JP3510767B2 - Distance measuring device - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】Detailed Description of the Invention

【０００１】[0001]

【発明の属する技術分野】本発明は、車両等に搭載さ
れ、レーザ光などの波動を利用して先行車等の被検出物
までの距離などを測定する測距装置に係り、特に検出エ
リアの位置調整（いわゆる、光軸調整）が簡単にできる
測距装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a distance measuring device mounted on a vehicle or the like and measuring a distance to an object to be detected such as a preceding vehicle using a wave of laser light or the like, and more particularly to a distance measuring device. The present invention relates to a distance measuring device that allows easy position adjustment (so-called optical axis adjustment).

【０００２】[0002]

【従来の技術】従来より、車両における前方障害物の監
視や追従走行制御のための車載レーダの開発は広く進め
られており、方式としては電波方式、或いはレーザ方式
が知られている。これは、所定のエリア内の検出対象に
対して電波やレーザ光などの波動を送信し、その反射信
号との伝搬遅延時間などから検出対象までの距離などを
求める装置である。2. Description of the Related Art Conventionally, development of an on-vehicle radar for monitoring a front obstacle in a vehicle and controlling follow-up running has been widely promoted, and a radio wave method or a laser method is known as a method. This is a device that transmits a wave such as a radio wave or a laser beam to a detection target within a predetermined area, and obtains the distance to the detection target from the propagation delay time with the reflected signal thereof.

【０００３】例えば、レーザ方式の測距装置（いわゆる
レーザレーダ）の場合、一定のスキャンエリアに対して
スキャニングしつつレーザ光を照射し、その反射光との
伝搬遅延時間を求めるために、制御回路により発光タイ
ミングをつくり、そのタイミングでカウンタをスタート
し、同時にそのタイミングに合わせてレーザダイオード
（以下、ＬＤという。）駆動回路によりＬＤを駆動して
レーザの発光を行い、このレーザ光が検出対象に反射し
て帰ってきた反射光をフォトダイオード（以下、ＰＤと
いう。）で受光し、受光回路の中で設定した受光スレッ
シュレベル以上のレベルの反射光が得られた場合、その
タイミングを制御回路で取込み、カウンタをストップし
て伝搬遅延時間を計測する。また一方では、レーザ発光
のタイミング、或いは反射光受光のタイミングにおける
スキャン角度から、検出対象物が存在する方向を判定す
る。For example, in the case of a laser range finder (so-called laser radar), a control circuit is used to irradiate a laser beam while scanning a certain scan area and obtain a propagation delay time with respect to the reflected light. The light emission timing is created by the light source, the counter is started at that timing, and at the same time, the laser diode (hereinafter referred to as LD) drive circuit drives the LD to emit the laser light, and this laser light is detected. When the reflected light that has been reflected and returned is received by a photodiode (hereinafter referred to as PD), and the reflected light of a level equal to or higher than the light receiving threshold level set in the light receiving circuit is obtained, the timing is controlled by the control circuit. Capture, stop the counter and measure the propagation delay time. On the other hand, the direction in which the detection target is present is determined from the scan angle at the laser emission timing or the reflected light reception timing.

【０００４】そして、こうして計測された対象物までの
距離データと、方向データと、受光量のデータと、車速
センサにより得られた車速のデータをもとに、個々の距
離データをグループ化し、過去のデータとの対応づけを
行い、対象物との相対速度を算出し、その対象物が何か
を判断（車か、バイクか、人か、看板か、路側のリフレ
クタか、など）し、追従すべき対象物の特定や警報すべ
き対象物の特定を行うものである。Based on the distance data to the object thus measured, the direction data, the received light amount data, and the vehicle speed data obtained by the vehicle speed sensor, the individual distance data are grouped, Corresponds with the data of the object, calculates the relative speed with the object, determines what the object is (whether it is a car, a motorcycle, a person, a signboard, a roadside reflector, etc.), and follows it. The target object to be specified and the target object to be alarmed are specified.

【０００５】この種の装置では、実際に車両などに取付
た場合に、先行車両などの検出対象を検出すべき理想的
な検出エリア（車両の場合には、通常車両の前方正面に
左右対象に広がる角度領域）に対して、装置の実際の検
出エリア（反射波を受信して上述の測定を行う角度領
域）がずれていれば、その分測定結果の信頼性が低下す
るため、当然このようなずれのない状態が維持されるよ
うに、検出エリアの中心位置を合わせる調整作業（いわ
ゆる光軸調整作業）が、車両等の生産ラインや、修理工
場での点検時などに適宜必要となる。In this type of device, when it is actually attached to a vehicle or the like, an ideal detection area for detecting a detection target such as a preceding vehicle (in the case of a vehicle, a right front and a left front are normally set in front of the vehicle). If the actual detection area of the device (the angle area in which the reflected wave is received and the above-mentioned measurement is performed) is deviated with respect to the widening angle area, the reliability of the measurement result will be reduced by that amount. An adjustment work for adjusting the center position of the detection area (so-called optical axis adjustment work) is required as needed to maintain a smooth state when performing inspections at production lines of vehicles or repair shops.

【０００６】この光軸調整作業の従来の手法としては、
作業設備や治具などにより以下のような作業環境を整え
た上で、短時間で最適に調整する手法がある。すなわ
ち、測距装置が搭載された例えば車両（停止状態）に対
して、理想的な検出エリアの中央位置に基準ターゲット
が配置され、しかもこの基準ターゲット以外の被検出物
が検出されない外乱要因のない良好な環境を整えた上
で、実際に測距装置を作動させて、検出される基準ター
ゲットの位置データが装置の検出エリアの中央位置に一
致するように、例えば測距装置の検出ヘッドの取付角度
や内部のパラメータを変更する手法がある。As a conventional method of this optical axis adjustment work,
There is a method of optimally adjusting in a short time after preparing the following work environment with work equipment and jigs. That is, with respect to, for example, a vehicle (stopped state) in which the distance measuring device is mounted, the reference target is arranged at the central position of the ideal detection area, and the detected object other than the reference target is not detected. After preparing a good environment, actually operate the distance measuring device so that the position data of the detected reference target matches the center position of the detection area of the device, for example, mounting the detection head of the distance measuring device. There is a method to change the angle and internal parameters.

【０００７】[0007]

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来の光軸調整方法は、車両の量産ライン等では可能であ
るものの、専用の作業設備や治具が備え難く、良好な作
業環境や人材が整え難い状況（例えば、自動車ディーラ
や町工場などでの状況）では、ほとんど実行不可能であ
る。However, although the above-mentioned conventional optical axis adjusting method is possible in a mass production line of vehicles, it is difficult to provide dedicated working equipment and jigs, and a good working environment and human resources are prepared. In difficult situations (e.g. in a car dealership or town factory) it is almost impossible to do.

【０００８】すなわちこのような状況下では、たとえ基
準ターゲットを車両に対して所定位置に設定できたとし
ても、得られる検出データは基準ターゲットのデータの
みではなく、周囲に散在し或いは周囲を移動する人や物
のデータも紛れ込んでしまい、基準ターゲットのデータ
の判別が困難となる。また、基準ターゲットの位置デー
タを読取って、この位置データが装置の検出エリアの中
心位置に一致するように、検出ヘッドの取付角度や内部
のパラメータを変更する作業には、ある程度の教育や熟
練が必要である。In other words, under such a circumstance, even if the reference target can be set at a predetermined position with respect to the vehicle, the detection data obtained is not only the data of the reference target but also scattered around or moved around. The data of people and objects are also mixed in, making it difficult to distinguish the data of the reference target. In addition, reading the position data of the reference target and changing the mounting angle of the detection head and the internal parameters so that this position data matches the center position of the detection area of the device requires some education and skill. is necessary.

