JPH01278622A - 掘削機の貫入力及び掘削速度制御装置 - Google Patents
掘削機の貫入力及び掘削速度制御装置Info
- Publication number
- JPH01278622A JPH01278622A JP10386188A JP10386188A JPH01278622A JP H01278622 A JPH01278622 A JP H01278622A JP 10386188 A JP10386188 A JP 10386188A JP 10386188 A JP10386188 A JP 10386188A JP H01278622 A JPH01278622 A JP H01278622A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- excavation
- speed
- boom
- penetration force
- force
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 230000000149 penetrating effect Effects 0.000 title 1
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims abstract description 10
- 238000009412 basement excavation Methods 0.000 claims description 73
- 230000035515 penetration Effects 0.000 claims description 50
- 238000005553 drilling Methods 0.000 claims description 18
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 abstract description 15
- 238000004804 winding Methods 0.000 abstract description 2
- 239000002689 soil Substances 0.000 description 13
- 230000003028 elevating effect Effects 0.000 description 10
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 6
- 239000000295 fuel oil Substances 0.000 description 4
- 239000003921 oil Substances 0.000 description 4
- 239000011435 rock Substances 0.000 description 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 238000000034 method Methods 0.000 description 2
- 239000012530 fluid Substances 0.000 description 1
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Control And Safety Of Cranes (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
[産業上の利用分野コ
この発明は、クローラクレーン、トラッククレーン等の
上部旋回体前部に俯仰動可能なブームを備え、該ブーム
先端より掘削装置を垂下し、該掘削装置を支持するロー
プを巻き取るウィンチを有し、かつ、ブーム角度を検出
する角度検出器および俯仰ロープ張力を検出する荷重検
出器を具備した掘削機の貫入力および掘削速度制御装置
に関するものである。
上部旋回体前部に俯仰動可能なブームを備え、該ブーム
先端より掘削装置を垂下し、該掘削装置を支持するロー
プを巻き取るウィンチを有し、かつ、ブーム角度を検出
する角度検出器および俯仰ロープ張力を検出する荷重検
出器を具備した掘削機の貫入力および掘削速度制御装置
に関するものである。
〔従来の技術]
ブーム角度を検出する角度検出器および俯仰ロープ張力
を検出する荷重検出器を有するクレーンは公知である。
を検出する荷重検出器を有するクレーンは公知である。
また、上部旋回体前部に俯仰可能なブームを備え、該ブ
ーム先端より掘削装置を垂下し、該掘削装置を支持する
ロープを巻き取るウィンチ機構をを有するものとしては
、連続壁掘削機、アースドリル等があり、これらは何れ
もパケット乃至ケリーバの自重を利用して掘削するもの
である。
