JPH01242376A - Control method for elevator - Google Patents

Abstract

PURPOSE:To enhance the comfort in an elevator and the landing accuracy by sensing an eventual deviation from the speed reference signal for the elevator in case there is a step when the distance base pattern is transferred to the landing pattern, correcting the deviation in a certain time, and making transfer to the regular landing pattern. CONSTITUTION:A microcomputer 211 makes mode calculation for each emission of speed reference signal and senses the deviation ( V=VDIS-VLND) of V eventually generated at the time t7 when changeover is made from the distance base pattern VDIS to the landing pattern VLND, and this deviation V is multiplied with a gain K1 which is smaller than 1. After the time t7, the speed reference VSPR of the equation is emitted, and the deviation V is corrected for a certain time, and after the correction, the normal landing pattern VLND is emitted. This enhances the comfort in the cage with no fear of rapid variation in the speed reference, and also the landing accuracy will never be impaired.

Description

【発明の詳細な説明】 〔発明の目的〕 （産業上の利用分野） 本発明はマイクロコンピュータで制御されるエレベータ
の制御方法に関する。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION [Object of the Invention] (Field of Industrial Application) The present invention relates to a method for controlling an elevator controlled by a microcomputer.

（従来の技術） 第２図は、高速エレベータのシステムの概要を示す図で
ある。図は一例として直流電動機によりエレベータを駆
動する場合を示している。図中１は速度指令発生装置で
その出力信号１ａはスイッチ１７を介して速度制御増幅
器２に与えられる。速度制御増幅器２は速度検出器３か
らの速度信号３ａと速度指令信号１ａとを比較演算し、
電流指令ＩＡＳＲを出力する。電流制御増幅器４は電流
指令ＩＡＳＲと、電流検出器５からの電流信号５ａと、
不平衡トルク指令袋Ｗ６からの荷重信号ｗＴ（ｔ）とを
入力し、制御信号４ａを出力する。交流／直流変換装置
８は、制御信号４ａに基づいて直流電動機７を制御すべ
く、直流電力を直流電動機７に供給する。直流電動機７
は供給される直流電力と他励界磁巻線１４（励磁用電源
は図示されていない）によって発生する磁界とによって
回転し、かご９とつり合い錘１０とを結ぶ主索１１を巻
きつけた綱車１２に回転を伝える。(Prior Art) FIG. 2 is a diagram showing an overview of a high-speed elevator system. The figure shows, as an example, a case where an elevator is driven by a DC motor. In the figure, reference numeral 1 denotes a speed command generator whose output signal 1a is given to the speed control amplifier 2 via a switch 17. The speed control amplifier 2 compares and calculates the speed signal 3a from the speed detector 3 and the speed command signal 1a,
Outputs current command IASR. The current control amplifier 4 receives the current command IASR, the current signal 5a from the current detector 5,
It inputs the load signal wT(t) from the unbalanced torque command bag W6 and outputs the control signal 4a. The AC/DC converter 8 supplies DC power to the DC motor 7 in order to control the DC motor 7 based on the control signal 4a. DC motor 7
is rotated by the supplied DC power and the magnetic field generated by the separately excited field winding 14 (the excitation power source is not shown), and the rope around which the main rope 11 connecting the car 9 and the counterweight 10 is wound. The rotation is transmitted to the car 12.

この綱車１２にはブレーキ２０が設けられている。かご
９には着床装置１５が設けられており、エレベータ昇降
路の各階床に設けられた着床検板１６Ａ、　１６Ｂ・・
・を検出して着床信号１５ａをスイッチ１７へ送る。This sheave 12 is provided with a brake 20. The car 9 is provided with a landing device 15, and landing detection plates 16A, 16B, etc. are installed on each floor of the elevator hoistway.
・ is detected and the landing signal 15a is sent to the switch 17.

スイッチ１７は着床信号１５ａを受けると、速度指令信
号１ａを遮断する。また、かご９には荷重検出器１３が
設けられており、荷重検出信号１３ａを不平衡トルク指
令装置６に与える。不平衡トルク指令装置６はかと９と
つり合い錘１０とのアンバランストルク分を補正する荷
重信号ＷＴ（ｔ）を発生する。When the switch 17 receives the landing signal 15a, it cuts off the speed command signal 1a. The car 9 is also provided with a load detector 13, which provides a load detection signal 13a to the unbalanced torque command device 6. The unbalanced torque command device 6 generates a load signal WT(t) that corrects the unbalanced torque between the heel 9 and the counterweight 10.

