JPH01239418A - 磁気式アブソリュートエンコーダ装置 - Google Patents
磁気式アブソリュートエンコーダ装置Info
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- JPH01239418A JPH01239418A JP6659988A JP6659988A JPH01239418A JP H01239418 A JPH01239418 A JP H01239418A JP 6659988 A JP6659988 A JP 6659988A JP 6659988 A JP6659988 A JP 6659988A JP H01239418 A JPH01239418 A JP H01239418A
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Landscapes
- Transmission And Conversion Of Sensor Element Output (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は、位置検出装置に係り、特に磁気センサを用い
た絶対位置検出に好適なアブソリュートエンコーダ装置
に関するものである。
た絶対位置検出に好適なアブソリュートエンコーダ装置
に関するものである。
従来の技術
最近のロボノl−、NGマシンなどの自動組立装置の普
及は目ざましく、これに伴い回転制御。
及は目ざましく、これに伴い回転制御。
定位置停止用の位置検出などに用いられるロータリーエ
ンコーダ装置の需要が急増している。
ンコーダ装置の需要が急増している。
現在ロータリーエンコーダ装置は光学式がほとんどを占
めているが、ゴミや結露に対する信頼性向上、応答速度
の向上、分解能の向上、低価格化のために磁気式ロータ
リーエンコーダ装置が増加しつつある。
めているが、ゴミや結露に対する信頼性向上、応答速度
の向上、分解能の向上、低価格化のために磁気式ロータ
リーエンコーダ装置が増加しつつある。
特に被検出体が停止している際、被検出体の絶対的な位
置を複数ビットのアトVスとして直接検出できる、いわ
ゆるアブソリュートタイプのエンコーダ装置として、第
6図に示すようなロータリーエンコーダ装置が提案され
ている。
置を複数ビットのアトVスとして直接検出できる、いわ
ゆるアブソリュートタイプのエンコーダ装置として、第
6図に示すようなロータリーエンコーダ装置が提案され
ている。
第6図において回転制御をうけるモータ1の軸には磁性
体で形成された磁気ドラム2が直結されている。磁気ド
ラム2に設けられた複数の磁気トラック3はi化領域と
未着磁領域により所定のグレーコードのパターンを成し
ており、このパターンを磁気ドラム2に沿って配置され
た磁気センサ4によυ検出し、これにより得た電気信号
によってモータ1の回転情報を検出する。
体で形成された磁気ドラム2が直結されている。磁気ド
ラム2に設けられた複数の磁気トラック3はi化領域と
未着磁領域により所定のグレーコードのパターンを成し
ており、このパターンを磁気ドラム2に沿って配置され
た磁気センサ4によυ検出し、これにより得た電気信号
によってモータ1の回転情報を検出する。
第7図(A)は第6図の磁気ドラム2に記録する4ピン
トのグレーコードの一例を示しており、このグレーコー
ドを磁気ドラム2に記録すると、磁気ドラム20表面の
展開図は第7図(B)のようになる。第7図@)におけ
る斜線部分は成る周波数で繰返し反転磁化されたパター
ンが記録されている領域で、白地部分は未着磁状態の領
域である。
トのグレーコードの一例を示しており、このグレーコー
ドを磁気ドラム2に記録すると、磁気ドラム20表面の
展開図は第7図(B)のようになる。第7図@)におけ
る斜線部分は成る周波数で繰返し反転磁化されたパター
ンが記録されている領域で、白地部分は未着磁状態の領
域である。
一方、磁気センサ4の基板に設けられる磁気抵抗効果素
子6(以下MR素子という)は、磁気抵抗パターンを第
8図に示すように折り返しピッチaで、MR素子6の幅
Aまで折り返して構成する。第8図のようなMR素子5
?第6図の磁気トラック3にそれぞれ約0.1 mmの