【０００９】このため実際には、人間の目と手を使い、
長時間をかけて、ある程度の誤差を許容しながらなんと
か調整しているのが実情である。具体的には、例えば作
業者が車両前方の周囲状況を見ながら、基準ターゲット
となる物を前後左右の多数の位置に設置し、各位置に設
置した場合のそれぞれの測距装置の検出状態を確認しつ
つ、検出ヘッドの取付角度や内部のパラメータを調整す
るといった、めんどうで精度の低い調整方法が採用され
ている。Therefore, in practice, the human eyes and hands are used,
The reality is that it takes some time to make adjustments while allowing for some error. Specifically, for example, while the worker looks at the surroundings in front of the vehicle, the reference target object is installed at a number of front, rear, left, and right positions, and the detection state of each distance measuring device when installed at each position A complicated and low-accuracy adjustment method is adopted, such as adjusting the mounting angle of the detection head and internal parameters while checking.

【００１０】なお出願人は、特願平８−１１４４８３号
により、上記光軸調整が車両走行中において自動的かつ
精度良く実現される技術を提案している。これは、車両
走行中の先行車の検出データが、前記光軸調整の基準と
成り得る状態にあるか否かを自動的に認識し、基準と成
り得ると判断された時に、その先行車の検出データに基
づいて内部のパラメータ（検出エリアの設定位置デー
タ）を制御処理機能により自動的に変更するものであ
る。The applicant of the present application has proposed, in Japanese Patent Application No. 8-114483, a technique in which the optical axis adjustment is automatically and accurately realized while the vehicle is traveling. This automatically recognizes whether or not the detection data of the preceding vehicle while the vehicle is running is in a state that can be the reference for the optical axis adjustment, and when it is determined that the reference data can be the reference, The internal parameter (set position data of the detection area) is automatically changed by the control processing function based on the detection data.

【００１１】この技術によれば、専用の治具や熟練を必
要とすることなく、また外乱要因も気にする必要もな
く、自動的に調整が可能となるが、調整に比較的長時間
を要するという短所があった。というのは、走行中の先
行車の検出データは、一定ではなく、たとえ直線道路で
も若干変動するため、調整の精度を高めるためには、先
行車の検出データを比較的長時間にわたって多数採取
し、この平均値を基準データ（検出エリアの中心位置の
基準）とする必要があるためである。According to this technique, it is possible to automatically adjust without requiring a special jig or skill, and without having to worry about disturbance factors. However, it takes a relatively long time for the adjustment. There was a disadvantage that it cost. This is because the detection data of the preceding vehicle that is running is not constant and changes slightly even on straight roads.Therefore, in order to improve the accuracy of adjustment, many detection data of the preceding vehicle were collected over a relatively long time. This is because it is necessary to use this average value as reference data (reference of the center position of the detection area).

【００１２】そこで本発明は、検出エリアの位置調整作
業が、特別な作業環境を必要とせずに、比較的短時間で
簡単にできる測距装置を提供することを目的としてい
る。SUMMARY OF THE INVENTION Therefore, an object of the present invention is to provide a distance measuring device which can easily adjust the position of a detection area in a relatively short time without requiring a special working environment.

【００１３】[0013]

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、請求項１記載の測距装置は、照射した波動の反射波
に基づいて、所定の検出エリアにある被検出物の少なく
とも位置情報を含む検出データを判定し出力する測距装
置において、前記被検出物の検出データの中から、不要
な検出データを排除して、予め設定された基準ターゲッ
トに相当する検出データのみを選択して出力する選択処
理手段を備え、前記選択処理手段が、前記検出データに
より特定される被検出物の大きさに基づいて、予め設定
された範囲内にないデータを排除することにより、前記
選択処理を遂行することを特徴とする。In order to achieve the above object, a distance measuring device according to claim 1 is provided with at least position information of an object to be detected in a predetermined detection area based on a reflected wave of an radiated wave. In a range finder that determines and outputs detection data including, unnecessary detection data is excluded from detection data of the detected object, and only detection data corresponding to a preset reference target is selected and output. a selection processing means for, the selection processing means, the detection data
Set in advance based on the size of the detected object
By excluding data that is not within the range
It is characterized by performing a selection process .

【００１４】請求項２記載の測距装置は、照射した波動
の反射波に基づいて、所定の検出エリアにある被検出物
の少なくとも位置情報を含む検出データを判定し出力す
る測距装置において、前記被検出物の検出データの中か
ら、不要な検出データを排除して、予め設定された基準
ターゲットに相当する検出データのみを選択して出力す
る選択処理手段を備え、前記選択処理手段が、前記検出
データにより被検出物が移動しているか否かを判定し、
移動していると判定された被検出物の検出データを排除
することにより、前記選択処理を遂行することを特徴と
する。[0014] distance measuring apparatus according to claim 2, wherein the wave irradiated
Based on the reflected waves of the
Of the detected data including at least the position information of
In the distance measuring device,
, The unnecessary detection data is excluded, and the preset standard
Select and output only the detection data corresponding to the target.
Selection processing means, the selection processing means
Determine whether the detected object is moving from the data,
Eliminates detection data of detected objects that are determined to be moving
By performing the above, the selection processing is performed .

【００１５】請求項３記載の測距装置は、前記波動が前
記検出エリアよりも広い一定のスキャンエリアにスキャ
ニングしつつ照射される構成とされ、前記選択処理手段
により選択された検出データで特定される被検出物の位
置に前記検出エリアの中央位置が一致するよう、前記ス
キャンエリア内における前記検出エリアの設定位置を変
更する調整処理手段を備えたことを特徴とする。According to a third aspect of the distance measuring device, the wave motion is
The scan area is wider than the detection area.
The selection processing means is configured to be irradiated while being irradiated.
Position of the detected object specified by the detection data selected by
Position so that the center position of the detection area matches
Change the setting position of the detection area in the can area.
A further adjustment processing means is provided .

【００１６】請求項４記載の測距装置は、前記選択処理
手段が、前記検出データにより特定される被検出物まで
の距離に基づいて、遠すぎる被検出物の検出データや、
近すぎる被検出物の検出データを排除することにより、
前記選択処理を遂行することを特徴とする。According to a fourth aspect of the distance measuring device, the selection processing is performed.
Means to the object to be detected specified by the detection data
Based on the distance of the
By eliminating the detection data of objects that are too close,
The selection process is performed .

【００１７】請求項５記載の測距装置は、前記選択処理
手段が基準ターゲットに相当する検出データを選択する
と、この選択がなされたことを報知する報知制御手段を
設けたことを特徴とする。According to a fifth aspect of the distance measuring device, the selection processing is performed.
Means selects detection data corresponding to the reference target
And notification control means for notifying that this selection has been made.
It is characterized by being provided .

【００１８】請求項６記載の測距装置は、前記選択処理
手段が基準ターゲットに相当する検出データを選択する
と、この選択された検出データの内容を表示する表示制
御手段を設けたことを特徴とする。According to a sixth aspect of the distance measuring device, the selection processing is performed.
Means selects detection data corresponding to the reference target
And a display system that displays the contents of this selected detection data.
It is characterized by the provision of means .

