION [Object of the Invention] (Industrial Field of Application) The present invention relates to a positioning insertion vL position used for assembling tightly fitting parts together.
（従来の技術）
従来、はめ合いのきつい部品同志の組立には手作業にた
よるか、組立ロボッ］〜を使用してアームとグリッパの
間にり七−トセンターコンプライアンス（以下ＲＣＣと
言う）を装着し、組立てられる部品間の水平方向おにび
角度（こじり）方向の誤差を修正して組立を容易にする
方法がとられている。(Conventional technology) Conventionally, parts that fit tightly together have been assembled manually or by using an assembly robot to create a seven-center compliance (hereinafter referred to as RCC) between an arm and a gripper. A method is used to facilitate assembly by correcting errors in the horizontal direction and angular (prying) direction between parts to be mounted and assembled.
この方法を用いた装置は第１３図に示すにうに、ボット
アーム１の先端にＲｅＯ２のアーム側プレート３を固定
し、グリッパ側プレート４にグリッパ５を設けて部品６
を把持してシャフト部６ａを相手部品の挿入穴７に挿入
組付けり−るものである。As shown in FIG. 13, a device using this method fixes an arm-side plate 3 of ReO2 to the tip of a bot arm 1, provides a gripper 5 on a gripper-side plate 4, and attaches a gripper 5 to a part 6.
The shaft portion 6a is inserted and assembled into the insertion hole 7 of the mating component by grasping the shaft portion 6a.
（発明が解決しようとする問題点）
上記ＲＣＣ／ｊ−装着した組立ロボットを使用した装置
では部品の先端部の面取りが少ないＪＰＪ合やはめ合い
がぎつい場合には挿入不可になる場合がある。また多数
個の部品を同時に挿入し紺付けることがむつかしい為１
個づつ挿入組付けをすると、サイクルタイムが長くなる
という欠点があり、また信頼性が充分でなかった。(Problem to be solved by the invention) In the device using the above RCC/J-equipped assembly robot, insertion may become impossible if there is little chamfering on the tip of the component or if the fit is too tight. . In addition, it is difficult to insert and dye many parts at the same time.
Inserting and assembling the parts one by one has the disadvantage that the cycle time becomes long and the reliability is not sufficient.
本発明の目的は、はめあいがさつく、挿入しようとする
複数個の穴のピッチ間寸法がばらついている部品同志の
挿入組付けを、多数個同峙に位置決めをしてから挿入し
て組付けることができる位置決め挿入装置を提供するこ
とにある。An object of the present invention is to insert and assemble parts that fit together poorly or whose pitch dimensions between holes to be inserted vary, by positioning a large number of parts facing each other and then inserting and assembling them. An object of the present invention is to provide a positioning and inserting device that can be used.
［発明の構成］
（問題点を解決するための手段）
本発明は、挿入穴に位置決め装置の位置決め治具を移動
機構により位置決めした後この位置決め治具に搬送装置
により挿入物を供給して挿入作業を行なうものにおいて
、前記位置決め治具を、前記移動機構に取付けられるブ
ラケットと、このブラケットに複数の軸受を介して所定
の距離だり移動可能にガイドされるホルダと、このホル
ダを前記ブラケットに固定する固定手段と、前記ホルダ
を開閉動作させる駆動手段と、前記ホルダ先端に取付け
られ挿入する穴への位置決め及び挿入物のガイドを行な
うがイドビンとを具備して構成したことに特徴を右する
。[Structure of the Invention] (Means for Solving the Problems) The present invention positions a positioning jig of a positioning device in an insertion hole using a moving mechanism, and then supplies an insert to the positioning jig using a conveying device and inserts the object. In the apparatus for performing the work, the positioning jig includes a bracket attached to the moving mechanism, a holder guided to the bracket so as to be movable over a predetermined distance via a plurality of bearings, and the holder fixed to the bracket. The present invention is characterized by comprising a fixing means for opening and closing the holder, a driving means for opening and closing the holder, and a guide pin attached to the tip of the holder for positioning and guiding the inserted material into the hole to be inserted.