さて、近年マイクロコンピュータの発達に伴いエレベー
タの制御もマイクロコンピュータによるディジタル制御
が広く採用されつつあり、第２図の制御系でも一般に破
線部分がマイクロコンピュータ２１により処理されてい
る。その中で１の速度指令発生装置および着床信号１５
ａを受けてスイッチ１７で切り替る部分の演算部（すな
わち速度制御増幅器２に入力される信号演算部）では、
第３図に示される様な速度基準信号が出力される。Now, in recent years, with the development of microcomputers, digital control by microcomputers has been widely adopted for controlling elevators, and in the control system shown in FIG. Among them, 1 speed command generator and 15 landing signals
In the arithmetic section of the part that receives a and switches with the switch 17 (that is, the signal arithmetic section that is input to the speed control amplifier 2),
A speed reference signal as shown in FIG. 3 is output.

すなわちモード１は加速開始ジャークモードであり、加
速度の変化が一定の領域である。モード２は一定加速領
域、モード３は加速終了ジャークモード領域、モード４
は一定走行モード領域、モード５は減速開始ジャークモ
ード領域である。なおモード１〜モード５は時間をベー
スとして演算される領域である。（時間ベースパターン
領域）また、時刻１．に達すると、エレベータの目的階
までの残り距離をベースとして平方根演算される距離ベ
ースパターンに切替る（モード６）、、さらに時刻ｔ７
に達すると、かごを精密に着床させる為に、上述の如く
、着床信号１５ａをベースとする着床パターンに切替る
（モード７）６ （発明が解決しようとする課題） 上記の如く、一般に、時刻ｔ７において速度検品器３な
どより求められるエレベータの目的階までの残り距離を
ベースとして平方根演算される距離ベースパターンより
着床パターンに切替る際、残り距離の誤差により、第４
図の示す如く、速度基準に段差が生じる場合がある。こ
の様な場合、かごの速度は急変することになり、エレベ
ータの乗り心地及び着床精度は著しく悪化する。That is, mode 1 is an acceleration start jerk mode, and is a region where changes in acceleration are constant. Mode 2 is constant acceleration region, mode 3 is acceleration end jerk mode region, mode 4
is a constant running mode region, and mode 5 is a deceleration start jerk mode region. Note that Mode 1 to Mode 5 are regions that are calculated based on time. (Time base pattern area) Also, time 1. When t7 is reached, the pattern switches to a distance-based pattern in which the square root is calculated based on the remaining distance to the destination floor of the elevator (mode 6), and further at time t7.
When reaching this point, in order to precisely place the car on the floor, the landing pattern is switched to the landing pattern based on the landing signal 15a as described above (Mode 7) 6 (Problems to be Solved by the Invention) As described above, Generally, when switching from a distance-based pattern to a landing pattern based on the remaining distance to the destination floor of the elevator determined by the speed inspection device 3 or the like at time t7, the fourth
As shown in the figure, a step may occur in the speed reference. In such a case, the speed of the car will change suddenly, and the ride comfort and landing accuracy of the elevator will deteriorate significantly.

本発明は上記不具合を解決する為の制御方法を提供する
ことを目的とする。An object of the present invention is to provide a control method for solving the above-mentioned problems.

〔発明の構成〕[Structure of the invention]

（課題を解決するための手段） 本発明は、エレベータの速度基準信号において、距離ベ
ースパターンより着床パターンに乗り移る際、段差があ
る場合は、その偏差を検出し、その偏差量を一定の時間
内に補正し、正規着床パターンに移行する様にし１着床
精度をそこねることなく、かご内の乗り心地を改善する
ものである。(Means for Solving the Problems) The present invention detects the deviation, if there is a step, when changing from the distance base pattern to the landing pattern in the elevator speed reference signal, and calculates the amount of deviation for a certain period of time. This is to improve the riding comfort inside the car without compromising the accuracy of landing by correcting the pattern and shifting to the normal landing pattern.

（実施例） 第１図（ａ）、（ｂ）を本発明の方法を具体的に示す図
である。(Example) FIGS. 1(a) and 1(b) are diagrams specifically showing the method of the present invention.

本発明の方法を、第２図の構成図及び第４図を用いて説
明する。第２図において、マイクロコンピュータ２１は
前述の如く、速度基準として第４図の様な出力を各モー
ドで演算する訳であるが、第１図（ａ）、（ｂ）に示さ
れる如く、時刻ｔ７において。The method of the present invention will be explained using the configuration diagram of FIG. 2 and FIG. 4. In FIG. 2, as mentioned above, the microcomputer 21 calculates the output as shown in FIG. 4 as a speed standard in each mode, but as shown in FIGS. At t7.