空隙を介して配置する。
子6(以下MR素子という)は、磁気抵抗パターンを第
8図に示すように折り返しピッチaで、MR素子6の幅
Aまで折り返して構成する。第8図のようなMR素子5
?第6図の磁気トラック3にそれぞれ約0.1 mmの
空隙を介して配置する。
第8図のMR素子5はFe−Ni 、 Ni −Goな
どの強磁性材料によりなる磁気抵抗効果を有する合金で
、0,05μm〜0.1μmの厚みに真空蒸着などによ
る薄膜形成方法によシガラス等の基板上に堆積させ、し
かるのちにエツチングを行なったものである。このパタ
ーンの長手方向の長さβは一般に0.6 mm〜3 m
yn程度とし、幅すを2μm 〜30μmとすることに
より、長手方向に磁区が向くことにな9、電流方向と直
交し、膜と平行する磁界に対して一2チ〜−4%の抵抗
変化があり、電流方向と平行する磁界に対しては抵抗変
化のない一軸異方性を有するようになる。
どの強磁性材料によりなる磁気抵抗効果を有する合金で
、0,05μm〜0.1μmの厚みに真空蒸着などによ
る薄膜形成方法によシガラス等の基板上に堆積させ、し
かるのちにエツチングを行なったものである。このパタ
ーンの長手方向の長さβは一般に0.6 mm〜3 m
yn程度とし、幅すを2μm 〜30μmとすることに
より、長手方向に磁区が向くことにな9、電流方向と直
交し、膜と平行する磁界に対して一2チ〜−4%の抵抗
変化があり、電流方向と平行する磁界に対しては抵抗変
化のない一軸異方性を有するようになる。
以上のように構成された磁気センサにより磁気ドラム2
の各トラックの磁界を検出すると、第9図に示すような
検出波形が得られる。第9図において符号91〜94は
第8図のMR素子5の各条のそれぞれが出力する波形で
これらの合成出力は磁化領域において符号96のように
なる。
の各トラックの磁界を検出すると、第9図に示すような
検出波形が得られる。第9図において符号91〜94は
第8図のMR素子5の各条のそれぞれが出力する波形で
これらの合成出力は磁化領域において符号96のように
なる。
この出力信号をコンパレータなどを用いた波形処理回路
を通して整形すれば、トラック3の磁化領域のどの部分
においてもONの出力、未着磁領域においてはOFFの
出力を得ることができ、それぞれのトラックの検出信号
のON、OFFの組合せによシ、グレーコードに対応し
た絶対番地の検出が可能になる、なお磁化領域における
磁化ピッチ、またMR素子の膜厚、膜幅、パターンの本
数はモータ1の回転数、必要とされる分解能、磁化ドラ
ムとMRセンサの距離などによシ最適な値を定めること
ができる。
を通して整形すれば、トラック3の磁化領域のどの部分
においてもONの出力、未着磁領域においてはOFFの
出力を得ることができ、それぞれのトラックの検出信号
のON、OFFの組合せによシ、グレーコードに対応し
た絶対番地の検出が可能になる、なお磁化領域における
磁化ピッチ、またMR素子の膜厚、膜幅、パターンの本
数はモータ1の回転数、必要とされる分解能、磁化ドラ
ムとMRセンサの距離などによシ最適な値を定めること
ができる。
発明が解決しようとする課題
ところが、上述の従来例においては、第10図(A)に
示すように磁化領域6と未着磁領域アが設けられている
。従ってこれらの領域の境界8において、磁化領域端部
の磁束の分布が符号10で示すように連続して磁化され
た部分の磁束の分布9よりも大きく広がっている。従っ
て第1Q図(A)のトラック図の左から右に走査した場
合、検出波形は第10図(B)のようになる。この波形
をコンパレータなどを用いて所定のしきい値とそのMv
とを比較することにより波形整形を行なうと、第10図
(C)に示すような検出出力が得られる。すなわち第1
0図に示すように実際に磁気センサの前を境界8が通過
する時点に対して検出信号にΔTの検出誤差が生じてい
る。この誤差は磁気ドラム20回転方向が逆でも同様に
生じる。従って従来構成では良好な検出精度を得るのが
困難である。
示すように磁化領域6と未着磁領域アが設けられている
。従ってこれらの領域の境界8において、磁化領域端部
の磁束の分布が符号10で示すように連続して磁化され
た部分の磁束の分布9よりも大きく広がっている。従っ
て第1Q図(A)のトラック図の左から右に走査した場
