JP2563266Y2

JP2563266Y2 - 偏心差動方式減速機

Info

Publication number: JP2563266Y2
Application number: JP5085292U
Authority: JP
Inventors: 元一中山; 良治牧野
Original assignee: Kyoho Machine Works Ltd
Current assignee: Kyoho Machine Works Ltd
Priority date: 1992-06-26
Filing date: 1992-06-26
Publication date: 1998-02-18
Anticipated expiration: 2007-06-26
Also published as: JPH066786U

Description

【考案の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本考案は、ロボットの駆動機構な
どとして用いられる偏心差動方式減速機の改良に関する
ものである。

【０００２】

【従来の技術】自動化された製造ライン等において配設
されている工業用ロボットには、その駆動機構の一部に
減速機が用いられていることが多く、このような用途に
用いられる減速機の一種に偏心差動方式減速機がある。
かかる偏心差動方式減速機は、（ａ）一中心線まわりに
多数の内周歯が設けられた環状部材と、（ｂ）その環状
部材に対して上記一中心線まわりの相対回転可能に配設
されるとともに、その一中心線から偏心した位置におい
て複数のクランク軸をそれぞれその軸心まわりの回転可
能に保持している保持部材と、（ｃ）前記環状部材の内
周歯と歯数が異なる外周歯を有してその環状部材の内側
に偏心して配設されるとともに前記複数のクランク軸と
係合させられ、それら複数のクランク軸が互いに同期し
て回転駆動されることにより、前記外周歯の一部が前記
内周歯と噛み合う状態で前記一中心線まわりに偏心回転
させられる偏心回転部材とを備え、前記環状部材および
前記保持部材の一方が前記一中心線まわりの回転不能に
固定されることにより、前記クランク軸に入力された回
転を減速してそれら環状部材および保持部材の他方から
出力を取り出すもので、共振点が高く剛性に優れる等の
利点から最近特に多用されるようになってきている。

【０００３】図７はこのような偏心差動方式減速機の一
例を示す断面図であり、図８はその構造的な概念図であ
る。環状部材１００は内周歯として多数のピン１０２を
備えており、そのピン１０２の数よりも１つ少ない歯数
のトロコイド外周歯１０４を備えた一対の偏心ギヤ（偏
心回転部材）１０６，１０８が内側に偏心して配設され
て、その外周歯１０４が上記ピン１０２と部分的に噛み
合わされている。偏心ギヤ１０６，１０８を両側から挟
む２部材から構成された保持部材１１０は、ベアリング
１１２を介して環状部材１００に対して一中心線まわり
の相対回転可能に配設されている。その保持部材１１０
にベアリング１１４を介して回転可能に配設されたクラ
ンク軸１１６は、一部を省略した左側面図である図９に
示すように周方向の３箇所に等角度間隔で配置されてお
り、その端部には互いに歯数が等しいスパーギヤ１１８
がそれぞれ固定されている。スパーギヤ１１８は、その
各々が中央のインプットギヤ１２０と噛み合わされてお
り、各スパーギヤ１１８が固定されたクランク軸１１６
の偏心軸部１２２および１２４の回転がそれぞれ同期さ
せられている。上記インプットギヤ１２０にはサーボモ
ータ等の出力軸が連結されるようになっており、インプ
ットギヤ１２０が回転駆動されると３つのクランク軸１
１６が同期回転させられ、これらのクランク軸１１６の
偏心軸部１２２，１２４にそれぞれベアリング１２６を
介して係合している偏心ギヤ１０６，１０８は、その外
周歯１０４の一部が環状部材１００のピン１０２と噛み
合いつつ前記一中心線まわりに偏心回転させられる。上
記一対の偏心軸部１２２，１２４はクランク軸１１６の
軸心に対して対称的に偏心させられており、一対の偏心
ギヤ１０６，１０８は互いに反対側へ偏心させられて環
状部材１００と噛み合わされるようになっている。