ーム先端より掘削装置を垂下し、該掘削装置を支持する
ロープを巻き取るウィンチ機構をを有するものとしては
、連続壁掘削機、アースドリル等があり、これらは何れ
もパケット乃至ケリーバの自重を利用して掘削するもの
である。
〔発明が解決しようとする課題]
しかし、ブーム角度を検出する角度検出器および俯仰口
・−プ張力を検出する荷重検出器を有するクレーンにお
いては、ブーム長さとブーム角度から作業半径を算出し
、その作業半径における機械の吊上能力と荷重検出器か
ら求めた荷重とを比較し、機械の能力以上の荷重を吊っ
た場合に警報を発し又は停止させるものであり、作業を
続行するためにはオペレータが人為的に安全側に操作し
てやる必要があった。
・−プ張力を検出する荷重検出器を有するクレーンにお
いては、ブーム長さとブーム角度から作業半径を算出し
、その作業半径における機械の吊上能力と荷重検出器か
ら求めた荷重とを比較し、機械の能力以上の荷重を吊っ
た場合に警報を発し又は停止させるものであり、作業を
続行するためにはオペレータが人為的に安全側に操作し
てやる必要があった。
また、パケット乃至ケリーバの自重を利用して掘削する
連続壁掘削機およびアースドリル等においては、パケッ
ト等の掘削装置を接地するまで巻き下げる場合、巻下速
度のコントロールを足踏みブレーキ等により人為的に行
うので一定の速度にコントロールすることが困難である
こと、さらには、ブレーキ操作手段であるペダルの操作
を誤るとエンジンがオーバーランする恐れもあり、接地
後掘削する場合においては、掘削力および掴み量がパケ
ット開閉力やパケット回転力だけでなく、パケット乃至
ケリーイくの自重によっても影響を受けるため、土質の
変化、すなわち負荷変動により掘削速度が変化し、掘削
力乃至掴み量の変化を来し掘削不能となる場合も生じノ
ご。
連続壁掘削機およびアースドリル等においては、パケッ
ト等の掘削装置を接地するまで巻き下げる場合、巻下速
度のコントロールを足踏みブレーキ等により人為的に行
うので一定の速度にコントロールすることが困難である
こと、さらには、ブレーキ操作手段であるペダルの操作
を誤るとエンジンがオーバーランする恐れもあり、接地
後掘削する場合においては、掘削力および掴み量がパケ
ット開閉力やパケット回転力だけでなく、パケット乃至
ケリーイくの自重によっても影響を受けるため、土質の
変化、すなわち負荷変動により掘削速度が変化し、掘削
力乃至掴み量の変化を来し掘削不能となる場合も生じノ
ご。
これを解決するなめ、従来は、掘削装置を吊っているロ
ープをウィンチで適宜巻き取り、掘削可能な状態に維持
する操作を人為的に行う必要があった しかし、この方法では不便極まりないため、出願人は、
先願の特願昭62−217716 r掘削機の貫入力制
御装置」において、実際の貫入力が設定値と一致するよ
うに制御を行うことができる装置を提供したが、この方
法においても、掘削地磐の硬軟の差により掘削速度に変
化を来し、特に、軟らかい地磐では掘削速度が上昇し、
排土用ポンプの能力を越すと排土用ポンプが故障したり
、掘削精度の低下につながる等の問題点があった。
ープをウィンチで適宜巻き取り、掘削可能な状態に維持
する操作を人為的に行う必要があった しかし、この方法では不便極まりないため、出願人は、
先願の特願昭62−217716 r掘削機の貫入力制
御装置」において、実際の貫入力が設定値と一致するよ
うに制御を行うことができる装置を提供したが、この方
法においても、掘削地磐の硬軟の差により掘削速度に変
化を来し、特に、軟らかい地磐では掘削速度が上昇し、
排土用ポンプの能力を越すと排土用ポンプが故障したり
、掘削精度の低下につながる等の問題点があった。
この発明は、上記問題点を解決することを課題とするも
のであって、動力伝達系(ウィンチ系)に制動力を与え
、得られる掘削装置支持力と掘削装置重量から貫入力を
演算L7、該貫入力が設定値と一致するように制御を行
うと共に、掘削速度が予め設定された値と等しくなった
時は掘削速度を一定に保つ「速度制御」を行い、掘削速
度が予め設定された値以下の時は貫入力を一定に保つよ
うに「貫入力制御」を行うようにしたものである。
のであって、動力伝達系(ウィンチ系)に制動力を与え
、得られる掘削装置支持力と掘削装置重量から貫入力を
演算L7、該貫入力が設定値と一致するように制御を行
うと共に、掘削速度が予め設定された値と等しくなった
時は掘削速度を一定に保つ「速度制御」を行い、掘削速
度が予め設定された値以下の時は貫入力を一定に保つよ
うに「貫入力制御」を行うようにしたものである。
[課題を解決するための手段]
この発明は上記課題解決の手段を提供するものであって
、クローラクレーン等の上部旋回体前部に俯仰動可能な
ブームを枢着し、該ブームに角度検出器を取付け、ブー
ムを俯仰動させる俯仰ロープ元付に荷重検出器を取付け