【００１９】[0019]

【００２０】[0020]

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態の一例
を図面に基づいて説明する。図１は、本例の測距装置の
全体構成を示すブロック図である。この図１に示すよう
に、本例の装置は、走査装置１、ＬＤ２、ＬＤ駆動回路
３、走査位置検出装置４、ＰＤ５、受光回路６、制御回
路７、車速センサ８を有する。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION An example of an embodiment of the present invention will be described below with reference to the drawings. FIG. 1 is a block diagram showing the overall configuration of the distance measuring device of this example. As shown in FIG. 1, the apparatus of this example includes a scanning device 1, an LD 2, an LD driving circuit 3, a scanning position detecting device 4, a PD 5, a light receiving circuit 6, a control circuit 7, and a vehicle speed sensor 8.

【００２１】走査装置１は、ＬＤ２により出力されたレ
ーザ光を、揺動駆動される反射ミラー等により所定角度
にスキャニングしつつスキャンエリアに照射するもの
で、制御回路７により制御されて所定のタイミング及び
周期で作動する。ＬＤ駆動回路３は、制御回路７により
制御されて、制御回路７で作られた発光タイミング毎に
ＬＤ２を作動させてレーザ光を出力させる回路である。The scanning device 1 irradiates a laser beam output from the LD 2 onto a scan area while scanning it at a predetermined angle with a reflection mirror or the like that is driven to swing, and is controlled by a control circuit 7 to a predetermined timing. And cycle. The LD drive circuit 3 is a circuit that is controlled by the control circuit 7 to operate the LD 2 at each light emission timing generated by the control circuit 7 to output laser light.

【００２２】走査位置検出装置４は、走査装置１のスキ
ャン方向を検出してその信号（スキャン方向信号）を制
御回路７に入力する要素である。ＰＤ５は、照射された
レーザ光が検出対象に反射して戻ってきた反射光を受光
し、その受光量に応じた電気信号（以下、受光量信号と
いう。）を出力するもので、このＰＤ５から出力された
受光量信号は受光回路６を介して制御回路７に入力され
るよう構成されている。The scanning position detecting device 4 is an element which detects the scanning direction of the scanning device 1 and inputs the signal (scan direction signal) to the control circuit 7. The PD 5 receives the reflected light, which is the reflected laser light reflected by the detection target and returns, and outputs an electrical signal (hereinafter, referred to as a received light amount signal) according to the received light amount. The output received light amount signal is input to the control circuit 7 via the light receiving circuit 6.

【００２３】制御回路７は、例えばＣＰＵ，ＲＯＭ，Ｒ
ＡＭ等よりなるマイクロコンピュータにより構成され、
装置の通常運転時には、基本的に以下のような制御処理
を行う。すなわち、走査装置１及びＬＤ駆動回路３を上
述したように制御するとともに、発光から受光までの伝
搬遅延時間から検出対象までの距離を演算し、その際の
スキャン方向から検出対象の方向を判定し、さらに受光
した光の強度（前記受光量信号の大きさ）により受光量
を判定するとともに、これらデータ（距離、方向、受光
量）から、後述する如く検出対象物の判別や移動状態な
どを判定し、検出対象物の種別情報，位置情報，形状や
大きさの情報などを含む検出データを出力するものであ
る。The control circuit 7 includes, for example, CPU, ROM, R
It is composed of a microcomputer such as AM
During normal operation of the device, the following control processing is basically performed. That is, while controlling the scanning device 1 and the LD drive circuit 3 as described above, the distance to the detection target is calculated from the propagation delay time from light emission to light reception, and the direction of the detection target is determined from the scanning direction at that time. In addition, the amount of received light is determined based on the intensity of the received light (the magnitude of the received light amount signal), and from these data (distance, direction, received light amount), the determination of the detection target and the movement state are determined as described later. However, the detection data including the type information, the position information, the shape and size information of the detection target is output.

【００２４】なお本例の場合、図４に例示するように、
レーザ光を実際に照射する角度領域（スキャンエリア）
は、反射波を受信して上述の距離データなどの測定を行
う角度領域（検出エリア）よりも大きく設定してあり、
この検出エリアのスキャンエリア内（実際には余裕をみ
て検出許容エリア内）におけるデータ処理上の設定位置
（内部のパラメータ）を変更することにより、装置の光
学ヘッドの取付位置を物理的に変更することなく、検出
エリアの位置調整が可能となっている。In the case of this example, as illustrated in FIG.
Angle area (scan area) where laser light is actually emitted
Is set to be larger than the angle area (detection area) that receives the reflected wave and measures the above-mentioned distance data,
The mounting position of the optical head of the apparatus is physically changed by changing the setting position (internal parameter) in the data processing within the scanning area of this detection area (actually within the detection allowance area with a margin). Without adjusting the position of the detection area.

【００２５】またこの場合制御回路７は、後述する図
２，３に示す処理（基準ターゲット抽出、光軸自動調整
のための制御処理）を行って、本発明の選択処理手段，
調整処理手段，報知制御手段，表示制御手段としても機
能している。なお、車速センサ８は、自車両の車速に応
じたパルス信号（車速パルス信号）を出力するもので、
この車速パルス信号から例えば制御回路７又は図示省略
した車速算出装置が自車両の車速を算出し、この車速デ
ータが走行時の検出対象物の判別に利用される。Further, in this case, the control circuit 7 performs the processing shown in FIGS. 2 and 3 (control processing for reference target extraction and automatic optical axis adjustment), which will be described later, to select the selection processing means of the present invention.
It also functions as an adjustment processing means, a notification control means, and a display control means. The vehicle speed sensor 8 outputs a pulse signal (vehicle speed pulse signal) according to the vehicle speed of the host vehicle.
From the vehicle speed pulse signal, for example, the control circuit 7 or a vehicle speed calculation device (not shown) calculates the vehicle speed of the host vehicle, and this vehicle speed data is used to determine the detection target during traveling.

【００２６】次に、上記測距装置の動作について説明す
る。まず、レーザレーダとしての通常運転時の動作につ
いて説明する。ＬＤ２は、制御回路７で作られた発光タ
イミング毎に、ＬＤ駆動回路３により制御されて作動し
レーザ光を出力する。そして、このＬＤ２からのレーザ
光は、走査装置１によりスキャニングされつつ、図４に
例示するように検出エリアよりも広いスキャンエリアに
照射される。Next, the operation of the distance measuring device will be described. First, the operation of the laser radar during normal operation will be described. The LD 2 is controlled and operated by the LD drive circuit 3 at each light emission timing created by the control circuit 7, and outputs a laser beam. Then, the laser light from the LD 2 is emitted to a scan area wider than the detection area as illustrated in FIG. 4 while being scanned by the scanning device 1.

【００２７】照射されたレーザ光が検出対象に反射して
戻ってくると、この反射光がＰＤ５により受光され、そ
の受光量信号が受光回路６を介して制御回路７に入力さ
れる。制御回路７では、前記受光量信号及び走査位置検
出装置４から入力されるスキャン方向信号から、前述の
データ（距離、方向、受光量）をまず生成する。なお、
このデータ（距離、方向、受光量）は、図４に例示する
ようなスキャンエリアよりも狭い検出エリア内において
発光及び受光が行われる度に生成され、結局、本測距装
置の検出処理は検出エリア内にある被検出物についての
み行われる。When the emitted laser light is reflected back to the object to be detected, the reflected light is received by the PD 5, and the received light amount signal is input to the control circuit 7 via the light receiving circuit 6. The control circuit 7 first generates the above-mentioned data (distance, direction, received light amount) from the received light amount signal and the scan direction signal input from the scanning position detection device 4. In addition,
This data (distance, direction, received light amount) is generated every time light emission and light reception are performed in a detection area narrower than the scan area as illustrated in FIG. 4, and eventually, the detection processing of this distance measuring apparatus detects It is performed only for the detected objects in the area.

