JPH01247128A - 電動射出成形機の駆動制御装置 - Google Patents
電動射出成形機の駆動制御装置Info
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- JPH01247128A JPH01247128A JP7311488A JP7311488A JPH01247128A JP H01247128 A JPH01247128 A JP H01247128A JP 7311488 A JP7311488 A JP 7311488A JP 7311488 A JP7311488 A JP 7311488A JP H01247128 A JPH01247128 A JP H01247128A
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- 238000002347 injection Methods 0.000 description 8
- 239000007924 injection Substances 0.000 description 8
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 description 2
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- Injection Moulding Of Plastics Or The Like (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は電動機駆動の射出成形機に関し、特に駆動機構
が複数の電動機で駆動される射出成形機の駆動制御装置
に関する。
が複数の電動機で駆動される射出成形機の駆動制御装置
に関する。
この種の複数の電動機（例えば、電動サーボモータ）で
駆動される射出成形機が知られている（例えば、特開昭
６１−２３７６１５号公報。
駆動される射出成形機が知られている（例えば、特開昭
６１−２３７６１５号公報。
特開昭６１−２４４５２０号公報）。これらの電動射出
成形機では、複数の茅−ボモータを用いて９例えば、ス
クリューを進退させることにより駆動機構の安価な射出
成形機を提供している。
成形機では、複数の茅−ボモータを用いて９例えば、ス
クリューを進退させることにより駆動機構の安価な射出
成形機を提供している。
ところで、複数のサーボモータによって１例えば、スク
リューを駆動する場合、単にナーポモータに電源を投入
したのでは、−万のサーボモータの回転数と他方のサー
ボモータの回転数が微妙に異なり、スクリューを安定し
て稼動することができない。
リューを駆動する場合、単にナーポモータに電源を投入
したのでは、−万のサーボモータの回転数と他方のサー
ボモータの回転数が微妙に異なり、スクリューを安定し
て稼動することができない。
このため、特開昭６２−１２８７２４号公報に記載され
ている如く、複数のモータを歯車機構１ユよる位相保持
手段によって連結して互に同調させるようにしたものも
すでに提案されているが、この場合９位相保持手段の慣
性が大きく応答性が悪くなるという問題点があった。
ている如く、複数のモータを歯車機構１ユよる位相保持
手段によって連結して互に同調させるようにしたものも
すでに提案されているが、この場合９位相保持手段の慣
性が大きく応答性が悪くなるという問題点があった。
本発明によれば、駆動機構が複数の電動機で駆動される
電動射出成形機（−おいて、前記複数の電動機の夫々に
ついて回転速度を検出するための第１の検出手段、前記
複数の電動機のトルクを検出する第２の検出手段及び回
転位置を検出する第３の検出手段を備えるとともに、前
記各電動機の回転速度値と前記第２の検出手段Ｃ二よる
検出速度値との第１の偏差値を求める第１の手段、該第
１の偏差値と前記第２の検出手段からの検出値との第２
の偏差を求める第２の手段及び前記第３の検出手段から
の検出値儂二より各電動機相互間の位相ズレを示す第３
の偏差値を求める第３の手段を有し、これら第１．第２
及び第３の偏差値に基づいて前記各電動機を同調制御す
るようにしたことを特徴とする電動射出成形機の駆動制