【０００４】そして、例えば一方の偏心ギヤ１０８は、
図７の状態では図の下部において外周歯１０４が環状部
材１００のピン１０２と噛み合っているが、インプット
ギヤ１２０が図９における左まわりに回転駆動されてス
パーギヤ１１８が右まわりに略半回転した図１０に示す
状態となるまでの間では、偏心ギヤ１０８が図１０にお
ける左側半分のピン１０２と噛み合いつつ偏心回転し
て、図の上部においてピン１０２と噛み合う位置にく
る。このとき、ピン１０２の個数よりも内周歯１０４の
歯数が１つ少ないため、偏心ギヤ１０８さらにはクラン
ク軸１１６を介してその偏心ギヤ１０８を保持している
保持部材１１０は、ピン１０２の半ピッチ分の角度だけ
環状部材１００に対して相対回転させられることにな
る。そして、さらにインプットギヤ１２０が左まわりに
回転駆動されてスパーギヤ１１８がさらに半回転したと
きには、図１１に示すように偏心ギヤ１０８が右側半分
のピン１０２と噛み合いつつ偏心回転して再び図の下部
においてピン１０２と噛み合う状態となり、偏心ギヤ１
０８および保持部材１１０は、ピン１０２の１ピッチ分
の角度だけ環状部材１００に対して左まわりに相対回転
させられたことになる。このようにして、スパーギヤ１
１８の１回転毎に偏心ギヤ１０６および１０８更には保
持部材１１０が上記１ピッチ分の角度ずつ環状部材１０
０に対して相対回転させられるのであり、保持部材１１
０および環状部材１００の一方を回転不能に固定すれ
ば、他方からスパーギヤ１１８の回転を減速して取り出
すことができる。なお、インプットギヤ１２０とスパー
ギヤ１１８との歯数比に応じて第１段の減速が行われ
る。

【０００５】

【考案が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うな偏心差動方式減速機をロボット等のアーム基端部な
どに配設しようとする場合、アーム先端側における手首
軸等の機構部を駆動するための駆動軸やケーブルなどを
その内部を通して配設することが困難であった。具体的
には、前記図７の偏心差動方式減速機においてその中心
付近にスペースを確保するために、例えば図１２に示す
ように、歯車列１２８を１段設けてインプットギヤ１３
０に対する駆動源入力軸１３２の連結位置を偏心させる
とともに、そのインプットギヤ１３０の中心に中空穴１
３４を貫通して設けたとしても、インプットギヤ１３０
の歯底径以下の内径を有するものしか形成し得ないた
め、上記駆動軸やケーブルを通し得る充分なスペースを
確保することが困難であり、加えて、そのインプットギ
ヤ１３０自体を支えるベアリング１３６等の軸受構造が
必要となって構造が複雑となる不都合があった。

【０００６】また、インプットギヤ（入力回転部材）と
スパーギヤ（中間回転部材）との歯数比に応じて第１段
の減速が行われるが、インプットギヤは複数のスパーギ
ヤの中心に配設されてそれらと直接噛み合わされている
ため、軸間距離等の相互関係によって減速比の設定の自
由度が制限されるとともに、減速比を変更する場合には
全部のギヤを変更する必要があるなどの問題があった。

【０００７】本考案は以上の事情を背景として為された
もので、その目的とするところは、中心部分に駆動軸や
ケーブルなどを貫通して配設できるとともに減速比の設
定の自由度が高い偏心差動方式減速機を提供することに
ある。