【００２８】そして、制御回路７では、上記データ（距
離、方向、受光量）や前述の速度データに基づいて以下
の処理が所定の周期（この場合、レーザ光がスキャンさ
れる周期）で実行される。すなわち、まず、対象物まで
の距離と方向データ（極座標データ）を、Ｘ，Ｙ座標
（デカルト座標データ）に変換し、受光量のデータとと
もに各領域ごとに図示省略したメモリに格納する。なお
ここで、各領域とは、検出エリア内を例えば等分割して
区画することにより予め設定された領域である。Then, in the control circuit 7, the following processing is executed in a predetermined cycle (in this case, a cycle in which the laser beam is scanned) based on the above-mentioned data (distance, direction, received light amount) and the above-mentioned speed data. It That is, first, the distance to the object and the direction data (polar coordinate data) are converted into X and Y coordinates (Cartesian coordinate data), and stored in a memory (not shown) for each area together with the data of the received light amount. Here, each region is a region set in advance by dividing the detection area into, for example, equal divisions.

【００２９】次に、デカルト座標系に変換され各領域毎
に登録された前記メモリ内の距離データをもとに、デー
タのグループ化を行い対象物を抽出するとともに、グル
ープ化された対象物のレーザ発光部からのＸ方向，Ｙ方
向の距離とその幅寸法を算出する。ここで、グループ化
とは、各領域の個々のデータの中で隣接する距離が接近
しているものを集め一つの対象物とする処理である。具
体的には、例えば個々のデータに対して距離方向及び左
右方向にそれぞれ一定幅のウインドウ（デカルト座標系
上の領域）を設け、このウインドウに含まれる他のデー
タを相互に同一グループとする。なお、こうしてグルー
プ化したデータ（以下、グループデータ）は、以降の処
理では一つの対象物についてのものとして、ひとまとめ
に取扱う。Next, based on the distance data in the memory that has been converted into the Cartesian coordinate system and registered for each area, the data is grouped to extract the objects, and the grouped objects are also extracted. Distances in the X and Y directions from the laser emitting portion and their width dimensions are calculated. Here, the grouping is a process in which individual pieces of data in each area, which are adjacent to each other and are close to each other, are collected into one object. Specifically, for example, a window (area on the Cartesian coordinate system) having a constant width is provided for each data in the distance direction and the left-right direction, and other data included in this window are grouped together. The data grouped in this way (hereinafter referred to as group data) will be handled collectively as one object in the subsequent processing.

【００３０】次に、前回スキャン時に検出した対象物
と、今回スキャン時に検出した対象物を対応付けて、さ
らにその検出対象物の相対速度の算出を行う。すなわ
ち、前回のグループデータの位置とその相対速度から、
今回のスキャン時にそのグループデータが現れると推定
される位置を中心にして一定のウインドウを設定する。
そして、今回のグループデータがこのウインドウ内には
いっているか否かを判別し、この範囲内にはいっていれ
ば、その前回のグループデータと今回のグループデータ
を同一対象物についてのものであるとして対応付け、そ
れらの移動距離から相対速度を算出する。Next, the object detected during the previous scan and the object detected during the current scan are associated with each other, and the relative speed of the detected object is calculated. That is, from the position of the previous group data and its relative speed,
A certain window is set around the position where the group data is estimated to appear during this scan.
Then, it is determined whether or not the group data of this time is included in this window, and if it is within this range, it is considered that the previous group data and the group data of this time are for the same object. Then, the relative speed is calculated from those moving distances.

【００３１】次に、対象物の幅寸法及び相対速度に基づ
いて対象物の属性判別を行う。すなわち、例えば予め登
録された幅寸法の基準値と比較することにより、対象物
が車両であるか、バイクであるか、人であるか、看板で
あるか、或いは路側のリフレクタであるか等の対象物の
種類の判別を行う。また、その対象物の相対速度を自車
両の速度と比較することにより、その対象物が停止して
いるか移動しているかの判別も行う。Next, the attribute of the object is discriminated based on the width dimension and the relative speed of the object. That is, for example, by comparing with a reference value of the width dimension registered in advance, it is determined whether the object is a vehicle, a motorcycle, a person, a signboard, or a roadside reflector. Determine the type of object. Further, by comparing the relative speed of the object with the speed of the host vehicle, it is also determined whether the object is stopped or moving.

【００３２】次いで、上記判別結果に基づいて、前方障
害物の監視システムや追従走行制御システムの対象とな
る先行車を特定する。そして、この特定された先行車に
関する情報（位置データや相対速度データ等）は、前方
障害物の監視システムや追従走行制御システムの制御手
段に逐次送信され、それらシステムの運転制御に使用さ
れる。Next, based on the above discrimination result, the preceding vehicle to be the target of the front obstacle monitoring system and the following traveling control system is specified. Then, the information (position data, relative speed data, etc.) regarding the identified preceding vehicle is sequentially transmitted to the control means of the monitoring system of the front obstacle or the follow-up traveling control system, and is used for the operation control of those systems.

【００３３】次に、上記測距装置の光軸調整のための動
作について説明する。なお本例の光軸調整は車両（測距
装置）を停止させて行う。例えば、図示省略した操作ス
イッチにより光軸調整のモードが指令されると、制御回
路７は、この場合図２及び図３のフローチャートに示す
一連の制御処理を、例えば所定の周期で繰り返し実行す
る。Next, the operation of the distance measuring device for adjusting the optical axis will be described. The optical axis adjustment in this example is performed with the vehicle (distance measuring device) stopped. For example, when an optical switch adjustment mode is instructed by an operation switch (not shown), the control circuit 7 repeatedly executes a series of control processes shown in the flowcharts of FIGS. 2 and 3 in a predetermined cycle, for example.

【００３４】まずステップＳ２では、前述した通常運転
時と同様の検出処理を、一定時間（例えば数秒間）にわ
たり副数回行う。すなわち、レーザ光の発光と受光を行
って前述のデータ（距離、方向、受光量）を生成し、こ
れらデータをＸ，Ｙ座標に変換して各領域ごとに図示省
略したメモリに格納する。そして、このメモリ内の距離
データをもとに、データのグループ化を行い検出物を抽
出するとともに、グループ化された検出物のＸ方向，Ｙ
方向の距離とその幅寸法を算出するという、一連の検出
処理を、一定時間にわたって繰り返し行う。First, in step S2, the same detection process as in the above-described normal operation is performed several times over a fixed time (for example, several seconds). That is, the above-mentioned data (distance, direction, received light amount) is generated by emitting and receiving laser light, and these data are converted into X and Y coordinates and stored in a memory (not shown) for each area. Then, based on the distance data in the memory, the data is grouped to detect the detected objects, and the grouped detected objects are in the X direction and the Y direction.
A series of detection processes of calculating the distance in the direction and the width dimension thereof are repeatedly performed for a certain period of time.