距離ベースパターンｖＤｘｓより着床パターンＶ　ＬＮ
Ｄに切替る際ΔＶの偏差（Δｖ＝ｖＤ工ｓ　　ＶＬＮＤ
）が生じたとすると、マイクロコンピュータ２１はその
偏差ΔＶを検出し、その偏差に１より小さいゲインに１
を乗じてに１・ΔＶを算出する。そして時刻ｔ７以後速
度基準ＶＳＰＲとして ＶｓｐＦｔ＝　ｖＬＮ、＋　（ΔＶ−Ｋｌ−Δｖ−ｎ）
但しｎはマイクロコンピュータのサンプリング回数であ
ってｎ＝０．１．２・・・・・・である。Landing pattern V LN from distance-based pattern vDxs
Deviation of ΔV when switching to D (Δv=vD s VLND
) occurs, the microcomputer 21 detects the deviation ΔV, and adds 1 to the deviation with a gain smaller than 1.
Calculate 1·ΔV by multiplying by . After time t7, the speed reference VSPR is VspFt= vLN, + (ΔV-Kl-Δv-n)
However, n is the number of sampling times of the microcomputer, and is n=0.1.2.

を出力し、一定時間に偏差ΔＶを補正し、補正終了後は
正規着床パターンＶ　ＬＮＤを出力する。第１図（ｃ）
は本制御方法をマイクロコンピュータ２１で演算処理す
る場合の流れ図を示すものである。is output, the deviation ΔV is corrected for a certain period of time, and after the correction is completed, a normal landing pattern V LND is output. Figure 1(c)
1 shows a flowchart when the microcomputer 21 performs arithmetic processing on this control method.

すなわち、５ｔｅｐｌでサンプリング回数ｎを初期化し
、補正係数（時定数）Ｋｌをセットする。そして時刻ｔ
７において、距離ベースパターンｖＬＮＤと着床パター
ンｖＬＮＯノ差ΔＶ　＝　ＶＤＩＳ　　ＶＬＮＤを算出
しく５ｔｅｐ２）　Ｘ　＝　Ｋ　１　・Δｖ−ｎの演算
を行い、Ｘを算出する。（Ｓｔｅρ３）そしてΔＶが正
、負かを判別しく５ｔｅｐ３）、正の場合（第１図（ａ
）の様な場合）は５ｔｅｐ４に飛び、上記偏差ΔＶとＸ
の大小関係を判別しΔＶ≧ＸならばＹ＝△ｖ−ｘの補正
演算を行い（Ｓｔｅｐ５）、ΔｖくＸとなったならば、
補正演算を打ち切りＹ＝０とする。（ＳＴｅρ６）また
５ｔｅｐ３でΔＶが負の場合（第１図（ｂ）の様な場合
）は５ｔｅｐ７に飛び、偏差ΔＶとＸの大小関係を判別
し△Ｖ≦ＸならばＹ＝ΔＶ−Ｘ（７）補正演算を行イ（
Ｓｔｅｐ５）、Δ■〉Ｘならば補正演算を打ち切りＹ＝
Ｏとする。That is, the number of sampling times n is initialized at 5 tepl, and the correction coefficient (time constant) Kl is set. and time t
7, calculate the difference between the distance base pattern vLND and the landing pattern vLNO, ΔV = VDIS VLND. 5tep 2) Perform the calculation of X = K 1 ·Δv-n, and calculate X. (Step 3) Then, determine whether ΔV is positive or negative. 5Step 3) If it is positive (Figure 1 (a
), jump to 5tep4 and calculate the above deviation ΔV and
If ΔV≧X, perform a correction calculation of Y=Δv−x (Step 5), and if Δv×X,
Abort the correction calculation and set Y=0. (STeρ6) Also, if ΔV is negative at 5step 3 (as in Figure 1 (b)), jump to 5step 7, determine the magnitude relationship between the deviation ΔV and X, and if ΔV≦X, Y=ΔV−X( 7) Perform correction calculation (a)
Step 5) If Δ■>X, stop the correction calculation and Y=
Let it be O.

（Ｓｔｅｐ８）そして５ｔｅｐ９にてｖｓＰＲ＝ｖＬＮ
Ｄ＋ｙの演算が実行され、ＶＳＰＲが出力される。（Ｓ
ｔｅｐｌＯ）その後ｎ　＝　ｎ　＋　１として（Ｓｔｅ
ｐＨ）各サンプリングごとに上記演算がくり返し実行さ
れる。(Step 8) And in 5step 9 vsPR=vLN
The calculation D+y is executed and VSPR is output. (S
teplO) Then as n = n + 1 (Ste
pH) The above calculation is repeated for each sampling.