御装置が得られる。
電動射出成形機（−おいて、前記複数の電動機の夫々に
ついて回転速度を検出するための第１の検出手段、前記
複数の電動機のトルクを検出する第２の検出手段及び回
転位置を検出する第３の検出手段を備えるとともに、前
記各電動機の回転速度値と前記第２の検出手段Ｃ二よる
検出速度値との第１の偏差値を求める第１の手段、該第
１の偏差値と前記第２の検出手段からの検出値との第２
の偏差を求める第２の手段及び前記第３の検出手段から
の検出値儂二より各電動機相互間の位相ズレを示す第３
の偏差値を求める第３の手段を有し、これら第１．第２
及び第３の偏差値に基づいて前記各電動機を同調制御す
るようにしたことを特徴とする電動射出成形機の駆動制
御装置が得られる。
本発明では、複数の電動機の夫々の回転速度トルク及び
位置を検出し、速度検出値と設定速度値との第１の偏差
値を求める。次に、この第１の偏差値と各電動機のトル
ク検出値との第２の偏差をそれぞれ求めて、この第２の
偏差値に基づいて各電動機全制御し、各電動機の位置検
出値からの第３の偏差値により各電動機の相対的な位相
のズレな制御する。即ち、上記複数の電動機の回転速度
を互いに同調させている。
位置を検出し、速度検出値と設定速度値との第１の偏差
値を求める。次に、この第１の偏差値と各電動機のトル
ク検出値との第２の偏差をそれぞれ求めて、この第２の
偏差値に基づいて各電動機全制御し、各電動機の位置検
出値からの第３の偏差値により各電動機の相対的な位相
のズレな制御する。即ち、上記複数の電動機の回転速度
を互いに同調させている。
以下本発明Ｃ二ついて実施例によって説明する。
まず、第１図を参照して２本発明が適用される射出成形
機の射出機構について概説する。
機の射出機構について概説する。
射出シリンダー１ａを備える射出シリンダー筐体１には
スクリューシャフト（ネジ軸） ２ ａ及び２ｂが回転
可能Ｃ二支持されている。スクリューシャツ）２ａ及び
２ｂにはナツト部材３ａ及び３ｂによってスクリュー支
持部材３が支持されており、このスクリュー支持部材３
には射出シリンダー１ａ内に延びるスクリュー４が回転
可能に取り付けられている。射出シリンダー筐体１の外
壁面嘔二は電動サーボモータ５ａ及び５ｂが配設されて
おり、電動サーボモータ５ａ及び５ｂの回転軸にはそれ
ぞれスクリューシャフト２ａ及び２ｂが連結されている
。
スクリューシャフト（ネジ軸） ２ ａ及び２ｂが回転
可能Ｃ二支持されている。スクリューシャツ）２ａ及び
２ｂにはナツト部材３ａ及び３ｂによってスクリュー支
持部材３が支持されており、このスクリュー支持部材３
には射出シリンダー１ａ内に延びるスクリュー４が回転
可能に取り付けられている。射出シリンダー筐体１の外
壁面嘔二は電動サーボモータ５ａ及び５ｂが配設されて
おり、電動サーボモータ５ａ及び５ｂの回転軸にはそれ
ぞれスクリューシャフト２ａ及び２ｂが連結されている
。
さらに、第１図（ｂ月二示すように、スクリュー支持部
材３には上方に延びる取付部材６が設けられており、こ
の取付部材乙には電動サーボモータ５Ｃが支持されてい
る。そして、この電動サーボモータ５ｃはベルト７を介
してスクリュー４１＝連結されている。
材３には上方に延びる取付部材６が設けられており、こ
の取付部材乙には電動サーボモータ５Ｃが支持されてい
る。そして、この電動サーボモータ５ｃはベルト７を介
してスクリュー４１＝連結されている。
スクリュー４を回転させる際には、電動サーボモータ５
Ｃが駆動され毛。−万、スクリュー４を進退させるには
、電動サーボモータ５ａ及び５ｂを駆動する。電動サー
ボモータ５ａ及び５ｂの駆動によりそれぞれスクリュー
シャフト２ａ及び２１１’回転させると、ネジナツト部
材３ａ及び３ｂがスクリューシャフト２ａ及び２ｂの回
転方向に対応した方向にそれぞれスクリューシャフト２
ａ及び２ｂ上を動く。これによって、スクリュー支持部
材３に支持されたスクリュー４を進退させる。
Ｃが駆動され毛。−万、スクリュー４を進退させるには
、電動サーボモータ５ａ及び５ｂを駆動する。電動サー
ボモータ５ａ及び５ｂの駆動によりそれぞれスクリュー
シャフト２ａ及び２１１’回転させると、ネジナツト部