【００３５】次いでステップＳ４では、抽出された検出
物のデータから、移動停止の判定を行い、移動している
と判定される検出物のデータを排除する。すなわち、検
出物の重心位置を中心にして一定の小ウインドウを設定
する。そして、前記一定時間にわたって検出される度に
このグループデータがこの小ウインドウ内にはいってい
るか否かを判別し、この小ウインドウ内にはいっていれ
ば、停止物と判定し、例えば一度でもこの小ウインドウ
から外れた場合には、移動物と判定して排除する。な
お、このステップＳ４から後述のステップＳ８における
データの排除或いは除去とは、後述のステップＳ１０で
の選択の対象から除外することを意味し、必ずしもメモ
リから消去することを意味しない。Next, in step S4, it is determined from the extracted data of the detected object that the movement is stopped, and the data of the detected object that is determined to be moving is excluded. That is, a certain small window is set around the center of gravity of the detected object. Then, every time it is detected over the certain period of time, it is determined whether or not this group data is in this small window. If it is in this small window, it is determined to be a stationary object, for example, even once this small window is detected. If it is out of the window, it is judged as a moving object and eliminated. The removal or removal of data from step S4 to step S8, which will be described later, means excluding it from the selection target in step S10, which will be described later, and does not necessarily mean erasing it from the memory.

【００３６】次にステップＳ６では、抽出された検出物
のデータから、過大なもの及び過小なものを排除する。
すなわち検出物の幅が、予め設定された基準ターゲット
の幅の範囲内にあるか否か判定し、この範囲内になけれ
ば、その検出物のデータを排除する。Next, in step S6, an excessive amount and an excessive amount are excluded from the data of the detected substance extracted.
That is, it is determined whether or not the width of the detected object is within the preset range of the width of the reference target, and if it is not within this range, the data of the detected object is excluded.

【００３７】またステップＳ８では、抽出された検出物
のデータから、近すぎるものを排除する。すなわち検出
物までの距離が、予め設定された基準ターゲットの設置
距離（例えば２０ｍ）よりも近い位置にあるか否か判定
し、この設置距離よりも近い位置にある検出物のデータ
を排除する。In step S8, too close ones are excluded from the data of the detected substances extracted. That is, it is determined whether or not the distance to the detected object is closer to the preset installation distance (for example, 20 m) of the reference target, and the data of the detected object closer to the preset distance is excluded.

【００３８】次いでステップＳ１０では、ステップＳ４
からステップＳ８において排除されずに残った検出物の
うち、最も近い距離にある検出物（停止物）が１個ある
か否か判定し、あればその検出物が基準ターゲットであ
るとしてステップＳ１２に進み、そのような検出物がな
いか、或いは複数ある場合には、一連の処理を終了す
る。Then, in step S10, step S4
From step S8, it is determined whether or not there is one detected object (stopped object) at the shortest distance among the detected objects that have not been eliminated, and if there is one, the detected object is regarded as a reference target, and the process proceeds to step S12. If there are no such detected substances or if there are a plurality of such detected substances, the series of processes is terminated.

【００３９】そしてステップＳ１２では、基準ターゲッ
トが抽出されたことを作業者に報知する制御を行う。具
体的には、例えば車両のヘッドライト又はスモールライ
トなどを一定時間だけ点灯又は点滅させる、車両のワイ
パーを数回作動させる、インストルメントパネルなどに
設けたランプを点灯又は点滅させる、或いはインストル
メントパネルなどに設けたディスプレイにその旨の表示
をするといった制御を行う。Then, in step S12, control is performed to notify the operator that the reference target has been extracted. Specifically, for example, the headlights or small lights of the vehicle are turned on or blinked for a certain period of time, the wiper of the vehicle is operated several times, the lamps provided on the instrument panel or the like are turned on or blinked, or the instrument panel. Control is performed such that a display to that effect is displayed on a display provided in, for example.

【００４０】次いでステップＳ１４では、基準ターゲッ
トのデータ（ステップＳ１０で選択された１個の検出物
の位置データ等）を、例えば車両のインストルメントパ
ネルなどに設けたディスプレイに表示する制御を行う。
次にステップＳ１６では、光軸調整（検出エリアの位置
調整）を自動で行うべきか否か判定し、自動調整する場
合には図３のステップＳ１８に進み、自動調整しない場
合には、一連の処理を終了する。なおこの自動調整の処
理は、例えば図示省略したスイッチにより作業者が自動
調整を指令している場合にのみ、選択されるようにす
る。Next, in step S14, control is performed to display the data of the reference target (position data of one detected object selected in step S10, etc.) on a display provided on, for example, an instrument panel of the vehicle.
Next, in step S16, it is determined whether or not the optical axis adjustment (position adjustment of the detection area) should be automatically performed. If the automatic adjustment is to be performed, the process proceeds to step S18. The process ends. It should be noted that this automatic adjustment process is selected only when, for example, the operator commands the automatic adjustment by a switch (not shown).

【００４１】そしてステップＳ１８では、上述の検出処
理及び基準ターゲーットの抽出処理（ステップＳ２〜ス
テップＳ１０）と同様の処理を複数回行い、さらにステ
ップＳ２０では、複数回抽出された基準ターゲットの位
置データの平均値（平均基準位置のデータ）を算出す
る。次にステップＳ２２では、ステップＳ１８で基準タ
ーゲットの抽出が複数回なされ、ステップＳ２０で平均
基準位置のデータが算出できたか否か判定し、算出でき
ればステップＳ２４に進み、算出できなければ一連の処
理を終了する。そしてステップＳ２４では、前記平均基
準位置のデータで特定される位置に検出エリアの中央位
置が一致するよう、図４に示す検出エリア（検出エリア
内の前述の各領域も含む）の検出許容エリア内における
設定位置のデータを変更する。In step S18, the same processing as the above-described detection processing and reference targeting extraction processing (steps S2 to S10) is performed a plurality of times, and in step S20, the position data of the reference target extracted a plurality of times is stored. Calculate the average value (data of the average reference position). Next, in step S22, it is determined whether or not the reference target is extracted a plurality of times in step S18, and the data of the average reference position can be calculated in step S20. If the data can be calculated, the process proceeds to step S24. finish. Then, in step S24, within the detection allowable area of the detection area (including the above-mentioned areas in the detection area) shown in FIG. 4, so that the central position of the detection area coincides with the position specified by the data of the average reference position. Change the setting position data in.

【００４２】以上のような一連の処理によれば、一定時
間の検出処理により検出された検出物の検出データの中
から、ステップＳ４〜ステップＳ１０の選択処理によっ
て、不要な検出データが排除されて予め設定された基準
ターゲットに相当する検出データのみが選択される。す
なわちこの場合には、ステップＳ４で移動物が除去さ
れ、ステップＳ６で大きすぎる物及び小さすぎる物が除
去され、さらにステップＳ８及びステップＳ１０では近
すぎる物及び遠すぎる物が排除される。According to the above series of processing, unnecessary detection data is eliminated from the detection data of the detection object detected by the detection processing for a fixed time by the selection processing of steps S4 to S10. Only the detection data corresponding to the preset reference target is selected. That is, in this case, the moving object is removed in step S4, the oversized object and the undersized object are removed in step S6, and the overly close object and the overly far object are excluded in step S8 and step S10.

【００４３】このため、基準ターゲットとして設定され
た範囲の大きさでレーザ光を反射できる物を、不要な検
出データとして排除されない位置（この場合、２０ｍよ
り遠い位置）に単に設置してやれば、周囲に他の反射物
（レーザ光を反射する物体や人など）がある場合でもそ
の影響を受けずに必ずその物が基準ターゲットとして選
択され、その位置情報を含む検出データが出力される。For this reason, if an object capable of reflecting the laser beam in the size of the range set as the reference target is simply installed at a position that is not excluded as unnecessary detection data (in this case, a position farther than 20 m), it will be surrounded. Even if there is another reflected object (such as an object or person that reflects laser light), that object is always selected as the reference target without being affected by it, and detection data including its position information is output.