【０００８】

【課題を解決するための手段】かかる目的を達成するた
め、本考案は、前記（ａ）環状部材と、前記（ｂ）保持
部材と、前記（ｃ）偏心回転部材とを備え、前記環状部
材および前記保持部材の一方が前記一中心線まわりの回
転不能に固定されることにより、前記クランク軸に入力
された回転を減速してそれら環状部材および保持部材の
他方から出力する偏心差動方式減速機において、（ｄ）
前記複数のクランク軸にそれぞれ固定された互いに歯数
が等しい複数の中間回転部材と、（ｅ）それら複数の中
間回転部材の各々に相対回転不能に噛み合わされた環状
の動力伝達部材と、（ｆ）前記一中心線から偏心した位
置に配設され、前記複数の中間回転部材および前記動力
伝達部材の何れかと噛み合わされて回転駆動する入力回
転部材と、（ｇ）前記一中心線上において前記保持部材
および前記偏心回転部材を貫通して設けられた挿通孔と
を有することを特徴とする。

【０００９】

【作用および考案の効果】上記偏心差動方式減速機にお
いては、複数の中間回転部材、およびその複数の中間回
転部材の各々に相対回転不能に噛み合わされた環状の動
力伝達部材の何れかが、一中心線から偏心した位置に配
設された入力回転部材によって回転駆動され、互いに歯
数の等しい複数の中間回転部材が動力伝達部材と噛み合
いつつ回転させられることにより、複数のクランク軸が
同期して回転駆動されて偏心回転部材が偏心回転させら
れる。これにより、クランク軸を介してその偏心回転部
材を保持している保持部材と環状部材とが所定の減速比
で相対回転させられ、それらの一方が回転不能に固定さ
れることにより他方から減速出力を取り出すことができ
る。

【００１０】ここで、本考案の偏心差動方式減速機は、
複数のクランク軸や入力回転部材が一中心線から偏心し
た位置に配設されているため、その一中心線上において
偏心回転部材および保持部材を貫通して挿通孔を設ける
ことが可能で、その挿通孔内を通して例えばロボットア
ーム等の駆動軸やケーブル等を配設することができる。

【００１１】また、動力伝達部材を介して回転が伝達さ
れる中間回転部材および入力回転部材は、従来のように
軸間距離等の相互関係に拘束されることなく、歯数を比
較的自由に且つ広範囲に変更できるため、それらによる
第１段減速比の設定範囲が拡大するとともに、入力回転
部材の歯数を変更するだけで減速比を変えることができ
るなど、比較的容易に変更できるようになる。

【００１２】

【実施例】以下、本考案の一実施例を図面に基づいて詳
細に説明する。

【００１３】図１は、本考案の一実施例である偏心差動
方式減速機（以下、単に減速機という）１０を示す図で
あり、この減速機１０が用いられたロボットアームの基
端部付近における一中心線Ｌと平行な断面図である。ま
た、図２はその図１におけるIIa−IIa 断面および IIb
−IIb 断面を紙面の左右に半分ずつ示す複合断面図であ
る。この減速機１０は、ロボットアームの基端部におい
てベース部材１２に保持部材１４が一体的に取り付けら
れているとともに、アーム部材１６に環状部材１８が一
体的に連結されており、駆動源から入力された回転を減
速して環状部材１８から出力することにより、アーム部
材１６が一中心線Ｌまわりに回転駆動されるように構成
されている。なお、図示は省略するが、ロボットアーム
の先端側には手首軸等の作動軸が設けられている。

【００１４】一中心線Ｌを中心とする円筒状の環状部材
１８の内周面には、ピン歯車を構成する内周歯としての
多数（本実施例では４０本）のピン２０が一中心線Ｌと
平行に一定のピッチで一体的に設けられている。環状部
材１８の内側には、円板状をなす一対の偏心ギヤ２２お
よび２４が一中心線Ｌに対して直角な姿勢で偏心して配
設されており、それぞれの外周には上記多数のピン２０
と噛み合い可能なトロコイド歯形の外周歯２６がピン２
０より１つ少ない数だけ一定のピッチで設けられてい
る。これら偏心ギヤ２２，２４は偏心回転部材に相当す
るものであり、外周歯２６とピン２０とが部分的に噛み
合う状態で環状部材１８内を偏心回転させられるように
なっている。また、偏心ギヤ２２，２４は、それぞれ周
方向において等間隔で３つの逃げ穴２８を備えている。
保持部材１４は、それら３箇所の逃げ穴２８を貫通しつ
つそれらの両側に位置してピン２９およびボルト３１に
より一体的に連結された第１部材１４ａおよび第２部材
１４ｂにて構成されており、その第１部材１４ａはピン
３３およびボルト３５によりベース部材１２に固設され
ている。前記環状部材１８は、これら第１部材１４ａお
よび第２部材１４ｂにより一対のベアリング３０を介し
て一中心線Ｌまわりの回転可能に支持されている。な
お、保持部材１４および環状部材１８の外周側の隙間部
分にはシール部材３２が介挿されている。