（作 用）
このように構成されたものにおいては、ホルダを′Ｍ動
状態にしてガイドピンにより位置決めをしてから、穴の
中心とガイドピンの中心とがずれないようにホルダを固
定手段で固定し、移ｉｌＩ機構により位置決め治具全体
を上昇させて、挿入穴より恢取り、分割されているガイ
ドピンを駆動手段により両側に拡張して挿入穴内径とガ
イドピンの内接円径とを同じにすることにより、搬送装
置により供給される挿入物を挿入穴に挿入することが可
能となる。(Function) In the device configured as described above, the holder is placed in the 'M' movement state and positioned using the guide pin, and then the holder is fixed using the fixing means so that the center of the hole and the center of the guide pin do not deviate. Fix the positioning jig, raise the entire positioning jig using the transfer mechanism, remove it from the insertion hole, expand the divided guide pins to both sides by the driving means, and adjust the inner diameter of the insertion hole and the diameter of the inscribed circle of the guide pin. By doing so, it becomes possible to insert the insert supplied by the conveying device into the insertion hole.
（実施例）
以下本発明の一実施例を図面にＪ：って説明する。第６
図は本発明の位置決め挿入装置の正面図、第７図はその
平面図である。殿舎８の上にワーク９ａを固定する治具
及び位置決め装置１１と、組句部品（挿入物）１２をチ
ャックし、搬送してワーク９ａの穴９ｂへ挿入する搬送
装置１３を具備している。搬送装置１３は機台８上にフ
レーム１４が取付【ノられている。このフレーム１４に
は水平方向のガイド軸１５を支持し、スライドブロック
１６をシリンダ１７により水平に移動可能な状態で保持
している。このスライドブロック１６には垂直方向のガ
イド軸１８を支持し、モータ１９からベルト２０を介し
て、クラッチブレーキ２１に伝導し、ネジ軸（図示しな
い）を回動させてスライドブロック２２を昇降自在に保
持している。(Embodiment) An embodiment of the present invention will be described below with reference to the drawings. 6th
The figure is a front view of the positioning and insertion device of the present invention, and FIG. 7 is a plan view thereof. It is equipped with a jig and positioning device 11 for fixing the workpiece 9a on the housing 8, and a conveyance device 13 for chucking and conveying the set part (insertion) 12 and inserting it into the hole 9b of the workpiece 9a. The transport device 13 has a frame 14 mounted on a machine stand 8. A horizontal guide shaft 15 is supported on this frame 14, and a slide block 16 is held by a cylinder 17 in a horizontally movable state. This slide block 16 supports a vertical guide shaft 18, which is transmitted from a motor 19 to a clutch brake 21 via a belt 20, and rotates a screw shaft (not shown) to move the slide block 22 up and down. keeping.
このスライドブロック２２には複数のチャック２３を備
え、パーツフィーダなどで供給された組付部品１２をチ
ャックする。This slide block 22 is equipped with a plurality of chucks 23, and chucks the assembly parts 12 supplied by a parts feeder or the like.
泣面決め装置１１は移１１’ＪＪ ｍ構と位置決め治具
どから成り、移動１ｆ３ 購は機台８の上にフレーム２
４が取イ」けられ、ガイド軸２５によって垂直方向に移
ｖＪ可能なスライドブロック２６が保持されている。フ
レーム２４ａにはモータ２７とクラッチブレーキ２８が
固定され、ベルト２９を介して回転が伝達される。クラ
ッチブレーキ２８の出力４１側にはカップリング３０に
より、図示しないネジ軸が接合支持され、モータ２７と
クラッチブレーキ２８とにより図示しないネジ軸でスラ
イドブロック２６を昇隣自在に保持している。スライド
ブロック２６にはシリンダ３１で垂直方向にデー降可能
なスライダ３２を設けている。スライダ３２には位置決
め治具３３が取付けられ、モータ２７とシリンダ３１と
により垂直方向に昇降「１能である。The surface determining device 11 consists of a moving 11'JJ m structure and a positioning jig.
4 is removed, and a slide block 26 that can be moved in the vertical direction is held by a guide shaft 25. A motor 27 and a clutch brake 28 are fixed to the frame 24a, and rotation is transmitted via a belt 29. A screw shaft (not shown) is connected and supported on the output 41 side of the clutch brake 28 by a coupling 30, and the motor 27 and the clutch brake 28 hold the slide block 26 by the screw shaft (not shown) so as to be able to move up and down. The slide block 26 is provided with a slider 32 that can be lowered vertically by a cylinder 31. A positioning jig 33 is attached to the slider 32, and can be moved vertically up and down by a motor 27 and a cylinder 31.