ると共に、上部旋回体のほぼ中央部にウィンチを配設し
、かつ、ブーム先端より掘削装置を垂下した掘削機にお
いて、ウィンチを駆動し、かつ、制動するコント・ロー
ル装置、すなわち、エンジンの回転をウィンチに伝える
動力伝達系の途中に装着された多板ブレーキの固定ディ
スクと可動ライニングの圧接力を調整するブレーキシリ
ンダと該ブレーキシリンダに供給される流体の圧力を制
御する重油変換弁と該電油変換弁に信号をおくるコント
ロールユニット等からなるコントロール装置と、前記ウ
ィンチの制動力を設定するコントローラ、貫入力設定器
および掘削速度検出器を設け、さらに、前記角度検出器
および荷重検出器により検出されたブーム角度および俯
仰ロープ張力により掘削装置吊上げ時の掘削装置重量お
よび動力伝達系に制動力を与えたときの掘削装置支持力
を演算すると共に掘削装置重量を記憶し、該掘削装置重
量および掘削装置支持力から貫入力を演算し、かつ、掘
削速度検出器の検出値から掘削速度を演算する制御用コ
ンピュータを有し、該貫入力が予め設定された貫入力と
等しくなるよう前記コントロール装置により制御調整可
能にすると共に、掘削速度が予め設定された値と等しく
なったとき掘削速度を一定に保つ速度制御を行い、掘削
速度が予め設定された値以下では前記貫入力を一定に保
つ貫入力制御と可能にしたことを特徴とする掘削機の貫
入力および速度制御装置を発明要旨とするものである。
、クローラクレーン等の上部旋回体前部に俯仰動可能な
ブームを枢着し、該ブームに角度検出器を取付け、ブー
ムを俯仰動させる俯仰ロープ元付に荷重検出器を取付け
ると共に、上部旋回体のほぼ中央部にウィンチを配設し
、かつ、ブーム先端より掘削装置を垂下した掘削機にお
いて、ウィンチを駆動し、かつ、制動するコント・ロー
ル装置、すなわち、エンジンの回転をウィンチに伝える
動力伝達系の途中に装着された多板ブレーキの固定ディ
スクと可動ライニングの圧接力を調整するブレーキシリ
ンダと該ブレーキシリンダに供給される流体の圧力を制
御する重油変換弁と該電油変換弁に信号をおくるコント
ロールユニット等からなるコントロール装置と、前記ウ
ィンチの制動力を設定するコントローラ、貫入力設定器
および掘削速度検出器を設け、さらに、前記角度検出器
および荷重検出器により検出されたブーム角度および俯
仰ロープ張力により掘削装置吊上げ時の掘削装置重量お
よび動力伝達系に制動力を与えたときの掘削装置支持力
を演算すると共に掘削装置重量を記憶し、該掘削装置重
量および掘削装置支持力から貫入力を演算し、かつ、掘
削速度検出器の検出値から掘削速度を演算する制御用コ
ンピュータを有し、該貫入力が予め設定された貫入力と
等しくなるよう前記コントロール装置により制御調整可
能にすると共に、掘削速度が予め設定された値と等しく
なったとき掘削速度を一定に保つ速度制御を行い、掘削
速度が予め設定された値以下では前記貫入力を一定に保
つ貫入力制御と可能にしたことを特徴とする掘削機の貫
入力および速度制御装置を発明要旨とするものである。
なお、前記掘削速度検出器の代わりに掘削深度検出器を
設け、該掘削深度検出器の検出値から掘削速度を演算す
るようにしてもよい。
設け、該掘削深度検出器の検出値から掘削速度を演算す
るようにしてもよい。
[実施例]
以下本発明の実施例を図を用いて説明する。
図中1は上部旋回体で下部走行体2上に旋回可能に装架
されている。上部旋回体1の前部にはブーム3が俯仰動
可能に枢着されており、上部旋回体1のほぼ中央部には
、巻上つ2インチ9.ブーム俯仰ウィンチ10が配設さ
れ、後端寄りにはマスト8が装着されている。
されている。上部旋回体1の前部にはブーム3が俯仰動
可能に枢着されており、上部旋回体1のほぼ中央部には
、巻上つ2インチ9.ブーム俯仰ウィンチ10が配設さ
れ、後端寄りにはマスト8が装着されている。
ブーム俯仰ウィンチ10から繰り出されたブーム俯仰ロ
ー15は、マスト8に枢着されたペイル6およびブーム
3の先端に一端が取り付けられたペンダントロー14の
他端に取り付けられたプライドル7に掛は回された後、
一端がマスト8に収り付けられている荷重検出装置38
の他端に連結されている。
ー15は、マスト8に枢着されたペイル6およびブーム
3の先端に一端が取り付けられたペンダントロー14の
他端に取り付けられたプライドル7に掛は回された後、
一端がマスト8に収り付けられている荷重検出装置38
の他端に連結されている。
巻上ウィンチ9から繰り出された巻上ロー111は、ブ
ーム3の先端部に収り付けられたガイドシーブ12およ
びヘッドシーブ13を介して、掘削装置15の上部に取
り付けられているシーブ14に掛は回され、ブーム3の
先端部に連結されている。
ーム3の先端部に収り付けられたガイドシーブ12およ
びヘッドシーブ13を介して、掘削装置15の上部に取