【００１５】保持部材１４には、図２から判るように、
一中心線Ｌを中心とする一円周上において等間隔で３本
のクランク軸３４が配設されており、その各々が一対の
ベアリング３６を介して保持部材１４の第１部材１４ａ
および第２部材１４ｂに軸心まわりの回転可能に支持さ
れているとともに、そのベース部材１２側の端部にはそ
れぞれスパーギヤ３８がスプライン軸嵌合などにより相
対回転不能に固定されている。これら３つのスパーギヤ
３８は中間回転部材に相当するものであり、それぞれの
歯数および諸寸法はいずれも同じである。そして、各ク
ランク軸３４の一対の偏心軸部４０および４２は、それ
ぞれ上記一対の偏心ギヤ２２および２４と、前記３箇所
の逃げ穴２８の周方向の中間位置においてベアリング４
４を介して相対回転可能に係合させられている。この係
合により、一対の偏心ギヤ２２，２４は、偏心軸部４
０，４２の偏心量だけ一中心線Ｌに対して偏心させられ
るようになっている。図１において左側の偏心ギヤ２２
は環状部材１８の上部においてピン２０と噛み合ってい
る一方、右側の偏心ギヤ２４は逆に環状部材１８の下部
においてピン２０と噛み合っている。つまり、偏心軸部
４０，４２の偏心位相が１８０゜ずらされているのであ
る。なお、それら偏心軸部４０および４２の各クランク
軸３４間での相互の位相は、組付状態で３箇所とも同期
するように予め３つのスパーギヤ３８とリングギヤ４８
との噛合い時の初期角度等が規定されている。

【００１６】保持部材１４の第１部材１４ａにはまた、
ベアリング４６を介してリングギヤ４８が前記３つのス
パーギヤ３８の外側において一中心線Ｌまわりの回転可
能に配設されており、各スパーギヤ３８はこのリングギ
ヤ４８の内周歯５０とそれぞれ噛み合っている。一方、
一中心線Ｌから偏心した位置には、インプットギヤ５２
を出力軸端部に備えたサーボモータ５４がベース部材１
２に固定して配設されており、そのインプットギヤ５２
もリングギヤ４８の内周歯５０に噛み合っている。した
がって、サーボモータ５４が駆動されてインプットギヤ
５２が図１の左側面から見て右まわりに回転させられる
と、リングギヤ４８が図２において右まわりに回転駆動
されるとともに３つのスパーギヤ３８がそれぞれ図２に
おいて右まわりに回転駆動させられ、一対の偏心ギヤ２
２，２４が同じく右まわりに偏心回転させられることと
なる。このとき、保持部材１４および３本のクランク軸
３４の回転中心は位置固定であるため、一対の偏心ギヤ
２２および２４の外周歯２６の一部と環状部材１８のピ
ン２０との噛合いにより、それら偏心ギヤ２２，２４が
１回転する毎に環状部材１８がピン２０のピッチに相当
する角度（本実施例では1/40回転）ずつ図２における右
まわりに回転させられる。