次に泣面決め治具３３の詳細を第１図乃至第５図を参照
して説明する。位置決め治具３３はブラケット３／ｌに
よりスライダ３２に固定され、前記シリンダ３１等によ
り上下移動ができる。１）０記ブラクツ１〜３／Ｉには
ホルダ３６が×Ｙ方向に所定のスキマ３６ａ、３６ｂ分
だ【す遊動可能にガイドするように上下複数のボール軸
受３７ａ、３７ｂを複列に配列しかつ前記ブラケット３
４にホルダ３５を固定する固定手段としてシリンダ３８
ａ、３８ｂを備えている。Next, details of the surface determining jig 33 will be explained with reference to FIGS. 1 to 5. The positioning jig 33 is fixed to the slider 32 by a bracket 3/l, and can be moved up and down by the cylinder 31 and the like. 1) A plurality of upper and lower ball bearings 37a, 37b are arranged in double rows in the brackets 1 to 3/I of No. 0 so that the holder 36 can be freely guided by a predetermined clearance 36a, 36b in the xY direction. and the bracket 3
4 as a fixing means for fixing the holder 35 to the cylinder 38.
a, 38b.
二分割したガイドピン３９ａ、３９ｂはブレーｔ−４０
ａ、４０ｂに固定され前記プレー１−４０ ａ 。The guide pins 39a and 39b which are divided into two parts are the blade t-40.
a, 40b fixed to said play 1-40a.
４０ｔ）はそれぞれリニアスライド軸受４１ａ、４１ｂ
に固定されガイドレール４２ａ、４２ｂ上を左右にスラ
イドすることができる。40t) are linear slide bearings 41a and 41b, respectively.
It is fixed to the guide rails 42a and 42b and can be slid left and right on the guide rails 42a and 42b.
前記プレート４０ａ、４０ｂにはそれぞれシリンダ４３
ａ、４４ａとシリンダ４３ｂ、４４ｂが取付プレート４
６ａ、４６ｂにより一体で固定され、シリンダ４３ａ、
４３ｂのロッド先端４５ａ。A cylinder 43 is provided in each of the plates 40a and 40b.
a, 44a and cylinders 43b, 44b are the mounting plate 4
6a and 46b, the cylinder 43a,
Rod tip 45a of 43b.
４５ ｂはホルダ３５に固定され、前記シリンダ４３ａ
、４３ｂが作動するとガイドピン３９８．３９ｂをそれ
ぞれ拡縮又は縮小することができる。45b is fixed to the holder 35, and the cylinder 43a
, 43b are activated, the guide pins 398, 39b can be expanded or contracted, respectively.
シリンダ４４ａ、４４ｂの１コツト先端はフリーになっ
ていてロッドを前進または侵退させることによりガイド
ピン３９ａ、３９ｂの拡張量をかえることかできる。４
７はスライドするプレート４０ａ、４０ｂのストッパー
で、ガイドピン３９ａ。One tip of the cylinders 44a, 44b is free, and the amount of expansion of the guide pins 39a, 39b can be changed by advancing or retracting the rods. 4
7 is a stopper for sliding plates 40a and 40b, and is a guide pin 39a.
３９ｂの縮小した時の真の中心を出すようにしたもので
ある。It is designed to show the true center of 39b when it is reduced.
第５図は位置決め治具３３のフローティング部の詳細を
示したもので、ブラケット３４に複数列のボール軸受３
７ａ、３７ｂを上下から支持し、ホルダ３５をあるスキ
マ鷲孟竺シ中年ＪだけＸＹｈ向に自由に動作することが
できる構造とし、かつシリンダ３８ａ、３８ｂの作動に
より、ホルダ３５をブラケット３４に固定できるように
している。FIG. 5 shows details of the floating part of the positioning jig 33, in which multiple rows of ball bearings 3 are mounted on the bracket 34.
7a and 37b are supported from above and below, the holder 35 is structured to be able to move freely in the XYh direction by a certain gap, and the holder 35 is attached to the bracket 34 by the operation of the cylinders 38a and 38b. It is made to be fixed.