り付けられているシーブ14に掛は回され、ブーム3の
先端部に連結されている。
ガイドシーブ12の支軸42の一端には掘m速度検出器
43が設けられ、該掘削速度検出器43は制御用コンピ
ュータ36に接続されている。
43が設けられ、該掘削速度検出器43は制御用コンピ
ュータ36に接続されている。
エンジン16の回転はトルクコンバータ]7を介してス
プロケット】9に伝達され、更に、チェーン20.スプ
ロケ・ソト21.減速装置22を介して巻上クラッチ9
bあるいは巻下クラッチ9cに伝達される。
プロケット】9に伝達され、更に、チェーン20.スプ
ロケ・ソト21.減速装置22を介して巻上クラッチ9
bあるいは巻下クラッチ9cに伝達される。
巻上ウィンチ9のウィンチドラム9aは、巻上クラッチ
9bあるいは巻下クラッチ9cのON。
9bあるいは巻下クラッチ9cのON。
OFFにより正逆回転およびフリーを可能にし、巻上ク
ラッチ9b、巻下クラッチ9cは、操作レバー23によ
ってON、OFF操作される。またウィンチドラム9a
にはフートペダル24によって人為的に制動されるバン
ドブレーキ25が装着されている。
ラッチ9b、巻下クラッチ9cは、操作レバー23によ
ってON、OFF操作される。またウィンチドラム9a
にはフートペダル24によって人為的に制動されるバン
ドブレーキ25が装着されている。
更に、エンジン16とトルクコンバータ17の間にはギ
ヤ26が設けられ、該ギヤ26に噛み合うギヤ27によ
り油圧ポンプ28を駆動させている。この油圧ポンプ2
8は、管路29により電油変換弁30の入力ボートに連
通され、該重油変換弁30の出力ボートは、トルクコン
バータ17とスプロケット1つの間に設けられた多板ブ
レーキ18のブレーキシリンダ32に管路31により連
通されている。
ヤ26が設けられ、該ギヤ26に噛み合うギヤ27によ
り油圧ポンプ28を駆動させている。この油圧ポンプ2
8は、管路29により電油変換弁30の入力ボートに連
通され、該重油変換弁30の出力ボートは、トルクコン
バータ17とスプロケット1つの間に設けられた多板ブ
レーキ18のブレーキシリンダ32に管路31により連
通されている。
ブレーキシリンダ32は、作用する油圧の大きさによっ
て多板ブレーキ18の固定ディスクと可動ライニングの
圧接力を変えることが可能であり、油圧ポンプ28とブ
レーキシリンダ32の間に設けんれな重油変換弁30に
よってブレーキシリンダ32に供給される油圧が制御さ
れる。
て多板ブレーキ18の固定ディスクと可動ライニングの
圧接力を変えることが可能であり、油圧ポンプ28とブ
レーキシリンダ32の間に設けんれな重油変換弁30に
よってブレーキシリンダ32に供給される油圧が制御さ
れる。
電油変換弁30は、電気信号により圧力制御を行うバル
ブであって、電気信号を送るコントロールユニット33
と連通され、該コントロールユニット33は、手動・自
動モード切替器34を介して、コントローラ35および
制御用コンピュータ36に接続されている。コントロー
ラ35には、電圧を任意に調整できるダイヤル35aが
付いている。
ブであって、電気信号を送るコントロールユニット33
と連通され、該コントロールユニット33は、手動・自
動モード切替器34を介して、コントローラ35および
制御用コンピュータ36に接続されている。コントロー
ラ35には、電圧を任意に調整できるダイヤル35aが
付いている。
ブーム3の基端部には、ブーム角度を検出する角度検出
器37が取り付けられ、マスト8には、俯仰ロープ張力
を検出する荷重検出器38が装着されている。
器37が取り付けられ、マスト8には、俯仰ロープ張力
を検出する荷重検出器38が装着されている。
前記角度検出器37の端子と荷重検出器38の端子は制
御用コンピュータ36に接続され、該制御用コンピュー
タ36には貫入力設定器392表示パネル40.設定ス
イッチ41が接続されている。
御用コンピュータ36に接続され、該制御用コンピュー
タ36には貫入力設定器392表示パネル40.設定ス
イッチ41が接続されている。
貫入力設定器39において設定した貫入力は表示パネル
40に表示されると共に、電油変換弁30に送られる電
気信号としてコントローラ35からの信号と手動・自動
モード切替器34により択一的に選択される。
40に表示されると共に、電油変換弁30に送られる電
気信号としてコントローラ35からの信号と手動・自動
モード切替器34により択一的に選択される。
表示パネル40には貫入力設定値、実際の貫入力、ブー
ム角度等が表示され、設定スイッチ41は、ロープ掛数
、ブーム長さ等を設定1表示するものである。
ム角度等が表示され、設定スイッチ41は、ロープ掛数
、ブーム長さ等を設定1表示するものである。
[作用コ
上記実施例を参照しつつ本発明の作用について説明する