合、検出波形は第10図(B)のようになる。この波形
をコンパレータなどを用いて所定のしきい値とそのMv
とを比較することにより波形整形を行なうと、第10図
(C)に示すような検出出力が得られる。すなわち第1
0図に示すように実際に磁気センサの前を境界8が通過
する時点に対して検出信号にΔTの検出誤差が生じてい
る。この誤差は磁気ドラム20回転方向が逆でも同様に
生じる。従って従来構成では良好な検出精度を得るのが
困難である。
また第8図に示すようにMR素子6は折り返しを多くし
ているので、ある瞬間を見ると全ての条に磁界が加えら
れることがなく、MR素子6の最高の能力の殆〜狛ぐら
いしか利用できず、出力が小さい欠点があった。
ているので、ある瞬間を見ると全ての条に磁界が加えら
れることがなく、MR素子6の最高の能力の殆〜狛ぐら
いしか利用できず、出力が小さい欠点があった。
また未着磁領域は出力にはなんら寄与していなかった。
本発明はこのような問題を解決し、検出精度を同上させ
ることを目的とする。
ることを目的とする。
課題を解決するだめの手段
以上の問題点を解決する本発明の技術的な手段は、磁気
トラックの従来の磁化領域を第1磁化領域とすると、従
来の未着磁領域には第1磁化領域と直交する第2磁化領
域を設けると共に、この二つの磁化領域にそれぞれ感じ
るMR素子2個e −体として配置し、第1のMR素子
は第1磁化領域にのみ感じ、第2のMR素子は第2の磁
化領域にのみ感じるように配置するものである。
トラックの従来の磁化領域を第1磁化領域とすると、従
来の未着磁領域には第1磁化領域と直交する第2磁化領
域を設けると共に、この二つの磁化領域にそれぞれ感じ
るMR素子2個e −体として配置し、第1のMR素子
は第1磁化領域にのみ感じ、第2のMR素子は第2の磁
化領域にのみ感じるように配置するものである。
この第1.第2のMR素子は直列に接続し、両端より電
流を供給し、直列の接続点より出力を得るように構成す
る。
流を供給し、直列の接続点より出力を得るように構成す
る。
作用
本発明は上記した構成により、第1の磁化領域では第1
のMR素子の抵抗変化があり、第2のMR素子の抵抗変
化はおこらない。次に第2の磁化領域では逆に第2のM
R素子の抵抗変化があり、第10MR素子の抵抗変化は
おこらない。したがって第1と第2のMR素子の関係は
゛シーソー”のような関係であり、出力電圧が大きくな
ると共に、境界部の磁束の広がりも小さくなり、立ち上
り(下がり)の鋭い検出信号を得ることができ、検出精
度を著しく向上させることができる。
のMR素子の抵抗変化があり、第2のMR素子の抵抗変
化はおこらない。次に第2の磁化領域では逆に第2のM
R素子の抵抗変化があり、第10MR素子の抵抗変化は
おこらない。したがって第1と第2のMR素子の関係は
゛シーソー”のような関係であり、出力電圧が大きくな
ると共に、境界部の磁束の広がりも小さくなり、立ち上
り(下がり)の鋭い検出信号を得ることができ、検出精
度を著しく向上させることができる。
実施例
以下、本発明の一実施例を添付図面を用いて説明する。
本発明の一実施例によるエンコーダ装置は、第2図のよ
うな構成であり、第2図において、1は回転制御をうけ
るモータで、このモータ軸には円周面が磁性体で形成さ
れた磁気ドラム2が直結されている。磁気ドラム2に設
けられた複数の磁気トランク13は第1磁化領域131
Lと、第2の磁化領域13bにより所定のグレーコード
のパターンを成しており、このパターンを磁気ドラム2
に沿って配置された磁気センサ14のMR素子11によ
り検出し、これにより得た電気信号によってモータ1の
回転状態を検出する。
うな構成であり、第2図において、1は回転制御をうけ
るモータで、このモータ軸には円周面が磁性体で形成さ
れた磁気ドラム2が直結されている。磁気ドラム2に設
けられた複数の磁気トランク13は第1磁化領域131
Lと、第2の磁化領域13bにより所定のグレーコード
のパターンを成しており、このパターンを磁気ドラム2
に沿って配置された磁気センサ14のMR素子11によ
り検出し、これにより得た電気信号によってモータ1の
回転状態を検出する。
第1磁化領域131Lと第2磁化領域13bは第1図A
に示すように、互に直交するようにそれぞれの磁化領域