次に第８図乃至第１２図により、上）ホした構造の位置
決め挿入装置による位置決め方法について詳細に説明す
る。位置決機構により位置決め治具３３をワーク９ａの
挿入穴９ｂ（複数個）に、ワーク２ａｈ面より×１寸法
だけ時下させることにより、第８図のようにガイドピン
３９ａ、３９ｂを閉じた状態で、穴９ｂにガイドピン先
端部が挿入される。この挿入は前記ホルダ３５とガイド
ピン３９ａ、３９ｂが遊動することにより先端部にテー
バを右していることからワーク９ａの穴９ｂのピッチ寸
法のバラツキが有ってもセンタリングしながら挿入でき
る。芯出しが終ると前記ホルダ３５をシリンダ３８ａ、
３８ｂを作動させてブラケット３４に固定する。Next, with reference to FIGS. 8 to 12, a positioning method using the positioning and insertion device having the structure shown in (a) above will be explained in detail. The guide pins 39a and 39b are closed as shown in FIG. 8 by lowering the positioning jig 33 into the insertion holes 9b (multiple holes) of the workpiece 9a by a dimension of x1 from the workpiece 2ah surface using the positioning mechanism. Then, the tip of the guide pin is inserted into the hole 9b. In this insertion, the holder 35 and the guide pins 39a, 39b are loosely moved, so that the tip is tapered to the right, so even if there is variation in the pitch dimension of the holes 9b of the workpiece 9a, the workpiece 9a can be inserted while being centered. When the centering is completed, the holder 35 is moved to the cylinder 38a,
38b is activated and fixed to the bracket 34.
第９図はガイドピン３９ａ、３９ｂを挿入した状態を示
したものである。第１０図は組付部品１２のシャ７１〜
部１２ａを相手組付はワーク９ａの穴９ｂに挿入した状
態を示している。第９図に示す様にガイドピン３９ａ、
３９ｂを挿入穴９ｂに挿入して芯出しした状態で、モー
タ２７を駆動さけて×１より少し良い×２寸法だけ位置
決め治具３３を上背させ、挿入穴９ｂからガイドピン３
９ａ、３９ｂを扱出す。次に前記シリンダ４３ａ。FIG. 9 shows the state in which the guide pins 39a and 39b are inserted. FIG. 10 shows the shaft 71 of the assembly part 12.
The part 12a is shown inserted into the hole 9b of the workpiece 9a. As shown in FIG. 9, the guide pin 39a,
39b is inserted into the insertion hole 9b and centered, move the positioning jig 33 upward by a dimension of x2, which is slightly better than x1, while avoiding driving the motor 27, and insert the guide pin 3 from the insertion hole 9b.
Handle 9a and 39b. Next is the cylinder 43a.
４３ｂを作動させて（シリンダ４４ａ、４４ｂはロッド
が前進したままの状態〉ガイドピン３９ａ。43b (the rods of cylinders 44a and 44b remain in the forward position) guide pin 39a.
３９ｂをそれぞれ規定寸法Ｙ１づつ拡張さヒる。39b are each expanded by the prescribed dimension Y1.
このガイドピン３９ａ、３９ｂが拡張した時ガイドピン
３９ａ、３９ｂとで形成する内接円径がワーク９ａの挿
入穴９ｂの穴内径と同一になる。この状態で組付部品１
２をチャック２３でチャックした状態で前記モーター１
９を駆動させて、スライダ２２と共にチャック２３を降
下させて、ガイドピン３９ａ、３９ｂの内接円径をガイ
ドにしながら組付部品１２の挿入部１２ａを挿入穴９
ｂに挿入する。第１１図はガイドピン３９ａ、３９ｂを
それぞれＹ１寸法づつ拡張した時の先端部の断面したも
のを示す。When the guide pins 39a, 39b are expanded, the diameter of the inscribed circle formed by the guide pins 39a, 39b becomes the same as the inner diameter of the insertion hole 9b of the workpiece 9a. In this state, assembly part 1
2 is chucked with the chuck 23, and the motor 1
9, the chuck 23 is lowered together with the slider 22, and the insertion portion 12a of the assembly part 12 is inserted into the insertion hole 9 while using the inscribed circle diameter of the guide pins 39a and 39b as a guide.
Insert into b. FIG. 11 shows a cross-section of the tips of the guide pins 39a and 39b when each of them is expanded by Y1 dimension.