材３ａ及び３ｂがスクリューシャフト２ａ及び２ｂの回
転方向に対応した方向にそれぞれスクリューシャフト２
ａ及び２ｂ上を動く。これによって、スクリュー支持部
材３に支持されたスクリュー４を進退させる。
ここで、第２図も併せて参照して、電動サー配置されて
いる。
いる。
サーボモータ駆動制御装置は各電動サーボモータ５ａ、
５ｂに対応する上記の速度検出器８゜１３と電流検出器
９，１０と位置検出器１４゜１５及び制御器１１とから
構成されている。そして、制御器１１は減算器１１ａ、
１１ｂ及び１１ ｃ、 １１ ｄ、電流補償器１１ｈ
及び１１１゜し 速度補償器１１ｆ及び１１ｇＩｔ位置補償器１１ｊを備
えており、この制？ｎ器１１には速度設定器１２が連結
されている。
５ｂに対応する上記の速度検出器８゜１３と電流検出器
９，１０と位置検出器１４゜１５及び制御器１１とから
構成されている。そして、制御器１１は減算器１１ａ、
１１ｂ及び１１ ｃ、 １１ ｄ、電流補償器１１ｈ
及び１１１゜し 速度補償器１１ｆ及び１１ｇＩｔ位置補償器１１ｊを備
えており、この制？ｎ器１１には速度設定器１２が連結
されている。
次に電動サーボモータ５ａ及び５ｂの駆動制御について
説明する。
説明する。
速度設定器１２に電動サーボモータの回転速度が設定さ
れ、該設定器１２に設定された回転速度で電動サーボモ
ータ５ａ及び５ｂが駆動される。この電動サーボモータ
５ａ、５ｂの回転速度は速度検出６８．１３で夫々検出
され２回転速度に対応した電圧値（以下速度電圧値とい
う）Ａ及びＢとして出力される。−万、電動サーボモー
タ５ａ及び５ｂに流れる駆動電流がそれぞれ電流検出器
９及び１０によって検出され。
れ、該設定器１２に設定された回転速度で電動サーボモ
ータ５ａ及び５ｂが駆動される。この電動サーボモータ
５ａ、５ｂの回転速度は速度検出６８．１３で夫々検出
され２回転速度に対応した電圧値（以下速度電圧値とい
う）Ａ及びＢとして出力される。−万、電動サーボモー
タ５ａ及び５ｂに流れる駆動電流がそれぞれ電流検出器
９及び１０によって検出され。
駆動電流に対応した電圧値（以下駆動電圧値という）Ｃ
及びＤとして出力される（なお、各電動サーボモータの
トルクは駆動電流に比例するから、結局トルクを検出し
ていることになる）。
及びＤとして出力される（なお、各電動サーボモータの
トルクは駆動電流に比例するから、結局トルクを検出し
ていることになる）。
更に２位置検出器１４及び１５１：よって電動サーボモ
ータ５ａ及び５ｂの回転角に対応した電圧値（以下位置
電圧値という）Ｅ及びＦとして出力される。
ータ５ａ及び５ｂの回転角に対応した電圧値（以下位置
電圧値という）Ｅ及びＦとして出力される。
そして、速度設定器１２から設定回転速度に対応する電
圧値（以下設定電圧値という）Ｇが出力され、減算器１
１ａ及び１１ｃで設定電圧値Ｇと速度電圧値Ａ、Ｂとの
偏差がとられ、第１の偏差電圧値Ｈ及びＩが出力され、
速度補償器ｉｆｆ及び１１ｇでゲイン補償される。この
ゲイン補償された第１の偏差電圧値（以下第１のゲイン
電圧値という）Ｊ及びＫは減算器１１ｂ及び１１ｄＣ入
力される。減算器１１ｅ及び１１ｄで第１のゲイン電圧
値Ｊ及びＫと電流検出器９及び１０からの駆動電圧値Ｃ
及びＤとの偏差がとられ、第２の偏差電圧値り及びＭが
出力される。これら第２の偏差電圧値り及びＭはそれぞ
れ電流補償器１１ｈ及び１１ｉでゲイン補償される。こ
のゲイン補償された第２の偏差電圧値（以下第２のゲイ
ン電圧値という）Ｎ及びＰが電動サーボモータ５ａ及び
５ｂＣ与えられる。即ち２第２のゲイン電圧値Ｎ及びＰ
に対応して電動サーボモータ５ａ及び５ｂに流れる駆動
電流が増減され、トルクが増減される。電動サーボモー
タ５ａ及び５ｂの回転速度が設定値に制御される。
圧値（以下設定電圧値という）Ｇが出力され、減算器１
１ａ及び１１ｃで設定電圧値Ｇと速度電圧値Ａ、Ｂとの
偏差がとられ、第１の偏差電圧値Ｈ及びＩが出力され、
速度補償器ｉｆｆ及び１１ｇでゲイン補償される。この
ゲイン補償された第１の偏差電圧値（以下第１のゲイン
電圧値という）Ｊ及びＫは減算器１１ｂ及び１１ｄＣ入
力される。減算器１１ｅ及び１１ｄで第１のゲイン電圧
値Ｊ及びＫと電流検出器９及び１０からの駆動電圧値Ｃ