内では1定のピッチで磁化する。この磁気トラックの作
り方は、まず第2磁化領域13bを磁化する方法で全周
に渡って磁化する。
に示すように、互に直交するようにそれぞれの磁化領域
内では1定のピッチで磁化する。この磁気トラックの作
り方は、まず第2磁化領域13bを磁化する方法で全周
に渡って磁化する。
その上から第1磁化領域13aを重ねて磁化し、第1図
、第2図に示すように所定のグレーコードに対応した磁
化領域を形成する。
、第2図に示すように所定のグレーコードに対応した磁
化領域を形成する。
第1.第2磁化領域13&、13bに対向するMR素子
11は第3図に示すように、第10MR素子11&は第
1の磁化領域131Lの磁界と電流が直交するようにパ
ターンを形成する。
11は第3図に示すように、第10MR素子11&は第
1の磁化領域131Lの磁界と電流が直交するようにパ
ターンを形成する。
第2のMR素子11bは第2の磁化領域13bの磁界と
電流が直交するようにパターンを形成する。MR素子1
1a、13bは直列に接続し、その接続点を出力端子F
とし、MR素子11a。
電流が直交するようにパターンを形成する。MR素子1
1a、13bは直列に接続し、その接続点を出力端子F
とし、MR素子11a。
11bの他端側から電流供給端子EとGを形成し引出し
ている。
ている。
このようにして構成したMR素子11は第4図に示すよ
うに、他の基準抵抗Rとブリッジを構成し、端子E、G
間に電源Hを接続し、MR素子11の出力端子Fからの
出力を増幅器ムMPで増幅し、次に可変抵抗VRで調整
されたしきい値と比較し、コンパレータCで波形整形し
てデジタル化したエンコーダ出力を得る。
うに、他の基準抵抗Rとブリッジを構成し、端子E、G
間に電源Hを接続し、MR素子11の出力端子Fからの
出力を増幅器ムMPで増幅し、次に可変抵抗VRで調整
されたしきい値と比較し、コンパレータCで波形整形し
てデジタル化したエンコーダ出力を得る。
MR素子11と磁気ドラム2の空隙は約0.1rrrI
nとし、第1図に示すように磁気トラック13とMR素
子11を配置している。磁気ドラム2が回転して、MR
素子11が第2の磁化領域13bがら第1の磁化領域1
3&に走査したとき、第2の磁化領域13bにおいては
、MR素子11のMR素子11aには抵抗変化せず、M
R素子11bは負側に抵抗変化する。次に第1の磁化領
域13&においては、MR素子11bは抵抗変化せず、
MR素子112Lは負側に抵抗変化する。
nとし、第1図に示すように磁気トラック13とMR素
子11を配置している。磁気ドラム2が回転して、MR
素子11が第2の磁化領域13bがら第1の磁化領域1
3&に走査したとき、第2の磁化領域13bにおいては
、MR素子11のMR素子11aには抵抗変化せず、M
R素子11bは負側に抵抗変化する。次に第1の磁化領
域13&においては、MR素子11bは抵抗変化せず、
MR素子112Lは負側に抵抗変化する。
このMR素子の出力を第4図の出力端子Fで見ると、第
6図のようになり、出力端子Fの電圧は磁界のないとき
の電位VOに対して第2の磁化領域13bでは負側に第
1の磁化領域13&では正側になり大きな出力電圧とな
る。このようにMR素子11bの働きにより従来以上の
出力電圧を得ると共に、境界域での波形の立上りが急峻
となる。
6図のようになり、出力端子Fの電圧は磁界のないとき
の電位VOに対して第2の磁化領域13bでは負側に第
1の磁化領域13&では正側になり大きな出力電圧とな
る。このようにMR素子11bの働きにより従来以上の
出力電圧を得ると共に、境界域での波形の立上りが急峻
となる。
また、第1図に示す第1の磁化領域13aの境界面の磁
束12は第2の磁化領域13bの影響により従来例に比
べて磁束12の広がりが小さくなり、境界以外の第1磁
化領域とほぼ同様の広がりとなる。従ってMR素子11
から出力される信号は第1図(B)のようにほぼ境界の
通過に対応して立ち上がり、コンパレータなどを用いて
波形成形した出力は第1図(C)のように境界の位置に
正確に対応した立ち上がりとなる。従って従来のように
検出誤差が生じることがない。
束12は第2の磁化領域13bの影響により従来例に比
べて磁束12の広がりが小さくなり、境界以外の第1磁