第１２図は、組付部品１２の形状が先端シャフト部１２
ａよりも直径寸法が大きい場合のガイドピン３９ａ、３
９ｂの最大拡張時を示したもので、第１０図でシャフト
部１２ａが挿入穴９ｂに挿入された状態から、前記位置
決め治具３３のガイドピン拡縮用シリンダ４４ａ、４４
ｂのロッドを閉じるとシリンダ４３ａ、４３ｂはガイド
ピン３９ａ、３９ｂを最大Ｙ２寸法まで拡張させる。こ
のガイドピン３９ａ、３９ｂの内径を拡張させて組付部
品１２を最後までワーク９ａの挿入穴９ｂに挿入して組
付けを終了でる。FIG. 12 shows that the shape of the assembly part 12 is the tip shaft part 12.
Guide pins 39a, 3 when the diameter dimension is larger than a
9b is shown at its maximum expansion, from the state in which the shaft portion 12a is inserted into the insertion hole 9b in FIG.
When the rod b is closed, the cylinders 43a and 43b expand the guide pins 39a and 39b to the maximum Y2 dimension. The inner diameters of the guide pins 39a and 39b are expanded and the assembly part 12 is fully inserted into the insertion hole 9b of the workpiece 9a to complete the assembly.
上述した実施例においては、挿入穴ピッチ寸法がばらつ
いている挿入穴にはめ合いがきつい部品を組付ける時に
有効で、予め拡張できるガイドピンを挿入し、遊動機構
で芯だしを行ない、この状態でガイド全体を固定装置で
固定したまま位置決めした挿入穴Ｊ：り扱出してガイド
ピンを拡張させ、ガイドピンの内接円径をガイドピンに
して挿入物を挿入穴に挿入するもので、確実に挿入する
ことができる。また複数門並べて取付けることににす、
多数個同時に組（＝Ｊけることも可能である。In the above-mentioned embodiment, which is effective when assembling tightly fitting parts into insertion holes with varying insertion hole pitch dimensions, a guide pin that can be expanded in advance is inserted, centering is performed using a floating mechanism, and in this state The insertion hole J is positioned while the entire guide is fixed with a fixing device, and the guide pin is expanded, and the inscribed circle diameter of the guide pin is used as the guide pin to insert the insert into the insertion hole. can be inserted. I also decided to install multiple gates side by side.
It is also possible to set many pieces at the same time.
さらに、上述した実施例においてはホルダをブラケット
上で遊動さＵる手段としてボール軸受を利用しているが
、これにエア軸受等信の軸受を利用してもしちるん同様
の効果が得られる。同様に固定手段にクランプを利用し
たり駆動手段にモータを利用することも可能である。Further, in the above-described embodiment, a ball bearing is used as a means for freely moving the holder on the bracket, but the same effect can be obtained by using a bearing such as an air bearing. Similarly, it is also possible to use a clamp as the fixing means or a motor as the driving means.
［発明の効果］
上述した通り本発明によれば、はめ合いかきつく、挿入
穴のピッチ間寸法にばらつきがある場合でも、複数個の
挿入物を一度に位置決め挿入することが可能である。[Effects of the Invention] As described above, according to the present invention, it is possible to position and insert a plurality of inserts at once even when the fit is tight and there is variation in the pitch dimension of the insertion holes.
第１図は本発明の一実施例を示す位置決め装置の＋Ｍ構
成図第２図は第１図の■−■矢視断面図、第４図は第３
図のｒｖ −ｒｖ矢視要部断面、第３図は第へ図の位置
決め装置の側面図、第５図は位置決め装置の要部断面図
、第６図は本発明の位置決め挿入装置の概略正面図、第
７図は第６図の平面図、第８図は挿入穴にガイドピンを
挿入して位置決めしている状態説明図、第９図はガイド
ピン先端部と相手穴との挿入した状態説明図、第１０図
【よガイドピンを聞いて相手穴に部品を挿入している状
態説明図、第１１図はガイドピン先端部の断面図、第１
２図は挿入完了した状態説明図、第１３図は従来の部品
挿入装置の要部構成図である。
１１・・・位置決め装置、
１２・・・組付部品（挿入物）、
１３・・・搬送装置、 ３３・・・位置決め治具、３４
・・・ブラケット、 ３５・・・ホルダ、３７・・・軸
受、
３８ａ、３８ｂ・・・シリンダ（固定手段）、３９ａ、
３９ｂ・・・ガイドピン、
４３ａ、４３ｂ、４４ａ、４１＋ｂ−・・シリンダ（駆
！ＴＩＩＪ￥段）。
代理人 弁理士 則 近 憲 佑
同 三 俣 弘 文第１図
第２図
「Ｖ
第Ｊ図FIG. 1 is a +M configuration diagram of a positioning device showing an embodiment of the present invention. FIG. 2 is a sectional view taken along the ■-■ arrow in FIG.