及びＤとの偏差がとられ、第２の偏差電圧値り及びＭが
出力される。これら第２の偏差電圧値り及びＭはそれぞ
れ電流補償器１１ｈ及び１１ｉでゲイン補償される。こ
のゲイン補償された第２の偏差電圧値（以下第２のゲイ
ン電圧値という）Ｎ及びＰが電動サーボモータ５ａ及び
５ｂＣ与えられる。即ち２第２のゲイン電圧値Ｎ及びＰ
に対応して電動サーボモータ５ａ及び５ｂに流れる駆動
電流が増減され、トルクが増減される。電動サーボモー
タ５ａ及び５ｂの回転速度が設定値に制御される。
しかし、速度検出器８．１３の精度或いは制御回路のオ
フセット等で常１ニサーボモータ５ａ及び５ｂの回転数
が等しくなるとは限らない。
フセット等で常１ニサーボモータ５ａ及び５ｂの回転数
が等しくなるとは限らない。
このため１例えば、電動サーボモータ５ｂの回転速度が
電動サーボモータ５ａの回転速度よりも下がると９位置
検出器１４と１５の出力電圧値に差が生ずる。
電動サーボモータ５ａの回転速度よりも下がると９位置
検出器１４と１５の出力電圧値に差が生ずる。
この位置検出器１４及び１５からの出力電圧を減算器１
１ｅに入力し、該減算器１１ｅからの出力を位置補償器
１１ｊを介して前記減算器ｌｔｃに入力して、前記設定
電圧値Ｇ、速度電圧値Ｂ及び位置補償器１１ｊからの入
力信号Ｒとを減算して電動サーボモータ５ｂの回転速度
を増加する方向の偏差電圧工を出力して電動ナーザモー
タ５ｂの回転速度と電動サーボモータ５ａの回転速度が
等しくなるように制御する。
１ｅに入力し、該減算器１１ｅからの出力を位置補償器
１１ｊを介して前記減算器ｌｔｃに入力して、前記設定
電圧値Ｇ、速度電圧値Ｂ及び位置補償器１１ｊからの入
力信号Ｒとを減算して電動サーボモータ５ｂの回転速度
を増加する方向の偏差電圧工を出力して電動ナーザモー
タ５ｂの回転速度と電動サーボモータ５ａの回転速度が
等しくなるように制御する。
以下余白
〔発明の効果〕
以上説明したように本発明では、複数の電動機のうちの
一つの電動機の回転速度全設定回転速度Ｃ二維持して、
この一つの電動機の回転速度に同オさせて他の電動機の
回転速度が前記−つの電動機の回転速度と等しくなるよ
うに電気的に制御し、複数の電動機を設定回転速度で駆
動することができる。従って複数の電動機で駆動される
駆動機構を安定して稼動することができると共に９位相
保持用歯車等１機械的な同調機構を設ける必要がない。
一つの電動機の回転速度全設定回転速度Ｃ二維持して、
この一つの電動機の回転速度に同オさせて他の電動機の
回転速度が前記−つの電動機の回転速度と等しくなるよ
うに電気的に制御し、複数の電動機を設定回転速度で駆
動することができる。従って複数の電動機で駆動される
駆動機構を安定して稼動することができると共に９位相
保持用歯車等１機械的な同調機構を設ける必要がない。
しかも駆動系の慣性も小さくなるので速度設定を変更し
た時の応答性も向上する等の効果を有する。
た時の応答性も向上する等の効果を有する。
第１図は本発明が適用される射出装置を概略的に示す図
、第２図は本発明による制御装置による制ｖｆｊＪを説
明するための図である。 １・・・射出シリンダー筐体、２ａ、２ｂ・・・スクリ
ューシャフト、３ａ、３ｂ・・・ナツト部材、３・・・
スクリユー支持部材、４・・・スクリュー＋ ５ａ１
５ｂＴ５０・・・電動サーボモータ、６・・・取付部材
、７・・・ベルト、８．１３・・・速度検出器、９．１
０・・・電流検出器、１１・・・制御器、１２・・・速
度設定器、１４゜１５・・・位置検出器。 第１図 （Ｑ） （ｂ）
、第２図は本発明による制御装置による制ｖｆｊＪを説
明するための図である。 １・・・射出シリンダー筐体、２ａ、２ｂ・・・スクリ
ューシャフト、３ａ、３ｂ・・・ナツト部材、３・・・
スクリユー支持部材、４・・・スクリュー＋ ５ａ１
５ｂＴ５０・・・電動サーボモータ、６・・・取付部材
、７・・・ベルト、８．１３・・・速度検出器、９．１
０・・・電流検出器、１１・・・制御器、１２・・・速
度設定器、１４゜１５・・・位置検出器。 第１図 （Ｑ） （ｂ）
Claims (1)
- １、駆動機構が複数の電動機で駆動される電動射出成形
機において、前記複数の電動機の夫々について回転速度