化領域とほぼ同様の広がりとなる。従ってMR素子11
から出力される信号は第1図(B)のようにほぼ境界の
通過に対応して立ち上がり、コンパレータなどを用いて
波形成形した出力は第1図(C)のように境界の位置に
正確に対応した立ち上がりとなる。従って従来のように
検出誤差が生じることがない。
なお、第1図(B)の出力信号の凹凸は磁化ピッチPに
対してMR素子11+Lの幅W1が小さいと大きくなり
、幅W1が大きいと小さくなるが、出力信号レベルが低
下する。したがってw1/Pは0.2〜1ぐらいが好ま
しい。
対してMR素子11+Lの幅W1が小さいと大きくなり
、幅W1が大きいと小さくなるが、出力信号レベルが低
下する。したがってw1/Pは0.2〜1ぐらいが好ま
しい。
またMR素子11&、11bおよび基準抵抗Rはブリッ
ジを組ことがら、はぼ同じ抵抗値とすることが好ましい
。温度に対する出力電力のドリフトを防止する上からM
R素子112L、11bは同一基板に同時に相似パター
ンで形成することが好ましAo 発明の効果 以上の説明から明らかなように本発明によれば、磁気抵
抗効果素子を2個用いた検出手段と、被検出体である磁
性体の磁気トラックに第1の磁化領域と第2の磁化領域
の異なる磁化方向ととることよシ、従来方法に比べて約
1.5〜2倍の出力が得られると共に、構成を複雑にす
ることなく検出精度を大幅に向上させることができる。
ジを組ことがら、はぼ同じ抵抗値とすることが好ましい
。温度に対する出力電力のドリフトを防止する上からM
R素子112L、11bは同一基板に同時に相似パター
ンで形成することが好ましAo 発明の効果 以上の説明から明らかなように本発明によれば、磁気抵
抗効果素子を2個用いた検出手段と、被検出体である磁
性体の磁気トラックに第1の磁化領域と第2の磁化領域
の異なる磁化方向ととることよシ、従来方法に比べて約
1.5〜2倍の出力が得られると共に、構成を複雑にす
ることなく検出精度を大幅に向上させることができる。
また温度変化に対しては2個のMR素子は同時に同量の
抵抗変化をするので出力電圧レベルは変化しないので温
度保償ができる優れた効果がある。
抵抗変化をするので出力電圧レベルは変化しないので温
度保償ができる優れた効果がある。
第1図(ム)は本発明による磁気式アブソリュートエン
コーダ装置を説明する磁気トラックとMR素子の関係を
示す説明図、第1図(B) 、 (Qは本発明のMR素
子の出力波形及び波形整形後の出力信号をそれぞれ示し
た説明図、第2図は本発明の一実施例による磁気式アブ
ンリュートエンコーダ装置の斜視図、第3図は本発明に
よるMR素子のパターン説明図、第4図は本発明による
装置の電気回路図、第6図は本発明によるMR素子の出
力を説明する波形図、第6図は従来のエンコーダ装置の
斜視図、第7図(A) 、 (B)はそれぞれ磁気ドラ
ムに記録するグレーコード及びそれに対応した磁気記録
パターンの説明図、第8図は従来のMR素子のパターン
説明図、第9図は従来のMR素子の出力を示す波形図、
第10図(A) 、 (13) 、 (C)は従来の装
置における磁束の広がり、MR素子の出力及び波形整形
後の検出出力をそれぞれ示した説明図である。 11.11&、11kl−=−・・MR素子、1.3−
−−磁気トラック、132L・・・・・・第1の磁化領
域、13b、・・・・・第2の磁化領域、14・・・・
・磁気センサ。 第1図 (A) (B) とご2 第2図 /I 第3図 第4図 第5図 第6図 第7図 (Aン (B) 第8図 第9図
コーダ装置を説明する磁気トラックとMR素子の関係を
示す説明図、第1図(B) 、 (Qは本発明のMR素
子の出力波形及び波形整形後の出力信号をそれぞれ示し
た説明図、第2図は本発明の一実施例による磁気式アブ
ンリュートエンコーダ装置の斜視図、第3図は本発明に
よるMR素子のパターン説明図、第4図は本発明による
装置の電気回路図、第6図は本発明によるMR素子の出
力を説明する波形図、第6図は従来のエンコーダ装置の
斜視図、第7図(A) 、 (B)はそれぞれ磁気ドラ
ムに記録するグレーコード及びそれに対応した磁気記録
パターンの説明図、第8図は従来のMR素子のパターン
説明図、第9図は従来のMR素子の出力を示す波形図、