【００４４】したがって、作業環境を特に整えなくて
も、検出エリアの位置調整が可能となる。例えば本例の
場合には、近すぎる物及び遠すぎる物が排除されるか
ら、図４の符号Ｔ１，Ｔ２，Ｔ３で示すような物体が前
後に存在しても、これらが選択の対象から排除されて調
整可能である。また、大きすぎる物及び小さすぎる物が
排除されるから、図４の符号Ｔ４で示すような幅広（又
は幅狭）の物体が同距離に存在しても、これが選択の対
象から排除されて調整可能である。また、移動物が排除
されるから、図４の符号Ｔ５で示すような物体（人や猫
など）が例えば検出エリアを横切るように移動する場合
でも、これが選択の対象から排除されて調整可能であ
る。なお、図４の符号Ｔ６で示すように、検出エリアの
外にある物体はもともと検出されず、このような周囲の
物体の影響ももちろん受けない。Therefore, the position of the detection area can be adjusted without special preparation of the working environment. For example, in the case of this example, objects that are too close and objects that are too distant are excluded, so even if there are objects such as those indicated by symbols T1, T2, and T3 in FIG. It is adjustable. Further, since an object that is too large and an object that is too small are excluded, even if there are wide (or narrow) objects at the same distance as indicated by reference numeral T4 in FIG. 4, this is excluded from the selection target and adjustment is performed. It is possible. Further, since the moving object is excluded, even when an object (such as a person or a cat) shown by reference numeral T5 in FIG. 4 moves across the detection area, for example, this is excluded from the selection target and adjustment is possible. is there. It should be noted that, as indicated by reference numeral T6 in FIG. 4, objects outside the detection area are not originally detected and are not affected by such surrounding objects.

【００４５】なお本例の場合、基準ターゲットが抽出で
きない場合は、以下のような通常は生じ難い状況となっ
た場合のみとなる。すなわち、検出エリア内に基準ター
ゲットが存在しない場合、検出エリア内に基準ターゲッ
トに相当する大きさの物体が基準ターゲットと同距離の
位置にある場合、検出エリア内に反射物が多数ありこれ
らのデータが重なって前述のグループ分けができない
か、或いは基準ターゲットの幅寸法が誤って判定された
場合、検出処理の際に移動物のデータが基準ターゲット
と重なって、基準ターゲットの幅寸法や停止状態が誤っ
て判定された場合などである。In the case of this example, if the reference target cannot be extracted, it is only in the following situation where it is usually difficult to occur. That is, when the reference target does not exist in the detection area, when an object of a size corresponding to the reference target is located at the same distance as the reference target in the detection area, there are many reflective objects in the detection area, and these data If the above cannot be grouped due to overlapping, or the width dimension of the reference target is erroneously determined, the data of the moving object overlaps with the reference target during the detection process, and the width dimension of the reference target and the stop state are This is the case, for example, when it is determined incorrectly.

【００４６】但し、図２及び図３に示す上記一連の処理
は、本例の場合一定周期で繰り返されるので、上記状況
が解消されれば（例えば、移動物が過ぎ去ってしまった
ような場合には）、光軸調整モードが起動されている限
り、基準ターゲットが抽出されるようになる。However, since the series of processes shown in FIGS. 2 and 3 are repeated at a constant cycle in this example, if the above situation is resolved (for example, when a moving object has passed by). The reference target will be extracted as long as the optical axis adjustment mode is activated.

【００４７】またステップＳ１２によれば、基準ターゲ
ットが抽出できたことが、作業者に報知される。このた
め、基準ターゲットとなる反射物の位置が車両の前方に
おいて前後左右に変更されると、検出エリア内の抽出可
能位置にあれば報知が行われ（例えば、ヘッドライトが
点灯し）、検出エリアから外れたり、他の反射物と重な
るなどして抽出不可能になれば報知が停止する（例え
ば、ヘッドライトが消灯する）。したがって作業者は、
この報知状態を見ながら、容易かつ確実に基準ターゲッ
トを好ましい位置に設置できる。Further, according to step S12, the operator is notified that the reference target has been extracted. Therefore, when the position of the reflector serving as the reference target is changed to the front, rear, left, and right in front of the vehicle, if there is an extractable position in the detection area, a notification is given (for example, the headlight is turned on), and the detection area is detected. If it becomes impossible to extract due to being out of the range or overlapping with other reflectors, the notification is stopped (for example, the headlight is turned off). Therefore, the worker
It is possible to easily and surely set the reference target at a preferable position while observing the notification state.

【００４８】さらに説明すれば、この報知機能によって
作業者は、現状の検出エリアの左右両側の境界線位置を
容易に知ることができ、検出エリアの中央位置を含めた
現在の設定位置（最適位置からのずれ状態）が容易に分
る。このため、例えば内部のパラメータ（検出エリアの
設定位置のデータ）をこのずれ状態を是正する方向にマ
ニュアルで変更することで、検出エリアの位置を例えば
車両直進方向前方の真正面中央位置に修正する作業（即
ち、マニュアル操作での光軸調整作業）が容易に可能と
なる。To further explain, the operator can easily know the boundary positions on the left and right sides of the current detection area by this notification function, and the current set position (optimal position) including the center position of the detection area can be easily obtained. It is easy to see the deviation from For this reason, for example, by manually changing the internal parameter (data of the setting position of the detection area) in the direction to correct this shift state, the work of correcting the position of the detection area to, for example, the front center position in front of the vehicle straight ahead direction. (That is, the optical axis adjustment work by manual operation) is easily possible.

【００４９】また、ステップＳ１４によれば、抽出され
た基準ターゲットの位置データ等が表示されるので、作
業者は現状の検出エリアにおける基準ターゲットの位置
等を容易に把握でき、やはり光軸調整作業が容易にな
る。例えば、基準ターゲットが車両直進方向前方の真正
面中央位置に設置されているのに、表示された位置デー
タが検出エリアの中央位置でなければ、その分最適位置
からずれていることが容易に分り、調整が楽になる。Further, according to step S14, the position data and the like of the extracted reference target are displayed, so that the operator can easily grasp the position and the like of the reference target in the current detection area, and also the optical axis adjustment work. Will be easier. For example, if the reference target is installed at the center position in front of the vehicle in the straight ahead direction, but the displayed position data is not the center position of the detection area, it can be easily understood that the reference position deviates from the optimum position by that amount. Adjustment becomes easy.

【００５０】また、ステップＳ１６以降の処理によれ
ば、自動調整が指令されていた場合に、抽出された基準
ターゲットの位置に検出エリアの中央位置が一致するよ
う、内部のパラメータが自動的に更新される。このた
め、この自動調整を選択すれば、以下のようにしてより
正確な光軸調整が極めて容易かつ短時間に行える。すな
わち、基準ターゲットとなる大きさの反射物を、検出エ
リア中央があるべき最適位置（例えば車両直進方向前方
の真正面中央線上位置）であって、抽出可能な位置（こ
の場合、２０ｍよりも遠い位置で、他の反射物と重なら
ない位置）に設置した後、光軸調整モードで自動調整を
選択する操作（例えばスイッチ操作）を行うだけでよ
い。Further, according to the processing after step S16, when the automatic adjustment is instructed, the internal parameters are automatically updated so that the central position of the detection area coincides with the position of the extracted reference target. To be done. Therefore, if this automatic adjustment is selected, more accurate optical axis adjustment can be performed extremely easily and in a short time as follows. That is, a reflector having a size that serves as a reference target is an optimum position (for example, a position on the front center line in front of the vehicle in the straight-ahead direction) that should have the center of the detection area, and a position that can be extracted (a position farther than 20 m in this case). Then, it is sufficient to perform an operation (for example, a switch operation) of selecting automatic adjustment in the optical axis adjustment mode after the installation in a position where it does not overlap other reflectors).