。
。
先ず、設定スイッチ41によりブーム長さ、ロープ掛数
を設定し、コントローラ35のダイヤル35aを回して
動力伝達系に与える制動力を設定する。その場合、ダイ
ヤル35aを一杯に回して最大制動力が得られ、最小に
絞って制動力はゼロになるように設定されている。
を設定し、コントローラ35のダイヤル35aを回して
動力伝達系に与える制動力を設定する。その場合、ダイ
ヤル35aを一杯に回して最大制動力が得られ、最小に
絞って制動力はゼロになるように設定されている。
次に、掘削装置15を吊った状態のブーム俯仰ロープ5
の張力Tを荷重検出器38によって検出し、予め入力さ
れている掘削装置15を吊っていないとき、すなわち、
ブーム自重によって発生するブーム俯仰ロープ5の張力
T。とから次式により掘削装置15の重量Wを制御用コ
ンピュータで演算し記憶させる。
の張力Tを荷重検出器38によって検出し、予め入力さ
れている掘削装置15を吊っていないとき、すなわち、
ブーム自重によって発生するブーム俯仰ロープ5の張力
T。とから次式により掘削装置15の重量Wを制御用コ
ンピュータで演算し記憶させる。
ここで W;掘削装置重量
T:掘削装置吊上時のブーム俯仰ロープらの張力
To:掘削装置を吊っていない時のブーム俯仰ロー15
の張力 H8;ブームフートとブーム俯仰ロープ(乃至ペンダン
トロープ)間のi&短 距離 hB;ブームフートと巻上ロー1間の最短距離 R;作業半径(旋回中心から掘削装置中心までの水平距
離) r:旋回中心からブームフートまでの距離 NB;ブーム俯仰ロー1掛数 nB;巻Lロープ掛数 また、作業半径Rは次式にて与えられる。
の張力 H8;ブームフートとブーム俯仰ロープ(乃至ペンダン
トロープ)間のi&短 距離 hB;ブームフートと巻上ロー1間の最短距離 R;作業半径(旋回中心から掘削装置中心までの水平距
離) r:旋回中心からブームフートまでの距離 NB;ブーム俯仰ロー1掛数 nB;巻Lロープ掛数 また、作業半径Rは次式にて与えられる。
R=LBcosθ−!−J?sinθ+rここで LB
:ブーム長さ !!:ヘッドシーブ取付位置偏心量 θ:ブーム角度 次にフートペダル24を操作してバンドブレーキ25を
開放し、操作レバー23を巻下側に入れると、掘削装置
15の自重によりエンジンブレーキが負荷に耐えられず
エンジンがオーバーランしそうになるが、コントローラ
35によりコントロールユニット33に指令を与えると
、該コントロールユニット33から電油変換弁30へ送
られる電気信号により電油変換弁30から多板ブレーキ
18内に設けられたブレーキシリンダ32への圧油の圧
力を制御し、動力伝達系に制動力を与えるため掘削装置
15の上向きに該掘削装置を支持しようとする力(掘削
装置支持力)FOが作用し、動力巻下時、掘削装置等の
重量物によるエンジンのオーバーランを防止することが
できる。この着底するまでの掘削装置支持力Foは掘削
装置重量と釣り合いF。=Wとなる。
:ブーム長さ !!:ヘッドシーブ取付位置偏心量 θ:ブーム角度 次にフートペダル24を操作してバンドブレーキ25を
開放し、操作レバー23を巻下側に入れると、掘削装置
15の自重によりエンジンブレーキが負荷に耐えられず
エンジンがオーバーランしそうになるが、コントローラ
35によりコントロールユニット33に指令を与えると
、該コントロールユニット33から電油変換弁30へ送
られる電気信号により電油変換弁30から多板ブレーキ
18内に設けられたブレーキシリンダ32への圧油の圧
力を制御し、動力伝達系に制動力を与えるため掘削装置
15の上向きに該掘削装置を支持しようとする力(掘削
装置支持力)FOが作用し、動力巻下時、掘削装置等の
重量物によるエンジンのオーバーランを防止することが
できる。この着底するまでの掘削装置支持力Foは掘削
装置重量と釣り合いF。=Wとなる。
掘削装置15が着底したら、貫入力設定器39により貫
入力を設定し、手動・目動モード切替器34を自動側に
切り替えると、電油変換弁30には貫入力設定器3つか
らの信号がコントロールユニ・ソト33を介して伝わり
動力伝達系(ウィンチ系)に制動力を与える。この制動
力により、掘削装置15の上向きには前記と同様に掘削
装置支持力F。が作用し、この場合の掘削装置支持力F
。
入力を設定し、手動・目動モード切替器34を自動側に
切り替えると、電油変換弁30には貫入力設定器3つか
らの信号がコントロールユニ・ソト33を介して伝わり
動力伝達系(ウィンチ系)に制動力を与える。この制動
力により、掘削装置15の上向きには前記と同様に掘削
装置支持力F。が作用し、この場合の掘削装置支持力F
。
は次式により演算される。
j(r” hB/nB
こ、二で T1;多板ブレーキ】、8で制動した時のブ
ーム俯仰ロー15の張力 したがって実際の貫入力Fは次式により演算される。