第10図(A) 、 (13) 、 (C)は従来の装
置における磁束の広がり、MR素子の出力及び波形整形
後の検出出力をそれぞれ示した説明図である。 11.11&、11kl−=−・・MR素子、1.3−
−−磁気トラック、132L・・・・・・第1の磁化領
域、13b、・・・・・第2の磁化領域、14・・・・
・磁気センサ。 第1図 (A) (B) とご2 第2図 /I 第3図 第4図 第5図 第6図 第7図 (Aン (B) 第8図 第9図
Claims (4)
- (1)被位置検出体に支持された磁気記録媒体と、この
磁気記録媒体の所定の場所に磁気記録媒体の移動方向と
平行な方向に磁界が発生するようにくり返しのある磁気
信号を所定の長さ記録した磁気トラックとを有し、この
磁気トラックの磁気信号がない場所に前記磁気トラック
と直交する方向に磁界が発生するように磁気記録媒体を
磁化したことを特徴とする磁気式アブソリュートエンコ
ーダ装置。 - (2)磁気トラックと近接対向する磁電変換素子として
、強磁性の磁気抵抗効果素子を用いたことを特徴とする
請求項1記載の磁気式アブソリュートエンコーダ装置。 - (3)磁気抵抗効果素子において、磁気記録媒体の移動
方向と平行な方向の磁界に対して直交する磁気抵抗パタ
ーンと平行な磁気抵抗パターンとで構成し、それぞれは
直列に接続し、その接続点を出力端子とし、その反対側
端子を電流供給端子としたことを特徴とする請求項2記
載の磁気式アブソリュートエンコーダ装置。 - (4)磁気記録媒体の移動方向と平行な方向の磁界に対
して直交する磁気抵抗パターンにおいて、その磁極巾P
に対して折り返しのある磁気抵抗パターンの全幅が1/
5P以上である請求項3記載の磁気式アブソリュートエ
ンコーダ装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP63066599A JPH0781880B2 (ja) | 1988-03-18 | 1988-03-18 | 磁気式アブソリュートエンコーダ装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP63066599A JPH0781880B2 (ja) | 1988-03-18 | 1988-03-18 | 磁気式アブソリュートエンコーダ装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH01239418A true JPH01239418A (ja) | 1989-09-25 |
JPH0781880B2 JPH0781880B2 (ja) | 1995-09-06 |
Family
ID=13320549
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP63066599A Expired - Lifetime JPH0781880B2 (ja) | 1988-03-18 | 1988-03-18 | 磁気式アブソリュートエンコーダ装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH0781880B2 (ja) |
Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS56141514A (en) * | 1980-04-04 | 1981-11-05 | Nec Corp | Length measuring device |
-
1988
- 1988-03-18 JP JP63066599A patent/JPH0781880B2/ja not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS56141514A (en) * | 1980-04-04 | 1981-11-05 | Nec Corp | Length measuring device |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPH0781880B2 (ja) | 1995-09-06 |
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