【００１７】上記のように構成された減速機１０の構造
的な概念図を図３に示す。本実施例では上記リングギヤ
４８が動力伝達部材に相当するとともに、インプットギ
ヤ５２が入力回転部材に相当する。また、スパーギヤ３
８、リングギヤ４８、インプットギヤ５２等により第１
減速部９０が構成されているとともに、保持部材１４、
環状部材１８、偏心ギヤ２２，２４、クランク軸３４等
により第２減速部９２が構成されている。このときのイ
ンプットギヤ５２の歯数をＺ_{1 ,}スパーギヤ３８の歯数
をＺ₂，ピン２０の本数をＺ₃とすると、減速比（環状
部材１８の回転数／インプットギヤ５２の回転数）ｉは
次式（１）で表される。

【００１８】

【数１】ｉ＝Ｚ₁／（Ｚ₂・Ｚ₃）・・・・（１）

【００１９】ところで、前記保持部材１４および一対の
偏心ギヤ２２，２４には、一中心線Ｌ付近の中央部に挿
通孔５６および５８がそれぞれ設けられており、それら
挿通孔５６および５８内には、第１駆動シャフト６０、
第２駆動シャフト６２、およびケーブル６４がそれぞれ
挿通させられている。上記第１駆動シャフト６０および
第２駆動シャフト６２は、ベアリング６６および６８を
介してベース部材１２により一中心線Ｌと同心に且つ軸
心まわりの回転可能に支持されており、図１におけるア
ーム部材１６の右方向の図示しない先端側において手首
軸等の作動軸とそれぞれ連結されている。それら第１駆
動シャフト６０および第２駆動シャフト６２にはベース
部材１２側の端部にギヤ７０および７２がそれぞれ一体
的に固定されている一方、ベース部材１２には一中心線
Ｌまわりに上記手首軸等を駆動するための第２サーボモ
ータ７４および第３サーボモータ７６がそれぞれ固設さ
れており、それらサーボモータ７４，７６の出力軸ギヤ
７８および８０（図４参照）と上記ギヤ７０，７２とが
それぞれ噛み合って駆動されることにより、第１駆動シ
ャフト６０および第２駆動シャフト６２を介して上記作
動軸へ回転が伝達されるようになっている。また、ケー
ブル６４は、アーム部材１６の先端側との電気的な接続
を行っている。図４は図１における左側面図であり、一
中心線Ｌまわりにサーボモータ５４、第２サーボモータ
７４および第３サーボモータ７６が偏心して配置されて
いる状態を示している。

【００２０】このように、本実施例においては、スパー
ギヤ３８と噛み合うリングギヤ４８が配設されるととも
に、そのリングギヤ４８を駆動するインプットギヤ５２
が一中心線Ｌから偏心した位置に配設されていることか
ら、減速機１０の一中心線Ｌ付近において保持部材１４
および偏心ギヤ２２，２４に挿通孔５６，５８を形成
し、その挿通孔５６，５８内を通してアーム部材１６先
端側における作動軸を駆動するための第１駆動シャフト
６０や第２駆動シャフト６２、およびケーブル６４を配
設することができる。これにより、駆動シャフトなどを
アーム部材１６の外部に露出して配設することなく、減
速機１０を用いたロボットアームを簡単且つコンパクト
に構成することができるのである。

【００２１】また、リングギヤ４８を介して回転が伝達
されるインプットギヤ５２およびスパーギヤ３８は、従
来のように軸間距離等の相互関係に拘束されることな
く、歯数Ｚ₁，Ｚ₂を比較的自由に且つ広範囲に変更で
きるため、それらに基づく第１減速部９０における減速
比の設定可能な範囲が拡大するとともに、容易にその減
速比を変更することが可能となる。