ーム俯仰ロー15の張力 したがって実際の貫入力Fは次式により演算される。
F=W−F。
貫入力設定器39により設定された貫入力に許容範囲を
定め、実際の貫入力Fがその定められた許容範囲を越え
た場合、あるいは、その定められた許容範囲内であって
も成る一定時間以上R1続した場合には自動的に停止し
、その定められた許容範囲内にある場合は設定貫入力に
一致するよう制御しながら作業を行う。
定め、実際の貫入力Fがその定められた許容範囲を越え
た場合、あるいは、その定められた許容範囲内であって
も成る一定時間以上R1続した場合には自動的に停止し
、その定められた許容範囲内にある場合は設定貫入力に
一致するよう制御しながら作業を行う。
このように、貫入力が一定になるように制御さ。
れる結果、第3図に示すように、硬い土質では掘削速度
が遅くなり、軟らかい土質では掘削速度が早くなる。
が遅くなり、軟らかい土質では掘削速度が早くなる。
その結果、非常に軟らかい土質では掘削速度が必要以上
に上昇1−ポンプの排土能力を超える場合もありうるの
で、これを防止するために掘削装置15を吊っている巻
上ロー111の移動量をガイドシーブ12および支軸4
2の回転数に変換し、該回転数を掘削速度検出装置43
により信号として検出し、該信号を制御用コンピュータ
36に送り掘削速度を演算させる。
に上昇1−ポンプの排土能力を超える場合もありうるの
で、これを防止するために掘削装置15を吊っている巻
上ロー111の移動量をガイドシーブ12および支軸4
2の回転数に変換し、該回転数を掘削速度検出装置43
により信号として検出し、該信号を制御用コンピュータ
36に送り掘削速度を演算させる。
前記掘削速度検出装置43に代え、巻上ロープ11の移
動量を検出する掘削深度検出装置(図示せず)を用い、
その検出値から掘削速度を演算するようにしてもよい。
動量を検出する掘削深度検出装置(図示せず)を用い、
その検出値から掘削速度を演算するようにしてもよい。
そして、第4図に示すように掘削速度が予め設定された
値と等しくなったとき掘削速度を一定に保つ「速度制御
」を行い、掘削速度が予め設定された値以下のときは前
記貫入力を一定に保つ「ぼ入力制御」が行われる。
値と等しくなったとき掘削速度を一定に保つ「速度制御
」を行い、掘削速度が予め設定された値以下のときは前
記貫入力を一定に保つ「ぼ入力制御」が行われる。
この間の説明を更に具体的にすると、貫入力制御掘削が
行われているときに空洞部分が現れると貫入力は零と判
断され、多板ブレーキ18は開放状態となり自由落下す
るが、速度が予め設定された値に達すると、その後は掘
削速度を一定に保つ「速度制御」が行われる。
行われているときに空洞部分が現れると貫入力は零と判
断され、多板ブレーキ18は開放状態となり自由落下す
るが、速度が予め設定された値に達すると、その後は掘
削速度を一定に保つ「速度制御」が行われる。
逆に速度制御掘削が行われているときに硬い地磐が現れ
ると、速度を維持するためにブレーキは開放状態となり
掘削装置の重量が地磐にあすけられ実際の貫入力Fは上
昇する。そして貫入力設定器で設定された値に達すると
、その後は貫入力を一定に保つ「貫入力制御」が行われ
る。
ると、速度を維持するためにブレーキは開放状態となり
掘削装置の重量が地磐にあすけられ実際の貫入力Fは上
昇する。そして貫入力設定器で設定された値に達すると
、その後は貫入力を一定に保つ「貫入力制御」が行われ
る。
〔効果コ
本発明によれば、掘削装置15が着底するまでは、コン
トローラ35によりコントロールユニット33に指令を
与えると該コントロールユニット33から電油変換弁3
0への電気信号により電油変換弁30から多板ブレーキ
18への圧油の圧力が制御され動力伝達系に制動力を与
えるため、エンジンがオーバーランすることなく、一定
速度で巻下げができ、また、一定のブレーキ力で掘削装
置重量により降下するため掘削装置15の着底時におい
ても巻上ロープ11が緩むことなくウィンチドラム9a
で乱巻きを起こし難く、したがってロープ寿命も延びる
こと、および、土質の変化により掘削速度が変化し、硬
い土質では掘削速度が遅くなり貫入力制御が行われ、軟
らかい土質では掘削速度が早くなるが、設定値に達した
後は一定の掘削速度に保たれる速度制御掘削が行われる
結果、最適な掘削状態を維持することができ、排土用ポ
ンプに過負荷を与えなくてすむ等作業性において項著な
効果を奏する。
トローラ35によりコントロールユニット33に指令を
与えると該コントロールユニット33から電油変換弁3
0への電気信号により電油変換弁30から多板ブレーキ
18への圧油の圧力が制御され動力伝達系に制動力を与
えるため、エンジンがオーバーランすることなく、一定
速度で巻下げができ、また、一定のブレーキ力で掘削装