を検出するための第１の検出手段、前記複数の電動機の
トルクを検出する第２の検出手段及び回転位置を検出す
る第３の検出手段とを備え、前記各電動機の回転速度値
と前記第１の検出手段による検出速度値との第１の偏差
値を夫々求める第１の手段、該第１の偏差値と前記第２
の検出手段からの検出値との第２の偏差値を求める第２
の手段及び前記第３の検出手段からの検出値により各電
動機相互間の位相ズレとしての第３の偏差値を求める第
３の手段を有し、第１、第２及び第３の偏差値に基づい
て前記各電動機を同調制御するようにしたことを特徴と
する電動射出成形機の駆動制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7311488A JP2681795B2 (ja) | 1988-03-29 | 1988-03-29 | 電動射出成形機の駆動制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7311488A JP2681795B2 (ja) | 1988-03-29 | 1988-03-29 | 電動射出成形機の駆動制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01247128A true JPH01247128A (ja) | 1989-10-03 |
| JP2681795B2 JP2681795B2 (ja) | 1997-11-26 |
Family
ID=13508917
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7311488A Expired - Lifetime JP2681795B2 (ja) | 1988-03-29 | 1988-03-29 | 電動射出成形機の駆動制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2681795B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2005047069A (ja) * | 2003-07-31 | 2005-02-24 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 射出成形機の多軸制御システム |
| US7488438B2 (en) | 2002-10-31 | 2009-02-10 | Sumitomo Heavy Industries, Ltd. | Molding machine and control method thereof |
-
1988
- 1988-03-29 JP JP7311488A patent/JP2681795B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7488438B2 (en) | 2002-10-31 | 2009-02-10 | Sumitomo Heavy Industries, Ltd. | Molding machine and control method thereof |
| JP2005047069A (ja) * | 2003-07-31 | 2005-02-24 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 射出成形機の多軸制御システム |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2681795B2 (ja) | 1997-11-26 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20080808 Year of fee payment: 11 |
|
| EXPY | Cancellation because of completion of term | ||
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
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