FIG. 3 is a side view of the positioning device shown in FIG. Figure 7 is a plan view of Figure 6, Figure 8 is an explanatory diagram of the state in which the guide pin is inserted into the insertion hole and positioned, and Figure 9 is the state in which the guide pin tip and the mating hole are inserted. Explanatory diagram, Figure 10 [Explanatory diagram of the state in which the component is inserted into the mating hole while listening to the guide pin, Figure 11 is a sectional view of the tip of the guide pin, Figure 1
FIG. 2 is an explanatory diagram of a state in which insertion has been completed, and FIG. 13 is a configuration diagram of main parts of a conventional component insertion device. 11... Positioning device, 12... Assembly parts (inserts), 13... Conveyance device, 33... Positioning jig, 34
...Bracket, 35...Holder, 37...Bearing, 38a, 38b...Cylinder (fixing means), 39a,
39b...Guide pin, 43a, 43b, 44a, 41+b-...Cylinder (drive!TIIJ\stage). Agent Patent Attorney Noriyuki Ken Yudo Hiroshi Mitsumata Figure 1 Figure 2 ``V Figure J
Claims (1)
位置決めした後この位置決め治具に搬送装置により挿入
物を供給して挿入作業を行なうものにおいて、前記位置
決め治具は、前記移動機構に取付けられるブラケットと
、このブラケットに複数の軸受を介して所定の距離だけ
移動可能にガイドされるホルダと、このホルダを前記ブ
ラケットに固定する固定手段と、前記ホルダを開閉動作
させる駆動手段と、前記ホルダ先端に取付けられ挿入す
る穴への位置決め及び挿入物のガイドを行なうガイドピ
ンとを具備することを特徴とする位置決め挿入装置。In a positioning device in which a positioning jig of a positioning device is positioned in an insertion hole by a moving mechanism and then an insert is supplied to the positioning jig by a conveyance device to perform an insertion operation, the positioning jig is a bracket attached to the moving mechanism. a holder movably guided by the bracket by a predetermined distance via a plurality of bearings; a fixing means for fixing the holder to the bracket; a driving means for opening and closing the holder; A positioning/insertion device characterized by comprising a guide pin attached to the guide pin for positioning and guiding the insert into a hole to be inserted.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6867286A JPH078461B2 (en) | 1986-03-28 | 1986-03-28 | Positioning insertion device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6867286A JPH078461B2 (en) | 1986-03-28 | 1986-03-28 | Positioning insertion device |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62228333A true JPS62228333A (en) | 1987-10-07 |
| JPH078461B2 JPH078461B2 (en) | 1995-02-01 |
Family
ID=13380435
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6867286A Expired - Lifetime JPH078461B2 (en) | 1986-03-28 | 1986-03-28 | Positioning insertion device |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH078461B2 (en) |
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|---|---|---|---|---|
| JPH01306137A (en) * | 1988-06-02 | 1989-12-11 | Fujitsu Ten Ltd | Method for inserting shaft and device thereof |
| JP2012135855A (en) * | 2010-12-28 | 2012-07-19 | Fuji Mach Mfg Co Ltd | Centering device and part assembling machine, and centering method and part assembling method |
-
1986
- 1986-03-28 JP JP6867286A patent/JPH078461B2/en not_active Expired - Lifetime
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01306137A (en) * | 1988-06-02 | 1989-12-11 | Fujitsu Ten Ltd | Method for inserting shaft and device thereof |
| JP2012135855A (en) * | 2010-12-28 | 2012-07-19 | Fuji Mach Mfg Co Ltd | Centering device and part assembling machine, and centering method and part assembling method |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH078461B2 (en) | 1995-02-01 |
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