以上の方法により時刻ｔ７において、速度基準が距離ベ
ースパターンから着床パターンに切替る際第１（ａ）、
（ｂ）の様な段差が生じても、その偏差を一定時間に補
正し正規着床パターンに乗り移ることができる。なお第
２図において、上記速準信号を発生して以後の各制御装
置の動作・作用については、前述しているので省略する
。By the above method, at time t7, when the speed reference is switched from the distance-based pattern to the landing pattern, the first (a)
Even if a step as shown in (b) occurs, the deviation can be corrected within a certain period of time and the pattern can be shifted to the normal landing pattern. In FIG. 2, the operations and functions of each control device after the generation of the speed standard signal have been described above and will therefore be omitted.

〔発明の効果〕〔Effect of the invention〕

本発明によれば、マイクロコンピュータによりエレベー
タの速度基準を作成する場合、距離ベースパターンより
着床パターンに乗り移る際、かごの目的階までの残り誤
差等により段差が生じても。According to the present invention, when an elevator speed standard is created by a microcomputer, even if a difference in level occurs due to a residual error in the car to the destination floor when changing from a distance base pattern to a landing pattern.

本発明を適用すれば、速度基準は急変することはなくな
り、その結果かご内の乗り心地は良効に保たれる。また
、一定時間内に正規着床パターンに乗り移る為、着床精
度もそこねることはない。If the present invention is applied, the speed standard will not change suddenly, and as a result, the riding comfort inside the car will be maintained at a good level. Furthermore, since the landing pattern changes to the normal landing pattern within a certain period of time, the landing accuracy is not compromised.

【図面の簡単な説明】[Brief explanation of the drawing]

第１図（ａ）、（ｂ）は本発明の動作の内容を具体的に
示す図。第１図（Ｃ）は、本発明の方法を処理する場合
の流れ図、第２図は、高速エレベータのシステムの概要
を示す構成図、第３図はエレベータの速度基準信号の概
要を示すモード図、第４図はエレベータの速度基準が距
離ベースパターンより着床パターンに切替る際の詳細を
示す図である。 １・・・速度指令装置、　　　２・・・速度制御増幅器
。 ３・・・速度検出器、　　　　４・・・電流制御増幅器
、５・・・電流検出器、 ６・・・不平衡トルク指令装置。 ７・・・直流電動機、　　　　８・・・交流／直流変換
装置、９・・・かご、　　　　　　　１５・・・着床装
置、１６Ａ、１６Ｂ・・・着床検板、　　　１７・・・
スイッチ、２０・・・ブレーキ、　　　　　　２１・・
・マイクロコンピュータ。 代理人　弁理士　則　近　憲　佑 同　　第子丸　健 第１図（Ｃ） 第３図 第４図FIGS. 1(a) and 1(b) are diagrams specifically showing the contents of the operation of the present invention. FIG. 1(C) is a flowchart for processing the method of the present invention, FIG. 2 is a block diagram showing an overview of a high-speed elevator system, and FIG. 3 is a mode diagram showing an overview of an elevator speed reference signal. , FIG. 4 is a diagram showing details when the elevator speed reference is switched from the distance-based pattern to the landing pattern. 1...Speed command device, 2...Speed control amplifier. 3... Speed detector, 4... Current control amplifier, 5... Current detector, 6... Unbalanced torque command device. 7... DC motor, 8... AC/DC converter, 9... Car, 15... Landing device, 16A, 16B... Landing inspection plate, 17...
Switch, 20...Brake, 21...
・Microcomputer. Agent Patent Attorney Noriyuki Ken Yudo Daishimaru Ken Figure 1 (C) Figure 3 Figure 4

Claims (1)

【特許請求の範囲】[Claims] エレベータを駆動する電動機の駆動制御手段に対して、
マイクロコンピュータの演算により速度パターンを与え
てこれに沿って駆動制御手段を制御することによりエレ
ベータ運転を行うエレベータの制御装置において、上記
速度パターンが、エレベータの乗りかごの目的階までの
残り距離を基本とした距離ベースパターンより、乗りか
ごを目的階に精密に着床させる為の着床パターンに切替
る際、該切替り点で段差が生じた場合、上記マイクロコ
ンピュータはその偏差（段差）を検出し、その偏差を一
定時間に補正し、補正後は正規着床パターンに切替るべ
く、上記速度パターンを発生することを特徴とするエレ
ベータの制御方法。For the drive control means of the electric motor that drives the elevator,
In an elevator control device that operates an elevator by giving a speed pattern based on calculations by a microcomputer and controlling the drive control means in accordance with the speed pattern, the speed pattern is based on the remaining distance of the elevator car to the destination floor. When switching from the distance base pattern to the landing pattern for precisely landing the car on the destination floor, if a step occurs at the switching point, the microcomputer will detect the deviation (step). A control method for an elevator, characterized in that the deviation is corrected for a certain period of time, and after the correction, the speed pattern is generated so as to switch to the normal landing pattern.