【００５１】なお、本発明は上記態様例に限られず、各
種の態様や変形が有り得る。例えば、図３に示すような
自動調整は行わず、内部のパラメータ（検出エリアの設
定位置のデータ）をマニュアルで変更する光軸調整のみ
が可能な態様でもよい。また、図２におけるステップＳ
１６で示すような判定処理を行わず、自動調整を必ず行
う態様でもよい。It should be noted that the present invention is not limited to the above-described example of the embodiment, and various embodiments and modifications may be possible. For example, it is possible to adopt a mode in which automatic adjustment as shown in FIG. 3 is not performed, but only optical axis adjustment in which internal parameters (data of the setting position of the detection area) are manually changed is possible. In addition, step S in FIG.
It is also possible to adopt a mode in which the automatic adjustment is always performed without performing the determination process as shown by 16.

【００５２】また、基準ターゲットが抽出できなかった
場合（上記例では、ステップＳ１０の判定がＮｏとなっ
た場合）に、抽出不能であった旨を表示等により作業者
に報知するようにしてもよい。また、自動調整が完了し
たことや、自動調整ができなかったことを報知してもよ
い。また本発明は、レーザ光を用いた測距装置のみなら
ず、例えば電波や音波を用いた測距装置にも適用できる
ことはいうまでもない。Further, when the reference target cannot be extracted (in the above example, when the determination in step S10 is No), the operator is informed by a display or the like that the extraction is impossible. Good. Further, it may be notified that the automatic adjustment is completed or that the automatic adjustment cannot be performed. Further, it goes without saying that the present invention can be applied not only to a distance measuring device using laser light, but also to a distance measuring device using radio waves or sound waves, for example.

【００５３】[0053]

【発明の効果】請求項１記載の測距装置では、選択処理
手段によって、被検出物の検出データの中から、不要な
検出データが排除されて、予め設定された基準ターゲッ
トに相当する検出データのみが選択されて出力される。
このため、基準ターゲットに相当する物を、不要な検出
データとして排除されない位置に単に設置してやれば、
周囲に他の反射物（波動を反射する物体や人など）があ
る場合でもその影響を受けずに必ずその物が基準ターゲ
ットとして選択され、その位置情報を含む検出データが
出力される。したがって、作業環境を特に整えなくて
も、検出エリアの位置調整が可能となる。特に請求項１
記載の測距装置の場合には、大きすぎる物及び小さすぎ
る物が排除されるから、例えば図４の符号Ｔ４で示すよ
うな幅広（又は幅狭）の物体が同距離に存在しても、こ
れが選択の対象から排除されて調整可能である。 In the range finder according to the first aspect of the present invention, the selection processing means removes unnecessary detection data from the detection data of the object to be detected, and the detection data corresponding to a preset reference target. Only selected and output.
Therefore, if you simply install an object corresponding to the reference target at a position that is not excluded as unnecessary detection data,
Even if there is another reflection object (such as an object or person that reflects waves) in the surroundings, that object is always selected as the reference target without being affected by it, and the detection data including the position information is output. Therefore, the position of the detection area can be adjusted without special preparation of the working environment. Especially claim 1
In the case of the range finder described, too large or too small
Objects are excluded, for example, as indicated by reference numeral T4 in FIG.
Even if such wide objects (or narrow objects) are present at the same distance,
It is excluded from the selection target and can be adjusted.

【００５４】また、請求項２記載の測距装置の場合に
は、移動物が排除されるから、例えば図４の符号Ｔ５で
示すような物体（人や猫など）が例えば検出エリアを横
切るように移動する場合でも、これが選択の対象から排
除されて調整可能である。また、請求項４記載の測距装
置の場合には、近すぎる物及び遠すぎる物が排除される
から、例えば図４の符号Ｔ１，Ｔ２，Ｔ３で示すような
物体が前後に存在しても、これらが選択の対象から排除
されて調整可能である。 Further, in the case of the distance measuring device according to claim 2,
Means that moving objects are excluded. For example, at T5 in FIG.
For example, an object (such as a person or cat) that is
Even if you move it to cut, this is excluded from the selection target.
It can be adjusted by being excluded. Further, the distance measuring device according to claim 4.
In the case of storage, objects that are too close or too far are excluded
Therefore, for example, as shown by reference numerals T1, T2 and T3 in FIG.
Even if there are objects in front and behind, these are excluded from the selection target
It is adjustable.

【００５５】さらに、請求項３記載の測距装置では、基
準ターゲットとして選択された検出データで特定される
被検出物の位置に検出エリアの中央位置が一致するよ
う、スキャンエリア内における検出エリアの設定位置
が、調整処理手段により自動的に変更される。Further, in the range finder according to the third aspect , the detection area within the scan area is adjusted so that the center position of the detection area coincides with the position of the object to be detected specified by the detection data selected as the reference target. The setting position is automatically changed by the adjustment processing means.

【００５６】このため、次のようにしてより正確な光軸
調整が極めて容易かつ短時間に行える。すなわち、基準
ターゲットとなる大きさの反射物を、検出エリア中央が
あるべき最適位置（例えば車両直進方向前方の真正面中
央線上位置）であって、抽出可能な位置に設置した後、
本装置の選択処理手段及び調整処理手段の機能を起動さ
せる操作（例えばスイッチ操作）を行うだけでよい。Therefore, more accurate optical axis adjustment can be performed extremely easily and in a short time as follows. That is, the reflector having a size serving as a reference target is an optimum position where the center of the detection area should be (for example, a position on the front center line in front of the vehicle straight ahead direction), and after being installed at a position that can be extracted,
It is only necessary to perform an operation (for example, switch operation) for activating the functions of the selection processing means and the adjustment processing means of the present apparatus.

【００５７】また、請求項５記載の測距装置では、選択
処理手段が基準ターゲットに相当する検出データを選択
すると、この選択がなされたことが報知制御手段の制御
により報知される。Further, in the distance measuring apparatus according to the fifth aspect , when the selection processing means selects the detection data corresponding to the reference target, the selection control means informs the selection data.

【００５８】このため、基準ターゲットとなる反射物の
位置が車両の前方において前後左右に変更されると、検
出エリア内の抽出可能位置にあれば報知が行われ（例え
ば、ヘッドライトが点灯し）、検出エリアから外れた
り、他の反射物と重なるなどして抽出不可能になれば報
知が停止する（例えば、ヘッドライトが消灯する）。し
たがって作業者は、この報知状態を見ながら、容易かつ
確実に基準ターゲットを好ましい位置に設置できる。Therefore, when the position of the reflector serving as the reference target is changed to the front, rear, left, and right in front of the vehicle, a notification is given if the position is an extractable position within the detection area (for example, the headlight is turned on). , If the extraction becomes impossible because it is out of the detection area or overlaps with another reflector, the notification is stopped (for example, the headlight is turned off). Therefore, the operator can easily and surely set the reference target at a preferable position while looking at the notification state.