置重量により降下するため掘削装置15の着底時におい
ても巻上ロープ11が緩むことなくウィンチドラム9a
で乱巻きを起こし難く、したがってロープ寿命も延びる
こと、および、土質の変化により掘削速度が変化し、硬
い土質では掘削速度が遅くなり貫入力制御が行われ、軟
らかい土質では掘削速度が早くなるが、設定値に達した
後は一定の掘削速度に保たれる速度制御掘削が行われる
結果、最適な掘削状態を維持することができ、排土用ポ
ンプに過負荷を与えなくてすむ等作業性において項著な
効果を奏する。
なお、実施例では制動力を与えるブレーキとして多板ブ
I)−キを用いたが、単板ブレーキ、その他種々のブレ
ーキに置き換えても差し支えなく、また、荷重検出器と
してはロープエンド式のほか三点ローラ式でも可能なこ
とは云う迄もない。
I)−キを用いたが、単板ブレーキ、その他種々のブレ
ーキに置き換えても差し支えなく、また、荷重検出器と
してはロープエンド式のほか三点ローラ式でも可能なこ
とは云う迄もない。
第1図は本発明を採用したクローラクレーンの全体側面
図、第2図は本発明に係る貫入力制御装置の説明図、第
3図は貫入力制御のみを行った場合の土質と掘削速度と
の関係を示す図、第4図は貫入力制御および速度制御を
行った場合の土質と掘削速度との関係を示す図、第5図
は掘削速度検出装置の取付状態を示す図である。 3:ブーム 9コ巻上ウインチ 9a:ウィンチドラム 9b:巻上クラッチ 9c:巻下クラッチ 15:掘削装置 18:多板ブレーキ 28:油圧ポンプ 30:重油変換弁 32ニブレーキシリンダ 33:コントロールユニット 34:手動・自動モード切替器 35:コントローラ 36−制御用コンピュータ 37:角度検出器 38:荷重検出器 39:貫入力設定器 40:表示パネル 41:設定スイッチ 42:支軸 43:掘削速度検出器 以上
図、第2図は本発明に係る貫入力制御装置の説明図、第
3図は貫入力制御のみを行った場合の土質と掘削速度と
の関係を示す図、第4図は貫入力制御および速度制御を
行った場合の土質と掘削速度との関係を示す図、第5図
は掘削速度検出装置の取付状態を示す図である。 3:ブーム 9コ巻上ウインチ 9a:ウィンチドラム 9b:巻上クラッチ 9c:巻下クラッチ 15:掘削装置 18:多板ブレーキ 28:油圧ポンプ 30:重油変換弁 32ニブレーキシリンダ 33:コントロールユニット 34:手動・自動モード切替器 35:コントローラ 36−制御用コンピュータ 37:角度検出器 38:荷重検出器 39:貫入力設定器 40:表示パネル 41:設定スイッチ 42:支軸 43:掘削速度検出器 以上
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 1)クローラクレーン等の上部旋回体前部に俯仰動可能
なブームを枢着し、該ブームに角度検出器を取付け、ブ
ームを俯仰動させる俯仰ロープ元付に荷重検出器を取付
けると共に、上部旋回体のほぼ中央部にウインチを配設
し、かつ、ブーム先端より掘削装置を垂下した掘削機に
おいて、ウインチを駆動し、かつ、制動するコントロー
ル装置と、該ウインチの制動力を設定するコントローラ
、貫入力設定器および掘削速度検出器を設け、さらに、
前記角度検出器および荷重検出器により検出されたブー
ム角度および俯仰ロープ張力により掘削装置吊上げ時の
掘削装置重量および動力伝達系に制動力を与えたときの
掘削装置支持力を演算すると共に掘削装置重量を記憶し
、該掘削装置重量および掘削装置支持力から貫入力を演
算し、かつ、掘削速度検出器の検出値から掘削速度を演
算する制御用コンピュータを有し、該貫入力が予め設定
された貫入力と等しくなるよう前記コントロール装置に
より制御調整可能にすると共に、掘削速度が予め設定さ
れた値と等しくなったとき掘削速度を一定に保つ速度制
御を行い、掘削速度が予め設定された値以下では前記貫
入力を一定に保つ貫入力制御を可能にしたことを特徴と
する掘削機の貫入力および速度制御装置 2)掘削速度検出器の代わりに掘削深度検出器を設け、
該掘削深度検出器の検出値から掘削速度を演算するよう
にしたことを特徴とする特許請求の範囲第1項記載の掘
削機の貫入力および速度制御装置
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP10386188A JPH01278622A (ja) | 1988-04-28 | 1988-04-28 | 掘削機の貫入力及び掘削速度制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP10386188A JPH01278622A (ja) | 1988-04-28 | 1988-04-28 | 掘削機の貫入力及び掘削速度制御装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH01278622A true JPH01278622A (ja) | 1989-11-09 |