【００２２】図５は、本考案の他の実施例を示す図であ
り、前述した図１の実施例におけるリングギヤ４８をタ
イミングベルト８２に置き換えるとともに、スパーギヤ
３８およびインプットギヤ５２をタイミングプーリ８４
および８６にそれぞれ置き換えたものである。この場合
においても、タイミングプーリ８６と同心に配設された
図示しないサーボモータ等によりそのタイミングプーリ
８６が回転駆動されると、タイミングベルト８２にそれ
ぞれ相対回転不能に噛み合っている互いに歯数の等しい
３つのタイミングプーリ８４が同期して回転させられ
る。なお、必要に応じてタイミングプーリ８６の位置に
おけるタイミングベルト８２の外側にバックアッププー
リを設けても良い。そして、一中心線Ｌの付近には、前
記第１駆動シャフト６０、第２駆動シャフト６２、およ
びケーブル６４をそれぞれ配設させ得るだけのスペース
が確保されている。上記タイミングベルト８２は動力伝
達部材に相当し、タイミングプーリ８４は中間回転部材
に相当し、タイミングプーリ８６は入力回転部材に相当
する。

【００２３】本実施例においても、図１の実施例と同様
に一中心線Ｌ付近に充分な中空スペースを確保できると
ともに、減速比の設定の自由度が向上する。また、タイ
ミングベルト８２は、前記リングギヤ４８に比較してイ
ナーシャが小さいとともに、バックラッシを僅少に抑え
ることができるため、回転精度を上げることが可能とな
る。さらに、タイミングベルト８２はゴムなどの弾性材
料で構成されていることから、駆動開始および停止時の
イナーシャを吸収して作動を円滑にしたり、出力側から
の衝撃負荷を吸収して減速機の破損を防いだりする効果
が得られる。

【００２４】以上、本考案の実施例を図面に基づいて詳
細に説明したが、本考案は他の態様で実施することもで
きる。

【００２５】たとえば、前述した図１の実施例において
は、保持部材１４が固定されるとともに環状部材１８か
ら減速出力される場合について説明したが、図６の構造
概念図に示すように、環状部材１８をベース部材１２へ
回転不能に固定するとともに保持部材１４をアーム部材
１６に連結し、偏心ギヤ２２および２４が偏心回転に伴
って自転させられることにより、保持部材１４から減速
出力させてアーム部材１６を駆動することも可能であ
る。

【００２６】また、前述の実施例のように保持部材１４
を固定して環状部材１８を減速回転させる場合には、複
数のクランク軸３４は必ずしも一中心線Ｌを中心とする
一円周上に配設される必要はなく、一中心線Ｌから偏心
した任意の位置に設けることもできるし、インプットギ
ヤ５２やタイミングプーリ８６を複数のスパーギヤ３８
またはタイミングプーリ８４の任意の一つに噛み合わせ
ることも可能である。

【００２７】また、前述の実施例においては、保持部材
１４が３本のクランク軸３４を保持するとともに３つの
スパーギヤ３８がそれぞれ配設されている場合であった
が、クランク軸３４の数は２本以上であれば偏心ギヤ２
２，２４を偏心回転させることができるため、クランク
軸３４およびスパーギヤ３８の数は２つでも４つ以上で
も良い。

【００２８】また、前述した図１の実施例においては、
互いに噛み合うリングギヤ４８、スパーギヤ３８、イン
プットギヤ５２の歯形については特に言及されていなか
ったが、平歯車やはすば歯車の歯形は勿論、互いに相対
回転不能な噛合いが可能であれば特殊な歯形を有する歯
車や他の係合要素も用いられ得る。

【００２９】また、前述の実施例においては、環状部材
１８に多数のピン２０が内周歯として設けられるととも
に、偏心ギヤ２２，２４に多数のトロコイド外周歯２６
が設けられていたが、これらに替えて、一般的な内歯車
における互いに噛合い可能なインボリュート歯形やサイ
クロイド歯形などの他の歯形の内周歯および外周歯がそ
れぞれ設けられても差し支えない。

【００３０】また、前述の実施例においては、一対の偏
心ギヤ２２および２４が、ピン２０の数より１つ少ない
数の外周歯２６を有していたが、外周歯２６の歯数はピ
ン２０の数より２つ以上少なくても偏心差動方式減速機
を構成することは可能である。