【００５９】さらに説明すれば、この報知機能によって
作業者は、現状の検出エリアの左右両側の境界線位置を
容易に知ることができ、検出エリアの中央位置を含めた
現在の設定位置（最適位置からのずれ状態）が容易に分
る。このため、例えば内部のパラメータ（検出エリアの
設定位置のデータ）をこのずれ状態を是正する方向にマ
ニュアルで変更することで、検出エリアの位置を例えば
車両直進方向前方の真正面中央位置に修正する作業（即
ち、マニュアル操作での光軸調整作業）も容易に可能と
なる。To further explain, the operator can easily know the boundary positions on the left and right sides of the current detection area by this notification function, and the current set position (optimal position) including the center position of the detection area can be easily obtained. It is easy to see the deviation from For this reason, for example, by manually changing the internal parameter (data of the setting position of the detection area) in the direction to correct this shift state, the work of correcting the position of the detection area to, for example, the front center position in front of the vehicle straight ahead direction. (That is, the optical axis adjustment work by manual operation) is easily possible.

【００６０】また、請求項６記載の測距装置では、選択
処理手段が基準ターゲットに相当する検出データを選択
すると、この選択された検出データの内容が表示制御手
段の制御により表示される。Further, in the distance measuring apparatus according to the sixth aspect , when the selection processing means selects the detection data corresponding to the reference target, the content of the selected detection data is displayed under the control of the display control means.

【００６１】このため、作業者は現状の検出エリアにお
ける基準ターゲットの位置等を容易に把握でき、やはり
光軸調整作業が容易になる。例えば、基準ターゲットが
車両直進方向前方の真正面中央位置に設置されているの
に、表示された位置データが検出エリアの中央位置でな
ければ、その分最適位置からずれていることが容易に分
り、調整が楽になる。Therefore, the operator can easily grasp the position of the reference target in the current detection area, etc., and the optical axis adjustment work is also facilitated. For example, if the reference target is installed at the center position in front of the vehicle in the straight ahead direction, but the displayed position data is not the center position of the detection area, it can be easily understood that the reference position deviates from the optimum position by that amount. Adjustment becomes easy.

【図面の簡単な説明】[Brief description of drawings]

【図１】測距装置の構成の一例を示すブロック図であ
る。FIG. 1 is a block diagram showing an example of a configuration of a distance measuring device.

【図２】測距装置の処理内容の一例を示すフローチャー
トである。FIG. 2 is a flowchart showing an example of processing contents of a distance measuring device.

【図３】測距装置の処理内容の一例を示すフローチャー
トである。FIG. 3 is a flowchart showing an example of processing contents of a distance measuring device.

【図４】測距装置のスキャンエリアと検出エリアの関係
及び排除される被検出物を例示する図である。FIG. 4 is a diagram illustrating a relationship between a scan area and a detection area of a distance measuring device and an object to be detected to be excluded.

【符号の説明】[Explanation of symbols]

７ 制御回路（選択処理手段，調整処理手段，報知制御
手段，表示制御手段）7 Control circuit (selection processing means, adjustment processing means, notification control means, display control means)

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 平９−178856（ＪＰ，Ａ) 特開 平６−290398（ＪＰ，Ａ) 特開 平９−281239（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) G01B 11/00 - 11/30 G01S 7/00 - 17/95 ─────────────────────────────────────────────────── --- Continued from the front page (56) References JP-A-9-178856 (JP, A) JP-A-6-290398 (JP, A) JP-A-9-281239 (JP, A) (58) Field (Int.Cl. ⁷ , DB name) G01B 11/00-11/30 G01S ^7/ 00-17/95

Claims (6)

(57)【特許請求の範囲】(57) [Claims] 【請求項１】 照射した波動の反射波に基づいて、所定
の検出エリアにある被検出物の少なくとも位置情報を含
む検出データを判定し出力する測距装置において、 前記被検出物の検出データの中から、不要な検出データ
を排除して、予め設定された基準ターゲットに相当する
検出データのみを選択して出力する選択処理手段を備
え、前記選択処理手段は、前記検出データにより特定される
被検出物の大きさに基づいて、予め設定された範囲内に
ないデータを排除することにより、前記選択処理を遂行
する ことを特徴とする測距装置。1. A distance measuring device for determining and outputting detection data including at least position information of an object to be detected in a predetermined detection area based on a reflected wave of the radiated wave. A selection processing unit that excludes unnecessary detection data from the inside and selects and outputs only the detection data corresponding to a preset reference target is provided, and the selection processing unit is specified by the detection data.
Within the preset range based on the size of the detected object
Perform the selection process by eliminating the missing data
A distance measuring device characterized by: 【請求項２】 照射した波動の反射波に基づいて、所定2. A predetermined value based on the reflected wave of the applied wave
の検出エリアにある被検出物の少なくとも位置情報を含Including at least the position information of the detected object in the detection area
む検出データを判定し出力する測距装置において、In a distance measuring device that determines and outputs detection data 前記被検出物の検出データの中から、不要な検出データUnwanted detection data from the detection data of the detected object
を排除して、予め設定された基準ターゲットに相当するCorresponding to the preset reference target
検出データのみを選択して出力する選択処理手段を備Equipped with a selection processing unit that selects and outputs only detection data
え、e, 前記選択処理手段は、前記検出データにより被検出物がThe selection processing means detects the detected object based on the detection data.
移動しているか否かを判定し、移動していると判定されIt is judged whether it is moving, it is judged that it is moving
た被検出物の検出データを排除することにより、前記選By removing the detection data of the detected
択処理を遂行することを特徴とする測距装置。A distance measuring device characterized by performing selection processing. 【請求項３】 前記波動は前記検出エリアよりも広い一
定のスキャンエリアにスキャニングしつつ照射される構
成とされ、 前記選択処理手段により選択された検出データで特定さ
れる被検出物の位置に前記検出エリアの中央位置が一致
するよう、前記スキャンエリア内における前記検出エリ
アの設定位置を変更する調整処理手段を備えたことを特
徴とする請求項１又は２に記載の測距装置。3. The wave is configured to be emitted while scanning a constant scan area wider than the detection area, and the wave is applied to the position of the detected object specified by the detection data selected by the selection processing means. 3. The distance measuring apparatus according to claim 1, further comprising an adjustment processing unit that changes a setting position of the detection area in the scan area so that the central positions of the detection areas match. 【請求項４】 前記選択処理手段は、前記検出データに
より特定される被検出物までの距離に基づいて、遠すぎ
る被検出物の検出データや、近すぎる被検出物の検出デ
ータを排除することにより、前記選択処理を遂行するこ
とを特徴とする請求項１乃至３の何れかに記載の測距装
置。4. The selection processing means excludes detection data of an object that is too far away or detection data of an object that is too close based on the distance to the object to be detected specified by the detection data. the distance measuring apparatus according to any one of claims 1 to 3, characterized in that to perform the selection process. 【請求項５】 前記選択処理手段が基準ターゲットに相
当する検出データを選択すると、この選択がなされたこ
とを報知する報知制御手段を設けたことを特徴とする請
求項１乃至４の何れかに記載の測距装置。5. The notification control means for notifying that the selection has been made when the selection processing means selects detection data corresponding to a reference target, according to any one of claims 1 to 4. The described distance measuring device. 【請求項６】 前記選択処理手段が基準ターゲットに相
当する検出データを選択すると、この選択された検出デ
ータの内容を表示する表示制御手段を設けたことを特徴
とする請求項１乃至５の何れかに記載の測距装置。6. The display control means for displaying the content of the selected detection data when the selection processing means selects the detection data corresponding to the reference target, according to any one of claims 1 to 5 . The distance measuring device described in Crab.