JPH0380216B2 JPH0380216B2 (ja) | 1991-12-24 |
Family
ID=14365232
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP10386188A Granted JPH01278622A (ja) | 1988-04-28 | 1988-04-28 | 掘削機の貫入力及び掘削速度制御装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH01278622A (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN111302228A (zh) * | 2020-04-25 | 2020-06-19 | 中国有色金属工业第六冶金建设有限公司 | 基于临风条件下的多桅杆抬吊大型筒体的起重方法 |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN110593336A (zh) * | 2019-08-28 | 2019-12-20 | 上海中联重科桩工机械有限公司 | 控制工程机械掘进的方法、装置和***及工程机械 |
-
1988
- 1988-04-28 JP JP10386188A patent/JPH01278622A/ja active Granted
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN111302228A (zh) * | 2020-04-25 | 2020-06-19 | 中国有色金属工业第六冶金建设有限公司 | 基于临风条件下的多桅杆抬吊大型筒体的起重方法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPH0380216B2 (ja) | 1991-12-24 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US20140014609A1 (en) | Hydraulic side load braking system | |
US4950125A (en) | "True free fall" hydraulic winch system for converting a "backhoe" to a "crane" | |
US5048172A (en) | Method for converting a "backhoe" to a "crane" using a "true free fall" hydraulic winch system | |
JPH01278622A (ja) | 掘削機の貫入力及び掘削速度制御装置 | |
JP4198371B2 (ja) | ウインチの駆動制御装置 | |
JPH10129980A (ja) | 油圧タグライン装置を有するクレーン | |
JPH03119284A (ja) | ダウンザホールドリル掘削装置 | |
JPH0631520B2 (ja) | 掘削機の貫入力制御装置 | |
JPH0380217B2 (ja) | ||
JPH11301968A (ja) | 極微速でロープを繰り出す油圧巻上装置を搭載した作業機 | |
JP4563569B2 (ja) | グラブ式浚渫船の水平掘削制御装置 | |
JP2798220B2 (ja) | 掘削機械の油圧制御装置 | |
JP2002255486A (ja) | 掘削機のウインチ制御装置 | |
JP7463440B2 (ja) | 建設機械の制御装置、建設機械及び建設機械の制御方法 | |
JP2872442B2 (ja) | 主巻および補巻ウインチの同負荷制御装置 | |
JPH083434Y2 (ja) | 巻上装置の負荷落下防止装置 | |
JPH0718176B2 (ja) | 浚渫船のバケット昇降制御装置 | |
JP2002274778A (ja) | 地切り揺れ防止装置 | |
JPH0447273Y2 (ja) | ||
SU502101A1 (ru) | Привод рабочего оборудовани экскаватора | |
JP2597503B2 (ja) | クレーン巻胴の制御装置 | |
JP2023023811A (ja) | 建設機械におけるバケット制御装置 | |
JPH0318474Y2 (ja) | ||
RU29922U1 (ru) | Тракторный подъемник | |
JP2002201661A (ja) | 巻上げ機の制御装置 |