【００３１】また、前述した図５の実施例においては、
タイミングベルト８２が動力伝達部材として用いられ、
そのタイミングベルト８２に噛み合うタイミングプーリ
８４および８６が中間回転部材および入力回転部材とし
て用いられた場合であったが、タイミングベルト８２お
よびタイミングプーリ８４，８６に替えて、チェーンお
よびスプロケットが用いられても良い。

【００３２】また、前述の実施例においては、挿通孔５
６および５８内に作動軸を駆動するための第１駆動シャ
フト６０、第２駆動シャフト６２、およびケーブル６４
が配設されていたが、空油圧配管やクーラント或いはバ
キューム用のホース類、更にはパーツフィーダ等の供給
ダクトなどを配設することも可能である。

【００３３】また、前述の実施例においては、減速機１
０がロボットアームの基端部に配設された場合であった
が、多軸関節ロボットの関節部等にも同様に配設するこ
とができる。

【００３４】その他一々例示はしないが、本考案は当業
者の知識に基づいて種々の変更，改良を加えた態様で実
施することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本考案の偏心差動方式減速機の一実施例を示す
一中心線Ｌに平行な断面図である。

【図２】図１における IIa−IIa 断面と IIb−IIb 断面
とを複合して示す図である。

【図３】図１に示す偏心差動方式減速機の構造概念図で
ある。

【図４】図１の実施例の左側面図である。

【図５】本考案の他の実施例の要部を示す図である。

【図６】本考案の更に別の実施例を説明するための構造
概念図である。

【図７】従来の偏心差動方式減速機の一例を示す断面図
である。

【図８】図７の従来例の構造概念図である。

【図９】図７の従来例の一部を省略した左側面図であ
る。

【図１０】図７の従来例の作動を説明するための要部断
面図である。

【図１１】図７の従来例の作動を説明するための要部断
面図である。

【図１２】従来の偏心差動方式減速機における問題点を
説明するための要部断面図である。

【符号の説明】

１０：偏心差動方式減速機１４：保持部材１８：環状部材２０：ピン（内周歯）２２，２４：偏心ギヤ（偏心回転部材）２６：外周歯３４：クランク軸３８：スパーギヤ（中間回転部材）４８：リングギヤ（動力伝達部材）５２：インプットギヤ（入力回転部材）５６，５８：挿通孔８２：タイミングベルト（動力伝達部材）８４：タイミングプーリ（中間回転部材）８６：タイミングプーリ（入力回転部材）

Claims

(57)【実用新案登録請求の範囲】

【請求項１】一中心線まわりに多数の内周歯が設けられ
た環状部材と、該環状部材に対して前記一中心線まわりの相対回転可能
に配設されるとともに、該一中心線から偏心した位置に
おいて複数のクランク軸をそれぞれその軸心まわりの回
転可能に保持している保持部材と、前記環状部材の内周歯と歯数が異なる外周歯を有して該
環状部材の内側に偏心して配設されるとともに前記複数
のクランク軸と係合させられ、該複数のクランク軸が互
いに同期して回転駆動されることにより、前記外周歯の
一部が前記内周歯と噛み合う状態で前記一中心線まわり
に偏心回転させられる偏心回転部材とを備え、前記環状
部材および前記保持部材の一方が前記一中心線まわりの
回転不能に固定されることにより、前記クランク軸に入
力された回転を減速して該環状部材および該保持部材の
他方から出力する偏心差動方式減速機において、前記複数のクランク軸にそれぞれ固定された互いに歯数
が等しい複数の中間回転部材と、該複数の中間回転部材の各々に相対回転不能に噛み合わ
された環状の動力伝達部材と、前記一中心線から偏心した位置に配設され、前記複数の
中間回転部材および前記動力伝達部材の何れかと噛み合
わされて回転駆動する入力回転部材と、前記一中心線上において前記保持部材および前記偏心回
転部材を貫通して設けられた挿通孔とを有することを特
徴とする偏心差動方式減速機。